Introduction

Ta dokument vam bo pokazal, kako odpraviti težave z vašim robotskim paketom Haas.  Če v tem dokumentu ne najdete alarma ali simptomov. Izvedite naslednje korake in jih priložite delovnemu nalogu ter se obrnite na oddelek Haas Service.

  • Serijska številka stroja
  • Serijska številka robota in številka F.
  • Poročilo o napaki v času alarma ali težave. Če je mogoče, je treba robota priključiti na stroj .
  • Če izvajate naloge načrtovalca robota, potrebujete vse stroje in opravila robota. Poročilo o napaki shrani samo trenutne programe.
  • Varnostno kopiranje MD. Za navodila glejte spodnji razdelek za varnostno kopiranje MD.
  • Slike ali video težave.

Robot and Haas Communication Alarms

Ti alarmi in simptomi se lahko pojavijo, ko stroj in robot ne komunicirata.

Alarm / Simptom Možen vzrok Korektivni ukrepi
9147 Neskladnost različice protokola robota Priključitev na robota, ki je bil priključen na električno napajanje, lahko povzroči neusklajenost različice. To povzroči, da se vse funkcije robota zaklenejo, dokler se alarm ne izbriše. Sprostite  E-Stop  in pritisnite  RESET , da počistite alarm. Nato pritisnite  E-Stop  in  F1 , da ponovno priključite robota
9155 ROBOT JE PRESEGEL TOVORNO ZMOGLJIVOST Robot je poskušal stisniti del, ki bi povzročil prekoračitev maksimalne dovoljene tovorne zmogljivosti. Zmanjšajte težo dela. Za specifikacije nosilnosti za vsakega robota glejte risbe postavitve.
9156 UKAZ ROBOTA NI USPEŠEN, ni podkode ali drugih robotskih alarmov. Programska oprema robota je bila po posodobitvi programske opreme robota zmanjšana. Primer: Originalna programska oprema robota različice 1.22 in nadgrajena na različico 1.15. Glejte spodnji razdelek HRP –  Inicializirani zagon.
9157 POSODOBITEV PROGRAMSKE OPREME ROBOTA NI USPELA Posodobitev robota je bila neuspešna. Pred uporabo robota morate ponovno posodobiti programsko opremo robota. Za več informacij glejte postopek Posodobitev programske opreme robota.
9158 KOMUNIKACIJA Z ROBOTOM IZGUBLJENA Komunikacija z robotom je izgubljena. Robotski krmilnik MORA BITI v ciklu napajanja. Pritisnite RESET na stroju in vklopite krmiljenje robota.
9160 GUMB ZA ZAUSTAVITEV ROBOTA V SILI Gumb za zaustavitev robota v sili je bil pritisnjen bodisi na krmilni enoti ali na daljinskem krmilniku. Ali pa je počila veriga za zaustavitev v sili. Sprostite gumb(e) za zaustavitev robota v sili in za nadaljevanje pritisnite „ponastavi“. Preverite, če so vsi e-stopi robota sproščeni. Preverite, ali je napeljava gumbov za zaustavitev v sili (vključno z zunanjimi vhodi gumbov za zaustavitev) nepoškodovana in pravilno povezana.
Gibanje robota se ustavi in sistemsko sporočilo in obvestilo 20021. 32 Signal robota SYST-032 ENBL iz UOP je izgubljen Krmiljenje FANUC je odklopljeno od krmilnika Haas. Glejte spodnji razdelek Alarmi za odklop HRP, da povečate časovno omejitev protokola TCP in onemogočite DHCP.
Gibanje robota se ustavi in sistemsko sporočilo in obvestilo 20021. 34 Signal robota SYST-034 HOLD iz SOP/UOP je izgubljen. Krmiljenje FANUC je odklopljeno od krmilnika Haas. Glejte spodnji razdelek Alarmi za odklop HRP, da povečate časovno omejitev protokola TCP in onemogočite DHCP.
Gibanje robota se ustavi in sistemsko sporočilo in obvestilo 20021.224 Robot HOST-224 DHCP: Strežnik se ne odziva. Krmiljenje FANUC je odklopljeno od krmilnika Haas. Glejte spodnji razdelek Alarmi za odklop HRP, da povečate časovno omejitev protokola TCP in onemogočite DHCP.
Robot se ne bo povezal s CNC Žica od vmesnika do krmilja Haas ni pravilna. Prepričajte se, da ste terminalske konektorje na TB-1B priključili v pravilnem vrstnem redu.  Glejte Postopek namestitve robota, Električni razdelek.
Robot ni odklenjen in aktiviran.

Ko robota prvič povežete s strojem, se odpre okno Aktivacija robota. To pojavno okno prikazuje Različico programske opreme stroja, naslov robota za nadzor dostopa do medija (MAC) in strojno ustvarjeno kodo, ki se uporablja za podaljšanje časa stroja na portalu.

Opomba: Pojdite v razdelek Naslov MAC robota, da s prenosnikom poiščete naslov MAC.
Programska oprema CNC je zastarela. Prepričajte se, da je programska oprema 100.20.000.1200 ali novejša.  Glejte razdelek o zahtevah za napravo s postopkom namestitve robota.
Naslov IP robota in CNC sta neusklajena. Za robotsko programsko opremo 1.11 ali starejšo. Nadgradite krmilje robota na različico 1.15 ali novejšo. Za več informacij se obrnite na tovarniško izpostavo Haas (HFO). Za več informacij glejte razdelek o robotskem IP naslovu.
Roka se je med izklopom napajanja premaknila. Povežite in umerite robota Haas z uporabo spodnjega videa.
Adapter RJ45 na USB je pokvarrjen.
  • Prepričajte se, da je kabel USB priključen na ustrezna vrata USB na glavnem procesorju. 
  • Preverite, da uporabniški priključek USB deluje, in sicer tako, da priključite napravo USB in ugotovite, ali je naprava USB zaznana. Če naprava ni zaznana, sledite vodniku za odpravljanje težav USB in odpravite težave z vrati USB. 
  • Če je vse navedeno pravilno, odklopite RJ45 iz adapterja in ga priključite na RJ45 na prenosnem računalniku in se prepričajte, da se lahko povežete z robotom prek IPedanta.  Če se lahko povežete z robotom prek prenosnega računalnika, je adapter RJ-45 na USB pokvarjen.
Robot se ne premika v ravni črti. Pri premikanju kartezijsko vzdolž ene osi se premika z nagibom. Robotski spoji niso bili poravnani na pravilno mesto, ko je bil nastavljen postopek za upravljanje ali hitro upravljanje. Premaknite vse spoje v ničelno točko in preverite, ali so vode na obeh straneh spoja poravnane. Označite oznako na vseh oseh in ponovite postopek Master/Quick Master. 

Robot se ne premika v JOG načinu. Ko se poskušate premakniti v JOG načinu, se prikaže rumeno opozorilno sporočilo z napisom »»Aktivirajte svetlobno zaveso ali varno celico«.

 Varnostni parameter ni bil uporabljen. Ponovno naložite konfiguracijske datoteke iz HBC , da pridobite varnostni parameter.

Pri poskusu povezave računalnika z iPendantom se pojavijo naslednje napake:

  • "Odklopljen od krmilnika"
  • "iPendant ni bil nikoli povezan"
 Robot bo morda treba ponovno zagnati.
Sledite naslednjim korakom:
 
  1. Naredite varnostno kopijo tako, da sledite temu postopku: Kako narediti varnostno kopijo slike
  2. Robota ponovno zaženite tako, da sledite temu postopku: Kako ponovno zagnati robot
Alarm E-Stop se ne počisti. Mostiček morda manjka iz JP1 na SIO PCB.

Preverite, ali je mostiček nameščen na SIO PCB na JP1. Če ni nameščen, ga znova namestite.
Stroj je treba ročno obnoviti ali gre v obnovitev APL robota. Cikel robota je bil prekinjen ali je bil stroj/robot v nevarnem stanju in ga je treba obnoviti. Za več informacij glejte razdelek Robot Haas – Obnovitev APL v delovanju HRP.
Stroj gre v obnovitev robota APL med dvema načrtovanima opraviloma. Gibanje stroja je bilo aktivno, ko se je začelo naslednje opravilo. V prvo opravilo dodajte redno ustavljanje stroja v zaporedje Post Run. Redno ustavljanje mora biti dovolj dolgo, da robotu omogoči dovolj časa, da končno spusti del in se premakne v pripravljen položaj. Začnite pri približno 15–20 sekundah in prilagodite navzgor ali navzdol od tam. Ustavitev je dovolj dolga, če se lahko začne drugo opravilo in stroj ne gre v obnovitev APL robota.
Alarm 391 Feature Disabled se ustvari z ukazom M180 in M181 Z avtomatskim oknom z enojnim stikalom iz HRP ali APL ni mogoče upravljati samostojno.

Funkcijo mora ukazati robot ali APL. Stranka mora kupiti komplet za namestitev samodejnega okna, da se omogoči samostojno funkcionalnost. Glejte dokumente AD, ki veljajo za vaš model stroja.

AD0652 - DT/DM/UMC-350 – Samodejno okno – Namestitev

AD0663 - UMC 500 – 1500 Samodejno okno – Namestitev

AD0669 - VMC Small - Samodejno okno - Namestitev
Ko poskušate aktivirati HRP skozi HBC, se prikaže opozorilo, da polji  RobotDetails in »macAddress« ne moreta biti prazni. Naslov MAC je treba posodobiti v sistemu. Fotografirajte ploščo s serijsko številko robota Haas in ploščo s številko Fanuc F. Slike pritrdite na delovni nalog in se obrnite na Haas Service,  da posodobite sistem. Glejte spodnji razdelek  Registracija HBC – Manjkajoči naslov MAC.

Robot Command Failed Alarms

Ti alarmi se sprožijo, ko robot ne izvede ukaza. Številka pod alarma označuje ID napak, ki jih poda robot FANUC.

Alarm / Simptom Možen vzrok Korektivni ukrepi
  • 9156.004 Odprta ograda SRVO-004
  • 9156.037 Vhod SRVO-037 IMSTP (skupina:1)
  • 9156.406 SRVO-406 DCS SSO SVOFF vhod 1,1
 Priključki TB1-B in TB3-B so priključeni na napačno mesto ali izključeni. Vključite priključke na pravo mesto. Glejte spodnji razdelek SRVO-004 Odprta ograda.
9156.050 Napaka robotskega ukaza SRVO-050 Alarm za zaznavanje trka Premikanje robota v JOG načinu v nastavitvenem načinu in središče vrtenja J6 je poravnano s središčem vrtenja J4. Nato bi vrtenje W ali P povzročilo, da bi se os J4 poskušala vrteti z zelo visoko hitrostjo. To točko se imenuje singularnost zapestja. PritisniteRESET , da izbrišete alarm. Robota ne pomikajte skozi to točko singularnosti.
Datoteka gibanja robota nima dovolj točk, ki bi ustvarile nemoteno gibanje. Datoteki gibanja dodajte več točk za ponastavitev gibanja robota.
9156.406 SRVO-406 DCS SSO SVOFF vhod 1,1 Releja K9 in K10 na V/I PCB nista nameščena. Prepričajte se, da sta na plošči PCB V/I nameščena releja K9 in K10.  Glejte Postopek namestitve robota, Električni razdelek.
Ograja je odprta v načinu delovanja. Prepričajte se, da zaklepanje deluje in da stroj sprejema vhodni signal zapore.
Ožičenje TB-3B je poškodovano ali napačno ožičeno. Preverite ožičenje priključka TB-3B. Primerjajte ožičenje priključka s shemo ožičenja.
 Kartezično preverjanje položaja DCS ni bilo nastavljeno. Sledite postopku Kartezično preverjanje položaja DCS .
9156.037 Vhod SRVO-037 IMSTP (skupina:1) Ožičenje TB-3B je poškodovano ali napačno ožičeno. Preverite ožičenje priključka TB-3B. Primerjajte ožičenje priključka s shemo ožičenja.
9156.062 NEUSPEŠNI ROBOTSKI UKAZI SRVO-062 BZAL alarm Baterije v robotski roki so se izpraznile. Za zamenjavo baterij sledite postopku HRP – Zamenjava baterij in za ponovno upravljanje robota sledite postopku HRP – Hitro obvladovanje.
9156.115 Napaka omejitve SRVO-115 (številka skupine gibanja, številka osi) Linearna pot gre izven meje osi. Ponovno nastavite programske točke ali uporabite položaj spojev, da zabeležite položaj osi, ki je na sredini omejitve hodov.

9156.378 FANUC ROBOTSKI ALARM – SFDI12 Nenormalno stanje

ALI

9156.378 FANUC ROBOTSKI ALARM – SFDI22 Nenormalno stanje

 Releja K9 in K10 na V/I PCB nista nameščena. Prepričajte se, da sta na plošči PCB V/I nameščena releja K9 in K10.  Glejte Postopek namestitve robota, Električni razdelek.
S signalom SFDI je bil zaznan verižni alarm. Če je zaznana napaka verige, odpravite vzrok alarma, nato pa si oglejte spodnji razdelek Ponastavi napako verige.

9156.230 FANUC ROBOTSKI ALARM – Veriga 1 nenormalna a,b

ali

9156.231FANUC ROBOTSKI ALARM – Veriga 2 nenormalna a,b

Poškodovane ali napačno ožičene žice ali konektor TBOP20.

Prišlo je do neskladja med podvojenimi varnostnimi signali. SRVO-230 se izda, če pride do neskladja, ki je povezano na strani verige 1 (med EAS1 in EAS11 je zaprto) in stika na strani verige 2 (med EAS2 in EAS21 je odprto). SRVO-231 se izda, če pride do take neskladnosti, da je stik na strani verige 1 odprt in je stik na strani verige 2 zaprt.

Preverite, ali signalni kabli za ograjo niso poškodovani ali napačno ožičeni. Priključek in kabli za TBOP20 v krmilni omarici Fanuc ali priključek vmesnika M12 Robotski signali. Glej spodnji razdelek SRVO-230/231/266/267 FENCE1/2 nenormalno stanje.

Po odpravi vzroka alarma si oglejte spodnji razdelek Ponastavi napako verige.

9156.217 SRVO-217 Plošča E-STOP ni najdena

ali

  • 9156.037 SRVO-037 Vhod IMSTP (skupina:1)
  • 9156.406 SRVO-406 DCS SSO SVOFF vhod 1,1
  • 9156.217 SRVO-217 Plošča E-STOP ni najdena
 Ta alarm se sproži, ko na varnostnem vodilu manjka E-Stop PCB ali Varnostni V/I PCB.

HRP-1

Preverite, ali je Varnostni V/I PCB popolnoma nameščena. Preverite, ali je kabel priključen na E-Stop PCB in Varnostni V/I PCB.

HRP-2/3:

Preverite, ali  je kabel JRS20 popolnoma nameščen na plošči PCB E-Stop in glavni plošči.

Preverite, ali  je varovalka 1 popolnoma nameščena in ni okvarjena. Varovalka 1  A60L-0001-0290/LM10C je na voljo v  93-3378.

Preverite, ali  je kabel CRP33 popolnoma nameščen na plošči PCB E-Stop.
9156.219 SRVO-219 Varovalka %d na plošči Safety I/O je pregorela %s Poskus uspešnega izvajanja robotskega ukaza ni uspel. Varovalka na dodatni V/I plošči je pregorela. Ožičenje TB1-B ali TB3-B je poškodovano, napačno ožičeno ali priključeno na napačno mesto. Številka naprave Safe I/O, pri kateri se pojavi alarm, je prikazana na koncu sporočila, na primer kot (1). Številka naprave Safe I/O je prikazana v meniju naprave DCS Safe I/O. Odpravite težavo z ožičenjem. Zamenjajte varovalko na dodatni plošči Safe I/O ali dodatni plošči Safe I/O. Glejte spodnji razdelek Zamenjava varovalke.
9156.266 Stanje SRVO-266 FENCE1 nenormalno

Poškodovane ali napačno ožičene žice ali konektor TBOP20.

Prišlo je do neskladja med podvojenimi varnostnimi signali. SRVO-266 se izda, če pride do neskladja, ki je povezano na strani verige 1 (med EAS1 in EAS11 je zaprto) in stika na strani verige 2 (med EAS2 in EAS21 je odprto). SRVO-266 se izda, če pride do take neskladnosti, da je stik na strani verige 1 odprt in je stik na strani verige 2 zaprt.

Preverite, ali signalni kabli za ograjo niso poškodovani ali napačno ožičeni. Priključek in kabli za TBOP20 v krmilni omarici Fanuc ali priključek vmesnika M12 Robotski signali. Glej spodnji razdelek SRVO-230/231/266/267 FENCE1/2 nenormalno stanje.

Po odpravi vzroka alarma si oglejte spodnji razdelek Ponastavi napako verige.
9156.267 Stanje SRVO-267 FENCE2 nenormalno

Poškodovane ali napačno ožičene žice ali konektor TBOP20.

Prišlo je do neskladja med podvojenimi varnostnimi signali. SRVO-266 se izda, če pride do neskladja, ki je povezano na strani verige 1 (med EAS1 in EAS11 je zaprto) in stika na strani verige 2 (med EAS2 in EAS21 je odprto). SRVO-266 se izda, če pride do take neskladnosti, da je stik na strani verige 1 odprt in je stik na strani verige 2 zaprt.

Preverite, ali signalni kabli za ograjo niso poškodovani ali napačno ožičeni. Priključek in kabli za TBOP20 v krmilni omarici Fanuc ali priključek vmesnika M12 Robotski signali. Glej spodnji razdelek SRVO-230/231/266/267 FENCE1/2 nenormalno stanje.

Po odpravi vzroka alarma si oglejte spodnji razdelek Ponastavi napako verige.
9156.289 SRVO-289 Gladko zaustavitev Območje sistema DCS ni bilo nastavljeno ali ni bilo pravilno nastavljeno. Kartezično preverjanje hitrosti, Preverjanje skupnega položaja ali Preverjanje skupne hitrosti je omogočeno, vendar bi moralo biti onemogočeno. Za korake za onemogočanje glejte spodnji razdelek Onemogoči preverjanje hitrosti sistema DCS.
9156.490 PRIO-490 Modbus TCP Server Napaka strežnika Motnje delovanja ali okvarjen ethernetni kabel RJ-45.

Glede na datum robotske izdelave kabli niso bili sestavljeni z nameščenimi feritnimi filtri. Namestite feritne filtre št. dela: 64-1252 na komunikacijske kable RJ-45 na omarici z električnim vmesnikom in na USB za Ethernet adapter na plošči PCB glavnega procesorja. Glejte spodnji razdelek Feritni filter. Če alarm še naprej deluje, preskusite kable, glejte postopek Omrežno orodje za preizkušanje kablov .

Če kabel opravi preizkus omrežnih kablov, glejte spodnji razdelek Odklopi alarme HRP, da povečate časovno omejitev protokola TCP in onemogočite DHCP.
9156.043 Robotski ukaz ni uspel Stikalo na nadzorni plošči krmilnika Fanuc je nepravilno nastavljeno na način usposabljanja, ko ni priključeno nobeno obešalo za usposabljanje. 
 Stikalo obrnite na samodejni način. 

Fanuc Robot Alarms

Ti alarmi se sprožijo, ko je robot v stanju okvare.  Številka pod alarma označuje ID napak, ki jih poda robot Fanuc.

Alarm / Simptom Možen vzrok Korektivni ukrepi
9150.219 SRVO-219 Varovalka %d na plošči Safety I/O je pregorela %s Poskus uspešnega izvajanja robotskega ukaza ni uspel. Varovalka na dodatni plošči Safe I/O je pregorela. Ožičenje TB1-B TB3-B je poškodovano, napačno ožičeno ali priključeno na napačno mesto. Številka naprave Safe I/O, pri kateri se pojavi alarm, je prikazana na koncu sporočila, na primer kot (1). Številka naprave Safe I/O je prikazana v meniju naprave DCS Safe I/O. Odpravite težavo z ožičenjem. Zamenjajte varovalko na dodatni plošči Safe I/O ali dodatni plošči Safe I/O. Glejte spodnji razdelek Zamenjava varovalke.
9150.289 SRVO-289 Gladka zaustavitev Območje sistema DCS ni bilo nastavljeno ali ni bilo pravilno nastavljeno. Kartezično preverjanje hitrosti, Preverjanje skupnega položaja ali Preverjanje skupne hitrosti je omogočeno, vendar bi moralo biti onemogočeno. Za korake za onemogočanje glejte spodnji razdelek Onemogoči preverjanje hitrosti sistema DCS.
9150.378 FANUC ROBOTSKI ALARM - SFDI12 Nenormalno stanje

ali 

9150.378 FANUC ROBOTSKI ALARM – SFDI22 Nenormalno stanje		 Releja K9 in K10 na V/I PCB nista nameščena. Prepričajte se, da sta na plošči PCB V/I nameščena releja K9 in K10.  Glejte Postopek namestitve robota, Električni razdelek.
9150.402 FANUC ROBOTSKI ALARM – SRVO-402 DCS Voziček. omejitev položaja Ta alarm se sproži, ko ima robot nastavitev  Kartezično preverjanje položaja DCS  z omejitvijo hitrosti in se robot v načinu JOG premakne zunaj delovnega območja nad omejitvijo hitrosti. Znižajte podajalno hitrost in se v načinu JOG premaknite nazaj v območje za Preverjanje cone DCS za Kartezijevo pozicijo. Preverite, ali je delovno območje pravilno nastavljeno, tako da preverite zaslon 4D DCS.
9150.403 SRVO-403 DCS Voziček. omejitev hitrosti,  9150.404 SRVO-404 DCS Skupna meja ali 9150.405 SRVO-405 DCS Skupna omejitev hitrosti Območje sistema DCS ni bilo nastavljeno ali ni bilo pravilno nastavljeno. Kartezično preverjanje hitrosti, Preverjanje skupnega položaja ali Preverjanje skupne hitrosti je omogočeno, vendar bi moralo biti onemogočeno. Za korake za onemogočanje glejte spodnji razdelek Onemogoči preverjanje hitrosti sistema DCS.
9150.488 FANUC ROBOTSKI ALARM – SRVO-488 DCS Omejitev hitrosti CPC Ta alarm se sproži, ko ima robot nastavitev  Kartezično preverjanje položaja DCS  z omejitvijo hitrosti in se robot v načinu JOG premakne zunaj delovnega območja nad omejitvijo hitrosti. Znižajte podajalno hitrost in se v načinu JOG premaknite nazaj v območje za Preverjanje cone DCS za Kartezijevo pozicijo. Preverite, ali je delovno območje pravilno nastavljeno, tako da preverite zaslon 4D DCS.
9152.x Robot je dosegel skupno omejitev ali robot se ne premika v načinu JOG Premikanje robota v JOG načinu v nastavitvenem načinu in središče vrtenja J6 je poravnano s središčem vrtenja J4. Nato bo vrtenje W ali P povzročilo, da se os J4 poskuša vrteti z zelo visoko hitrostjo, ko bo potovala mimo omejitve gibanja. To točko se imenuje singularnost zapestja. Pozicioniranje spoja bo večje od omejitve skupne omejitve hodov spoja robota. Podkoda alarma predstavlja skupno številko. Z robotom se s spletnim vmesnikom povežite prek oddaljenega obešala. Počistite alarm in spoj robota v načinu premikanja JOG stran od omejitve hodov. Znova priključite krmilje Haas.

Haas Robot - Active Alarms

Če stroj sproži alarm, je lahko prisoten več kot en alarm Fanuc. Pojdite na zavihek Aktivni alarmi za ogled vseh aktivnih alarmov Fanuc.

 

Connect & Jog Haas Robot

Če se sproži alarm 9152.x Robot Hit Joint Limit, sledite video posnetku spodaj. Z robotom se s spletnim vmesnikom povežite prek oddaljenega obešala. Počistite alarm in spoj robota v načinu premikanja JOG stran od omejitve hodov. Znova priključite krmilje Haas.

Connect & Calibrate Haas Robot

HRP Disconnect Alarms - Modbus TCP Timeout & Disable DHCP

Če se gibanje robota ustavi in sistemsko sporočilo in obvestila 20021. 32 Signal robota SYST-032 ENBL iz UOP je izgubljen, 20021. 34 Robot SYST-034 HOLD signal iz SOP/UOP je izgubljen ali 20021.224 Robot HOST-224 DHCP: V zgodovini alarmov ni ustvarjen noben odziv strežnika, sledite spodnjemu videu. Z robotom se s spletnim vmesnikom povežite prek oddaljenega obešala. Preverite, ali so na signalnih kablih robota nameščeni feritni filtri, in namestite, če manjkajo. Za več informacij glejte spodnji razdelek Namestitev feritnega filtra.

Ferrite Filter Installation

Glede na datum robotske izdelave kabli niso bili sestavljeni z nameščenimi feritnimi filtri. Namestite feritne filtre št. dela: 64-1252 na komunikacijske kable RJ-45 na omarici električnega vmesnika in na USB na Ethernet adapter na plošči PCB glavnega procesorja. 

HRP-1 Safety I/O PCB Fuse 1 Replacement

Če se sproži alarm SRVO-219 Varnostna I/O varovalka1 pregorela (2). Ožičenje TB1-B ali TB3-B je poškodovano, napačno ožičeno ali priključeno na napačno mesto. Odpravite težavo z ožičenjem. Nato izvedite naslednje korake za zamenjavo varovalke 1 na varnostni I/O plošči. Varovalka 1 A60L-0001-0290/LM10Cje na voljo v 93-3378.

1

Izklopite stroj in robota za dostop do krmilne omarice Fanuc. Odprite vrata krmilnika. Odklopite kable [1] in [2].

Pritisnite zavihek[3], da sprostite in odstranite ploščo PCB Varnost I/O.

2

Zamenjajte varovalko 1[1] na varnostnem I/O PCB.

SRVO-230/231 Chain1/2 abnormal & SRVO-266/267 FENCE1/2 status abnormal

To vezje se poveže s krmilnikom Fanuc – začne se pri varnostnem releju v polju Električni vmesnik in konča pri TBOP20 v krmilni omarici Fanuc. Preglejte kable in se prepričajte, da niso poškodovani.

Primer: Zatiči na priključku signalnega kabla robota M12 so bili upognjeni zunaj mesta [1]. 

Preglejte konektorje TBOP20 in zatiče. Preglejte priključek M12, ki se priključi v polje Električni vmesnik.

EAS1 in EAS11 sta SRVO-230 Veriga 1 in SRVO-266 Ograja 1.

EAS2 in EAS 21 sta SRVO-231 Veriga 2 SRVO-267 Ograja 2.

Preglejte priključek M12 na električnem vmesniku. Preglejte kable, ki se priključijo v varnostni rele.

EAS1 in EAS11 sta SRVO-230 Veriga 1 in SRVO-266 Ograja 1.

EAS2 in EAS 21 sta SRVO-231 Veriga 2 SRVO-267 Ograja 2.

HRP-2/3 - SRVO-217 E-STOP Board not found

1

Če se sproži alarm 9156.217se ustvari SRVO-217 E-STOP plošča ni najdena. Izklopite stroj in robota za dostop do krmilne omarice Fanuc.

  • Preverite, ali je kabel JRS20[1] popolnoma nameščen na E-Stop PCB in glavni plošči.
  • Preverite, ali je varovalka 1[2] popolnoma nameščena in ni okvarjena. Varovalka 1 A60L-0001-0290/LM10Cje na voljo v 93-3378.
  • Preverite, ali je kabel CRP33[3] v celoti nameščen na E-Stop PCB.

Robot Control Wiring HRP-1

1

Robot Control Box
  • Odprite vrata krmilnika robota z uporabo izvijača z ravno glavo, da zaklep zavrtite v nasprotni smeri urinega kazalca,  nato odklopnik obrnite v nasprotni smeri urinega kazalca mimo njegovega izključenega položaja.
  • Odstranite pokrov kabla [1] z nadzornega polja robotov
  • Odstranite zgornji pokrov [2].  To bo olajšalo namestitev napajalnega kabla.
  • Napeljite napajalni kabel 230VAC št. dela 33-5830 [3], kot je prikazano. 
  • Napeljite signalne kable na krmiljenju robota št. dela 33-8590 [4], kot je prikazano
      Opomba:     Preverite, ali so signalni kabli št. dela 33-8590 na krmiljenju robota čim bolj oddaljeni od napajalnega kabla. 

  • Povlecite dovolj kabla z objemkami [5], da pridete do TB0P20 PCB,  v 7. koraku boste dodali priključek na te žice.
  • Povežite skupaj kabel RJ45 in kabel z velikim priključkom iz kabla št. dela 33-8590 [6], kot je prikazano.

2

Za priključitev napajalnega kabla odstranite plastični pokrov nad odklopnikom.  Če želite odstraniti pokrov, vstavite naravni izvijač v odprtino in jeziček potisnite v levo, da pokrov drsi naprej.

Kable priključite na L do 1 in N do 3.  Tla priključite na ploščo na desni strani Prebijalca.

Ko je napajalni kabel priključen, vstavite plastični pokrov.

Robot Control Wiring HRP-2/3

1

Če kabel 33-8591A ali 33-8592A ni nameščen v krmilno omarico Fanuc, izvedite naslednje korake:

Kabel napeljite skozi zadnjo stran krmilne omarice Fanuc.

Odstranite konektor na TBOP13[1] v krmilni omarici Fanuc.

Odstranite mostičke in namestite žice v priključek v naslednjem vrstnem redu z orodjem, ki je priloženo kompletu za namestitev Fanuc.

Opomba: Za namestitev okov je treba uporabiti obe orodji.

2

Namestite kabel z oznako TBOP20 na priključek TBOP13[1].

Namestite kabel z oznako CRMB2 na priključek z oznako  CRMB2[2].

Namestite kabel RJ-45 Ethernet z oznako ENET CD38A na vrata Ethernet 1 z oznako CD38A[3].

HRP-1 Joint Travel Limits

Omejitve skupnega hoda robota

J1 (+/–170°)

J2 (+/–122,5°)

J3 (+/–215°)

J4 (+/–190°)

J5 (+/–125°)

J6 (+/–360°)

 

Robot IP Address

Odvisno od datuma robotske izdelave. IP-naslov krmiljenja robota se lahko razlikuje od novega IP-naslova v krmilniku Haas. Če je programska oprema robota 1.11 ali starejša. Posodobite programsko opremo robota na 1.15 ali novejšo in preverite, ali so naslednje vrednosti parametrov pravilno nastavljene:

2262 Robot IP naslov na 10.72.65.82
2263 pomožni naslov IP na 10.72.65.77

Ponovno preverite povezavo.

Disable DCS Cartesian Speed Limit

Če se ustvari alarm 9150.403 SRVO-403 DCS Omejitev hitrosti vozička, 9150.404 SRVO-404 DCS Skupna meja ali 9150.405 SRVO-405 DCS Skupna omejitev hitrosti ali 9150.289 Enostavna zaustavitev. Območje DCS ni bilo pravilno nastavljeno. Kartezično preverjanje hitrosti, Preverjanje skupnega položaja ali Preverjanje skupne hitrosti je omogočeno, vendar bi moralo biti onemogočeno. Sledite spodnjim korakom, da onemogočite te nastavitve.

1

V svojem spletnem brskalniku se prijavite v obešalo za premikanje HMI v JOG načinu.

Pojdite na pogled Nastavitev uporabniškega okvirja.

Pojdite na meni DCS.

Omogočite obešalo s pritiskom na gumb VKLOP/IZKLOP v zgornjem desnem kotu.

2

Odvisno od ustvarjenega alarma pojdite v omogočeno nastavitev. SRVO-404 je preverjanje skupnega položaja (3), SRVO-405 je preverjanje skupne hitrosti (4) in SRVO-403 je voziček. Preverjanje hitrosti (6).

Pojdite v Št. 1.

Preverjanje položaja št. 1 omogočite tako, da izberete in nato pritisnete tipko [CHOICE] na dnu.

Trikrat pritisnite NAZ, da se vrnete na glavni zaslon DCS.

3

Zdaj bomo uporabili vse spremembe, ki smo jih naredili v meniju DCS. Ob vsakem dele DCS, ki je bil spremenjen od zadnje izbire možnosti UPORABI, se bo pokazala RDEČE polje SPREM. Pritisnite UPORABI na dnu.

Vnesite 1111 za glavno kodo.

To vas bo preusmerilo v drug meni, kjer boste videli spremembe, izvedene v meniju DCS od zadnje uporabe. Pritisnite V REDU, če so vse spremembe pravilne.

Zaprite okence za obešalo HMI.

Napajanje kontrole robota ponastavite tako, da izberete IZKLOP napajalnega stikala, počakate 5 sekund in izberete VKLOP stikala.

HRP-1 Teach Pendant Plug Location

Odstranite mostiček za učno obešalo[1] z oznako E-STOP CRS36 [3] s plošče E-STOP.

Priključite kabel za učno obešalo Fanuc na to mesto[2].

Opomba: Ko prenehate uporabljati učno obešalo Fanuc, zamenjajte mostiček na plošči E-STOP.

HRP-2/3 Teach Pendant Plug Location

Odstranite mostiček za učno obešalo[1] z oznako E-STOP CRS36 [3] s plošče E-STOP.

Priključite kabel za učno obešalo Fanuc na to mesto[2].

Opomba: Ko prenehate uporabljati učno obešalo Fanuc, zamenjajte mostiček na plošči E-STOP.

HRP-1 RJ45 Plug Location for iPendant

Odstranite kabel RJ45[1] z oznako CD38B iz vrat 1 na vratih krmilne omarice Fanuc.

Priključite kabel RJ45, ki je priključen na prenosni računalnik na mesto vtiča CD38A.

Opomba: Ko končate z uporabo Fanuc iPendant, priključite kabel z oznako CD38B.

HRP-2/3 RJ45 Plug Location for iPendant

Odstranite kabel RJ45 [1] z mesta vtiča CD38A  v krmilni omarici Fanuc.

Priključite kabel RJ45, ki je priključen na prenosni računalnik na mesto vtiča CD38A.

Opomba: Ko končate z uporabo Fanuc iPendant, ponovno priključite kabel RJ45, ki je bil odstranjen na mesto vtiča CD38A .

HRP - Initialized Start

Če alarm 9156 UKAZ ROBOTA NI USPEŠEN, ni podkode ali drugih robotskih alarmov. Izvedite naslednje korake:

Opomba: Za izvedbo inicializiranega zagona je potrebno učno obešalo Fanuc.

,1 Vzemite MD varnostno kopijo trenutnega stanja. Glejte spodnji razdelek Varnostno kopiranje spominske naprave Fanuc (MD).

Pozor: Če varnostne kopije MD ni mogoče izvesti pred začetkom operacije, bo treba robota obnoviti.

2. Robota izklopite tako, da zavrtite odklopnik robota.

3. Pritisnite in držite tipki F1 in F5.

4. Vklopite odklopnik robota, medtem ko držite tipki F1 in F5, dokler se ne prikaže zagonski meni.

5. V meniju zagona izberite INICI ZAGONA.

6.  Obnovite datoteke ROBOT_ACTIVATION in SYSMAST.SV. Sledite spodnjim navodilom.

Obnovite ROBOT_AKTIVACIJA in datoteke SYSMAST.SV

Fanuc Memory Device (MD) Backup

Varnostno kopiranje spominske naprave (MD) Fanuc - Brez zvoka

Za ustvarjanje varnostne kopije spominske naprave (MD) robota. Povežite se s krmilnikom Fanuc s prenosnim računalnikom in iPendantom. Oglejte si zgornji video Poveži in premikaj robot v JOG načinu.

Vstavite palec pogon z varnostno kopijo MD v vrata USB v črnih vratih na krmilniku (UD1:) ali vrata USB na učnem obešalu (UT1:).

Pojdite na poglavje Premikanje po obešalu.

Privzeto napravo nastavite na želeno napravo. Dve možnosti sta UT1: za učno obešalo Fanuc ali UD1: za USB vrata na sprednji strani krmilne omarice Fanuc.

  • Pritisnite MENU in nato Datoteka.
  • Pritisnite F1, [TYPE]. Izberite Datoteka.
  • Pritisnite F5, [UTIL]. Izberite Nastavi napravo.
  • Poiščite napravo, v katero želite shraniti varnostno kopijo, UT1: ali UD1:
  • Pritisnite F4, [BACKUP]. Če ne vidite [BACKUP], pritisnite [FCTN] in izberite RESTORE/BACKUP.
  • Izberite Vse zgoraj in pritisnite [ENTER].
  • Dobili boste poziv, da izberete varnostno kopiranje, ki ga želite izvesti. Pritisnite F4in nato [YES], da varnostno kopirate trenutno datoteko.
  • Postopek varnostnega kopiranja bo trajal nekaj minut.

Fanuc iPendant RJ45 to USB Ethernet Adapter Settings

Če prenosni računalnik, ki se uporablja za povezavo s krmilnikom Fanuc, nima vrat RJ45 Ethernet. Za povezavo s prenosnim računalnikom uporabite adapter RJ45 na USB PN: 33-0636. Sledite videu, da spremenite nastavitve adapterja in potrdite povezavo.

Restore Fanuc Memory Device (MD) Backup

1

 Opomba: Za obnovitev varnostne kopije MD je potrebno učno obešalo Fanuc.

 Opozorilo: Če varnostne kopije MD pred začetkom ni mogoče izvesti, je treba robota obnoviti.

Vstavite palec pogon z varnostno kopijo MD v vrata USB v črnih vratih na krmilniku (UD1:) ali vrata USB na učnem obešalu (UT1:).

Izvedite nadzorovan zagon:

  • Ponastavite napajanje krmilnika Fanuc.
  • Preden robot se roboto ponovno zažene, držite PREV in NEXT na učno obešalo, ki ju boste odpeljali v konfiguracijski meni, ko se krmilnik zažene.
  • Vtipkajte 3 in pritisnite ENTER, da zaženete Nadzorovani zagon.

Ko se učno obešalo za poučevanje ponovno zažene:

  • Pritisnite gumb MENU, nato izberite Datoteka in pritisnite ENTER.
  • V meniju DATOTEKA pritisnite F5 [UTIL]. Če [UTIL] ni prikazan nad F5, pritisnite NEXT, dokler se ne prikaže [UTIL], nato pa pritisnite F5.
  • Izberite Nastavi napravo.
  • Izberite USB disk (UD1:) ali (UT1:) glede na USB vrata.

2

Pomaknite se do imenika, v katerem je shranjena varnostna kopija MD. Če je mapa v mapi. Krmarite, dokler ni seznama datotek, ki vsebujejo varnostno kopijo.

  • Če [RESTOR] ni prikazan nad F4, pritisnite FCTN, nato pa izberite RESTORE/BACKUP, da preklopite med obnovitvijo in varnostno kopijo.
  • Pritisnite F4 [RESTOR].
  • Izberite vrsto obnovitvenega dejanja, ki ga želite: Vse zgoraj.

Pozvani boste z »Obnovite iz Ud1: (OVERWRT)?«

  • Pritisnite F4 DA.

TP bo prikazal »Dostop do naprave. PREV za izhod.« približno 30–60 sekund, nato se bo začela obnovitev. Ko se začne, je tipičen čas obnovitve ~2–6 minut, odvisno od vsebine vašega robota.

Čim več datotek bo obnovljenih. Ko je obnovitev končana, boste morali izvesti Cold Start:

  • Pritisnite FCTN
  • Izberite ZAGON (COLD)

Ponastavite območje sistema DCS.

Reset Chain Error

S signalom SFDI je bil zaznan verižni alarm. Preverite, ali je vezje, povezano z dvojnim vhodnim signalom (SFDI), okvarjeno.

Pozor: Če je ta alarm izdan, ne ponastavite alarma za napako verige, dokler se napaka ne prepozna in popravi. Če se uporaba robota nadaljuje z enim od podvojenih tokokrogov, ki je okvarjen, morda ne bo zagotovljena varnost, ko drugo vezje ne uspe.

Prišlo je do neskladja med podvojenimi varnostnimi signali. SRVO-230/266 se izda, če pride do neskladja, ki je povezano na strani verige 1 (med EAS1 in EAS11 je zaprto) in stika na strani verige 2 (med EAS2 in EAS21 je odprto). SRVO-231/267 se izda, če pride do take neskladnosti, da je stik na strani verige 1 odprt in je stik na strani verige 2 zaprt.

Postopek za ponastavitev napake v verigi:

Opozorilo: Tega postopka ne izvajajte, dokler ne odpravite vzroka alarma.

1. način:

  • Pritisnite gumb za zaustavitev v sili
  • Pritisnite tipko za izbiro zaslona na obešalo.
  • Izberite [0 NEXT PAGE] na učno obešalo.
  • Pritisnite [6 SYSTEM] na učno obešalo.
  • Pritisnite [7 SYSTEM SETTINGS] na učno obešalo.
  • Poiščite "28" Izvajanje ponastavitve napake v verigi.
  • Pritisnite F3 na obešalo za poučevanje, da ponastavite napako verige.

2. način:

,1 Pritisnite tipko za izbiro zaslona na obešalo.

2. Izberite [4 ALARM] na učno obešalo.

3. Pritisnite F4 [CHAIN RESET] na učno obešalo.

SRVO-004 Fence Open

Priključite priključke na pravilno mesto v skladu z električnim diagramom.

TB1-B[1] je priključek na desni.

TB3-B[2]  je priključek na desni.

HBC Registration - Missing MAC Address

Ko poskušate aktivirati HRP skozi HBC, se prikaže opozorilo, da polji  RobotDetails in »macAddress« ne moreta biti prazni.

Naslov MAC je treba posodobiti v sistemu.

Fotografirajte ploščo s serijsko številko robota Haas in ploščo s številko Fanuc F. Slike pritrdite na delovni nalog in se obrnite na Haas Service,  da posodobite sistem.

HRP-1 - SN plošča[1] in F številka plošče[2]

HRP-2/3 - SN plošča[3] in F številka plošče[4]

Robot MAC Address

1

Za povezavo prenosnika z robotom sledite temu videu.

2

Ko na prenosnem računalniku povežete robota, izberite Current Robot Status (trenutno stanje robota)[1] v meniju na levi. 

Nato kliknite Privzete nastavitve/Stanje [2].

3

Na tej strani lahko po potrebi najdete številko F [1].

Kliknite povezavo Ethernet Config Info [2] in naslov MAC si lahko ogledate na tej strani na naslovu [3].

Robot With Light Curtain

Robot Električna škatla za nadzor nad roboti
  • Priključite signalne kable robota [1] št. dela 33-8590A na električni vmesnik robota.

Moč robota

  • Priključite napajalni kabel 230VAC [2] št. dela 33-8530 z električnim vmesnikom robota.

svetlobna zavesa

  • Priključite kable svetlobne senzorske zavese [3] na priključke Sprejemnik / Oddajnik na električnem vmesniku robota.
  • Priključite kontrolni kabel robota [4] na robotsko roko.

Ground Wire

  • Priključite ozemljitveno žico [5] iz ohišja krmilnika robota na robotski nosilec.

Dual Gripper Can Not Reach The Vise On UMC Platter

1

Da bi dvojna prijemala dosegla primež, bo morda treba os B nagniti stran od robota. 

To velja za vse UMC-je s HRP-2. 

2

Ko je položaj za nalaganje določen, lahko položaj za nalaganje shranite tako, da greste na Trenutni ukazi -> Naprave -> Avtomatski nalagalni sistem -> Nalaganje dela [2] -  Interno mesto za nalaganje osi [1]. Pritisnite F2, da nastavite trenutni položaj stroj kot položaj za nalaganje. 

Več informacij o nastavitvi predlog HRP najdete na HRP – Operacije. 

Če morajo biti lokacije za nalaganje in raztovarjanje drugačne, boste morali uporabiti predloge po meri. HRP - Operacije - 9.3 - predloga po meri. 

Electrical Diagrams

Shema ožičenja za Robotski paket-1, HRP-1

   

Shema ožičenja za HRP-2/3

Povratne informacije