以下 Haas 机床与 RPL 兼容：

• 2017 年 1 月 1 日之后制造的VF-2/SS/YT
• 1/1/18 之后制造的VF-3/4/SS/YT
• 1/1/20 之后制造的VF-5/SS/XT

注意：如需查看与 RPL 不兼容的选件的列表，请参阅“简介”一章的规格和兼容性部分。

本程序介绍如何安装机器人码堆机 (RPL) 选件。RPL 选件需要搭配以下机床选件：

• 自动窗选件（现场安装套件视具体机床而定）请参阅 VMC - 自动窗 - 安装
• 93-1001032 - 零点就绪套件（适用于 VF- 1-5、VM-2/3)
• 93-1001039 或 93-1001103 - RPL-25KG 就绪套件 VF-SML/MED
• 安全设备（光幕或带联锁的围栏）
• 100.24.000.1111  软件版本或更高版本

注意： 对于需要 100.24.000.1111 版本软件的现有机床，请联系 Haas Service 获取所需的软件。

本程序适用于以下套件：

• 93-1001040 - 非 CE 托盘系统安装套件
• 93-1001124 - VF-1/2 CE 托盘系统安装套件
• 93-1001125 - VF-3/4 CE 托盘系统安装套件
• 93-1001126 - VF-5 CE 托盘系统安装套件
• 93-1001128 - RPL 围栏现场安装套件

说明：有关在 VMC 和 UMC 机床上安装零点就绪选件的说明，请参阅本手册第 4 章。

需要从装运托盘 [2] 上拆下 RPL 托盘 [1]。

用叉车通过货叉 [3] 的插槽仅抓取 RPL 托盘。

说明：将 RPL 托盘移离装运托盘时，保持装运支架安装到位。

RPL 被多个装运支架挡住。

机器人装运支架 [1] 固定在托盘 [2] 的底座上。

装载工位 [3] 用木制支架 [4] 固定。

托盘架 [5] 用桁条 [6] 固定到装载工位支架上。

先从托盘架上取出木块。然后从装载工位上拆下木制支架。

说明：拆除机器人装运支架的最简单方法是，点动机器人，使其移离装运支架。等到机器人设置完毕并激活后，再移除此装运支架。

托盘上安装有以下组件：

1. 操作员装载工位
2. 托盘架
3. HRP-2 机器人
4. HRP 控制箱

核实电气接头 [5] 的方向如图所示。

警告： 由于机器人关节可以移动的范围，机器人无法穿过与电气接头对齐的区域。机器人需要如图所示的朝向才能有效地导航操作员站和托盘架。

从有托盘千斤顶槽的一侧提起 RPL，并将其移到机床旁边的适当位置。请参阅下一步，了解确切的放置距离。

重要：确保使用的托盘千斤顶的货叉长度至少与 RPL 托盘相同，以确保安全起重。

托盘需要位于机床的右侧，位于已安装的自动窗口旁边。

使用叉车将托盘移到正确的位置。

放置托盘时，操作员站朝向与机床前部 [1] 的朝向相同。确保托盘 [5] 的左边缘与机床 [4] 的右边缘平行。

定位托盘，以使：

在 VF-2 上：

• 托盘 [2] 的正面距离机床 [1] 的前部有 [3]（18 英寸或 50.8 厘米）。
• 托盘 [5] 的左侧距离机床的左侧 [4] 有  [6]（7 英寸或 17.78 厘米） 。

在 VF-3 上：

• 托盘 [2] 的正面距离机床 [1] 的前部有 [3]（17 英寸或 50.8 厘米）。
• 托盘 [5] 的左侧距离机床的左侧 [4] 有  [6]（7 英寸或 17.78 厘米） 。

在 VF-5 上：

• 托盘 [2] 的正面距离机床 [1] 的前部有 [3]（13 英寸或 50.8 厘米）。
• 托盘 [5] 的左侧距离机床的左侧 [4] 有  [6]（7 英寸或 17.78 厘米） 。

如果托盘位于不平整的表面，请使用 4 个调平支脚 [1] 将托盘抬离地面。 

使用水平仪确保托盘在抬离地面后大致水平。

通过拧紧每个支脚上的螺母 [2]，将调平支脚锁定到位。

说明：如果托盘稳定，刚好坐在表面上，则降低调平支脚，直到它们与联接球接触。仅当机器人四处移动时出现明显的摇动或颤动时，才需要用支脚将托盘调平。

使用 FBHCS 【3】 将钣金支架 【1】 和 【2】 固定在一起。

将磁杯安装到钣金 【4】 上。此钣金将用磁铁将机床连接到装载工位 【5】。

说明：在此图像中，机床未显示，以便清晰地看到磁杯。这些磁铁连接到装载工位和机床.

重要： 对于 CE 套件 ，请使用自攻螺钉，而不是磁杯。

切断束线带，将急停/工作灯按钮支架 【1】 从装载工位上取下。旋转支架 【1】，并使用所提供的螺栓将支架安装到装载工位上。 

如图所示组装铭牌和安装硬件 [1]。将 T 型螺母轻轻拧紧到螺栓的前 1-2 个螺纹上。  

将 T 型螺母滑入顶部架子 [2] 的顶部插槽并拧紧螺栓。铭牌 A1- A5 应置于顶架上，B1 - B5 置于第二个架子上，依此类推。

铭牌应安装在面向机械臂的架子侧面。

对于 93-1001040 非 CE 安装套件：

如图所示安装光幕和镜子。

将发射器[1]放在托盘架后面。

将两个镜子[2] 放在机床对面的一侧。

将接收装置[3]放在装载工位的急停装置旁边。

对于所有 CE 安装套件：

使用 4 个自攻螺钉 【2】 将顶部配合面板 【1】 固定在另一个装载工位上，进而固定到上一步中安装的机床配合面板 【3】。

对于 93-1001124 CE 安装套件（VF-小套件）：

将机床与围栏组件配套的钣金固定。

将顶部面板 【5】 固定到另一个钣金上。在所有没有 pem 螺母的位置使用自攻螺钉 【6】 将其固定到位。如果有 Pem 螺母，请使用 BHCS。

将面板成角度的顶部面板 【1】 和成角度的底部面板 【2】连接到机床背面。

使用 T 型螺母 【3】 将面板固定在托盘架 【4】 上。

说明：从内部使用第二个 T 型槽将面板固定在架子上。左侧的插槽将用于另一个面板。

对于 93-1001125 和 93-1001126 CE 安装套件（VF-Med 套件）：

使用 T 型螺母和 SHCS 和垫圈 [1] 将后护罩固定在架子柱 [2] 的内边缘。

将顶件 [3] 和底件 [4] 都固定在架子柱上后，使用自攻螺钉 [5] 将钣金固定在机床的右侧护板 [6] 上。

说明：由于您在机床护罩上使用自攻螺钉，因此建议先将钣金安装至架子柱上。这将有助于避免多次拆下和固定进入护罩的螺钉。

对于 93-1001125 和 93-1001126 CE 安装套件（VF-Med 套件）：

使用 T 型螺母和 SHCS 和垫圈 [1] 将板到围栏护板 [2] 和 [3] 固定在最靠近机床的架子侧面

安装到架子上后，使用自攻螺钉 [4] 将护板固定到围栏柱 [5]。

说明：为了显示面板相对于 RPL 托盘的位置，图中省略了将被连接到立柱 [6] 的围栏。

使用 BHCS [6] 安装护罩件 [7]，其将板到围栏顶部件 [2] 连接到上一步中安装的护板。

机器人接口安装位置

机器人电气接口盒具有磁性底座，可固定到机床钣金上。

如图所示安装机器人电气接口盒[1]。

将机器人接口电缆穿过电气柜底部。

按照下一节说明，了解在哪里安装从接口箱和遥控手轮 （RJH）出来的电缆。

从控制箱 [2] 拆下底部电缆盖 [1]。

对于和 RPL 选件一起购买的机床，电缆将卷绕在盖内。 

说明：添加到现有机床的 RPL 必须安装这些电缆。这些包含在零点就绪选件的客户现场安装套件中。

将电缆连接到装载工位电缆支架 [3]（位置如图所示）。 

在上一步 [7] 中，来自装载工位的电缆连接到支架，或一直布线到控制柜。确保下列电缆连接：

1. 33-2565 - 连接到 IOPCB 上的 P12。                              注意：在安装电缆之前，请确保从 IOPCB              上的 P12  上卸下跳线。
2. 32-1303 - 连接到  32-1286 ，然后连接到脚踏板 【8】。电缆的另一端将连接到 IOPCB P14。另一端连接到“门打开”标签和“工位锁定”标签上的电缆支架。
3. 32-1304 - 连接到门打开标签上的电缆支架
4. 33-1308 - 连接到“工位锁定”标签上的电缆支架
5. 33-1482 - 连接到 IOPCB 上的 P50（托盘警报）。 
6. 33-5838 - 将工作灯连接到装载工位顶部的分路器。然后连接到工作灯电源 【9】。

通过托盘的机床侧的电缆导管 【1】 将电缆和软管布线至装载工位和机器人。

有关机床中零点的气动安装说明，请参阅零点就绪 - 安装 一节中的前一章。

有两个空气调节器可用于设置夹紧力。空气增压器 【1】 控制机床和装载工位内零点接收装置的夹紧力。

在气动装置上开始任何安装之前，请关闭空气并清除剩余的空气，以便系统中没有空气残留。 

这将使电磁阀和输气软管的安装更容易。

使用所附磁铁，将空气增压器安装至润滑油柜侧面。

在润滑面板中，将软管连接到上一节中安装的电磁阀。

将来自润滑面板 [1] 中空气歧管的软管连接到空气增压器的输入接头 [2]。

将空气增压器 【3】 的输出连接到电磁阀 【4】上的端口。

如图所示，将来自机床零点的夹具 [5] 和松开夹具 [6] 软管连接到电磁阀上。

注意：两根进入零点的软管都是钢编织的。它们在图像中显示为灰色。

说明：压力开关应位于红色夹紧软管上。

来自下部电磁阀的透明软管 【7】 被路由到 RPL 装载工位。

将透明输气软管[1]连接到装载工位[3]下方的 90 度接头[2]。

将软管通过 RPL 导管连接到润滑柜，并将其连接到电磁阀组件中底部电磁阀[4]的接头。

将接头[1]连接到润滑柜中的主空气歧管。

将 3/8 英寸软管连接到接头，并将其路由到标为 AIR 1 的机器人夹持器空气端口 [2]。

AIR 1 接头位于机器人 [3] 的底座上。

重新打开机床内的空气。

将空气增压器压力设置为最大压力。

找到控制器操作面板上的模式开关。keu 应设置为“自动模式”[2]。

确保未触及[E-STOP]按钮 [3]。

顺时针旋转断路器至“开”[1]，打开机器人控制箱。

打开 Haas 数控设备。

将所有轴归零。

插入 USB 服务密钥。转至服务模式.

转至 参数 > 出厂 选项卡。.  更改如下：

• 1278 [1278:] 机器人就绪急停启用为 TRUE
• 2191 [694：]光幕类型 为 LC_TYPE_1
• 2192 [：]光幕触发阈值 为 0

验证以下 参数是否设置为这些值：

• 2128 [:] 多托盘交换系统类型至 4 机器人
• 2129 [:] 托盘装载架子至 PP_SHELF_A

转到 Setup（设置） 选项卡。更改以下内容：

• 382 禁用托盘更换装置更改为None
• 372 装载工件类型更改为None
• 376 已启用光 更改为 On

按 [CURRENT COMMANDS]（当前命令）。

前往 >Devices（设备）>Robot（机器人）Jogging（点动）选项卡，更改以下选项：

• 最大点动速度为7.9 英寸/秒（200 毫米/秒）。

前往Setup （设置）选项卡，更改以下内容：

• 最大机器人速度为 157 英寸/秒（3988 毫米/秒）。
• 夹持器净重–输入夹持器的净重。请参见 HRP-2 机床布局图以获取此设置的正确值。
  
  警告：如此值设置不当，可能会导致机器人臂无法适当移动。
  
  
• 夹持器数量为夹持器数量。
• 硬爪夹持器夹紧输出 为 1。
• 硬夹持器松开输出为 2。
• 硬爪夹紧延迟 为夹紧/松开时间（精确到秒）。
• 硬爪夹紧类型 为 外径/内径。

按 [CURRENT COMMANDS]。

前往Devices（设备）>obot（机器人）>Setup（设置）选项卡 [1]。

按[E-Stop]。

按[F1]  连接机器人[2]。

首次将机器人连接至机床设备时，将弹出“机器人激活”窗口。此弹出窗口显示门户网站上机床的软件版本 [3]、机器人的 MAC 地址 [4] 以及用于机床时间延长的机床生成的代码 [5]。

要激活机器人，请输入 F 编号 [6] 和解锁代码 [7]。

F 号位于控制面板门或机器手臂上的机器人 ID 标签上。

在 e Haas 业务中心完成 机器人安装 后，将生成解锁代码。

 注意： 在机器人激活之前，需要激活机床。按照 机床激活/时间延长  - NGC 程序操作。

服务激活。在“维修”模式下，按[INSERT]  以连接机器人。循环供电后将禁用此功能。

注意：此步骤只能由 Haas 专卖店服务技术人员完成。

注意：控制箱上的绿色按钮将会亮起。

按 [HANDLE JOG]按钮。 

请按 [CURRENT COMMANDS] 并前往 Devices（设备） > Robot(机器人) >Jogging (点动) 选项卡。

在“遥控手轮”上，按“联合”按钮以进入“联合坐标”。

将机器人从其装运位置点动到安全位置。

注意： 按 [Emergency Stop] 然后操作机器人。

注意：通过转动空气/润滑机柜内的阀门关闭机床设备，然后拉动泄压阀以释放系统内空气。

DCS 设置（双重安全检查）

每台 Haas 机器人均配有 FANUC 的 DCS 系统。用户可定义机器人的速度和位置限制。如果机器人超出了该限制，DCS 将停止机器人并切断电机电源。

注意：这是 RPL 所必需的。

有关如何设置 Fanuc 双重安全检查 (DCS) 区域，请参阅下面链接的程序。

说明：这与正常 HRP-2 机床上的设置相同。

注意：继续操作前，请确保此时 DCS 已正确设置。

机器人安装并正常运行后，继续使用控件中 CURRENT COMMANDS > DEVICES 菜单中的选项卡设置 RPL 系统。

第 9 章 托盘装载机设置将展示如何配置架子、设置托盘支架以及设置机器人所需的位置。