RPL은 다음 기계와 호환됩니다.

• VF-2/SS/YT 2017년 1월 1일 이후 제작
• VF-3/4/SS/YT 2018년 1월 1일 이후 제작
• VF-5/SS/XT 2020년 1월 1일 이후 제작

참고: RPL과 호환되지 않는 옵션 목록은 소개 장에서 사양 및 호환성 탭을 참조하십시오.

이 절차는 로봇 팔레트 로더(RPL) 옵션을 설치하는 방법을 보여줍니다. RPL 옵션에는 기계에 대해 다음 옵션도 필요합니다.

• 자동 창 옵션(기계에 따라 현장 설치 키트)  VMC - 자동 창 - 설치를 참조하십시오
• 93-1001032 - 0점 준비 키트(VF- 1-5, VM-2/3에 사용 가능)
• 93-1001039 또는 93-1001103 - RPL-25KG 준비 키트 VF-SML/MED
• 안전 장치(광 커튼 또는 인터록이 있는 펜스)
• 100.24.000.1111 소프트웨어 버전 이상

참고: 100.24.000.1111 소프트웨어가 필요한 기존 기계의 경우 Haas Service에 문의하여 액세스하십시오.

이 절차는 다음 키트에 적용됩니다.

• 93-1001040 - 팔레트 시스템 설치 키트 Non-CE
• 93-1001124 - 팔레트 시스템 설치 키트 VF-1/2 CE
• 93-1001125 - 팔레트 시스템 설치 키트 VF-3/4 CE
• 93-1001126 - 팔레트 시스템 설치 키트 VF-5 CE
• 93-1001128 - RPL 펜스 현장 설치 키트

참고:VMC 및 UMC 기계에 준비된 0점을 설치하는 지침은 이 매뉴얼의 4장을 참조하십시오.

RPL 팔레트 [1]는 운송 팔레트 [2]에서 제거해야 합니다.

포크[3]용 슬롯을 통해 지게차로 RPL 팔레트만 픽업합니다.

참고:RPL 팔레트를 운송 팔레트에서 옮기는 동안 운송 브래킷을 설치된 상태로 유지합니다.

RPL은 여러 운송 브래킷에 의해 차단됩니다. 

로봇 운송 브래킷 [1]은 팔레트 [2]의 베이스에 고정됩니다.

로드 스테이션 [3]은 나무 브레이스 [4]로 고정됩니다.

팔레트 선반 [5]은 스트링거 [6]에 의해 로드 스테이션 브레이스에 고정됩니다.

팔레트 선반에서 나무를 먼저 제거하십시오. 그런 다음 로드 스테이션에서 나무 브레이스를 제거합니다.

참고:로봇 운송 브래킷은 로봇을 운송 브래킷에서 멀리 조깅하면 제거하기가 가장 쉽습니다. 로봇이 설치되고 활성화할 때까지 이 운송 브래킷을 제거하지 마십시오.

팔레트는 다음 구성 요소와 함께 제공됩니다.

1. 조작자 로드 스테이션
2. 팔레트 선반
3. HRP-2 로봇
4. HRP 제어 박스

전기 커넥터 [5]가 그림과 같은 방향인지 확인하십시오.

경고: 로봇 조인트가 움직일 수 있는 범위로 인해 로봇이 전기 커넥터와 정렬된 영역을 통과할 수 없습니다. 로봇이 조작자 스테이션과 팔레트 선반을 효과적으로 탐색하려면 이미지에 표시된 방향이 필요합니다.

팔레트 잭 슬롯이 있는 쪽에서 RPL을 들어 올려 기계 옆 위치로 이동합니다. 정확한 배치 측정값은 다음 단계를 참조하십시오.

중요: 안전하게 들어 올릴 수 있도록 사용된 팔레트 잭에 최소한 RPL 팔레트와 동일한 길이의 포크가 있는지 확인하십시오.

팔레트는 설치된 자동 창 옆에 있는 기계의 오른쪽에 위치해야 합니다.

지게차를 사용하여 팔레트를 올바른 위치로 이동하십시오.

조작자 스테이션이 기계 전면 [1]과 같은 방향을 향하도록 팔레트를 놓습니다. 팔레트 [5]의 왼쪽 가장자리가 기계 [4]의 오른쪽 가장자리와 평행한지 확인하십시오.

팔레트를 다음과 같이 배치합니다.

VF-2의 경우:

• 팔레트 [2]의 전면은 기계 [1]의 전면에서 [3](18" 또는 50.8cm) 떨어져 있습니다. 
• 팔레트 [5]의 왼쪽은 기계 [4]의 왼쪽에서 [6](7" 또는 17.78cm)  떨어져 있습니다.

VF-3의 경우:

• 팔레트 [2]의 전면은 기계 [1]의 전면에서 [3](17" 또는 50.8cm) 떨어져 있습니다. 
• 팔레트 [5]의 왼쪽은 기계 [4]의 왼쪽에서 [6](7" 또는 17.78cm)  떨어져 있습니다.

VF-5의 경우:

• 팔레트 [2]의 전면은 기계 [1]의 전면에서 [3](13" 또는 50.8cm) 떨어져 있습니다. 
• 팔레트 [5]의 왼쪽은 기계 [4]의 왼쪽에서 [6](7" 또는 17.78cm)  떨어져 있습니다.

팔레트가 고르지 않은 표면에 놓인 경우 4개의 수평 조절 다리 [1]를 사용하여 팔레트를 지면에서 들어 올립니다. 

수평을 사용하여 팔레트를 지면에서 들어 올린 후 대략 수평이 되도록 하십시오.

각 발의 너트 [2]를 조여 수평 조절 다리를 제자리에 고정합니다.

참고:팔레트가 표면에 닿은 상태로 안정되면 퍽에 닿을 때까지 수평 조절 다리를 내립니다. 로봇이 움직일 때 흔들림이나 떨림이 눈에 띄는 경우에만 팔레트를 발과 수평을 맞춰야 합니다.

FBHCS[3]를 사용하여 판금 브래킷[1]과 [2]를 함께 고정합니다.

마그네틱 컵을 판금[4]에 설치합니다. 이 판금은 자석을 사용하여 기계를 로드 스테이션[5]에 연결합니다.

참고:이 그림에서는 마그네틱 컵을 명확히 볼 수 있도록 기계가 표시되지 않습니다. 이 자석은 로드 스테이션과 기계에 모두 연결됩니다.

중요: CE 키트의 경우 마그넷 컵 대신 셀프 태핑 나사를 사용하십시오.

케이블 타이를 잘라 비상 정지/작업등 버튼 홀더 [1]를 로드 스테이션에서 빼냅니다. 홀더 [1]를 돌리고 제공된 볼트를 사용하여 홀더를 로드 스테이션에 장착합니다. 

그림 [1]과 같이 번호판과 장착 하드웨어를 조립합니다. T-너트를 볼트의 첫 번째 1-2 나사산에 가볍게 조입니다.  

T-너트를 상단 선반 [2]의 상단 슬롯에 밀어 넣고 볼트를 조입니다. 번호판 A1-A5는 상단 선반에, B1-B5는 두 번째 선반에 놓아야 합니다.

명판은 로봇 암을 향한 선반 측면에 설치해야 합니다.

93-1001040 NON-CE 설치 키트의 경우:

그림과 같이 라이트 커튼과 미러를 설치합니다.

송신기 [1]를 팔레트 선반 뒤에 놓습니다.

두 개의 미러 [2]를 기계 반대쪽에 놓습니다.

리시버 [3]를 로드 스테이션의 비상 정지 장치 옆에 놓습니다.

모든 CE 설치 키트의 경우:

셀프 태핑 나사 [2] 4개를 사용하여 상단 결합 패널 [1]을 다른 로드 스테이션에 고정하여 이전 단계에서 설치된 결합 패널 [3]를 머시닝합니다.

93-1001124 CE 설치 키트(VF-소형 키트)의 경우:

기계를 펜스 어셈블리에 결합시키는 판금을 고정합니다.

상단 패널 [5]를 다른 판금에 고정합니다. 펨 너트가 없는 모든 위치에 셀프 태핑 나사 [6]를 사용하여 제자리에 고정합니다. 펨 너트가 있는 경우 BHCS를 사용합니다.

패널 앵글 상단 패널 [1]과 앵글 하단 패널 [2]를 기계 후면에 연결합니다.

T-너트 [3]를 사용하여 패널을 팔레트 선반 [4]에 고정합니다.

참고:내부에서 두 번째 T-슬롯을 사용하여 패널을 선반에 고정합니다. 왼쪽의 슬롯은 다른 패널에 사용됩니다.

93-1001125 및 93-1001126 CE 설치 키트(VF-Med 키트)의 경우:

T-너트와 SHCS 및 와셔 [1]를 사용하여 후면 엔클로저를 선반 포스트 [2]의 내부 가장자리에 고정합니다.

상단 피스[3]와 하단 피스[4]가 모두 선반 포스트에 고정되면 셀프 태핑 나사[5]를 사용하여 판금을 기계의 오른쪽 엔클로저 패널[6]에 고정합니다.

참고:기계 엔클로저에 셀프 태핑 나사를 사용하므로 먼저 판금을 선반 포스트에 장착하는 것이 좋습니다. 이렇게 하면 엔클로저에 들어가는 나사를 여러 번 제거하고 고정할 필요가 없습니다.

93-1001125 및 93-1001126 CE 설치 키트(VF-Med 키트)의 경우:

T-너트와 SHCS 및 와셔 [1]를 사용하여 선반-펜스 엔클로저 패널 [2] 및 [3]을 기계에 가장 가까운 선반 측면에 고정합니다.

선반에 장착되면 셀프 태핑 나사 [4]를 사용하여 엔클로저 패널을 펜스 포스트 [5]에 고정합니다.

참고:RPL 팔레트에 대한 패널 위치를 표시하기 위해 이미지의 포스트 [6]에 연결되는 펜스는 생략됩니다.

BHCS [6]를 사용하여 선반-펜스 상단 피스 [2]를 이전 단계에서 설치된 엔클로저 패널에 연결하는 엔클로저 피스 [7]을 설치합니다.

로봇 인터페이스 장착 위치

로봇 전기 인터페이스 상자에는 기계 판금에 부착할 수 있는 마그네틱 마운트가 있습니다.

그림과 같이 로봇 전기 인터페이스 상자[1]를 장착하십시오.

로봇 인터페이스 전기 케이블을 전기 캐비닛 하단으로 배선합니다.

인터페이스 박스와 원격 조그 핸들(RJH)에서 나오는 케이블을 설치할 곳은 다음 섹션을 확인하십시오.

제어 캐비닛 [2]에서 하단 케이블 커버 [1]를 분리합니다.

RPL 옵션으로 구매한 기계의 경우 케이블이 커버 내부에 감겨 있습니다. 

참고:RPL이 기존 기계에 추가되면 이러한 케이블을 설치해야 합니다. 이는 0점 준비용 현장 설치 키트에 포함되어 있습니다.

그림과 같이 케이블을 로드 스테이션 케이블 브래킷 [3]에 연결합니다. 

로드 스테이션에서 나오는 케이블은 이전 단계[7]에서 브래킷에 연결되거나 제어 캐비닛으로 완전히 배선됩니다. 다음 케이블이 연결되어 있는지 확인하십시오.

1. 33-2565 - IOPCB에 P12에 연결합니다.                              참고: 케이블을 설치하기 전에 IOPCB의 P12               에서 점퍼를 제거해야 합니다.
2. 32-1303 -  32-1286 에 연결한 다음 풋 페달 [8]에 연결합니다. 케이블의 다른 쪽 끝을 IOPCB P14에 연결하십시오. 다른 쪽 끝은 도어 열림 라벨과 스테이션 록 라벨의 케이블 브래킷에 연결됩니다.
3. 32-1304 - 도어 오픈 라벨의 케이블 브래킷에 연결
4. 33-1308 - 스테이션 록 라벨의 케이블 브래킷에 연결
5. 33-1482 - IOPCB의 P50에 연결합니다(팔레트 경보). 
6. 33-5838 - 작업등을 로드 스테이션 상단의 스플리터에 연결합니다. 그런 다음 작업등 전원공급장치 [9]에 연결합니다.

팔레트의 기계 쪽에 있는 케이블 도관 [1]을 관통하여 로드 스테이션과 로봇으로 이어지는 케이블과 호스를 배선합니다.

기계의 0점에 대한 공기 설치 지침은 0점 준비 - 설치  섹션의 이전 장을 참조하십시오.

고정력을 설정하는 데 사용할 수 있는 두 개의 공기 조절기가 있습니다. 에어 부스터 [1]는 기계와 로드 스테이션 내부의 0점 리시버의 고정력을 제어합니다.

공압에서 설치를 시작하기 전에 공기를 끄고 시스템에 공기가 남아 있지 않도록 나머지 공기를 제거하십시오. 

이렇게 하면 솔레노이드와 에어 호스를 쉽게 설치할 수 있습니다.

부착할 자석을 사용하여 윤활 캐비닛 측면에 에어 부스터를 설치합니다.

윤활 패널에서 호스를 이전 섹션에 설치된 솔레노이드에 연결하십시오.

윤활 패널 [1]의 에어 매니폴드에서 나오는 호스를 에어 부저 [2]의 인입 커넥터에 연결합니다.

에어 부스터 [3]의 출력을 솔레노이드 [4]의 포트에 연결하십시오.

그림과 같이 기계의 0점에서 나오는 클램프 [5] 및 클램프 해제 [6] 호스를 솔레노이드의 연결부에 연결합니다.

참고: 0점으로 이어지는 두 호스는 강철 편조입니다. 이미지에서 회색으로 표시됩니다.

참고:압력 스위치는 빨간색 클램프 호스에 있어야 합니다.

하부 솔레노이드에서 나오는 투명 호스 [7]는 RPL 로드 스테이션으로 연결됩니다.

투명 에어 호스 [1]를 로드 스테이션 [3] 아래의 90도 피팅 [2]에 연결하십시오.

호스를 RPL 도관을 통해 윤활 캐비닛으로 연결하고 솔레노이드 어셈블리의 하단 솔레노이드 [4]에 있는 피팅에 연결하십시오.

피팅 [1]을 윤활 캐비닛의 주 에어 매니폴드에 연결하십시오.

3/8인치 호스를 피팅에 연결하고 AIR 1[2]이라고 표시된 로봇 그리퍼 에어 포트로 배선합니다.

AIR 1 피팅은 로봇의 베이스 [3]에 있습니다.

기계에서 공기를 다시 주입시킵니다.

에어 부스터 압력을 최대 압력으로 설정하십시오.

제어 장치 작동자 패널에서 모드 스위치를 찾으십시오. keu는 자동 모드[2]로 설정해야 합니다.

[E-STOP] 버튼[3]은 누르지 않도록 해야 합니다.

차단기를 시계 방향으로 돌려 로봇 제어 상자를 켭니다[1].

Haas CNC를 켜십시오.

모든 축을 영점 복귀 합니다.

서비스 USB 키를 삽입하십시오.  서비스 모드로 들어갑니다.

파라미터> 공장 탭으로 이동합니다.  다음을 변경합니다.

• 1278 [1278:] Robot Ready E-Stop Enabled를 TRUE로
• 2191 [694 :] 광 거튼 유형을 LC_TYPE_1로
• 2192 [:] 광 커튼 트리거 임계치를   0으로

다음 파라미터가 이 값으로 설정되어 있는지 확인하십시오.

• 2128 [:] PALLET POOL TYPE을 4 Robot으로 설정
• 2129 [:] PALLET LOADING SHELF를 PP_SHELF_A로 설정

설정으로 이동하여 다음과 같은 사항을 변경합니다.

• 382 Disable Pallet Changer를 None으로 설정
• 372 Parts Loader Type을 None으로 설정
• 376 Light Curtain Enabled를 On으로 설정

[CURRENT COMMANDS]를 누르십시오.

장치>로봇>조깅  탭으로 이동합니다. 다음과 같은 사항을 변경합니다.

• Maximum Jogging Speed를 7.9in/sec(200mm/sec)로.

Setup(설정) 탭으로 이동합니다. 다음과 같은 사항을 변경합니다.

• Max Robot Speed를157in/sec(3988mm/sec)로.
• 그리퍼 순 질량 - 그리퍼의 순 질량을 입력합니다. 이 설정에 대한 올바른 값을 얻으려면 HRP-2 기계 레이아웃 도면을 참조하십시오.
  
  경고: 이 값을 잘못 설정하면 로봇 암이 올바르게 움직이지 않을 수 있습니다.
  
  
• Number of Grippers를 그리퍼의 수로.
• Raw Gripper Clamp Output을 1로.
• Raw Gripper Unclamp Output을 2로.
• Raw Gripper Clamp Delay를 클램프/클램프 해제 지속 시간(초)로.
• Raw Gripper Clamp Type을 OD/ID로.

[CURRENT COMMANDS]를 누르십시오.

 장치>로봇>설정 탭[1]으로 이동합니다.

[E-Stop]을 누릅니다.

[F1] 을 눌러 로봇[2]을 연결합니다.

로봇을 기계에 처음 연결하면 로봇 활성화 창이 나타납니다. 이 팝업은 기계의 소프트웨어 버전[3], 로봇의 MAC 주소[4], 포털에서 기계 시간 확장에 사용하는 기계 생성 코드[5]를 보여줍니다.

로봇을 활성화하려면 F 번호[6]와 잠금 해제 코드[7]를 입력하십시오.

F 번호는 제어 패널 도어 또는 로봇 암에 있는 로봇 ID 태그에서 찾을 수 있습니다.

잠금 해제 코드는 로봇 설치 를 완료한 후 Haas 비즈니스 센터에서 생성됩니다.

 참고: 로봇이 활성화되기 전에 기계를 활성화해야 합니다.  기계 활성화/시간 연장 - NGC 절차를 따르십시오.

서비스 활성화 시. 서비스 모드에서 [INSERT] 를 눌러 로봇을 연결합니다. 이는 전원을 껐다 켜면 비활성화됩니다.

참고: 이 단계는 HFO 서비스 기술자만 완료할 수 있습니다.

참고: 제어 박스의 녹색 버튼이 켜집니다.

[HANDLE JOG] 버튼을 누르십시오. 

[CURRENT COMMANDS] 를 누르고 장치 > 로봇 > 조깅 탭으로 이동합니다.

Remote Handle Jog Touch에서 Joint 버튼을 눌러 Joints Coordinates로 이동합니다.

로봇을 운송 위치에서 안전한 위치로 조그합니다.

참고: 로봇에서 작업하기 전에 [Emergency Stop]을 누릅니다.

참고: 공기/윤활 캐비닛에서 밸브를 돌려 기계 공기를 끄고 압력 해제 밸브를 당겨 시스템에 있는 공기를 방출하십시오.

DCS 설정(Dual Check Safety)

각 Haas 로봇에는 FANUC의 DCS 시스템이 제공됩니다. 이를 통해 사용자는 로봇에 대한 속도 및 위치 제한을 정의할 수 있습니다. 로봇이 이 한계를 벗어나면 DCS는 로봇을 중지하고 모터의 전원을 제거합니다.

참고: 이는 RPL에 필요합니다.

Fanuc DCS(Dual Check Safety) 영역을 설정하는 방법은 아래 링크된 절차를 참조하십시오.

참고:이는 일반 HRP-2 기계에서와 동일하게 설정됩니다.

참고: 계속하기 전에 이 시점에서 DCS가 올바르게 설정되었는지 확인하세요.

로봇이 설치되고 작동하면 제어 장치의 CURRENT COMMANDS > DEVICES 메뉴에 있는 탭을 사용하여 RPL 시스템을 계속 설치합니다.

제9장 팔레트 로더 설정에서는 선반 구성, 팔레트 홀더 설정 및 로봇에 필요한 위치 설정 방법을 보여줍니다.