/2026-04-VOP-SquareComponent.jpg/_jcr_content/renditions/cq5dam.thumbnail.319.319.png)
增值选件套
主轴
刀库
第 4 轴 |第 5 轴
刀塔和动力刀
探测
切屑和冷却液管理
Haas 控制系统
产品选项
刀具和夹具
工件夹具
5 轴解决方案
自动化
AD0814
版本 C - 2026 年 7 月
以下 Haas 机床与 RPL 兼容：
注意：如需查看与 RPL 不兼容的选件的列表，请参阅“简介”一章的规格和兼容性部分。
本程序介绍如何安装机器人码堆机 (RPL) 选件。RPL 选件需要搭配以下机床选件：
注意：
对于需要 100.24.000.1111 版本软件的现有机床，请联系 Haas Service 获取所需的软件。本程序适用于以下套件：
注意：有关在 VMC 和 UMC 机床上安装零点就绪选件的说明，请参阅本手册第 4 章。
为了将 RPL 安装到现有机床上，需要订购多个不同的套件。下表显示了根据机床类型需要订购的现场安装套件。
示例： 为了在美国（Non-CE）在 VF-3SS 上现场安装 RPL，您必须订购以下所有套件：
| 现场安装套件 | VF-2/SS/YT | VM-3/VF-3YT** | VF-3/SS** | VF-4/SS/YT | VF-5/SS/XT |
| 单零点就绪套件 | 93-1001314 | ||||
| RPL-25KG 就绪套件 | 93-1001318 | 93-1001319 | |||
RPL-25KG 安装套件* CE 安装套件和围栏 或者 非 CE 安装套件 |
93-1001124 和 93-1001128 或者 93-1001040 |
93-1001125 和 93-1001128 或者 93-1001040 |
93-1001126 和 93-1001128 或者 93-1001040 |
||
| 双开关自动窗套件** | 93-1000960 | 93-1001037 | 93-1001036 | 93-1001038 | |
| 仅侧窗自动化安全参数 | 93-1000996 | ||||
*欧洲地区必须获得 CE 安装套件和围栏。美国和英国地区可获得光幕随附的非 CE 安装套件。
**注意：VF-3YT 和 VM-3 机器需要双开关套件 93-1001037。VF-3 和 VF-3SS 机床需要套件 93-1001036。
需要从装运托盘 [2] 上拆下 RPL 托盘 [1]。
用叉车通过货叉 [3] 的插槽仅抓取 RPL 托盘。
注意：将 RPL 托盘移离装运托盘时，保持装运支架安装到位。
RPL 被多个装运支架挡住。
机器人装运支架 [1] 固定在托盘 [2] 的底座上。
装载工位 [3] 用木制支架 [4] 固定。
托盘架 [5] 用桁条 [6] 固定到装载工位支架上。
先从托盘架上取出木块。然后从装载工位上拆下木制支架。
注意：拆除机器人装运支架的最简单方法是，点动机器人，使其移离装运支架。等到机器人设置完毕并激活后，再移除此装运支架。
托盘上安装有以下组件：
核实电气接头 [5] 的方向如图所示。
警告： 由于机器人关节可以移动的范围，机器人无法穿过与电气接头对齐的区域。机器人需要如图所示的朝向才能有效地导航操作员站和托盘架。
从有托盘千斤顶槽的一侧提起 RPL，并将其移到机床旁边的适当位置。请参阅下一步，了解确切的放置距离。
重要：确保使用的托盘千斤顶的货叉长度至少与 RPL 托盘相同，以确保安全起重。
托盘需要位于机床的右侧，位于已安装的自动窗口旁边。
使用叉车将托盘移到正确的位置。
放置托盘时，操作员站朝向与机床前部 [1] 的朝向相同。确保托盘 [5] 的左边缘与机床 [4] 的右边缘平行。
定位托盘，以使：
在 VF-2 上：
在 VF-3 上：
在 VF-5 上：
如果托盘位于不平整的表面，请使用 4 个调平支脚 [1] 将托盘抬离地面。
使用水平仪确保托盘在抬离地面后大致水平。
通过拧紧每个支脚上的螺母 [2]，将调平支脚锁定到位。
注意：如果托盘稳定，刚好坐在表面上，则降低调平支脚，直到它们与联接球接触。仅当机器人四处移动时出现明显的摇动或颤动时，才需要用支脚将托盘调平。
待 RPL 放置就位后，从安装套件中取出地脚 [1] 进行安装。使用套件内附的定位模板标定每个地脚的钻孔位置。
注意： 本套件配备四枚地脚，实际安装仅需三枚 [2]。第四枚地脚 [3] 建议使用但非RPL锚固的必要条件。
请点击以下链接查看地脚安装方法。
使用 FBHCS 【3】 将钣金支架 【1】 和 【2】 固定在一起。
将磁杯安装到钣金 【4】 上。此钣金将用磁铁将机床连接到装载工位 【5】。
注意：在此图像中，机床未显示，以便清晰地看到磁杯。这些磁铁连接到装载工位和机床。
重要：对于 CE 套件，请使用自攻螺钉，而不是磁杯。
切断束线带，将急停/工作灯按钮支架 【1】 从装载工位上取下。旋转支架 【1】，并使用所提供的螺栓将支架安装到装载工位上。
如图所示组装铭牌和安装硬件 [1]。将 T 型螺母轻轻拧紧到螺栓的前 1-2 个螺纹上。
将 T 型螺母滑入顶部架子 [2] 的顶部插槽并拧紧螺栓。铭牌 A1- A5 应置于顶架上，B1 - B5 置于第二个架子上，依此类推。
铭牌应安装在面向机械臂的架子侧面。
对于 93-1001040 非 CE 安装套件：
如图所示安装光幕和镜子。
将发射器[1]放在托盘架后面。
将两个镜子[2] 放在机床对面的一侧。
将接收装置[3]放在装载工位的急停装置旁边。
对于所有 CE 安装套件：
使用 4 个自攻螺钉 【2】 将顶部配合面板 【1】 固定在另一个装载工位上，进而固定到上一步中安装的机床配合面板 【3】。
对于 93-1001124 CE 安装套件（VF-小套件）：
将机床与围栏组件配套的钣金固定。
将顶部面板 【5】 固定到另一个钣金上。在所有没有 pem 螺母的位置使用自攻螺钉 【6】 将其固定到位。如果有 Pem 螺母，请使用 BHCS。
将面板成角度的顶部面板 【1】 和成角度的底部面板 【2】连接到机床背面。
使用 T 型螺母 【3】 将面板固定在托盘架 【4】 上。
注意：从内部使用第二个 T 型槽将面板固定在架子上。左侧的插槽将用于另一个面板。
对于 93-1001125 和 93-1001126 CE 安装套件（VF-Med 套件）：
使用 T 型螺母和 SHCS 和垫圈 [1] 将后护罩固定在架子柱 [2] 的内边缘。
将顶件 [3] 和底件 [4] 都固定在架子柱上后，使用自攻螺钉 [5] 将钣金固定在机床的右侧护板 [6] 上。
注意：由于您在机床护罩上使用自攻螺钉，因此建议先将钣金安装至架子柱上。这将有助于避免多次拆下和固定进入护罩的螺钉。
对于 93-1001125 和 93-1001126 CE 安装套件（VF-Med 套件）：
使用 T 型螺母和 SHCS 和垫圈 [1] 将板到围栏护板 [2] 和 [3] 固定在最靠近机床的架子侧面
安装到架子上后，使用自攻螺钉 [4] 将护板固定到围栏柱 [5]。
注意：为了显示面板相对于 RPL 托盘的位置，图中省略了将被连接到立柱 [6] 的围栏。
使用 BHCS [6] 安装护罩件 [7]，其将板到围栏顶部件 [2] 连接到上一步中安装的护板。
危险：使用数控设备所需的电气服务非常危险，可能会导致严重伤害或死亡。
在将电线连接到数控设备之前：
如果您不确定如何安全地断开电源或执行 LOTO 程序：
如果不遵守这些预防措施，可能会导致触电、设备损坏或致命伤害。
危险：在控制柜内开始任何工作之前，请确认 320V 电源/矢量驱动的高压指示灯已熄灭至少五 (5) 分钟。这段等待时间可确保剩余电压消散并降低触电风险。
某些服务程序涉及高风险电气部件，可能会造成严重伤害或致命危险。技术人员不得尝试执行任何程序，除非已完全了解涉及的步骤和相关风险。
如果对程序有任何疑问，请联系 Haas 专卖店 (HFO) 以安排符合资质的维修技术人员。
机器人接口安装位置
机器人电气接口盒具有磁性底座，可固定到机床钣金上。
如图所示安装机器人电气接口盒[1]。
将机器人接口电缆穿过电气柜底部。
按照下一节说明，了解在哪里安装从接口箱和遥控手轮 （RJH）出来的电缆。
执行以下步骤，将机器人连接至 Haas 机床。
机器人供电
需要独立 200-230V 三相、50/60 Hz、3 kVA 电源 [7]。有关更多信息，请参阅 《Fanuc 启动指南》 。
注意： 建议安装应力消除电缆夹以消除电源线连接上的应力，并将电源线与控制器机柜隔离开。
电缆 P/N 33-8562C 配备多个连接：
I/O PCB
注意：请勿将任何东西插入至接头 过滤器 OV 故障。
主孔PCB
SKBIF 至遥控手轮
警告： 由于不将跳线置于垂直位置，RJH-XL 上的急停功能被禁用，机床被视为不安全。跳线必须为垂直插入。
机器人电气柜到机器人控制器
重要须知： 连接机器人控制信号电缆 [6] 时，请确保将 M12 连接器母槽与 M12 连接器公键对齐，以防止任何可能导致引脚损坏的错位。
注意： 如果电缆 33-8591A 或 33-8592A 未安装到 Fanuc 控制箱，请参阅 HRP 故障排除指南 机器人控制接线 HRP-2/3 步骤以获取接线说明。
机器人安全设备
注意：RPL 配备光幕或联锁围栏。即使示意图所示，也不应使用区域扫描仪。
从控制箱 [2] 拆下底部电缆盖 [1]。
对于和 RPL 选件一起购买的机床，电缆将卷绕在盖内。
注意：添加到现有机床的 RPL 必须安装这些电缆。这些包含在零点就绪选件的客户现场安装套件中。
将电缆连接到装载工位电缆支架 [3]（位置如图所示）。
在上一步 [7] 中，来自装载工位的电缆连接到支架，或一直布线到控制柜。确保下列电缆连接：
注： 脚踏板组件【8】、电缆 32-1286 [10] 和 32-1303 [2] 电缆位于 Z零点安装 套件中。
通过托盘的机床侧的电缆导管 【1】 将电缆和软管布线至装载工位和机器人。
关闭润滑柜底部的气动阀门[1]。
拉动空气释放装置[2]，将剩余的空气从歧管中排出。确保歧管上的仪表读数为零。
如图所示，将弯头接头 [1] 直接安装到正面的空气歧管中。
使用随附的磁铁将空气增压器连接到护罩背面（对于小型 VF 【1】）和连接到润滑柜侧面（对于中型 VF 【2】）。
将钢编织空气管线 [1] 穿过导管弹簧支架 [2]。
将空气管线的两端穿过护罩中的孔。
注意：所示护罩中的孔用于 VF-2。VF-3 至 5 的护罩孔位于右侧护罩壁上。
注意：从工件夹具出来的两根软管均为钢编织。它们在图像中显示为绿色和红色，以区分它们。
将安装支架 【1】 连接到机床外侧、护罩孔周围的钣金上。使用 ¼-20 螺栓【2】。
通过电缆夹 【3】 运行每个钢编织软管，并将其栓接至安装支架。
将软管路由到润滑面板。
注意：从工件夹具出来的两根软管均为钢编织。它们在图像中显示为绿色和红色，以区分夹紧（红色）软管和松开（绿色）软管。
将绿色软管连接到电磁阀的松开端口 【1】，上面用绿色扎带表示。
将红色软管连接到电磁阀的夹紧端口 【2】，上面用红色扎带表示。
将透明输气软管【1】连接到装载工位下方的 90 度接头。
将空气管道穿过线缆导管并连接至空气增压组件内部的装载工位电磁阀【2】。
将红色高压输气软管连接到 RPL 臂【1】中的 RPL 夹持器电磁阀组件。
将空气管道穿过导管，并将其连接到两个电磁阀【2】间的推连接头。
使用随附的软管 1/4 OD PE RED HIGH PRESSUR 将空气增压器连接至歧管【1】。
如图所示，将电缆 33-1359 CBL AIR VISE PRESS SWS PP ROBOT 12FT【1】连接至压力传感器。
将电缆布线回至I/O 板，并将其插入套件中提供的、使用适配器电缆的P13 内。
注意：压力传感器应位于红色软管连接的接头上。此传感器确保零点已夹紧。
将电缆33-1355CBL DUAL AIR VISE ROBOT LOAD STATION连接到 IO PCB 上的P36 【5】 。如有需要，将冷却液补充连接到尾纤。
将另一端直接连接到空气增压器。
将 V-1 端[1]连接到机床[4]中的零点电磁阀。
将 V-2 端[2]连接到装载工位零点[3]的电磁阀。
转动阀门[1]，将空气重新引入歧管。
检查有无泄漏，并根据需要拧紧接头。
注意：调整空气增压器上的调节器以更改零点接收装置的压力。将增压器的压力设置为至少 100 PSI，以确保正确夹紧和松开。
打开机器。
登录 HBC 门户。
下载机器人托盘装载机修补程序文件。
注意：订购 RPL 就绪套件后，选项文件将显示在配置下载页上。如果未显示该选项，请与服务部门联系。
将选项配置修补程序文件加载到控件。请参阅下一代控制器 - 配置文件 - 下载/加载程序。
找到控制器操作面板上的模式开关。键应设置为 Auto Mode[2]。
确保未触及[E-STOP]按钮 [3]。
顺时针旋转断路器至“开”[1]，打开机器人控制箱。
打开 Haas 数控设备。
将所有轴归零。
插入 USB 服务密钥。 转至服务模式.
转至 参数> 出厂 选项卡。 更改如下：
验证以下参数是否设置为这些值：
转到“设置” ，并更改以下内容：
按[CURRENT COMMANDS]。
前往 Devices（设备）>Robot（机器人）>Jogging（点动）选项卡，更改以下选项：
前往 Setup（设置）选项卡，更改以下内容：
按 [CURRENT COMMANDS]。
转到 设备>机器人>设置选项卡 [1]。
按 [E-Stop]。
按 [F1] 连接机器人[2]。
首次将机器人连接至机床设备时，将弹出“机器人激活”窗口。此弹出窗口显示门户网站上机床的软件版本 [3]、机器人的 MAC 地址 [4] 以及用于机床时间延长的机床生成的代码 [5]。
要激活机器人，请输入 F 编号 [6] 和解锁代码 [7]。
F 号位于控制面板门或机器手臂上的机器人 ID 标签上。
在 Haas 业务中心完成 机器人安装 后，将生成解锁代码。
注意： 在机器人激活之前，需要激活机床。按照 机床激活/时间延长 - NGC 程序操作。
服务激活。在“维修”模式下，按 [INSERT] 以连接机器人。循环供电后将禁用此功能。
注意：此步骤只能由 Haas 专卖店服务技术人员完成。
注意：控制箱上的绿色按钮将会亮起。
按[HANDLE JOG]按钮。
请按 [CURRENT COMMANDS] 前往 Devices（设备） > Robot(机器人) >Jogging (跑步) 选项卡。
在“遥控手轮”上，按“联合”按钮以进入“联合坐标”。
将机器人从其装运位置点动到安全位置。
注意： 按 [Emergency Stop] 然后操作机器人。
注意：通过转动空气/润滑机柜内的阀门关闭机床设备，然后拉动泄压阀以释放系统内空气。
DCS 设置（双重安全检查）
每台 Haas 机器人均配有 FANUC 的 DCS 系统。用户可定义机器人的速度和位置限制。如果机器人超出了该限制，DCS 将停止机器人并切断电机电源。
注意：这是 RPL 所必需的。
有关如何设置 Fanuc 双重安全检查 (DCS) 区域，请参阅下面链接的程序。
注意：这与正常 HRP-2 机床上的设置相同。
注意：继续操作前，请确保此时 DCS 已正确设置。
机器人安装并正常运行后，继续使用控件中 CURRENT COMMANDS > DEVICES 菜单中的选项卡设置 RPL 系统。
第 9 章 托盘装载机设置将展示如何配置架子、设置托盘支架以及设置机器人所需的位置。
AD0766
版本 C - 2026 年 7 月
以下 Haas 机床与 RPL 兼容：
注意：如需查看与 RPL 不兼容的选件的列表，请参阅“简介”一章的规格和兼容性部分。
本程序介绍如何安装机器人码堆机 (RPL) 选件。RPL 选件需要搭配以下机床选件：
注意：对于需要 100.24.000.1111 版本软件的现有机床，请联系 Haas Service 获取所需的软件。
本程序适用于以下套件：
注意：有关在 VMC 和 UMC 机床上安装零点就绪选件的说明，请参阅本手册第 4.2 节。
为了将 RPL 安装到现有机床上，需要订购多个不同的套件。下表显示了根据机床类型需要订购的现场安装套件。
示例： 为了在欧洲的 UMC-750SS 上客户现场安装 RPL（需要 CE），您必须订购以下所有套件：
| 客户现场安装套件 | UMC-500 | ||
| UMC-750 | UMC-1000 | ||
| 单零点就绪套件 | 93-1001315 | 93-1001316 | 93-1001317 |
| RPL-25KG 就绪套件 | 93-1001320 | 93-1001321 | 93-1001322 |
RPL-25KG 安装套件* CE 安装套件和围栏 或者 非 CE 安装套件 |
93-1001123 和 93-1001128 或者 93-1001040 |
||
| 双开关自动窗套件 | 93-1000940 | 93-1000941 | |
| 仅侧窗自动化安全参数 | 93-1000996 | ||
注意：欧洲地区必须获得 CE 安装套件和围栏。美国和英国地区可获得光幕随附的非 CE 安装套件。
托盘上安装有以下组件：
核实电气接头 [5] 的方向如图所示。
警告： 由于机器人关节可以移动的范围，机器人无法穿过与电气接头对齐的区域。机器人需要如图所示的朝向才能有效地导航操作员站和托盘架。
从有托盘千斤顶槽的一侧提起 RPL，并将其移到机床旁边的适当位置。请参阅下一步，了解确切的放置距离。
重要：确保使用的托盘千斤顶的货叉长度至少与 RPL 托盘相同，以确保安全起重。
托盘需要位于机床的右侧，位于已安装的自动窗口旁边。
使用叉车将托盘移到正确的位置。
放置托盘时，操作员站朝向与机床前部 [1] 的朝向相同。确保托盘 [5] 的左边缘与机床 [4] 的右边缘平行。
定位托盘，以使：
在 UMC-500 上：
在 UMC-750 上：
在 UMC-1000 上：
如果托盘位于不平整的表面，请使用 4 个调平支脚 [1] 将托盘抬离地面。
使用水平仪确保托盘在抬离地面后大致水平。
通过拧紧每个支脚上的螺母 [2]，将调平支脚锁定到位。
待 RPL 放置就位后，从安装套件中取出地脚 [1] 进行安装。使用套件内附的定位模板标定每个地脚的钻孔位置。
注意： 本套件配备四枚地脚，实际安装仅需三枚 [2]。第四枚地脚 [3] 建议使用但非RPL锚固的必要条件。
请点击以下链接查看地脚安装方法。
使用 FBHCS 【3】 将钣金支架 【1】 和 【2】 固定在一起。
将磁杯安装到钣金 【4】 上。此钣金将用磁铁将机床连接到装载工位 【5】。
注意：在此图像中，机床未显示，以便清晰地看到磁杯。这些磁铁连接到装载工位和机床。
注意：对于具有 CE 安装套件的机床，使用自攻螺钉代替磁铁将钣金固定在机床上。
切断束线带，将急停/工作灯按钮支架 【1】 从装载工位上取下。旋转支架 【1】，并使用所提供的螺栓将支架安装到装载工位上。
如图所示组装铭牌和安装硬件 [1]。将 T 型螺母轻轻拧紧到螺栓的前 1-2 个螺纹上。
将 T 型螺母滑入顶部架子 [2] 的顶部插槽并拧紧螺栓。铭牌 A1- A5 应置于顶架上，B1 - B5 置于第二个架子上，依此类推。
铭牌应安装在面向机械臂的架子侧面。
对于 93-1001040 非 CE 安装套件：
如图所示安装光幕和镜子。
将发射器[1]放在托盘架后面。
将两个镜子[2] 放在机床对面的一侧。
将接收装置[3]放在装载工位的急停装置旁边。
对于 93-1001123 CE 安装套件：
使用 2 个自攻螺钉[2]安装后围栏嵌板[1]。
注意：首先不要完全拧紧螺钉。面板中的安装孔有槽，以便可以调整位置以与围栏配合。在将所有钣金完全紧固到位之前，先设置围栏和其他钣金。
底部螺钉应安装在图中突出显示的护板[3]上。
对于 93-1001123 CE 安装套件：
安装围栏[1]以围住 RPL。有关安装围栏的更多详细信息，请参阅第 6 章围栏安装。
使用自攻螺钉[2]匹配上一步中安装的钣金[3]。
注意：完全拧紧两组自攻螺钉[4] 。
危险：使用数控设备所需的电气服务非常危险，可能会导致严重伤害或死亡。
在将电线连接到数控设备之前：
如果您不确定如何安全地断开电源或执行 LOTO 程序：
如果不遵守这些预防措施，可能会导致触电、设备损坏或致命伤害。
危险：在控制柜内开始任何工作之前，请确认 320V 电源/矢量驱动的高压指示灯已熄灭至少五 (5) 分钟。这段等待时间可确保剩余电压消散并降低触电风险。
某些服务程序涉及高风险电气部件，可能会造成严重伤害或致命危险。技术人员不得尝试执行任何程序，除非已完全了解涉及的步骤和相关风险。
如果对程序有任何疑问，请联系 Haas 专卖店 (HFO) 以安排符合资质的维修技术人员。
机器人接口安装位置
机器人电气接口盒具有磁性底座，可固定到机床钣金上。
如图所示安装机器人电气接口盒[1]。
将机器人接口电缆穿过电气柜底部。
按照下一节说明，了解在哪里安装从接口箱和遥控手轮 （RJH）出来的电缆。
执行以下步骤，将机器人连接至 Haas 机床。
机器人供电
需要独立 200-230V 三相、50/60 Hz、3 kVA 电源 [7]。有关更多信息，请参阅 《Fanuc 启动指南》 。
注意： 建议安装应力消除电缆夹以消除电源线连接上的应力，并将电源线与控制器机柜隔离开。
电缆 P/N 33-8562C 配备多个连接：
I/O PCB
注意：请勿将任何东西插入至接头 过滤器 OV 故障。
主孔PCB
SKBIF 至遥控手轮
警告： 由于不将跳线置于垂直位置，RJH-XL 上的急停功能被禁用，机床被视为不安全。跳线必须为垂直插入。
机器人电气柜到机器人控制器
重要须知： 连接机器人控制信号电缆 [6] 时，请确保将 M12 连接器母槽与 M12 连接器公键对齐，以防止任何可能导致引脚损坏的错位。
注意： 如果电缆 33-8591A 或 33-8592A 未安装到 Fanuc 控制箱，请参阅 HRP 故障排除指南 机器人控制接线 HRP-2/3 步骤以获取接线说明。
机器人安全设备
注意：RPL 配备光幕或联锁围栏。即使示意图所示，也不应使用区域扫描仪。
从控制箱 [2] 拆下底部电缆盖 [1]。
对于和 RPL 选件一起购买的机床，电缆将卷绕在盖内。
注意：添加到现有机床的 RPL 必须安装这些电缆。这些包含在零点就绪选件的客户现场安装套件中。
将电缆连接到装载工位电缆支架 [3]（位置如图所示）。
在上一步 [7] 中，来自装载工位的电缆连接到支架，或一直布线到控制柜。确保下列电缆连接：
注意：脚踏板组件【8】、电缆32-1286 [10] 和 32-1303 [2]电缆位于零点安装套件中。
通过托盘的机床侧的电缆导管 【1】 将电缆和软管布线至装载工位和机器人。
关闭润滑柜底部的气动阀门[1]。
拉动空气释放装置[2]，将剩余的空气从歧管中排出。确保歧管上的仪表读数为零。
如图所示，将弯头接头 [1] 直接安装到正面的空气歧管中。
使用磁铁，将空气增压器安装至机床背面。
将零点空气管道【1】的另一端布线到空气增压器。
注意：确保零点软管是高压软管。
将绿色软管连接到电磁阀的松开端口 【1】，上面用绿色扎带表示。
将红色软管连接到电磁阀的夹紧端口 【2】，上面用红色扎带表示。
使用随附的软管 1/4 OD PE RED HIGH PRESSUR 将空气增压器连接至歧管【1】。
此步骤仅适用于非 CAN 润滑面板机床：
将电缆 33-1532 - 空气润滑电磁阀电缆连接到 IO PCB 上的 P35，连接器带有用于托盘松开的尾纤 【16】。
将电缆连接到润滑面板，以与所有电磁阀电源线进行以下连接。列出了每个接头的颜色：
[2] PulseJet 电磁阀 - 白色和紫色
[3] 自动门 - 灰色
[4] TRP 松开 - 黄色和黑色
[5] 主轴空气 - 紫色
[6]主轴润滑 - 白色
[7] 最小润滑脂 - 白色和红色
[8] 开门联锁 - 白色和棕色
[9] 自动气枪 (AAG) - 红色
[10] TSC 冲洗 - 白色、橙色和黄色跳线到 TAB Air 【15】
[11]SMTC 刀套 U/D - 白色和黑色
[12] UMC 自动窗 - 白色和黄色
[13]冲洗电磁阀 - 白色和灰色
[14] 托盘吹气 - 白色和绿色
[15] TSC 冲洗的刀具吹气空气 （TAB） 黄色跳线 【10】
将透明输气软管【1】连接到装载工位下方的 90 度接头。
将空气管道穿过线缆导管并连接至空气增压组件内部的装载工位电磁阀【2】。
将红色高压输气软管连接到 RPL 臂【1】中的 RPL 夹持器电磁阀组件。
将空气管道穿过导管，并将其连接到两个电磁阀【2】间的推连接头。
如图所示，将电缆 33-1307 CBL AIR VISE PRESS SWS PP ROBOT21FT 连接到压力传感器。
将电缆布线回至I/O 板，并将其插入套件中提供的、使用适配器电缆的P13 内。
注意：压力传感器应位于红色软管连接的接头上。此传感器确保零点已夹紧。
将电缆 33-1306连接至 IO PCB 上的P36 [5]。如有需要，将冷却液补充连接到尾纤。
将另一端直接连接到空气增压器。
将 V-1 端[1]连接到机床[4]中的零点电磁阀。
将 V-2 端[2]连接到装载工位零点[3]的电磁阀。
转动阀门[1]，将空气重新引入歧管。
检查有无泄漏，并根据需要拧紧接头。
打开机器。
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下载机器人托盘装载机修补程序文件。
注意： 订购 RPL 就绪套件后，选项文件将显示在配置下载页上。如果未显示该选项，请与服务部门联系。
将选项配置修补程序文件加载到控件。请参阅 下一代控制器 - 配置文件 - 下载/加载 程序。
找到控制器操作面板上的模式开关。键应设置为 Auto Mode[2]。
确保未触及[E-STOP]按钮 [3]。
顺时针旋转断路器至“开”[1]，打开机器人控制箱。
打开 Haas 数控设备。
将所有轴归零。
插入 USB 服务密钥。 转至服务模式.
转至 参数> 出厂 选项卡。 更改如下：
验证以下参数是否设置为这些值：
转到“设置” ，并更改以下内容：
按[CURRENT COMMANDS]。
前往 Devices（设备）>Robot（机器人）>Jogging（点动）选项卡，更改以下选项：
前往 Setup（设置）选项卡，更改以下内容：
按 [CURRENT COMMANDS]。
转到 设备>机器人>设置选项卡 [1]。
按 [E-Stop]。
按 [F1] 连接机器人[2]。
首次将机器人连接至机床设备时，将弹出“机器人激活”窗口。此弹出窗口显示门户网站上机床的软件版本 [3]、机器人的 MAC 地址 [4] 以及用于机床时间延长的机床生成的代码 [5]。
要激活机器人，请输入 F 编号 [6] 和解锁代码 [7]。
F 号位于控制面板门或机器手臂上的机器人 ID 标签上。
在 Haas 业务中心完成 机器人安装 后，将生成解锁代码。
注意： 在机器人激活之前，需要激活机床。按照 机床激活/时间延长 - NGC 程序操作。
服务激活。在“维修”模式下，按 [INSERT] 以连接机器人。循环供电后将禁用此功能。
注意：此步骤只能由 Haas 专卖店服务技术人员完成。
注意：控制箱上的绿色按钮将会亮起。
按[HANDLE JOG]按钮。
请按 [CURRENT COMMANDS] 前往 Devices（设备） > Robot(机器人) >Jogging (跑步) 选项卡。
在“遥控手轮”上，按“联合”按钮以进入“联合坐标”。
将机器人从其装运位置点动到安全位置。
注意： 按 [Emergency Stop] 然后操作机器人。
注意：通过转动空气/润滑机柜内的阀门关闭机床设备，然后拉动泄压阀以释放系统内空气。
DCS 设置（双重安全检查）
每台 Haas 机器人均配有 FANUC 的 DCS 系统。用户可定义机器人的速度和位置限制。如果机器人超出了该限制，DCS 将停止机器人并切断电机电源。
注意：这是 RPL 所必需的。
有关如何设置 Fanuc 双重安全检查 (DCS) 区域，请参阅下面链接的程序。
注意：这与正常 HRP-2 机床上的设置相同。
注意：继续操作前，请确保此时 DCS 已正确设置。
机器人安装并正常运行后，继续使用控件中 CURRENT COMMANDS > DEVICES 菜单中的选项卡设置 RPL 系统。
第 9 章 托盘装载机设置将展示如何配置架子、设置托盘支架以及设置机器人所需的位置。
版本 C - 2026 年 7 月
托盘上安装有以下组件：
核实电气接头 [5] 的方向如图所示。
注意：双机架 RPL 需要 100.25.001.1100 或更高版本的软件
警告： 由于机器人关节可以移动的范围，机器人无法穿过与电气接头对齐的区域。机器人需要如图所示的朝向才能有效地导航操作员站和托盘架。
注意：如图所示，HRP 控制箱[4]不会停留在托盘上。它将放置在 Haas 机床电气柜旁边。
从有托盘千斤顶槽的一侧提起 RPL，并将其移到机床旁边的适当位置。请参阅下一步，了解确切的放置距离。
重要：确保使用的托盘千斤顶的货叉长度至少与 RPL 托盘相同，以确保安全起重。
托盘需要位于机床的右侧，位于已安装的自动窗口旁边。
使用叉车将托盘移到正确的位置。
放置托盘时，操作员站朝向与机床前部 [1] 的朝向相同。确保托盘 [5] 的左边缘与机床 [4] 的右边缘平行。
定位托盘，以使：
在 UMC-500 上：
在 UMC-750 上：
在 UMC-1000 上：
托盘需要位于机床的右侧，位于已安装的自动窗口旁边。
使用叉车将托盘移到正确的位置。
放置托盘时，操作员站朝向与机床前部 [1] 的朝向相同。确保托盘 [5] 的左边缘与机床 [4] 的右边缘平行。
定位托盘，以使：
在 VF-2 上：
在 VF-3 上：
在 VF-5 上：
如果托盘位于不平整的表面，请使用 4 个调平支脚 [1] 将托盘抬离地面。
使用水平仪确保托盘在抬离地面后大致水平。
通过拧紧每个支脚上的螺母 [2]，将调平支脚锁定到位。
待 RPL 放置就位后，从安装套件中取出地脚 [1] 进行安装。使用套件内附的定位模板标定每个地脚的钻孔位置。
注意： 本套件配备四枚地脚，实际安装仅需三枚 [2]。第四枚地脚 [3] 建议使用但非RPL锚固的必要条件。
请点击以下链接查看地脚安装方法。
切断束线带，将急停/工作灯按钮支架 【1】 从装载工位上取下。旋转支架 【1】，并使用所提供的螺栓将支架安装到装载工位上。
注意：对于双机架 RPL，HRP 电气箱不能位于托盘上。如图所示，将电气箱移到机架 1 后面。
例如，在 UMC 上，电气箱将位于机床电气柜下方或旁边。
将从电气箱引出的机器人电源电缆布置在机床底部，以免卷起。
注意：将电源线卷起可能会导致电气噪音，从而导致机器人控制柜发出警报。确保电源线不会相互叠放布设。
第二机架位于运输位置，第二机架位于底板顶部。机架支撑腿需要在安装时伸出。
松开 4 个将第二个机架支撑腿 【2】 固定在托盘上的适当位置的 SHCS 【1】。
一旦机架可以自由拉出，准备获取调平圆盘和螺柱，以便在将机架拉出时可以安装它们。
如箭头所示，将机架从托盘中拉出。
将其拉出，直到看到上一步中拆下的 4 个 SHCS 和垫圈 【1】 的托盘上的螺纹孔。
开始拧入 SHCS，以将第 2 个机架支撑腿保持在粗糙位置。
向下运行调平螺柱 【2】，直到它们与圆盘 【3】 接触。
要校准机架，请拧松上一步安装的 4 个 SHCS。
移动机架，使安装螺钉 【1】 上的垫圈居中于导轨通道 【2】 中的切口，如图所示。
垫圈居中后，拧紧 SHCS 螺栓，使机架保持其位置。
机架已伸出，请继续执行后续步骤，以粗略调平机架。
注意：调平不需要完美。通过更改机器人的框架，可以纠正架子水平方面的缺陷。仅粗略调平机架。
通过使用机架垂直柱 【1】 上的气泡水平仪开始调平。
根据需要升高/降低调平螺钉 【2】，以使每个柱垂直。
继续调整调平螺钉，直到水平仪位于每个柱的中间。
立柱垂直后，将水平仪移到顶部架子上。
将水平仪 【2】 放在托盘支架 【1】 的顶部。
根据需要调整调平螺钉。
注意：机架只需要粗略调平。优先保证当前这个水平度，而非之前让支柱保持垂直的步骤。
重要：建议调整机器人框架以匹配架子，而不是尝试调整机架的水平以匹配框架。有关创建与架子匹配的框架，请参阅以下部分。
对于 93-1001040 非 CE 安装套件：
如图所示安装光幕和镜子。
将发射器[1]放在托盘架后面。
将两个镜子[2] 放在机床对面的一侧。
将接收装置[3]放在装载工位的急停装置旁边。
注意：图像未显示第 2 个机架选项。如果 RPL 具有第二个机架，则使光幕覆盖第二个机架的背面。
关闭润滑柜底部的气动阀门[1]。
拉动空气释放装置[2]，将剩余的空气从歧管中排出。确保歧管上的仪表读数为零。
如图所示，将弯头接头 [1] 直接安装到正面的空气歧管中。
对于 UMC：
使用磁铁，将空气增压器安装至机床背面。
对于 VF 机床：
使用随附的磁铁将空气增压器连接到护罩背面（对于小型 VF 【1】）和连接到润滑柜侧面（对于中型 VF 【2】）。
对于 VF 机床：
将钢编织空气管线 [1] 穿过导管弹簧支架 [2]。
将空气管线的两端穿过护罩中的孔。
注意：所示护罩中的孔用于 VF-2。VF-3 至 5 的护罩孔位于右侧护罩壁上。
注意： 从工件夹具出来的两根软管都是钢编织的。它们在图像中显示为绿色和红色，以区分它们。
对于 VF 机床：
将安装支架 【1】 连接到机床外侧、护罩孔周围的钣金上。使用 ¼-20螺栓 【2】。
通过电缆夹 【3】 运行每个钢编织软管，并将其栓接至安装支架。
将软管路由到润滑面板。
注意： 从工件夹具出来的两根软管都是钢编织的。它们在图像中显示为绿色和红色，以区分夹紧（红色）软管和松开（绿色）软管。
对于 UMC 机床：
将零点空气管道【1】的另一端布线到空气增压器。
注意：确保零点软管是高压软管。
将绿色软管连接到电磁阀的松开端口 【1】，上面用绿色扎带表示。
将红色软管连接到电磁阀的夹紧端口 【2】，上面用红色扎带表示。
使用随附的软管 1/4 OD PE RED HIGH PRESSUR 将空气增压器连接至歧管【1】。
此步骤仅适用于非 CAN 润滑面板机床：
将电缆 33-1532 - 空气润滑电磁阀电缆连接到 IO PCB 上的 P35，连接器带有用于托盘松开的尾纤 【16】。
将电缆连接到润滑面板，以与所有电磁阀电源线进行以下连接。列出了每个接头的颜色：
[2] PulseJet 电磁阀 - 白色和紫色
[3] 自动门 - 灰色
[4] TRP 松开 - 黄色和黑色
[5] 主轴空气 - 紫色
[6]主轴润滑 - 白色
[7] 最小润滑脂 - 白色和红色
[8] 开门联锁 - 白色和棕色
[9] 自动气枪 (AAG) - 红色
[10] TSC 冲洗 - 白色、橙色和黄色跳线到 TAB Air 【15】
[11]SMTC 刀套 U/D - 白色和黑色
[12] UMC 自动窗 - 白色和黄色
[13]冲洗电磁阀 - 白色和灰色
[14] 托盘吹气 - 白色和绿色
[15] TSC 冲洗的刀具吹气空气 （TAB） 黄色跳线 【10】
将透明输气软管【1】连接到装载工位下方的 90 度接头。
将空气管道穿过线缆导管并连接至空气增压组件内部的装载工位电磁阀【2】。
将红色高压输气软管连接到 RPL 臂【1】中的 RPL 夹持器电磁阀组件。
将空气管道穿过导管，并将其连接到两个电磁阀【2】间的推连接头。
如图所示，将电缆 33-1307 CBL AIR VISE PRESS SWS PP ROBOT21FT 连接到压力传感器。
将电缆布线回至I/O 板，并将其插入套件中提供的、使用适配器电缆的P13 内。
注意：压力传感器应位于红色软管连接的接头上。此传感器确保零点已夹紧。
将电缆 33-1306连接至 IO PCB 上的P36 [5]。如有需要，将冷却液补充连接到尾纤。
将另一端直接连接到空气增压器。
将 V-1 端[1]连接到机床[4]中的零点电磁阀。
将 V-2 端[2]连接到装载工位零点[3]的电磁阀。
转动阀门[1]，将空气重新引入歧管。
检查有无泄漏，并根据需要拧紧接头。
危险：使用数控设备所需的电气服务非常危险，可能会导致严重伤害或死亡。
在将电线连接到数控设备之前：
如果您不确定如何安全地断开电源或执行 LOTO 程序：
如果不遵守这些预防措施，可能会导致触电、设备损坏或致命伤害。
危险：在控制柜内开始任何工作之前，请确认 320V 电源/矢量驱动的高压指示灯已熄灭至少五 (5) 分钟。这段等待时间可确保剩余电压消散并降低触电风险。
某些服务程序涉及高风险电气部件，可能会造成严重伤害或致命危险。技术人员不得尝试执行任何程序，除非已完全了解涉及的步骤和相关风险。
如果对程序有任何疑问，请联系 Haas 专卖店 (HFO) 以安排符合资质的维修技术人员。
机器人接口安装位置
机器人电气接口盒具有磁性底座，可固定到机床钣金上。
如图所示安装机器人电气接口盒[1]。
将机器人接口电缆穿过电气柜底部。
按照下一节说明，了解在哪里安装从接口箱和遥控手轮 （RJH）出来的电缆。
执行以下步骤，将机器人连接至 Haas 机床。
机器人供电
需要独立 200-230V 三相、50/60 Hz、3 kVA 电源 [7]。有关更多信息，请参阅 《Fanuc 启动指南》 。
注意： 建议安装应力消除电缆夹以消除电源线连接上的应力，并将电源线与控制器机柜隔离开。
电缆 P/N 33-8562C 配备多个连接：
I/O PCB
注意：请勿将任何东西插入至接头 过滤器 OV 故障。
主孔PCB
SKBIF 至遥控手轮
警告： 由于不将跳线置于垂直位置，RJH-XL 上的急停功能被禁用，机床被视为不安全。跳线必须为垂直插入。
机器人电气柜到机器人控制器
重要须知： 连接机器人控制信号电缆 [6] 时，请确保将 M12 连接器母槽与 M12 连接器公键对齐，以防止任何可能导致引脚损坏的错位。
注意： 如果电缆 33-8591A 或 33-8592A 未安装到 Fanuc 控制箱，请参阅 HRP 故障排除指南 机器人控制接线 HRP-2/3 步骤以获取接线说明。
机器人安全设备
注意：RPL 配备光幕或联锁围栏。即使示意图所示，也不应使用区域扫描仪。
从控制箱 [2] 拆下底部电缆盖 [1]。
对于和 RPL 选件一起购买的机床，电缆将卷绕在盖内。
注意：添加到现有机床的 RPL 必须安装这些电缆。这些包含在零点就绪选件的客户现场安装套件中。
将电缆连接到装载工位电缆支架 [3]（位置如图所示）。
在上一步 [7] 中，来自装载工位的电缆连接到支架，或一直布线到控制柜。确保下列电缆连接：
注意：脚踏板组件【8】、电缆32-1286 [10] 和 32-1303 [2]电缆位于零点安装套件中。
通过托盘的机床侧的电缆导管 【1】 将电缆和软管布线至装载工位和机器人。
打开机器。
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注意： 订购 RPL 就绪套件后，选项文件将显示在配置下载页上。如果未显示该选项，请与服务部门联系。
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找到控制器操作面板上的模式开关。键应设置为 Auto Mode[2]。
确保未触及[E-STOP]按钮 [3]。
顺时针旋转断路器至“开”[1]，打开机器人控制箱。
打开 Haas 数控设备。
将所有轴归零。
插入 USB 服务密钥。 转至服务模式.
转至 参数> 出厂 选项卡。 更改如下：
验证以下参数是否设置为这些值：
转到“设置” ，并更改以下内容：
按[CURRENT COMMANDS]。
前往 Devices（设备）>Robot（机器人）>Jogging（点动）选项卡，更改以下选项：
前往 Setup（设置）选项卡，更改以下内容：
按 [CURRENT COMMANDS]。
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按 [E-Stop]。
按 [F1] 连接机器人[2]。
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要激活机器人，请输入 F 编号 [6] 和解锁代码 [7]。
F 号位于控制面板门或机器手臂上的机器人 ID 标签上。
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注意： 在机器人激活之前，需要激活机床。按照 机床激活/时间延长 - NGC 程序操作。
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注意：控制箱上的绿色按钮将会亮起。
按[HANDLE JOG]按钮。
请按 [CURRENT COMMANDS] 前往 Devices（设备） > Robot(机器人) >Jogging (跑步) 选项卡。
在“遥控手轮”上，按“联合”按钮以进入“联合坐标”。
将机器人从其装运位置点动到安全位置。
注意： 按 [Emergency Stop] 然后操作机器人。
注意：通过转动空气/润滑机柜内的阀门关闭机床设备，然后拉动泄压阀以释放系统内空气。
DCS 设置（双重安全检查）
每台 Haas 机器人均配有 FANUC 的 DCS 系统。用户可定义机器人的速度和位置限制。如果机器人超出了该限制，DCS 将停止机器人并切断电机电源。
注意：这是 RPL 所必需的。
有关如何设置 Fanuc 双重安全检查 (DCS) 区域，请参阅下面链接的程序。
注意：这与正常 HRP-2 机床上的设置相同。
注意：继续操作前，请确保此时 DCS 已正确设置。
机器人安装并正常运行后，继续使用控件中 CURRENT COMMANDS > DEVICES 菜单中的选项卡设置 RPL 系统。
第 9 章 托盘装载机设置将展示如何配置架子、设置托盘支架以及设置机器人所需的位置。
注意：确保 DCS 区域包含 DCS 范围内的第 2 个机架。如果第二个机架在客户现场安装，则可能需要扩展 DCS 区域。
为了在机架 2 上设置位置，首先导航到多托盘交换系统，然后在当前命令中导航到托盘工位设置选项卡。
将机架计数值更改为 2 [1]。
这将为菜单填充更多额外机架的字段。
检查模板中的其余字段。将机架 2 [1]上的 托盘总数 更改为 15，以进行设置。
注意：即使您没有 15 个托盘，也建议将其更改为 15 个托盘进行设置。您需要这样做，以便您可以命令机器人移动到机架上的任何位置。
要浏览托盘架设置选项卡，您需要将所有托盘分配至架子位置。
转到托盘计划表 并输入每个托盘的架子位置。双机架上的托盘指定由 <Rack number>-<shelf position> 指定。例如，要将托盘分配给机架 2 上的架子 C5，您可以输入 2-C5，然后按 Enter 突出显示托盘的架子值。
有关分配架子位置[1]时要突出显示的位置，请参阅图像。
分配机架 2 上的所有 15 个点后，您可以继续设置/验证初始拾取位置。这在下一节中有详细说明。
需要设置机架 2 的初始拾取位置。
要设置此位置，首先将红色设置托盘夹在夹持器中。
在当前命令中使用托盘架设置选项卡。在此页面按[F1] 可在机架 1 和机架 2 之间切换。
突出显示位置 2-A1 并按 [F3] 移动到突出显示的工位。不要让它一步到位。靠近机架时，准备好急停机器人。
重要：缓慢运行机器人，以便在机器人与机架就要发生碰撞时可以紧急停止机器人。当设置托盘延伸至机架上方时，按急停。您将以笛卡儿运动方式点动机器人，以将设置托盘与 2-A1托盘支架对齐。
按[Handle Jog] ，然后选择 RJH 上的笛卡尔模式。
点动机器人，使红色设置托盘与托盘支架的侧面和背面对齐。向下点动，使设置托盘与托盘支架齐平或高于托盘支架几毫米。
请参阅图像，了解良好的对齐方式。
对齐后，突出显示 机架 2 菜单 [3] 中的 初始拾取位置，然后按 [F2]以记录位置。
注意： 确保将活动框架设置为 托盘工位 R2 [4]。要更改框架，请按[F3]。
在测试初始拾取位置之前，请检查框架是否与架子匹配。
要测试框架，首先需要恢复机器人。
恢复后，返回到托盘架设置选项卡，并将设置托盘夹在夹持器中。
突出显示工位 2-A5[1]并按 [F3][2] 移动此托盘位置。这将测试框架是否与架子匹配，或者是否需要创建新框架。
警告 当机器人接近 2-A5 位置时，请仔细观察机器人。建议缓慢运行机器人，以确保其按预期移动。注意：如果机器人在架子上移动时发出警报，请恢复机器人，然后返回就绪位置，然后前往 2-A5 位置。
注意：如果框架设置正确，则设置托盘将正好位于托盘支架上方。您应该能够将托盘支架滑到设置托盘下方，间隙小于 1/4"。
如果设置托盘离得很远（如图所示），则需要重置框架以及初始拾取位置。
注意：有关重置框架的信息，请参阅以下部分。
如果设置托盘的高度在 A5 位置上方正确，则可以在第二个机架上设置剩余的托盘支架。
移到架子上将使用的每个托盘位置。
将托盘支架 【1】 放在红色设置托盘 【2】 下方的位置。
托盘支架与设置托盘对齐后，拧紧 4 SHCS 【3】 以将托盘支架固定到位。
如果需要为第二个机架重置框架，请在当前命令中进入“框架”选项卡，并使用名为“"架子 2”
的框架的 3 点方法选项使用以下架子区域来使用 3 点方法创建框架。这将确保您的 Z 方向指向正确的方向：
将红色设置托盘夹紧在机器人夹持器中。
使用托盘支架 [1] 和机架柱 [2] 的内边缘，为框架设置 3 点方法中的每个点。
首先，在机架工位 2-C1 附近点动机器人，如图所示（左下角）。
注意：图像显示机架 2 的背面。设置托盘最接近图像中的 2-C1 托盘位置。
按 [F2] 以记录第一个位置。然后将机器人点动到工位 2-C5 （右下角）以设置第二个参考位置。
执行与设置参考位置 1 相同的过程。使用托盘支架[1]和架柱[2]的内边缘对齐设置托盘。
设置托盘已对齐后，按 [F2] 将当前位置记录为第二个参考位置。然后继续设置 3 点方法的最终参考位置。
注意：图像为 Rack2 的背面。设置托盘最接近图像中的 2-C5 托盘位置。
执行与设置前两个参考位置相同的过程，但这次使用架子 2-A5 作为近似位置。使用托盘支架[1]和架柱[2]的内边缘对齐设置托盘。
设置托盘对齐后，按[F2] 将当前位置记录为最终参考点。
现在将创建框架。
重要：如上述步骤所述，使用此框架并重置初始拾取位置。如果您需要调整运动文件，也请使用此新框架。您也可以将此框架直接输入至架子 2。要测试第 2 个机架，请排程所有将使用的托盘，并在机器人在每个托盘位置拾取和放下时缓慢观察。
有关运行 RPL 系统的更多详细信息，请参阅第 9 章 - RPL 设置 和 第 10 章 - RPL 操作 。
重要：可能需要调整 DCS 区域以便机器人能够到达第二个机架。在运行模式下运行 RPL，查看是否产生 DCS 报警。如果出现报警，请扩展 DCS 区域，使第 2 个机架位置位于区域内。若要获取更多信息，请参阅第 8 章 - RPL - DCS 设置。Recently Viewed Items
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