RPL plošče so združljive z naslednjimi stroji::

• VF-/2/SS/YT izdelanem po 1/1/17
• VF-3/4/SS/YT izdelanem po1/1/18
• VF-5/SS/XT izdelanem po 1/1/20

Opomba: Za seznam možnosti, ki niso združljive z RPL, glejte zavihek Specifikacije in združljivost v uvodnem poglavju.

Ta postopek prikazuje, kako namestiti možnost Robot Palet Loader (RPL). Možnost RPL za stroj zahteva tudi naslednje možnosti:

• Možnost avtomatskega okna (komplet za namestitev na terenu je odvisen od stroja). Glejte VMC - Avtomatsko okno - Namestitev
• 93-1001032 -  - Komplet za pripravo na ničelno točko (na voljo za stroje VF-1 do 5, VM-2/3)
• 93-1001039 ali 93-1001103 - Pripravljeni komplet RPL-25KG VF-SML/MED
• Varnostna naprava (svetlobne zavese ali ograja z zaporo)
• Programska oprema različice100.24.000.1111  ali kasnejša

Opomba: Za obstoječe stroje, ki potrebujejo programsko opremo 100.24.000.1111, se za dostop obrnite na Haas Service.

Ta postopek velja za naslednje komplete:

• 93-1001040 - Komplet za namestitev palet brez CE
• 93-1001124 - Komplet za namestitev sistema palet VF-1/2 CE
• 93-1001125 - Komplet za namestitev sistema palet VF-3/4 CE
• 93-1001126 - Komplet za namestitev sistema palet VF-5 CE
• 93-1001128 - Komplet za možno namestitev ograje na terenu

Opomba: Za navodila o namestitvi ničelne točke, pripravljene na stroje VMC in UMC, glejte 4. poglavje tega priročnika.

Paleto RPL [1] je treba odstraniti s transportne palete [2].

Paleto RPL prevzemite samo z viličarjem skozi reže za vilice [3].

Opomba: Med premikanjem palete RPL s transportne palete naj bodo nosilci nameščeni.

RPL blokira več transportnih nosilcev. 

Nosilec za pošiljanje robota [1] je pritrjen na podnožje palete [2].

Nalagalna postaja [3] je zavarovana z lesenim nosilcem [4].

Paletna polica [5] je s pomočjo vrvic [6] pritrjena na nosilec nalagalne postaje.

Najprej odstranite les s police palete. Nato odstranite leseno oporo z nalagalne postaje.

Opomba: Nosilec za robota je najlažje odstraniti tako, da robota v JOG načinu premaknete stran od nosilca za transport. Počakajte, dokler se robot ne nastavi in aktivira, in nato odstranite ta nosilec za transport.

Na paleti so nameščene naslednje komponente:

1. Nalagalna postaja upravljavca.
2. Polica palete
3. Robot HRP-2
4. HRP krmilna omarica

Preverite, ali je električni priključek [5] usmerjen tako, kot je prikazano na sliki.

Opozorilo: Zaradi obsega, v katerem se lahko robotski spoji premikajo, robot ne more manevrirati skozi območje, poravnano z električnim konektorjem. Usmerjenost, prikazana na sliki, je potrebna zato, da lahko robot učinkovito krmari po postaji upravljavca in paletni polici.

Dvignite RPL s strani, kjer so reže za dvigalke palet, in ga premaknite na mesto poleg stroja. Za natančne meritve namestitve glejte naslednji korak.

Pomembno:Prepričajte se, da ima uporabljeni paletni dvigalnik vilice, ki so vsaj enake dolžini palete RPL, da zagotovite varno dviganje.

Paleta mora biti nameščena na desni strani stroja, poleg avtomatskega okna, ki je nameščeno.

Za pomik palete v pravilen položaj uporabite viličarja.

Paleto postavite tako, da bo postaja upravljavca usmerjena v isto smer kot sprednji del stroja [1]. Prepričajte se, da je levi rob palete [5] postavljen vzporedno z desnim robom stroja [4].

Paleto postavite tako, da:

Na VF-2:

• Sprednja stran palete [2] je  [3] (18" oz. 50,8 cm)  od sprednje strani stroja [1]. 
• Leva stran palete [5] je  [6] (7" oz. 17,78 cm)  od leve strani stroja [4].

Na VF-3:

• Sprednja stran palete [2] je  [3] (17" oz. 50,8 cm)  od sprednje strani stroja [1]. 
• Leva stran palete [5] je  [6] (7" oz. 17,78 cm)  od leve strani stroja [4].

Na VF-5:

• Sprednja stran palete [2] je  [3] (13" oz. 50,8 cm)  od sprednje strani stroja [1]. 
• Leva stran palete [5] je  [6] (7" oz. 17,78 cm)  od leve strani stroja [4].

Če se paleta nahaja na neravni površini, uporabite 4 izravnalne noge [1] za dvig palete s tal.

Z vodno tehtnico se prepričajte, da je paleta po dvigu s tal približno izravnana.

Izravnalne noge zaklenite v položaj tako, da privijete matice [2] na vsaki nogi.

Opomba: Če je paleta stabilna na površini, spuščajte izravnalne noge, dokler ne pridejo v stik z zatiči. Paleto je treba izravnati z nogami samo, če se opazi zibanje ali tresenje med premikanjem robota.

Namestite sidra [1] iz namestitvenega kompleta, ko je RPL nameščen v končni položaj. S priloženo predlogo v kompletu označite vsako posamezno mesto vrtanja sidra.

Opomba: Komplet ima štiri sidra, za namestitev pa so potrebna samo tri [2]. Četrto sidro [3] je priporočljivo, vendar ni potrebno za sidranje RPL.

Sledite spodnji povezavi za namestitev sider. 

Z vijaki FBHCS [3] pritrdite nosilce iz ploščatega jekla [1] in [2].

Magnetne skodelice namestite na ploščato jeklo [4]. To ploščato jeklo bo z magneti povezalo stroj na nalagalno postajo [5].

Opomba: Na tej sliki stroj ni prikazan tako, da bi bilo mogoče jasno videti magnetne skodelice. Ti magneti se povezujejo z nalagalno postajo in strojem.

Pomembno: Za komplete CE namesto magnetnih skodelic uporabite samorezne vijake.

Odrežite zadrgo, da odstranite držalo gumba za E-stop / delovno luč [1] z nalagalne postaje. Zavrtite držalo [1] in s priloženimi vijaki pritrdite držalo na nalagalno postajo. 

Sestavite številčne plošče in montažno strojno opremo, kot je prikazano [1]. Rahlo privijte t-matice na prvih 1-2 navojih vijakov.  

Potisnite t-matice v zgornjo režo zgornje police [2] in privijte vijake. Številčne plošče A1-A5 je treba postaviti na zgornjo polico, B1 - B5 na drugo polico, itd.

Imenske plošče je treba namestiti na stran police, ki je obrnjena proti robotski roki.

Za komplet za namestitev 93-1001040 brez CE:

Namestite svetlobne zavese in ogledala, kot je prikazano na sliki.

Postavite oddajnik [1] za polico palete.

Dve ogledali [2] postavite na stran nasproti stroja.

Postavite sprejemnik [3] poleg E-stop nalagalne postaje.

Za vse namestitvene komplete CE:

Uporabite 4 samorezne vijake [2], da pritrdite zgornjo spojno ploščo [1] na drugo nalagalno postajo na spojne plošče stroja [3], nameščene v prejšnjem koraku.

Za 93-1001124 CE namestitveni komplet (VF-Mali komplet):

Pritrdite kovinsko pločevino, ki stroj spaja s sklopom ograje.

Pritrdite zgornjo ploščo [5] na drugo ploščato jeklo. Uporabite samorezne vijake [6] na vseh mestih, ki nimajo Pem matice, da bodo na mestu. Če obstajajo Pem matice, uporabite BHCS.

Priključite zgornjo ploščo pod kotom [1] in spodnjo ploščo pod kotom [2] na zadnjo stran stroja.

Uporabite T-matice [3], da pritrdite plošče na polico palete [4].

Opomba: Z drugim T-utorom od znotraj pritrdite ploščo na polico. Reža levo od tega bo uporabljena za drugo ploščo.

Za 93-1001125 in 93-1001126 CE Namestitveni komplet (komplet VF-Med):

Uporabite T-matice in SHCS ter podložke [1], da pritrdite zadnji del ohišja na notranji rob nosilca police [2].

Ko sta zgornji [3] in spodnji del [4] pritrjena na nosilec police, uporabite samorezne vijake [5], da pločevino pritrdite na desni panel zaprtega sistema sistema [6] stroja.

Opomba: Ker na zaprtem sistemu stroja uporabljate samorezne vijake, je priporočljivo najprej namestiti pločevino na stebriček police. To bo pomagalo, da vam ne bo treba večkrat odstraniti in pritrditi vijakov, ki gredo v zaprt sistem.

Za 93-1001125 in 93-1001126 CE Namestitveni komplet (komplet VF-Med):

Uporabite T-matice in SHCS ter podložke [1], da pritrdite panele zaprtega sistema od police do ograje [2] in [3] na stran police, ki je najbližje stroju.

Ko so nameščeni na polico, uporabite samorezne vijake [4], da pritrdite panele zaprtega sistema na steber ograje [5].

Opomba: Ograja, ki bi bila povezana s stebrom [6] na sliki, se izpusti, da se prikaže lokacija plošč glede na paleto RPL.

Z BHCS [6] namestite del zaprtega sistema [7], ki povezuje zgornji del police do ograje [2] s panelom zaprtega sistema, nameščeno v prejšnjem koraku.

Mesto vgradnje vmesnika robota

Robot električni vmesnik polje ima magnetne nosilce za pritrditev na ploščato jeklo stroja.

Namestite električni vmesnik Robot [1], kot je prikazano na sliki.

Električne kable vmesnika Robot speljite po dnu električne omare.

Za namestitev kablov iz vmesniške omarice in konzole z elektronskimi kolesi za ročno pozicioniranje (RJH) sledite navodilom v naslednjem razdelku.

Odstranite spodnji pokrov kabla [1] z nadzornega polja robotov [2].

Pri strojih, kupljenih z možnostjo RPL, bodo kabli naviti znotraj pokrova. 

Opomba: RPL, ki se doda v obstoječi stroj, bo moral namestiti te kable. Ti so vključeni v komplet za namestitev na terenu za pripravljeno ničelno točko.

Priključite kable na kabelski nosilec nalagalne postaje [3], ki je nameščen, kot je prikazano na sliki. 

Kabli, ki prihajajo iz nalagalne postaje, so bili v prejšnjem koraku [7], priključeni na nosilec, ali pa so speljani vse do krmilne omarice. Prepričajte se, da so kabli pravilno priključeni:

1. 33-2565 -  Priključite na P12 na IOPCB.                              Opomba: Pred namestitvijo kabla odstranite mostiček iz P12                           na IOPCB.
2. 32-1303 - To je povezano s P14  na IOPCB. En konec se priključi na kabelski nosilec na oznaki Vrata odprta in na oznaki Zaklep postaje. Drugi konec je povezan z izrezom na krilu stroja, kjer je priključena nožna stopalka. Če je do tega priključka že napeljan kabel, ga je treba zamenjati s kablom 32-1303.
3. 32-1286 - Priključi se na sklop nožne stopalke [8] in nato tudi na priključek kabla 32-1303.
4. 32-1304 - Priključite na kabelski nosilec na oznaki Odprta vrata
5. 33-1308 - Priključite na kabelski nosilec na oznaki Zaklep postaje
6. 33-1482 -Priključi na P50 na IOPCB (alarm palet) 
7. 33-5838 - Priključite delovne luči na razdelilnik na vrhu nalagalne postaje. Nato priključite na napajanje delovne luči [9].

Opomba: Sklop nožne stopalke [8], kabel 32-1286 [10] in kabli 32-1303 [2] so na voljo v  kompletih za Namestitev  ničelne točke.

Kable in cevi napeljite do nalagalne postaje in robota skozi kabelski kanal [1] na strojno stran palet.

Za navodila o zračni namestitvi za ničelno točko na stroju glejte prejšnje poglavje v razdelku Pripravljena na ničelno točko - Namestitev .

Za nastavitev sile vpenjanja se lahko uporabljata dva regulatorja zraka. Ojačevalnik zraka [1] nadzoruje silo spenjanja sprejemnika ničelne točke znotraj stroja in nalagalne postaje.

Pred začetkom poljubne namestitve na pnevmatikah, izklopite zrak in izpihajte preostali zrak, tako da v sistemu ni več zraka. 

To bo olajšalo namestitev selenoidov in zračnih cevi.

S pomočjo magnetov namestite ojačevalnik zraka na stran omarice za mazivo.

Na mazalno ploščo priključite cevi na selenoide, nameščene v prejšnjem razdelku.

Cev, ki prihaja iz zračnega razdelilnika na plošči maziva [1], priključite na vhodni priključek zračnega ojačevalnika [2].

Izhod ojačevalnika zraka [3] priključite na vrata selenoida [4].

Rdeče [5] in zelene [6] cevi, ki prihajajo iz ničelne točke stroja, vpnite na potisni priključek na selenoidu stroja, kot je prikazano na sliki.

Opomba: Obe cevi, ki gresta do ničelne točke, sta jekleni pletenici. Na sliki so prikazani kot sivi.

Opomba: Tlačno stikalo mora biti na rdeči vpenjalni cevi.

Prozorna cev [7], ki prihaja iz spodnjega selenoida, se usmeri na nalagalno postajo RPL.

Prozorno zračno cev [1] priključite na 90-stopinjski priključek [2] pod nalagalno postajo [3].

Cev napeljite skozi kanal RPL do omarice za mazivo in jo povežite z nastavkom na spodnjem selenoidu [4] v sklopu selenoidov.

Priključite priključek [1] na glavni zračni razdelilnik v omarici z mazivom.

Priključite 3/8 palčno cev na priključek in jo usmerite na regulator zraka prijemala robota z iznako AIR 1[2].

Priključek AIR 1 se nahaja na dnu robota [3].

Zrak ponovno vklopite na stroju.

Nastavite tlak ojačevalnika zraka na najvišji tlak.

Na nadzorni plošči kontrole poiščite stikalo za preklop med načini. Ključ je treba nastaviti na Samodejni način[2].

Prepričajte se, da gumb [E-STOP] [3] ni pritisnjen.

Polje Nadzor robota vklopite tako, da stikalo v smeri urinega kazalca zavrtite na Vklop[1].

Vklopite Haas CNC.

Vse osi vrnite v ničelno točko.

Vstavite servisni USB ključ.  Pojdite v Servisni način.

Pojdite na zavihek Parametri> Tovarniško.  Spremenite naslednje:

• 1278 [1278:] „Omogočen E-Stop v pripravljenosti robota“ nastavite na DRŽI
• 2191 [694:] VRSTA SVETLOBNE ZAVESE nastavite na LC_TYPE_1
• 2192 [:] Prag sprožilca svetlobne zavese nastavite na 0

Preverite, ali so na te vrednosti nastavljeni naslednji  parametri:

• 2128 [:] TIP ZALOGOVNIKA PALET  na  4 robote
• 2129 [:] POLICA ZA NALAGANJE PALET naPP_SHELF_A

Pojdite na zavihekNastavitve (Settings)  in spremenite naslednje:

• 382 Onemogoči menjalec paletna Noben
• 372 Tip strežne naprave nastavite na Noben
• 376 Omogočena svetlobna zavesa  nastavite na  Vklop

PritisnitE [CURRENT COMMANDS].

Pojdite na zavihek >Naprave>RobotPremikanje v JOG načinu. Spremenite naslednje:

• Maksimalna hitrost premikanja v JOG načinu je 7,9 in/sek (200 mm/sek).

Pojdite na zavihek Nastavitev . Spremenite naslednje:

• Največja hitrost robota na 157 palcev/sek(3988 mm/sek).
• Neto masa prijemala - Vnesite neto maso prijemala. Za pravilno vrednost za to nastavitev glejte risbo postavitve stroj HRP-2.
  
  Opozorilo: Nepravilna nastavitev te vrednosti lahko povzroči, da se robotska roka ne premakne pravilno.
  
  
• Število prijemal nastavite  na število prijemal.
• Izhod za vpenjanje prijemala surovcev nastavite na1.
• Izhod za odpenjanje prijemala surovcev nastavite na2.
• Zakasnitev vpenjanja prijemala surovcev nastavite na trajanje vpenjanja/odpenjanja v sek.
• Vrsto vpenjanja prijemala surovcev nastavite na OD/ID.

Pritisnite [CURRENT COMMANDS].

Pojdite na zavihek Naprave>Robot>Nastavitev [1].

Pritisnite [E-STOP].

Pritisnite[F1] , da povežete robota[2].

Ko robota prvič povežete s strojem, se odpre okno Aktivacija robota. To pojavno okno prikazuje Različico programske opreme stroja[3], naslov robota za nadzor dostopa do medija (MAC)[4] in strojno ustvarjeno kodo[5], ki se uporablja za podaljšanje časa stroja na portalu.

Za aktiviranje robota vnesite Številko F[6] in Kodo za odklepanje[7].

Številka F je na oznaki ID robota, ki je na vratih nadzorne plošče ali na robotski roki.

Koda za odklepanje se ustvari po končani  namestitvi robota  na  Haasovem servisnem portalu.

 Opomba:  Stroj je treba aktivirati pred aktivacijo robota. Sledite postopku Aktivacija stroja/Podaljšanje časa - NGC .

Za aktiviranje servisa. V servisnem načinu pritisnite [INSERT]  za povezavo robota. To bo onemogočeno po zagonu cikla.

Opomba: Ta korak lahko izvede samo serviser HFO.

Opomba: Zasvetil bo zeleni gumb v kontrolnem polju.

Pritisnite gumb [HANDLE JOG]. 

Pritisnite na [CURRENT COMMANDS]  in pojdite na zavihek Naprave>  Robot > Premikanje v JOG načinu.

Na daljinskem ročaju za premikanje v JOG načinu za premik v združene koordinate pritisnite na gumb Združeno.

Robota v JOG načinu premaknite s položaja za pošiljanje na varen položaj.

Opomba: Pritisnite [Emergency Stop] pred delom na robotu.

Opomba: Dovod zraka na stroju izklopite z obračanjem lopute v omari Air / Lube in povlecite razbremenilni ventil, da sprostite zrak v sistemu.

Namestitev DCS (varnost z dvojnim preverjanjem)

Vsak robot Haas je na voljo s sistemom DCS družbe FANUC. To uporabniku omogoča določitev omejitev hitrosti in položaja robota. Če robot preseže te meje, ga sistem DCS zaustavi in prekine napajanje motorjev.

Opomba: To se zahteva za RPL.

Za nastavitev območja z dvojnim preverjanjem (DCS) Fanuc glejte spodnji postopek.

Opomba: To je nastavljeno enako kot na običajnem stroju HRP-2.

Opomba: Pred nadaljevanjem se prepričajte, da je DCS pravilno nastavljen.

Ko je robot nameščen in deluje, še naprej nastavite sistem RPL z zavihki v meniju TRENUTNI UKAZI > NAPRAVE v krmilniku.

Poglavje 9 Nastavitev nalagalnika palet prikazuje, kako konfigurirati polico, nastaviti držala za palete in nastaviti potrebne položaje za robota.

RPL plošče so združljive z naslednjimi stroji::

• UMC-500/SS izdelan po 20/06/23
• UMC-750/SS izdelan po29/08/22
• UMC-1000/SS izdelan po 29/03/23

Opomba: Za seznam možnosti, ki niso združljive z RPL, glejte zavihek Specifikacije in združljivost v uvodnem poglavju.

Ta postopek prikazuje, kako namestiti možnost Robot Palet Loader (RPL). Možnost RPL za stroj zahteva tudi naslednje možnosti:

• Možnost avtomatskega okna (komplet za namestitev na terenu je odvisen od stroja) Glejte UMC - Avtomatsko okno - Namestitev
• Komplet za pripravo na ničelno točko (stroji UMC-500/750/1000)
• Varnostna naprava (svetlobna zavesa ali varnostna ograda)
• Programska oprema 100.24.000.1111  ali kasnejša

Opomba: Za obstoječe stroje, ki potrebujejo programsko opremo 100.24.000.1111, se za dostop obrnite na Haas Service.

Ta postopek velja za naslednje komplete:

• 93-1001040 - KOMPLET ZA PRIPRAVO PALET ROBOT-25
• 93-1001123 - KOMPLET ZA NAMESTITEV SISTEMA PALET UMC CE
• 93-1001128 - KOMPLET ZA NAMESTITEV OGRAJE RPL-25KG

Opomba: Za navodila o namestitvi ničelne točke, pripravljene na stroje VMC in UMC, glejte poglavje 4.2 tega priročnika.

Na paleti so nameščene naslednje komponente:

1. Nalagalna postaja upravljavca.
2. Polica palete
3. Robot HRP-2
4. HRP krmilna omarica

Preverite, ali je električni priključek [5] usmerjen tako, kot je prikazano na sliki.

Opozorilo: Zaradi obsega, v katerem se lahko robotski spoji premikajo, robot ne more manevrirati skozi območje, poravnano z električnim konektorjem. Usmerjenost, prikazana na sliki, je potrebna zato, da lahko robot učinkovito krmari po postaji upravljavca in paletni polici.

Dvignite RPL s strani, kjer so reže za dvigalke palet, in ga premaknite na mesto poleg stroja. Za natančne meritve namestitve glejte naslednji korak.

Pomembno:Prepričajte se, da ima uporabljeni paletni dvigalnik vilice, ki so vsaj enake dolžini palete RPL, da zagotovite varno dviganje.

Paleta mora biti nameščena na desni strani stroja, poleg avtomatskega okna, ki je nameščeno.

Za pomik palete v pravilen položaj uporabite viličarja.

Paleto postavite tako, da bo postaja upravljavca usmerjena v isto smer kot sprednji del stroja [1]. Prepričajte se, da je levi rob palete [5] postavljen vzporedno z desnim robom stroja [4].

Paleto postavite tako, da:

Na UMC-500:

• Sprednja stran palete [2] je [3] (20" oz. 50,8 cm) od sprednje strani stroja [1]. 
• Leva stran palete [5] je [6] (7" oz. 17,78 cm) od leve strani stroja [4].

Na UMC-750:

• Sprednja stran palete [2] je  [3] (17,5" oz. 50,8 cm)  od sprednje strani stroja [1]. 
• Leva stran palete [5] je  [6] (7" oz. 17,78 cm)  od leve strani stroja [4].

Na UMC-1000:

• Sprednja stran palete [2] je  [3] (16" oz. 50,8 cm)  od sprednje strani stroja [1]. 
• Leva stran palete [5] je  [6] (7" oz. 17,78 cm)  od leve strani stroja [4].

Če se paleta nahaja na neravni površini, uporabite 4 izravnalne noge [1] za dvig palete s tal.

Z vodno tehtnico se prepričajte, da je paleta po dvigu s tal približno izravnana.

Izravnalne noge zaklenite v položaj tako, da privijete matice [2] na vsaki nogi.

Namestite sidra [1] iz namestitvenega kompleta, ko je RPL nameščen v končni položaj. S priloženo predlogo v kompletu označite vsako posamezno mesto vrtanja sidra.

Opomba: Komplet ima štiri sidra, za namestitev pa so potrebna samo tri [2]. Četrto sidro [3] je priporočljivo, vendar ni potrebno za sidranje RPL.

Sledite spodnji povezavi za namestitev sider. 

Z vijaki FBHCS [3] pritrdite nosilce iz ploščatega jekla [1] in [2].

Magnetne skodelice namestite na ploščato jeklo [4]. To ploščato jeklo bo z magneti povezalo stroj na nalagalno postajo [5].

Opomba: Na tej sliki stroj ni prikazan tako, da bi bilo mogoče jasno videti magnetne skodelice. Ti magneti se povezujejo z nalagalno postajo in strojem.

Opomba: Za stroje s kompletom za namestitev CE uporabite samorezne vijake namesto magnetov, da ploščato jeklo spojite s strojem.

Odrežite zadrgo, da odstranite držalo gumba za E-stop / delovno luč [1] z nalagalne postaje. Zavrtite držalo [1] in s priloženimi vijaki pritrdite držalo na nalagalno postajo. 

Sestavite številčne plošče in montažno strojno opremo, kot je prikazano [1]. Rahlo privijte t-matice na prvih 1-2 navojih vijakov.  

Potisnite t-matice v zgornjo režo zgornje police [2] in privijte vijake. Številčne plošče A1-A5 je treba postaviti na zgornjo polico, B1 - B5 na drugo polico, itd.

Imenske plošče je treba namestiti na stran police, ki je obrnjena proti robotski roki.

Za komplet za namestitev 93-1001040 brez CE:

Namestite svetlobne zavese in ogledala, kot je prikazano na sliki.

Postavite oddajnik [1] za polico palete.

Dve ogledali [2] postavite na stran nasproti stroja.

Postavite sprejemnik [3] poleg E-stop nalagalne postaje.

Za komplet za namestitev 93-1001123 CE:

Namestite zadnjo ploščo ograje [1] s pomočjo 2 samoreznih vijakov [2].

Opomba:Sprva vijakov ne privijte do konca. Pritrdilne luknje na plošči so zarezane tako, da je položaj mogoče prilagoditi, da se ujema z ograjo. Preden popolnoma pritrdite vse ploščate plošče, namestite ograjo in drugo ploščato jeklo.

Spodnji vijak je treba namestiti na panel zaprtega sistema, označen z [3] na sliki. 

Za komplet za namestitev 93-1001123 CE:

Namestite ograjo [1], da zaprete RPL. Za več podrobnosti o namestitvi ograje glejte 6. poglavje Namestitev ograje.

Uporabite samorezne vijake [2], da združite ploščato jeklo [3], nameščeno v prejšnjem koraku.

Opomba: Do konca privijte oba kompleta samoreznih vijakov [4].

Mesto vgradnje vmesnika robota

Robot električni vmesnik polje ima magnetne nosilce za pritrditev na ploščato jeklo stroja.

Namestite električni vmesnik Robot [1], kot je prikazano na sliki.

Električne kable vmesnika Robot speljite po dnu električne omare.

Za namestitev kablov iz vmesniške omarice in konzole z elektronskimi kolesi za ročno pozicioniranje (RJH) sledite navodilom v naslednjem razdelku.

Odstranite spodnji pokrov kabla [1] z nadzornega polja robotov [2].

Pri strojih, kupljenih z možnostjo RPL, bodo kabli naviti znotraj pokrova. 

Opomba: RPL, ki se doda v obstoječi stroj, bo moral namestiti te kable. Ti so vključeni v komplet za namestitev na terenu za pripravljeno ničelno točko.

Priključite kable na kabelski nosilec nalagalne postaje [3], ki je nameščen, kot je prikazano na sliki. 

Kabli, ki prihajajo iz nalagalne postaje, so bili v prejšnjem koraku [7], priključeni na nosilec, ali pa so speljani vse do krmilne omarice. Prepričajte se, da so kabli pravilno priključeni:

1. 33-2565 - Priključite na P12 na IOPCB 
2. 32-1303 -To je povezano s P14 na IOPCB. En konec se priključi na kabelski nosilec na oznaki Vrata odprta in na oznaki Zaklep postaje. Drugi konec je povezan z izrezom na krilu stroja, kjer se priključi nožna stopalka. Če je kabel že napeljan do tega priključka, ga je treba zamenjati s kablom 32-1303.
3. 32-1286 - Priključi se na sklop nožne stopalke [8] in nato tudi na priključek kabla 32-1303.
4. 32-1304 - Priključite na kabelski nosilec na oznaki Odprta vrata
5. 33-1308 - Priključite na kabelski nosilec na oznaki Zaklep postaje
6. 33-1482 -Priključite na P50 na IOPCB (alarm palet) 
7. 33-5838 - Priključite delovne luči na razdelilnik na vrhu nalagalne postaje. Nato priključite na napajanje delovne luči [9].

Opomba: Sklop nožne stopalke [8], kabel32-1286 [10] in kable 32-1303 [2] najdete v kompletih za namestitev ničelne točke.

Kable in cevi napeljite do nalagalne postaje in robota skozi kabelski kanal [1] na strojno stran palet.

Za navodila o zračni namestitvi za ničelno točko na stroju glejte prejšnje poglavje v razdelku Pripravljena na ničelno točko - Namestitev .

Ojačevalnik zraka [1] nadzoruje silo spenjanja sprejemnika ničelne točke znotraj stroja in nalagalne postaje.

Pred začetkom poljubne namestitve na pnevmatikah, izklopite zrak in izpihajte preostali zrak, tako da v sistemu ni več zraka. 

To bo olajšalo namestitev selenoidov in zračnih cevi.

S pomočjo magnetov namestite ojačevalnik zraka na stran omarice za mazivo.

Na mazalno ploščo priključite cevi na selenoide, nameščene v prejšnjem razdelku.

Cev, ki prihaja iz zračnega razdelilnika na plošči maziva [1], priključite na vhodni priključek zračnega ojačevalnika [2].

Izhod ojačevalnika zraka [3] priključite na vrata selenoida [4].

Povežite rdečo objemko [5] in odklopite cevi [6], ki prihajajo iz ničelne točke stroja, s potisnimi priključki na solenoidu, kot je prikazano na sliki.

Opomba: Tlačno stikalo mora biti na rdeči vpenjalni cevi.

Prozorna cev [7], ki prihaja iz spodnjega selenoida, se usmeri na nalagalno postajo RPL.

Prozorno zračno cev [1] priključite na 90-stopinjski priključek [2] pod nalagalno postajo [3].

Cev napeljite skozi kanal RPL do omarice za mazivo in jo povežite z nastavkom na spodnjem selenoidu [4] v sklopu selenoidov.

Priključite priključek [1] na glavni zračni razdelilnik v omarici z mazivom.

Priključite 3/8in v cev na priključek in jo usmerite na regulator zraka prijemala robota [2].

Regulator [2] postavite na stran nalagalne postaje, kot je prikazano na sliki.

Cev priključite na dovodni priključek [3]. Priključite kratko cev na izhodni priključek [4] in ga nato priključite na zračni priključek na dnu robota [5].

Nastavite regulator na želeni tlak vpenjanja. Za podrobnosti glejte nalepko regulatorja visokega tlaka.

Na nadzorni plošči kontrole poiščite stikalo za preklop med načini. Ključ je treba nastaviti na Samodejni način[2].

Prepričajte se, da gumb [E-STOP] [3] ni pritisnjen.

Polje Nadzor robota vklopite tako, da stikalo v smeri urinega kazalca zavrtite na Vklop[1].

Vklopite Haas CNC.

Vse osi vrnite v ničelno točko.

Vstavite servisni USB ključ.  Pojdite v Servisni način.

Pojdite na zavihek Parametri> Tovarniško.  Spremenite naslednje:

• 1278 [1278:] „Omogočen E-Stop v pripravljenosti robota“ nastavite na DRŽI
• 2191 [694:] VRSTA SVETLOBNE ZAVESE nastavite na LC_TYPE_1
• 2192 [:] Prag sprožilca svetlobne zavese nastavite na 0

Preverite, ali so na te vrednosti nastavljeni naslednji  parametri:

• 2128 [:] TIP ZALOGOVNIKA PALET  na  4 robote
• 2129 [:] POLICA ZA NALAGANJE PALET naPP_SHELF_A

Pojdite na zavihekNastavitve (Settings)  in spremenite naslednje:

• 382 Onemogoči menjalec paletna Noben
• 372 Tip strežne naprave nastavite na Noben
• 376 Omogočena svetlobna zavesa  nastavite na  Vklop

PritisnitE [CURRENT COMMANDS].

Pojdite na zavihek >Naprave>RobotPremikanje v JOG načinu. Spremenite naslednje:

• Maksimalna hitrost premikanja v JOG načinu je 7,9 in/sek (200 mm/sek).

Pojdite na zavihek Nastavitev . Spremenite naslednje:

• Največja hitrost robota na 157 palcev/sek(3988 mm/sek).
• Neto masa prijemala - Vnesite neto maso prijemala. Za pravilno vrednost za to nastavitev glejte risbo postavitve stroj HRP-2.
  
  Opozorilo: Nepravilna nastavitev te vrednosti lahko povzroči, da se robotska roka ne premakne pravilno.
  
  
• Število prijemal nastavite  na število prijemal.
• Izhod za vpenjanje prijemala surovcev nastavite na1.
• Izhod za odpenjanje prijemala surovcev nastavite na2.
• Zakasnitev vpenjanja prijemala surovcev nastavite na trajanje vpenjanja/odpenjanja v sek.
• Vrsto vpenjanja prijemala surovcev nastavite na OD/ID.

Pritisnite [CURRENT COMMANDS].

Pojdite na zavihek Naprave>Robot>Nastavitev [1].

Pritisnite [E-STOP].

Pritisnite[F1] , da povežete robota[2].

Ko robota prvič povežete s strojem, se odpre okno Aktivacija robota. To pojavno okno prikazuje Različico programske opreme stroja[3], naslov robota za nadzor dostopa do medija (MAC)[4] in strojno ustvarjeno kodo[5], ki se uporablja za podaljšanje časa stroja na portalu.

Za aktiviranje robota vnesite Številko F[6] in Kodo za odklepanje[7].

Številka F je na oznaki ID robota, ki je na vratih nadzorne plošče ali na robotski roki.

Koda za odklepanje se ustvari po končani  namestitvi robota  na  Haasovem servisnem portalu.

 Opomba:  Stroj je treba aktivirati pred aktivacijo robota. Sledite postopku Aktivacija stroja/Podaljšanje časa - NGC .

Za aktiviranje servisa. V servisnem načinu pritisnite [INSERT]  za povezavo robota. To bo onemogočeno po zagonu cikla.

Opomba: Ta korak lahko izvede samo serviser HFO.

Opomba: Zasvetil bo zeleni gumb v kontrolnem polju.

Pritisnite gumb [HANDLE JOG]. 

Pritisnite na [CURRENT COMMANDS]  in pojdite na zavihek Naprave>  Robot > Premikanje v JOG načinu.

Na daljinskem ročaju za premikanje v JOG načinu za premik v združene koordinate pritisnite na gumb Združeno.

Robota v JOG načinu premaknite s položaja za pošiljanje na varen položaj.

Opomba: Pritisnite [Emergency Stop] pred delom na robotu.

Opomba: Dovod zraka na stroju izklopite z obračanjem lopute v omari Air / Lube in povlecite razbremenilni ventil, da sprostite zrak v sistemu.

Namestitev DCS (varnost z dvojnim preverjanjem)

Vsak robot Haas je na voljo s sistemom DCS družbe FANUC. To uporabniku omogoča določitev omejitev hitrosti in položaja robota. Če robot preseže te meje, ga sistem DCS zaustavi in prekine napajanje motorjev.

Opomba: To se zahteva za RPL.

Za nastavitev območja z dvojnim preverjanjem (DCS) Fanuc glejte spodnji postopek.

Opomba: To je nastavljeno enako kot na običajnem stroju HRP-2.

Opomba: Pred nadaljevanjem se prepričajte, da je DCS pravilno nastavljen.

Ko je robot nameščen in deluje, še naprej nastavite sistem RPL z zavihki v meniju TRENUTNI UKAZI > NAPRAVE v krmilniku.

Poglavje 9 Nastavitev nalagalnika palet prikazuje, kako konfigurirati polico, nastaviti držala za palete in nastaviti potrebne položaje za robota.

Na paleti so nameščene naslednje komponente:

1. Nalagalna postaja upravljavca.
2. Polica palete
3. Robot HRP-2
4. HRP krmilna omarica

Preverite, ali je električni priključek [5] usmerjen tako, kot je prikazano na sliki.

Opomba: Dvojni stojalo RPL zahteva različico programske opreme 100.25.001.1100 ali novejšo

Opozorilo: Zaradi obsega, v katerem se lahko robotski spoji premikajo, robot ne more manevrirati skozi območje, poravnano z električnim konektorjem. Usmerjenost, prikazana na sliki, je potrebna zato, da lahko robot učinkovito krmari po postaji upravljavca in paletni polici.

Opomba: Krmilna omarica HRP [4] ne ostane na paleti, kot je prikazano na sliki. Nameščena bo poleg električne omarice stroja Haas.

Dvignite RPL s strani, kjer so reže za dvigalke palet, in ga premaknite na mesto poleg stroja. Za natančne meritve namestitve glejte naslednji korak.

Pomembno:Prepričajte se, da ima uporabljeni paletni dvigalnik vilice, ki so vsaj enake dolžini palete RPL, da zagotovite varno dviganje.

Paleta mora biti nameščena na desni strani stroja, poleg avtomatskega okna, ki je nameščeno.

Za pomik palete v pravilen položaj uporabite viličarja.

Paleto postavite tako, da bo postaja upravljavca usmerjena v isto smer kot sprednji del stroja [1]. Prepričajte se, da je levi rob palete [5] postavljen vzporedno z desnim robom stroja [4].

Paleto postavite tako, da:

Na UMC-500:

• Sprednja stran palete [2] je [3] (20" oz. 50,8 cm) od sprednje strani stroja [1]. 
• Leva stran palete [5] je [6] (7" oz. 17,78 cm) od leve strani stroja [4].

Na UMC-750:

• Sprednja stran palete [2] je  [3] (17,5" oz. 50,8 cm)  od sprednje strani stroja [1]. 
• Leva stran palete [5] je  [6] (7" oz. 17,78 cm)  od leve strani stroja [4].

Na UMC-1000:

• Sprednja stran palete [2] je  [3] (16" oz. 50,8 cm)  od sprednje strani stroja [1]. 
• Leva stran palete [5] je  [6] (7" oz. 17,78 cm)  od leve strani stroja [4].

Paleta mora biti nameščena na desni strani stroja, poleg avtomatskega okna, ki je nameščeno.

Za pomik palete v pravilen položaj uporabite viličarja.

Paleto postavite tako, da bo postaja upravljavca usmerjena v isto smer kot sprednji del stroja [1]. Prepričajte se, da je levi rob palete [5] postavljen vzporedno z desnim robom stroja [4].

Paleto postavite tako, da:

Na VF-2:

• Sprednja stran palete [2] je  [3] (18" oz. 50,8 cm)  od sprednje strani stroja [1]. 
• Leva stran palete [5] je  [6] (7" oz. 17,78 cm)  od leve strani stroja [4].

Na VF-3:

• Sprednja stran palete [2] je  [3] (17" oz. 50,8 cm)  od sprednje strani stroja [1]. 
• Leva stran palete [5] je  [6] (7" oz. 17,78 cm)  od leve strani stroja [4].

Na VF-5:

• Sprednja stran palete [2] je  [3] (13" oz. 50,8 cm)  od sprednje strani stroja [1]. 
• Leva stran palete [5] je  [6] (7" oz. 17,78 cm)  od leve strani stroja [4].

Če se paleta nahaja na neravni površini, uporabite 4 izravnalne noge [1] za dvig palete s tal.

Z vodno tehtnico se prepričajte, da je paleta po dvigu s tal približno izravnana.

Izravnalne noge zaklenite v položaj tako, da privijete matice [2] na vsaki nogi.

Namestite sidra [1] iz namestitvenega kompleta, ko je RPL nameščen v končni položaj. S priloženo predlogo v kompletu označite vsako posamezno mesto vrtanja sidra.

Opomba: Komplet ima štiri sidra, za namestitev pa so potrebna samo tri [2]. Četrto sidro [3] je priporočljivo, vendar ni potrebno za sidranje RPL.

Sledite spodnji povezavi za namestitev sider. 

Odrežite zadrgo, da odstranite držalo gumba za E-stop / delovno luč [1] z nalagalne postaje. Zavrtite držalo [1] in s priloženimi vijaki pritrdite držalo na nalagalno postajo. 

Opomba: Pri RPL z dvojnim stojalom električna omarica HRP ne more biti na paleti. Električno omarico premaknite za stojalo 1, kot je prikazano na sliki.

Npr., na UMC bo električna omarica pod ali poleg električne omarice stroja.

Napajalne kable robota, ki prihajajo iz električne omarice pod strojem, napeljite tako, da niso naviti. 

Opomba: Ob navitju napajalnega kabla lahko povzroči električni hrup, ki lahko povzroči alarme, ki prihajajo iz krmilne omarice robota. Prepričajte se, da napajalni kabli niso napeljani drug na drugega.

Drugo stojalo je na voljo v položaju za pošiljanje, kjer drugo stojalo sedi na vrhu osnovne plošče. Podporne noge stojala je treba ob namestitvi raztegniti.

Odvijte 4 vijake SHCS [1], ki držijo druge podporne noge stojala [2] v položaju na paleti.

Ko je stojalo prosto za izvlek, pripravite izravnalne zatiče in vijake, tako da jih je mogoče namestiti, medtem ko izvlečete stojalo.

Izvlecite stojalo s palete, kot je prikazano s puščico.

Izvlecite, dokler ne vidite navojnih lukenj v paleti za 4 SHCS in podložke [1], ki so bile odstranjene v prejšnjem koraku. 

Začnite navoj v SHCS, da držite 2. nosilno nogo stojala v grobem položaju. 

Izravnalne vijake [2] zaženite navzdol, dokler ne pridejo v stik z zatiči [3].

Če želite poravnati stojalo, odstranite  4 SHCS, ki so bili nameščeni v prejšnjem koraku.

Premaknite stojalo tako, da so podložke na pritrdilnih vijakih [1] centrirane v izreze v vodilnih kanalih [2], kot je prikazano na sliki. 

Ko so podložke centrirane, privijte vijake SHCS, tako da stojalo drži svoj položaj.

Zdaj, ko je stojalo podaljšano, nadaljujte z naslednjimi koraki, ki bodo grobo izravnali stojalo.

Opomba: Ni treba, da je raven popolna. Napake na ravni police lahko odpravite s spreminjanjem okvirja za robota. Stojalo izravnajte samo grobo.

Začnite izravnavati z uporabo libele na navpičnih stebrih [1] stojala.

Po potrebi dvignite/spustite izravnalne vijake [2], da dobite vsak steber navpično.

Nadaljujte s prilagajanjem izravnalnih vijakov, dokler ni nivo na sredini vsakega položaja. 

Ko so stebri navpični, premaknite nivo na zgornjo polico.

Raven [2] postavite na držalo palete [1].

Po potrebi prilagodite izravnalne vijake.

Opomba: Stojalo mora biti grobo izravnano. To raven postavite pred prejšnji korak, kjer so bili stebri narejeni navpično.

Pomembno: Priporočljivo je, da okvir robota prilagodite tako, da ustreza polici, namesto da bi poskušali prilagoditi raven stojala, ki ustreza okvirju. Za ustvarjanje okvirja, ki se ujema s polico, glejte spodnji razdelek.

Za komplet za namestitev 93-1001040 brez CE:

Namestite svetlobne zavese in ogledala, kot je prikazano na sliki.

Postavite oddajnik [1] za polico palete.

Dve ogledali [2] postavite na stran nasproti stroja.

Postavite sprejemnik [3] poleg E-stop nalagalne postaje.

Opomba: Slika ne prikazuje druge možnosti stojala. Če ima RPL 2. stojalo, naj svetlobne zavese pokrivajo zadnjo stran 2. stojala.

Za navodila o zračni namestitvi za ničelno točko na stroju glejte prejšnje poglavje v razdelku Pripravljena na ničelno točko - Namestitev .

Ojačevalnik zraka [1] nadzoruje silo spenjanja sprejemnika ničelne točke znotraj stroja in nalagalne postaje.

Pred začetkom poljubne namestitve na pnevmatikah, izklopite zrak in izpihajte preostali zrak, tako da v sistemu ni več zraka. 

To bo olajšalo namestitev selenoidov in zračnih cevi.

S pomočjo magnetov namestite ojačevalnik zraka na stran omarice za mazivo.

Na mazalno ploščo priključite cevi na selenoide, nameščene v prejšnjem razdelku.

Cev, ki prihaja iz zračnega razdelilnika na plošči maziva [1], priključite na vhodni priključek zračnega ojačevalnika [2].

Izhod ojačevalnika zraka [3] priključite na vrata selenoida [4].

Povežite rdečo objemko [5] in odklopite cevi [6], ki prihajajo iz ničelne točke stroja, s potisnimi priključki na solenoidu, kot je prikazano na sliki.

Opomba: Tlačno stikalo mora biti na rdeči vpenjalni cevi.

Prozorna cev [7], ki prihaja iz spodnjega selenoida, se usmeri na nalagalno postajo RPL.

Prozorno zračno cev [1] priključite na 90-stopinjski priključek [2] pod nalagalno postajo [3].

Cev napeljite skozi kanal RPL do omarice za mazivo in jo povežite z nastavkom na spodnjem selenoidu [4] v sklopu selenoidov.

Priključite priključek [1] na glavni zračni razdelilnik v omarici z mazivom.

Priključite 3/8in v cev na priključek in jo usmerite na regulator zraka prijemala robota [2].

Regulator [2] postavite na stran nalagalne postaje, kot je prikazano na sliki.

Cev priključite na dovodni priključek [3]. Priključite kratko cev na izhodni priključek [4] in ga nato priključite na zračni priključek na dnu robota [5].

Nastavite regulator na želeni tlak vpenjanja. Za podrobnosti glejte nalepko regulatorja visokega tlaka.

Mesto vgradnje vmesnika robota

Robot električni vmesnik polje ima magnetne nosilce za pritrditev na ploščato jeklo stroja.

Namestite električni vmesnik Robot [1], kot je prikazano na sliki.

Električne kable vmesnika Robot speljite po dnu električne omare.

Za namestitev kablov iz vmesniške omarice in konzole z elektronskimi kolesi za ročno pozicioniranje (RJH) sledite navodilom v naslednjem razdelku.

Odstranite spodnji pokrov kabla [1] z nadzornega polja robotov [2].

Pri strojih, kupljenih z možnostjo RPL, bodo kabli naviti znotraj pokrova. 

Opomba: RPL, ki se doda v obstoječi stroj, bo moral namestiti te kable. Ti so vključeni v komplet za namestitev na terenu za pripravljeno ničelno točko.

Priključite kable na kabelski nosilec nalagalne postaje [3], ki je nameščen, kot je prikazano na sliki. 

Kabli, ki prihajajo iz nalagalne postaje, so bili v prejšnjem koraku [7], priključeni na nosilec, ali pa so speljani vse do krmilne omarice. Prepričajte se, da so kabli pravilno priključeni:

1. 33-2565 - Priključite na P12 na IOPCB 
2. 32-1303 -To je povezano s P14 na IOPCB. En konec se priključi na kabelski nosilec na oznaki Vrata odprta in na oznaki Zaklep postaje. Drugi konec je povezan z izrezom na krilu stroja, kjer se priključi nožna stopalka. Če je kabel že napeljan do tega priključka, ga je treba zamenjati s kablom 32-1303.
3. 32-1286 - Priključi se na sklop nožne stopalke [8] in nato tudi na priključek kabla 32-1303.
4. 32-1304 - Priključite na kabelski nosilec na oznaki Odprta vrata
5. 33-1308 - Priključite na kabelski nosilec na oznaki Zaklep postaje
6. 33-1482 -Priključite na P50 na IOPCB (alarm palet) 
7. 33-5838 - Priključite delovne luči na razdelilnik na vrhu nalagalne postaje. Nato priključite na napajanje delovne luči [9].

Opomba: Sklop nožne stopalke [8], kabel32-1286 [10] in kable 32-1303 [2] najdete v kompletih za namestitev ničelne točke.

Kable in cevi napeljite do nalagalne postaje in robota skozi kabelski kanal [1] na strojno stran palet.

Na nadzorni plošči kontrole poiščite stikalo za preklop med načini. Ključ je treba nastaviti na Samodejni način[2].

Prepričajte se, da gumb [E-STOP] [3] ni pritisnjen.

Polje Nadzor robota vklopite tako, da stikalo v smeri urinega kazalca zavrtite na Vklop[1].

Vklopite Haas CNC.

Vse osi vrnite v ničelno točko.

Vstavite servisni USB ključ.  Pojdite v Servisni način.

Pojdite na zavihek Parametri> Tovarniško.  Spremenite naslednje:

• 1278 [1278:] „Omogočen E-Stop v pripravljenosti robota“ nastavite na DRŽI
• 2191 [694:] VRSTA SVETLOBNE ZAVESE nastavite na LC_TYPE_1
• 2192 [:] Prag sprožilca svetlobne zavese nastavite na 0

Preverite, ali so na te vrednosti nastavljeni naslednji  parametri:

• 2128 [:] TIP ZALOGOVNIKA PALET  na  4 robote
• 2129 [:] POLICA ZA NALAGANJE PALET naPP_SHELF_A

Pojdite na zavihekNastavitve (Settings)  in spremenite naslednje:

• 382 Onemogoči menjalec paletna Noben
• 372 Tip strežne naprave nastavite na Noben
• 376 Omogočena svetlobna zavesa  nastavite na  Vklop

PritisnitE [CURRENT COMMANDS].

Pojdite na zavihek >Naprave>RobotPremikanje v JOG načinu. Spremenite naslednje:

• Maksimalna hitrost premikanja v JOG načinu je 7,9 in/sek (200 mm/sek).

Pojdite na zavihek Nastavitev . Spremenite naslednje:

• Največja hitrost robota na 157 palcev/sek(3988 mm/sek).
• Neto masa prijemala - Vnesite neto maso prijemala. Za pravilno vrednost za to nastavitev glejte risbo postavitve stroj HRP-2.
  
  Opozorilo: Nepravilna nastavitev te vrednosti lahko povzroči, da se robotska roka ne premakne pravilno.
  
  
• Število prijemal nastavite  na število prijemal.
• Izhod za vpenjanje prijemala surovcev nastavite na1.
• Izhod za odpenjanje prijemala surovcev nastavite na2.
• Zakasnitev vpenjanja prijemala surovcev nastavite na trajanje vpenjanja/odpenjanja v sek.
• Vrsto vpenjanja prijemala surovcev nastavite na OD/ID.

Pritisnite [CURRENT COMMANDS].

Pojdite na zavihek Naprave>Robot>Nastavitev [1].

Pritisnite [E-STOP].

Pritisnite[F1] , da povežete robota[2].

Ko robota prvič povežete s strojem, se odpre okno Aktivacija robota. To pojavno okno prikazuje Različico programske opreme stroja[3], naslov robota za nadzor dostopa do medija (MAC)[4] in strojno ustvarjeno kodo[5], ki se uporablja za podaljšanje časa stroja na portalu.

Za aktiviranje robota vnesite Številko F[6] in Kodo za odklepanje[7].

Številka F je na oznaki ID robota, ki je na vratih nadzorne plošče ali na robotski roki.

Koda za odklepanje se ustvari po končani  namestitvi robota  na  Haasovem servisnem portalu.

 Opomba:  Stroj je treba aktivirati pred aktivacijo robota. Sledite postopku Aktivacija stroja/Podaljšanje časa - NGC .

Za aktiviranje servisa. V servisnem načinu pritisnite [INSERT]  za povezavo robota. To bo onemogočeno po zagonu cikla.

Opomba: Ta korak lahko izvede samo serviser HFO.

Opomba: Zasvetil bo zeleni gumb v kontrolnem polju.

Pritisnite gumb [HANDLE JOG]. 

Pritisnite na [CURRENT COMMANDS]  in pojdite na zavihek Naprave>  Robot > Premikanje v JOG načinu.

Na daljinskem ročaju za premikanje v JOG načinu za premik v združene koordinate pritisnite na gumb Združeno.

Robota v JOG načinu premaknite s položaja za pošiljanje na varen položaj.

Opomba: Pritisnite [Emergency Stop] pred delom na robotu.

Opomba: Dovod zraka na stroju izklopite z obračanjem lopute v omari Air / Lube in povlecite razbremenilni ventil, da sprostite zrak v sistemu.

Namestitev DCS (varnost z dvojnim preverjanjem)

Vsak robot Haas je na voljo s sistemom DCS družbe FANUC. To uporabniku omogoča določitev omejitev hitrosti in položaja robota. Če robot preseže te meje, ga sistem DCS zaustavi in prekine napajanje motorjev.

Opomba: To se zahteva za RPL.

Za nastavitev območja z dvojnim preverjanjem (DCS) Fanuc glejte spodnji postopek.

Opomba: To je nastavljeno enako kot na običajnem stroju HRP-2.

Opomba: Pred nadaljevanjem se prepričajte, da je DCS pravilno nastavljen.

Ko je robot nameščen in deluje, še naprej nastavite sistem RPL z zavihki v meniju TRENUTNI UKAZI > NAPRAVE v krmilniku.

Poglavje 9 Nastavitev nalagalnika palet prikazuje, kako konfigurirati polico, nastaviti držala za palete in nastaviti potrebne položaje za robota.

Opomba: Prepričajte se, da območje sistema DCS vključuje 2. stojalo v ovoju sistema DCS. Območje sistema DCS bo morda treba razširiti, če je nameščeno drugo stojalo.

Če želite nastaviti položaje na stojalu 2, začnite s premikom na zalogovnik palet in nato  zavihek Nastavitev postaje palet v trenutnih ukazih.

Spremenite vrednost za število stojal na 2 [1]. 

To bo napolnilo meni z več polji za dodatno stojalo.

Preverite preostala polja v predlogi. Za nastavitev spremenite  skupne palete  na stojalu 2 [1] na 15. 

Opomba: Tudi če nimate 15 palet, je priporočljivo, da ga spremenite na 15 palet za nastavitev. To bo potrebno, da lahko robotu ukažete, da se premakne na katero koli mesto na stojalu.

Če želite iti skozi  zavihek Nastavitev police palete, morate vse palete dodeliti položaju police.

Pojdite na Tabelo načrta za palete  in vnesite lokacijo police za vsako paleto. Označbe palet na dvojnem regalu so določene z <Rack number>-<shelf position>. Na primer, če želite dodeliti paleto polici C5 na stojalu 2, vnesite 2-C5 in pritisnite enter, ter označite vrednost police za paleto.

Na sliki si oglejte, kje je treba označiti lokacijo police [1].

Ko je dodeljenih vseh 15 mest na stojalu 2, lahko nadaljujete z nastavitvijo / preverjanjem začetne lokacije prevzema. To je podrobno opisano v naslednjem razdelku.

Nastavite začetno lokacijo prevzema za stojalo 2.

Za nastavitev tega položaja začnite z vpenjanjem rdeče palete za nastavitev v prijemalo.

Uporabite zavihek Nastavitev police palete znotraj trenutnih ukazov. Na tej strani pritisnite [F1], da preklopite med stojalom 1 in stojalom 2.

Označite položaj 2-A1 in pritisnite [F3] in se premaknite na označeno postajo. Ne pustite, da gre vse do položaja. Ko ste blizu stojala, bodite pripravljeni na E-Stop robota.

POMEMBNO:Robota zaženite počasi, da ga lahko ustavite z E-stop, če se približa trčenju z stojalom.

Ko je nastavljena paleta iztegnjena nad stojalom, pritisnite E-Stop. Robota boste v JOG načinu premaknili v kartezičnem gibanju, da uravnate nastavljeno paleto z držalom  palete 2-A1.

Po pritisku E-Stop preklopite na zavihek Nastavitev gibanja robota.

Pritisnite [Handle Jog] tako in izberite kartezični način na RJH.

Robota v JOG načinu premaknite tako, da se rdeča nastavljena paleta poravna s stranmi in zadnjo  stranjo držala palete. Pomaknite se navzdol, tako da nastavljena paleta poravnana ali nekaj mm nad držalom palete.

Glejte slike za dobro poravnavo.

Ko je položaj poravnan, označite  Začetni položaj prevzema  v  meniju Rack 2 [3] in pritisnite [F2], da zapišete položaj.

Opomba: Prepričajte se, da je vaš aktivni okvir nastavljen na  Postaja palet R2 [4]. Za spremembo okvirja pritisnite [F3].

Pred testiranjem začetnega položaja prevzema preverite, ali se okvir ujema s polico.

Če želite preizkusiti okvir, boste najprej morali obnoviti robota.

Ko ga obnovite, se vrnite na zavihek za nastavitev police palete in vpnite nastavljeno paleto v prijemalo.

Označite postajo 2-A5 [1] in pritisnite [F3][2], da premaknete to lokacijo palete. S tem boste preverili, ali se okvir ujema s polico ali če je treba ustvariti nov okvir.

Opozorilo: Robota pazljivo opazujte, ko se približuje lokaciji 2-A5. Priporočljivo je, da robota zaženete počasi, da zagotovite, da se premika po pričakovanjih. 

Opomba: Če se pri robotu, ki se premika čez polico, sproži alarm, ga obnovite in se nato vrnite na pripravljeno mesto, preden greste na mesto 2-A5. 

Opomba: Če je okvir pravilno nastavljen, bo nastavljena paleta tik nad držalom palete. Držalo palete bi morali potisniti pod nastavljeno paleto z manj kot 1/4" režo.

Če je nastavljena paleta izklopljena, kot je prikazano na sliki, je treba okvir ponastaviti, kot tudi začetni položaj prevzema.

Opomba: Za ponastavitev okvirja glejte spodnji razdelek.

Če je višina nastavitvene palete pravilna nad mestom A5, lahko preostala držala za palete nastavite na drugem stojalu.

Premaknite se na vsak položaj palete, ki bo uporabljen na polici.

Držala za palete [1] poravnajte pod mesto, kjer je rdeča montažna paleta [2].

Ko je držalo palete poravnano z nastavitveno paleto, privijte 4 SHCS [3], da pritrdite držalo palete na mesto.

Če je treba okvir ponastaviti za 2. stojalo, v trenutne ukaze vnesite zavihek Okvirji in uporabite možnost 3-točkovne metode za okvir z imenom "Polica 2"

Za ustvarjanje okvirja z metodo s 3 točkami uporabite naslednja območja polic. Tako boste zagotovili, da bo vaša Z-smer usmerjena v pravilno smer:

1. Lokacija 2-C1 (uporabite drog police in držalo palete)
2. Lokacija 2-C5 (uporabite drog police in držalo palete)
3. Lokacija 2-A5 (uporabite drog police in držalo palete)

V prijemalo robota vpnite rdečo nastavljeno paleto.

Uporabite držala za palete [1] in notranji rob stojala [2], da nastavite vsako točko v 3-točkovni metodi za okvir.

Začnite s premikanjem robota navzdol v bližino postaje rack 2-C1, kot je prikazano (spodnji levi kot).

Opomba: Slika je prikazana z zadnje strani stojala 2. Nastavitev palete je najbližje položaju palete 2-C1 na sliki.

Pritisnite [F2] za zapis prvega položaja. Nato robota v JOG načinu premaknite na postajo 2-C5(spodnji desni kot), da nastavite drugi referenčni položaj.

Izvedite enak postopek, kot je bil uporabljen za nastavitev referenčnega položaja 1. Za poravnavo nastavitvene palete uporabite držalo za palete [1] in notranji rob nosilca police [2].

Ko je nastavljena paleta poravnana, pritisnite [F2], da trenutni položaj zabeležite kot drugi referenčni položaj. Nato še naprej nastavite končni referenčni položaj za 3-točkovni način.

Opomba: Slika je z zadnje strani Rack2. Nastavitev palete je najbližje položaju palete 2-C5 na sliki.

Izvedite enak postopek, kot je bil uporabljen za nastavitev prvih dveh referenčnih položajev, razen tokrat z uporabo police 2-A5 kot približne lokacije. Za poravnavo nastavitvene palete uporabite držalo za palete [1] in notranji rob nosilca police [2].

Ko je nastavljena paleta poravnana, pritisnite [F2],  da trenutni položaj zabeležite kot končno referenčno točko.

Zdaj bo ustvarjen okvir. 

Pomembno: Uporabite ta okvir in ponastavite prvotno lokacijo prevzema, kot je opisano v zgornjem koraku. Če želite prilagoditi datoteke z gibanjem, uporabite tudi ta nov okvir. Ta okvir lahko tudi usmerite v okvir SHELF 2.