Estas máquinas Haas son compatibles con RPL:

• VF-2/SS/YT fabricados después del 1/1/17
• VF-3/4/SS/YT fabricados después del 1/1/18
• VF-5/SS/XT fabricados después del 1/1/20

Nota: Para obtener la lista de las opciones que no son compatibles con el RPL, consulte la pestaña Especificaciones y compatibilidad en el capítulo Introducción.

Este procedimiento muestra cómo instalar la opción Cargador de palets del robot (RPL). La opción RPL también requiere las siguientes opciones para la máquina:

• Opción de ventana automática (kit de instalación en campo dependiendo de la máquina) Consulte CMV - Ventana automática - Instalación
• 93-1001032-  Kit listo para punto cero (disponible para máquinas VF de 1 a 5 y VM-2/3)
• 93-1001039 o 93-1001103 - Kit listo para RPL-25KG VF-SML/MED
• Dispositivo de seguridad (cortinas de luz, valla con enclavamiento)
• Versión de software 100.24.000.1111  o superior

Nota: Para las máquinas existentes que necesitan el software 100.24.000.1111, póngase en contacto con el Haas Service para obtener acceso.

Este procedimiento es para los siguientes kits:

• 93-1001040 - Kit de instalación del sistema de palets No CE
• 93-1001124 - Kit de instalación del sistema de paletas VF-1/2 CE
• 93-1001125 - Kit de instalación del sistema de paletas VF-3/4 CE
• 93-1001126 - Kit de instalación del sistema de paletas VF-5 CE
• 93-1001128 - Kit de instalación de valla RPL

Nota: Consulte el capítulo 4 de este manual para obtener instrucciones sobre la instalación del sistema listo para el punto cero en máquinas CMV y UMC.

La paleta RPL [1] debe retirarse de la paleta de envío [2].

Recoja el palet del RPL únicamente con una carretilla elevadora a través de las ranuras para las horquillas [3].

Nota: Mantenga los soportes de envío instalados mientras mueve el palet del RPL fuera del palet de envío.

El RPL está bloqueado por varios soportes de envío. 

El soporte de envío del robot [1] está fijado a la base del palet [2].

La estación de carga [3] está asegurada con la abrazadera de madera [4].

El estante de palet [5] está fijado a la abrazadera de la estación de carga mediante tirantes [6].

Retire primero la madera del estante de palets. A continuación, retire la abrazadera de madera de la estación de carga.

Nota: El soporte de envío del robot es más fácil de quitar desplazando el robot lejos del soporte de envío. Espere a retirar este soporte de envío hasta después de configurar y activar el robot.

El palet viene con los siguientes componentes instalados:

1. Estación de carga del operador
2. Estante de palets
3. Robot HRP-2
4. Caja de control HRP

Compruebe que el conector eléctrico [5] esté orientado como se muestra en la imagen.

Advertencia: Debido al rango que las juntas del robot pueden mover, el robot no puede moverse a través del área alineada con el conector eléctrico. La orientación que se muestra en la imagen es necesaria para que el robot navegue eficazmente por la estación del operador y el estante de palets.

Levante el RPL desde el lado donde están las ranuras para el gato elevador de paletas y muévalo a su lugar junto a la máquina. Consulte el siguiente paso para conocer las mediciones de colocación exactas.

Importante: Asegúrese de que el elevador de paletas utilizado tenga horquillas que tengan al menos la misma longitud de la paleta RPL para garantizar una elevación segura.

El palet debe colocarse en el lado derecho de la máquina, junto a la ventana automática que está instalada.

Utilice una carretilla elevadora para mover el palet a la posición correcta.

Coloque el palet con la estación del operador orientada en la misma dirección que la parte delantera de la máquina [1]. Asegúrese de que el borde izquierdo del palet [5] esté al borde derecho de la máquina [4].

Coloque el palet de manera que:

En VF-2:

• La parte delantera del palet [2] está  [3] (18" o 50,8 cm)  desde la parte delantera de la máquina [1]. 
• El lado izquierdo del palet [5] es  [6] (7" o 17,78 cm)  desde el lado izquierdo de la máquina [4].

En VF-3:

• La parte delantera del palet [2] está  [3] (17" o 50,8 cm)  desde la parte delantera de la máquina [1]. 
• El lado izquierdo del palet [5] es  [6] (7" o 17,78 cm)  desde el lado izquierdo de la máquina [4].

En VF-5:

• La parte delantera del palet [2] está  [3] (13" o 50,8 cm)  desde la parte delantera de la máquina [1]. 
• El lado izquierdo del palet [5] es  [6] (7" o 17,78 cm)  desde el lado izquierdo de la máquina [4].

Si el palet está asentado sobre una superficie desigual, utilice las 4 patas de nivelación [1] para elevar el palet del suelo. 

Utilice un nivel para asegurarse de que el palet esté aproximadamente nivelado después de elevarlo del suelo.

Bloquee las patas niveladoras en su posición apretando las tuercas [2] en cada pata.

Nota: Si el palet es estable solo asentado sobre la superficie, baje las patas de nivelación hasta que entren en contacto con los discos. El palet solo debe nivelarse con las patas si hay balanceo o sacudidas visibles cuando el robot se mueve.

Fije los soportes de las cubiertas metálicas [1] y [2] juntos utilizando el FBHCS [3].

Instale las copas magnéticas en las cubiertas metálicas [4]. Esta cubierta metálica conectará la máquina a la estación de carga [5] con los imanes.

Nota: En esta imagen, la máquina no se muestra para que se puedan ver claramente las copas magnéticas. Estos imanes se conectan tanto a la estación de carga como a la máquina.

Importante: Para los kits CE , utilice los tornillos autorroscantes en lugar de las copas magnéticas.

Corte la brida para retirar el soporte del botón de la luz de trabajo/parada de emergencia [1] de la estación de carga. Gire el soporte [1] y utilice los pernos suministrados para montar el soporte en la estación de carga. 

Monte las placas de matrícula y el hardware de montaje como se muestra [1]. Apriete ligeramente las tuercas en T en las primeras 1-2 roscas de pernos.  

Deslice las tuercas en T en la ranura superior del estante superior [2] y apriete los pernos. Las placas numéricas A1- A5 deben colocarse en el estante superior, B1 - B5 en el segundo estante, etc.

Las placas de identificación deben instalarse en el lateral del estante orientado hacia el brazo del robot.

Para el kit de instalación NO CE 93-1001040:

Instale las cortinas de luz y los espejos como se muestra en la imagen.

Coloque el emisor [1] detrás del estante de paletas.

Coloque los dos espejos [2] en el lado opuesto a la máquina.

Coloque el receptor [3] junto a la parada de emergencia de la estación de carga.

Para todos los kits de instalación CE:

Utilice los 4 tornillos autorroscantes [2] para fijar el panel superior de acoplamiento [1] a la otra estación de carga a los paneles de acoplamiento de la máquina [3] instalados en el paso anterior.

Para el kit de instalación CE 93-1001124 (kit pequeño VF):

Fije las cubiertas metálicas que acoplan la máquina al conjunto de la valla.

Fije el panel superior [5] a las otras cubiertas metálicas. Utilice los tornillos autorroscantes [6] en todas las ubicaciones que no dispongan de tuercas de presión para fijarlos en su lugar. Si hay tuercas de presión, utilice el BHCS.

Conecte el panel superior en ángulo [1] y el panel inferior en ángulo [2] a la parte posterior de la máquina.

Utilice las tuercas en T [3] para fijar los paneles al estante de palés [4].

Nota: Utilice la segunda ranura en T desde el interior para fijar el panel al estante. La ranura que queda a la izquierda de este se utilizará para otro panel.

Para el kit de instalación CE 93-1001125 y 93-1001126 (kit de VF-Med):

Utilice las tuercas en T, los tornillos SHCS y las arandelas [1] para fijar el cerramiento trasero al borde interior del poste del estante [2].

Una vez que tanto la pieza superior [3] como la pieza inferior [4] estén fijas al poste del estante, utilice los tornillos autorroscantes [5] para fijar las cubiertas metálicas al panel de cerramiento [6] de la máquina.

Nota: Dado que está utilizando tornillos autorroscantes en el cerramiento de la máquina, se recomienda montar primero la cubierta metálica en el poste del estante. Esto ayudará a evitar tener que quitar y fijar los tornillos que entran en el cerramiento varias veces.

Para el kit de instalación CE 93-1001125 y 93-1001126 (kit de VF-Med):

Utilice las tuercas en T, los tornillos SHCS y las arandelas [1] para fijar los paneles de cerramiento del estante a la valla [2] y [3] al lado del estante más cercano a la máquina

Una vez montado en el estante, utilice los tornillos autorroscantes [4] para fijar los paneles de cerramiento al poste de la valla [5].

Nota: La valla que se conectaría al poste [6] en la imagen se omite para mostrar la ubicación de los paneles en relación con la palet RPL.

Utilice el BHCS [6] para instalar la pieza del cerramiento [7] que conecta la pieza superior del estante a la valla [2] al panel de cerramiento instalado en el paso anterior.

Ubicación de montaje de la interfaz del robot

La caja de interfaz eléctrica robótica tiene montajes magnéticos para acoplarse a la cubierta metálica de la máquina.

Monte la caja de interfaz eléctrica del robot [1] como se muestra en la imagen.

Dirija los cables eléctricos de la interfaz del robot a través de la parte inferior del armario eléctrico.

Lea la siguiente sección para saber dónde instalar los cables procedentes de la caja de interfaz y el volante de avance remoto (RJH).

Retire la cubierta de cables inferior [1] de la caja de control [2].

Para las máquinas compradas con la opción RPL, los cables se enrollarán dentro de la cubierta. 

Nota: Los RPL que se añadan a una máquina existente tendrán que instalar estos cables. Estos están incluidos en el kit de instalación en campo para el sistema listo para el punto cero.

Conecte los cables al soporte de cables de la estación de carga [3] que se encuentra como se muestra en la imagen. 

Los cables procedentes de la estación de carga se conectan al soporte en el paso anterior [7] o se dirigen hasta el armario de control. Asegúrese de que los siguientes cables estén conectados correctamente:

1. 33-2565 - Se conecta a P12 en la PCB de E/S.                              Nota: Asegúrese de quitar el puente de derivación de P12                           en IOPCB antes de instalar el cable.
2. 32-1303 - Conéctese a 32-1286, que luego se conectará al pedal [8]. El otro extremo del cable se conectará a IOPCB P14. El otro extremo se conecta al soporte del cable en la etiqueta Puerta abierta y la etiqueta Estación bloqueada.
3. 32-1304 - Se conecta al soporte del cable a la etiqueta Puerta abierta
4. 33-1308 - Conecte el soporte del cable a la etiqueta Estación bloqueada
5. 33-1482 -Se conecta a P50 en la PCB de E/S (alarma de palet). 
6. 33-5838 - Conecte las luces de trabajo al divisor en la parte superior de la estación de carga. Y luego se conecta al suministro de alimentación de la luz de trabajo [9].

Tienda los cables y mangueras que van a la estación de carga y al robot a través del conducto de cables [1] en el lado de la máquina del palet.

Para obtener instrucciones sobre la instalación de aire para el punto cero en la máquina, consulte el capítulo anterior en la sección Listo para punto cero - Instalación .

Hay dos reguladores de aire que se pueden utilizar para ajustar la fuerza de fijación. El regulador de aire [1] controla la fuerza de fijación del receptor de punto cero dentro de la máquina y la estación de carga.

Antes de comenzar cualquier instalación en la neumática, apague el aire y purgue el aire restante para que no quede aire en el sistema. 

Esto facilitará la instalación de los solenoides y las mangueras de aire.

Instale el regulador de aire en el lateral del armario del lubricante utilizando los imanes para fijarlo.

En el panel de lubricación, conecte las mangueras a los solenoides instalados en la sección anterior.

Conecte la manguera procedente del colector de aire en el panel de lubricación [1] al conector de entrada del potenciador de aire [2].

Conecte la salida del regulador de aire [3] al puerto del solenoide [4].

Conecte las mangueras de bloqueo [5] y desbloqueo [6] que vienen del punto cero de la máquina al solenoide tal y como se muestra en la imagen.

Nota: Ambas mangueras que van al punto cero son de acero trenzado. Se muestran en gris en la imagen.

Nota: El presostato debe estar en la manguera de sujeción roja.

La manguera transparente [7] procedente del solenoide inferior se dirige a la estación de carga RPL.

Conecte la manguera de aire transparente [1] al accesorio de 90 grados [2] debajo de la estación de carga [3].

Dirija la manguera a través del conducto RPL hacia el armario de lubricación y conéctela al accesorio en el solenoide inferior [4] en el conjunto del solenoide.

Conecte el racor [1] al colector de aire principal en el armario de lubricación.

Conecte la manguera de 3/8” al racor y diríjala al regulador de aire del amarre del robot etiquetado AIR 1 [2].

El accesorio AIR 1 se encuentra en la base del robot [3].

Vuelva a encender el aire en la máquina.

Ajuste la presión del regulador de aire a la presión máxima.

Localice el interruptor de modo en el panel del operador del controlador. La tecla debe establecerse en Modo automático [2].

Asegúrese de que el botón [E-STOP][3] no esté pulsado.

Encienda la caja de control del robot girando el disyuntor en sentido horario a la posición On [1].

Encienda el CNC Haas.

Efectúe el retorno a cero de todos los ejes.

Inserte la llave USB de servicio. Entre en Modo de servicio.

Vaya a la pestaña Parámetros > Fábrica. Cambie lo siguiente:

• 1278 [1278:] Parada de emergencia de robot listo activada a VERDADERO
• 2191 [694:] TIPO DE CORTINA DE SEGURIDAD a LC_TYPE_1
• 2192 [:] Umbral de disparador de cortina de seguridad a 0

Verifique que los siguientes parámetros estén establecidos en estos valores:

• 2128 [:] TIPO PALLET POOL  al robot 4
• 2129 [:] ESTANTE DE CARGADOR DE PALETS a PP_SHELF_A

Vaya a la pestaña Configuración y cambie lo siguiente:

• 382 Desactivar cambiador de palets a 0
• 372 Tipo de cargador de piezas a 0
• 376 Cortina de seguridad habilitada  a  Encendido

Pulse [CURRENT COMMANDS].

Vaya a la pestaña Dispositivos > Robot > Avance. Cambie lo siguiente:

• Velocidad de avance máxima a 200 mm/s (7,9 in/s).

Vaya a la pestaña Configuración. Cambie lo siguiente:

• Velocidad máxima del robot a 157 in/s (3988 mm/s).
• Masa neta del amarre: Introduzca la masa neta del amarre. Consulte el Esquema de disposición de la máquina HRP-2 para obtener el valor correcto de este ajuste.
  
  Advertencia:Si se establece este valor incorrectamente, el brazo del robot no se moverá correctamente.
  
  
• Número de amarres al número de amarres.
• Salida de sujeción del amarre de material en bruto a 1.
• Salida de liberación del amarre de material en bruto a 2.
• Retardo de sujeción del amarre de material en bruto a la duración de sujeción/liberación en segundos.
• Tipo de sujeción del amarre de material en bruto a D.E./D.I..

Pulse [CURRENT COMMANDS].

Vaya a la pestaña Dispositivos>Robot>Configuración[1].

Pulse [E-Stop].

Pulse [F1] para conectar el robot[2].

Al conectar por primera vez un robot a una máquina, aparece una ventana emergente de activación del robot. Esta ventana emergente muestra la versión de software de la máquina [3], la dirección MAC del robot [4] y el código generado por la máquina [5] utilizado para la extensión de tiempo de la máquina en el portal.

Para activar el robot, introduzca el número F [6] y el código de desbloqueo [7].

El número F se encuentra en la etiqueta de identificación del robot, que está fijada a la puerta del panel de control o al brazo del robot.

El código de desbloqueo se genera tras completar la instalación del robot en el Haas Business Center.

 Nota: La máquina debe activarse antes de activar el robot. Siga el procedimiento de  Activación de la máquina / Ampliación de tiempo  - NGC .

Para la activación del servicio. En modo de servicio, pulse [INSERT] para conectar el robot. Esto se desactiva después de un ciclo de apagado/encendido de la alimentación.

Nota: Este paso solo puede realizarlo un técnico de servicio de HFO.

Nota: El botón verde del cuadro de control se ilumina.

Pulse el botón [HANDLE JOG].

Pulse [CURRENT COMMANDS] y vaya a la pestaña Dispositivos > Robot > Avance.

En el volante de avance remoto táctil, pulse el botón Articulada para entrar en Coordenadas articuladas.

Mueva el robot desde su posición de envío hasta una posición segura.

Nota: Pulse [Emergency Stop] antes de trabajar en el robot.

Nota: Apague el aire de la máquina girando la válvula en el armario de Aire/Lubricante y tire de la válvula de descarga de presión para liberar el aire contenido en el sistema.

Configuración de DCS (control de seguridad dual)

Cada robot Haas se suministra con el sistema DCS de FANUC. Este permite al usuario definir los límites de velocidad y posicionamiento del robot. Si el robot sale de estos límites, el DCS detiene el robot y quita la alimentación de los motores.

Nota: Esto es necesario para los RPL.

Consulte el procedimiento siguiente para saber cómo configurar una zona de seguridad de doble comprobación (DCS) Fanuc.

Nota: Esta configuración es la misma que en una máquina HRP-2 normal.

Nota: Asegúrese de que el DCS esté configuración correctamente en este punto antes de continuar.

Una vez que el robot esté instalado y operativo, continúe configurando el sistema RPL utilizando las pestañas del menú COMANDOS ACTUALES > DISPOSITIVOS en el control.

El Capítulo 9 Configuración del cargador de palets le mostrará cómo configurar el estante, los portapalets y establecer las posiciones necesarias para el robot.

Estas máquinas Haas son compatibles con RPL:

• UMC-500/SS fabricados después del 20/06/23
• UMC-750/SS fabricados después del 29/08/22
• UMC-1000/SS fabricados después del 29/03/23

Nota: Para obtener la lista de las opciones que no son compatibles con el RPL, consulte la pestaña Especificaciones y compatibilidad en el capítulo Introducción.

Este procedimiento muestra cómo instalar la opción Cargador de palets del robot (RPL). La opción RPL también requiere las siguientes opciones para la máquina:

• Opción de ventana automática (kit de instalación en campo dependiendo de la máquina) Consulte UMC - Ventana automática - Instalación
• Kit listo para punto cero (máquinas UMC-500/750/1000)
• Dispositivo de seguridad (cortina de luz o valla de seguridad)
• Versión de software 100.24.000.1111 o superior

Nota: Para las máquinas existentes que necesitan el software 100.24.000.1111, póngase en contacto con el Haas Service para obtener acceso.

Este procedimiento es para los siguientes kits:

• 93-1001040: KIT DE INSTALACIÓN DEL SISTEMA DE PALETS ROBOT-25
• 93-1001123 - KIT DE INSTALACIÓN DE SISTEMA DE PALETS UMC CE
• 93-1001128 - KIT DE INSTALACIÓN DE VALLA RPL-25KG

Nota: Consulte el capítulo 4.2 de este manual para obtener instrucciones sobre la instalación del sistema listo para el punto cero en máquinas CMV y UMC.

El palet viene con los siguientes componentes instalados:

1. Estación de carga del operador
2. Estante de palets
3. Robot HRP-2
4. Caja de control HRP

Compruebe que el conector eléctrico [5] esté orientado como se muestra en la imagen.

Advertencia: Debido al rango que las juntas del robot pueden mover, el robot no puede moverse a través del área alineada con el conector eléctrico. La orientación que se muestra en la imagen es necesaria para que el robot navegue eficazmente por la estación del operador y el estante de palets.

Levante el RPL desde el lado donde están las ranuras para el gato elevador de paletas y muévalo a su lugar junto a la máquina. Consulte el siguiente paso para conocer las mediciones de colocación exactas.

Importante: Asegúrese de que el elevador de paletas utilizado tenga horquillas que tengan al menos la misma longitud de la paleta RPL para garantizar una elevación segura.

El palet debe colocarse en el lado derecho de la máquina, junto a la ventana automática que está instalada.

Utilice una carretilla elevadora para mover el palet a la posición correcta.

Coloque el palet con la estación del operador orientada en la misma dirección que la parte delantera de la máquina [1]. Asegúrese de que el borde izquierdo del palet [5] esté al borde derecho de la máquina [4].

Coloque el palet de manera que:

En el UMC-500:

• La parte delantera del palet [2] está [3] (20" o 50,8 cm) desde la parte delantera de la máquina [1]. 
• El lado izquierdo del palet [5] es [6] (7" o 17,78 cm) desde el lado izquierdo de la máquina [4].

En el UMC-750:

• La parte delantera del palet [2] está  [3] (17,5" o 50,8 cm)  desde la parte delantera de la máquina [1]. 
• El lado izquierdo del palet [5] es  [6] (7" o 17,78 cm)  desde el lado izquierdo de la máquina [4].

En el UMC-1000:

• La parte delantera del palet [2] está  [3] (16" o 50,8 cm)  desde la parte delantera de la máquina [1]. 
• El lado izquierdo del palet [5] es  [6] (7" o 17,78 cm)  desde el lado izquierdo de la máquina [4].

Si el palet está asentado sobre una superficie desigual, utilice las 4 patas de nivelación [1] para elevar el palet del suelo. 

Utilice un nivel para asegurarse de que el palet esté aproximadamente nivelado después de elevarlo del suelo.

Bloquee las patas niveladoras en su posición apretando las tuercas [2] en cada pata.

Fije los soportes de las cubiertas metálicas [1] y [2] juntos utilizando el FBHCS [3].

Instale las copas magnéticas en las cubiertas metálicas [4]. Esta cubierta metálica conectará la máquina a la estación de carga [5] con los imanes.

Nota: En esta imagen, la máquina no se muestra para que se puedan ver claramente las copas magnéticas. Estos imanes se conectan tanto a la estación de carga como a la máquina.

Nota: Para máquinas con el kit de instalación CE, utilice los tornillos autorroscantes en lugar de los imanes para acoplar las cubiertas metálicas a la máquina.

Corte la brida para retirar el soporte del botón de la luz de trabajo/parada de emergencia [1] de la estación de carga. Gire el soporte [1] y utilice los pernos suministrados para montar el soporte en la estación de carga. 

Monte las placas de matrícula y el hardware de montaje como se muestra [1]. Apriete ligeramente las tuercas en T en las primeras 1-2 roscas de pernos.  

Deslice las tuercas en T en la ranura superior del estante superior [2] y apriete los pernos. Las placas numéricas A1- A5 deben colocarse en el estante superior, B1 - B5 en el segundo estante, etc.

Las placas de identificación deben instalarse en el lateral del estante orientado hacia el brazo del robot.

Para el kit de instalación NO CE 93-1001040:

Instale las cortinas de luz y los espejos como se muestra en la imagen.

Coloque el emisor [1] detrás del estante de paletas.

Coloque los dos espejos [2] en el lado opuesto a la máquina.

Coloque el receptor [3] junto a la parada de emergencia de la estación de carga.

Para el kit de instalación CE 93-1001123:

Instale el panel de acoplamiento de la valla trasera [1] utilizando los 2 tornillos autorroscantes [2].

Nota:No apriete completamente los tornillos al principio. Los orificios de montaje en el panel están ranurados para que la posición se pueda ajustar para acoplarse a la valla. Tenga la valla y otras cubiertas metálicas configuradas antes de fijar completamente todas las cubiertas metálicas en su lugar.

El tornillo inferior debe montarse en el panel de cerramiento resaltado [3] en la imagen. 

Para el kit de instalación CE 93-1001123:

Instale la valla [1] para encerrar el RPL. Consulte el Capítulo 6 Instalación de la valla para obtener más detalles sobre la instalación de la valla.

Utilice los tornillos autorroscantes [2] para acoplar las cubiertas metálicas [3] instaladas en el paso anterior.

Nota: Apriete completamente ambos conjuntos de tornillos autorroscantes [4].

Ubicación de montaje de la interfaz del robot

La caja de interfaz eléctrica robótica tiene montajes magnéticos para acoplarse a la cubierta metálica de la máquina.

Monte la caja de interfaz eléctrica del robot [1] como se muestra en la imagen.

Dirija los cables eléctricos de la interfaz del robot a través de la parte inferior del armario eléctrico.

Lea la siguiente sección para saber dónde instalar los cables procedentes de la caja de interfaz y el volante de avance remoto (RJH).

Retire la cubierta de cables inferior [1] de la caja de control [2].

Para las máquinas compradas con la opción RPL, los cables se enrollarán dentro de la cubierta. 

Nota: Los RPL que se añadan a una máquina existente tendrán que instalar estos cables. Estos están incluidos en el kit de instalación en campo para el sistema listo para el punto cero.

Conecte los cables al soporte de cables de la estación de carga [3] que se encuentra como se muestra en la imagen. 

Los cables procedentes de la estación de carga se conectan al soporte en el paso anterior [7] o se dirigen hasta el armario de control. Asegúrese de que los siguientes cables estén conectados correctamente:

1. 33-2565 - Se conecta a P12 en la PCB de E/S
2. 32-1303 - Está conectado a P14 en la PCB de E/S. El otro extremo se conecta al soporte del cable en la etiqueta Puerta abierta y la etiqueta Estación bloqueada.
3. 32-1304 - Se conecta al soporte del cable a la etiqueta Puerta abierta
4. 33-1308 - Conecte el soporte del cable a la etiqueta Estación bloqueada
5. 33-1482 -Se conecta a P50 en la PCB de E/S (alarma de palet). 
6. 33-5838 - Conecte las luces de trabajo al divisor en la parte superior de la estación de carga. Y luego se conecta al suministro de alimentación de la luz de trabajo [9].

Nota: El pedal [8] está conectado al cable 32-1303 que está conectado a P14. Parte del cable va al mamparo ubicado en la parte delantera de la máquina para que el pedal se conecte. Este pedal y el cable están en los kits de instalación de punto cero.

Tienda los cables y mangueras que van a la estación de carga y al robot a través del conducto de cables [1] en el lado de la máquina del palet.

Para obtener instrucciones sobre la instalación de aire para el punto cero en la máquina, consulte el capítulo anterior en la sección Listo para punto cero - Instalación .

El regulador de aire [1] controla la fuerza de fijación del receptor de punto cero dentro de la máquina y la estación de carga.

Antes de comenzar cualquier instalación en la neumática, apague el aire y purgue el aire restante para que no quede aire en el sistema. 

Esto facilitará la instalación de los solenoides y las mangueras de aire.

Instale el regulador de aire en el lateral del armario del lubricante utilizando los imanes para fijarlo.

En el panel de lubricación, conecte las mangueras a los solenoides instalados en la sección anterior.

Conecte la manguera procedente del colector de aire en el panel de lubricación [1] al conector de entrada del potenciador de aire [2].

Conecte la salida del regulador de aire [3] al puerto del solenoide [4].

Conecte la abrazadera roja [5] y desacople [6] las mangueras que vienen del punto cero de la máquina al empuje que se conecta en el solenoide como se muestra en la imagen.

Nota: El presostato debe estar en la manguera de sujeción roja.

La manguera transparente [7] procedente del solenoide inferior se dirige a la estación de carga RPL.

Conecte la manguera de aire transparente [1] al accesorio de 90 grados [2] debajo de la estación de carga [3].

Dirija la manguera a través del conducto RPL hacia el armario de lubricación y conéctela al accesorio en el solenoide inferior [4] en el conjunto del solenoide.

Conecte el racor [1] al colector de aire principal en el armario de lubricación.

Conecte la manguera de 3/8” al racor y diríjala al regulador de aire del amarre del robot [2].

Coloque el regulador [2] en el lado de la estación de carga como se muestra en la imagen.

Conecte la manguera al racor de entrada [3]. Conecte la manguera corta al racor de salida [4] y, a continuación, conéctela a la conexión de aire de la base del robot [5].

Ajuste el regulador a la presión de sujeción deseada. Consulte la etiqueta del regulador de alta presión para obtener más detalles.

Localice el interruptor de modo en el panel del operador del controlador. La tecla debe establecerse en Modo automático [2].

Asegúrese de que el botón [E-STOP][3] no esté pulsado.

Encienda la caja de control del robot girando el disyuntor en sentido horario a la posición On [1].

Encienda el CNC Haas.

Efectúe el retorno a cero de todos los ejes.

Inserte la llave USB de servicio. Entre en Modo de servicio.

Vaya a la pestaña Parámetros > Fábrica. Cambie lo siguiente:

• 1278 [1278:] Parada de emergencia de robot listo activada a VERDADERO
• 2191 [694:] TIPO DE CORTINA DE SEGURIDAD a LC_TYPE_1
• 2192 [:] Umbral de disparador de cortina de seguridad a 0

Verifique que los siguientes parámetros estén establecidos en estos valores:

• 2128 [:] TIPO PALLET POOL  al robot 4
• 2129 [:] ESTANTE DE CARGADOR DE PALETS a PP_SHELF_A

Vaya a la pestaña Configuración y cambie lo siguiente:

• 382 Desactivar cambiador de palets a 0
• 372 Tipo de cargador de piezas a 0
• 376 Cortina de seguridad habilitada  a  Encendido

Pulse [CURRENT COMMANDS].

Vaya a la pestaña Dispositivos > Robot > Avance. Cambie lo siguiente:

• Velocidad de avance máxima a 200 mm/s (7,9 in/s).

Vaya a la pestaña Configuración. Cambie lo siguiente:

• Velocidad máxima del robot a 157 in/s (3988 mm/s).
• Masa neta del amarre: Introduzca la masa neta del amarre. Consulte el Esquema de disposición de la máquina HRP-2 para obtener el valor correcto de este ajuste.
  
  Advertencia:Si se establece este valor incorrectamente, el brazo del robot no se moverá correctamente.
  
  
• Número de amarres al número de amarres.
• Salida de sujeción del amarre de material en bruto a 1.
• Salida de liberación del amarre de material en bruto a 2.
• Retardo de sujeción del amarre de material en bruto a la duración de sujeción/liberación en segundos.
• Tipo de sujeción del amarre de material en bruto a D.E./D.I..

Pulse [CURRENT COMMANDS].

Vaya a la pestaña Dispositivos>Robot>Configuración[1].

Pulse [E-Stop].

Pulse [F1] para conectar el robot[2].

Al conectar por primera vez un robot a una máquina, aparece una ventana emergente de activación del robot. Esta ventana emergente muestra la versión de software de la máquina [3], la dirección MAC del robot [4] y el código generado por la máquina [5] utilizado para la extensión de tiempo de la máquina en el portal.

Para activar el robot, introduzca el número F [6] y el código de desbloqueo [7].

El número F se encuentra en la etiqueta de identificación del robot, que está fijada a la puerta del panel de control o al brazo del robot.

El código de desbloqueo se genera tras completar la instalación del robot en el Haas Business Center.

 Nota: La máquina debe activarse antes de activar el robot. Siga el procedimiento de  Activación de la máquina / Ampliación de tiempo  - NGC .

Para la activación del servicio. En modo de servicio, pulse [INSERT] para conectar el robot. Esto se desactiva después de un ciclo de apagado/encendido de la alimentación.

Nota: Este paso solo puede realizarlo un técnico de servicio de HFO.

Nota: El botón verde del cuadro de control se ilumina.

Pulse el botón [HANDLE JOG].

Pulse [CURRENT COMMANDS] y vaya a la pestaña Dispositivos > Robot > Avance.

En el volante de avance remoto táctil, pulse el botón Articulada para entrar en Coordenadas articuladas.

Mueva el robot desde su posición de envío hasta una posición segura.

Nota: Pulse [Emergency Stop] antes de trabajar en el robot.

Nota: Apague el aire de la máquina girando la válvula en el armario de Aire/Lubricante y tire de la válvula de descarga de presión para liberar el aire contenido en el sistema.

Configuración de DCS (control de seguridad dual)

Cada robot Haas se suministra con el sistema DCS de FANUC. Este permite al usuario definir los límites de velocidad y posicionamiento del robot. Si el robot sale de estos límites, el DCS detiene el robot y quita la alimentación de los motores.

Nota: Esto es necesario para los RPL.

Consulte el procedimiento siguiente para saber cómo configurar una zona de seguridad de doble comprobación (DCS) Fanuc.

Nota: Esta configuración es la misma que en una máquina HRP-2 normal.

Nota: Asegúrese de que el DCS esté configuración correctamente en este punto antes de continuar.

Una vez que el robot esté instalado y operativo, continúe configurando el sistema RPL utilizando las pestañas del menú COMANDOS ACTUALES > DISPOSITIVOS en el control.

El Capítulo 9 Configuración del cargador de palets le mostrará cómo configurar el estante, los portapalets y establecer las posiciones necesarias para el robot.