5.1 Instalação do VMC

Carregador de paletes do robô - Instalação - VMC

Introduction

      

O RPL é compatível com as seguintes máquinas:

  • VF-2/SS/YT construídas após 01/01/2017
  • VF-3/4/SS/YT construído após 01/01/2018
  • VF-5/SS/XT construído após 01/01/2020

Nota: Para obter uma lista de opções que não são compatíveis com a RPL, consulte o separador Especificações e compatibilidade no capítulo Introdução.

Este procedimento mostra como instalar a opção de carregador de paletes do robô (RPL). A opção RPL também requer as seguintes opções para a máquina:

  • Opção de janela automática (kit instalado de campo dependente da máquina) Consulte VMC -  Janela automática - Instalação
  • 93-1001032 - Kit pronto para ponto zero (disponível para VF- 1-5, VM-2/3)
  • 93-1001039 ou 93-1001103 - Kit pronto para RPL-25 KG VF-SML/MED
  • Dispositivo de segurança (cortinas de luz ou cerca com interbloqueio)
  • Versão do software 100.24.000.1111  ou superior

Nota: Para máquinas existentes que precisam do software 100.24.000.1111, contacte o Haas Service para obter acesso.

Este procedimento destina-se aos seguintes kits:

  • 93-1001040 – Kit de instalação do sistema de paletes não-CE
  • 93-1001124 – Kit de instalação do sistema de paletes VF-1/2 CE
  • 93-1001125– Kit de instalação do sistema de paletes VF-3/4 CE
  • 93-1001126– Kit de instalação do sistema de paletes VF-5 CE
  • 93-1001128 – Kit de instalação no terreno da vedação RPL

Nota: Consulte o Capítulo 4 deste manual para obter instruções sobre como instalar o ponto zero pronto em máquinas VMC e UMC.

Para instalar um RPL numa máquina existente, é necessário encomendar vários kits diferentes. A tabela abaixo mostra que kits de instalação de campo precisam de ser encomendados dependendo do tipo de máquina.

Exemplo: Para instalar um RPL num VF-3SS nos EUA (não-CE), teria de encomendar TODOS os seguintes kits:

  • 93-1001032 - Kit pronto de ponto zero VF
  • 93-1001103 - Kit pronto RPL-25KG Par apenas VF-Med
  • 93-1001040 - Kit de instalação RPL-25KG não-CE VF
  • 93-1001036 - Kit de janela automática de interruptor duplo
  • 93-1000996 - Apenas parâmetros de segurança da automatização lateral
Kits de instalação no terreno VF-2/SS/YT VM-3/VF-3YT** VF-3/SS** VF-4/SS/YT VF-5/SS/XT
Kit preparado para ponto zero 93-1001032
Kit pronto para RPL-25KG apenas pelo nível base 93-1001039 93-1001103

Kit de instalação RPL-25KG*

CONJUNTO DE INSTALAÇÃO CE E BARREIRA

OU

KIT DE INSTALAÇÃO NÃO CE

93-1001124 E 93-1001128

OU

93-1001040

93-1001125 E 93-1001128

OU

93-1001040

93-1001126 E 93-1001128

OU

93-1001040
Kit de janela automática de interruptor duplo** 93-1000960 93-1001037 93-1001036 93-1001038
Segurança de automação lateral apenas pelo nível base 93-1000996

*As regiões Europeias devem obter o kit de instalação CE E a barreira. As regiões dos EUA e do R.U. obtêm o kit de instalação NÃO-CE que vem com cortinas de luz.

**Nota: As máquinas VF-3YT e VM-3 precisam do kit de interruptor duplo 93-1001037. As máquinas VF-3 e VF-3SS precisam do kit 93-1001036.

RPL - Remove Shipping Brackets

1

A palete RPL [1] precisa de ser removida da palete de transporte [2].

Pegue apenas na palete RPL com um empilhador através das ranhuras para as forquilhas [3].

Nota: Mantenha os suportes de transporte instalados ao mover a palete RPL para fora da palete de transporte.

2

O RPL está bloqueado por vários suportes de envio. 

O suporte de transporte do robô [1] é fixado à base da palete [2].

A estação de carga [3] é fixada com a cinta de madeira [4].

A prateleira de paletes [5] é fixada à cinta da estação de carga pelas longarinas [6].

Retire primeiro a madeira da prateleira de paletes. Em seguida, retire a cinta de madeira da estação de carga.

Nota: O suporte de envio do robô é mais fácil de remover, deslocando o robô para longe do suporte de envio. Aguarde para remover este suporte de envio até depois de o robô ser configurado e ativado.

RPL - Pallet Installation

1

A palete vem com os seguintes componentes instalados:

  1. Estação de carga do operador
  2. Prateleira de paletes
  3. Robô HRP-2
  4. Caixa de controlo HRP

Verifique se o conector elétrico [5] está orientado como mostrado na imagem.

Aviso: Devido ao alcance que as juntas do robô podem mover, o robô não pode manobrar através da área alinhada com o conector elétrico. A orientação mostrada na imagem é necessária para o robô navegar na estação do operador e na prateleira de paletes eficazmente.

2

Levante a RPL do lado onde há as ranhuras do porta-paletes e mova-a para o lugar ao lado da máquina. Consulte o passo seguinte para obter as medições de colocação exatas.

Importante: Certifique-se de que o porta-paletes usado tem garfos que são pelo menos do mesmo comprimento da palete RPL, para garantir o levantamento seguro.

3

A palete precisa de ser posicionada no lado direito da máquina, localizada ao lado da janela automática que está instalada.

Use um empilhador para mover a palete para a posição correta.

Coloque a palete com a estação do operador virada para a mesma direção que a frente da máquina [1]. Certifique-se de que a extremidade esquerda da palete [5] está empilhada na extremidade direita da máquina [4].

Posicione a palete de modo a que:

Na VF-2:

  • O lado frontal da palete [2] está a  [3] (18" ou 45,7 cm) da frente da máquina [1]. 
  • O lado esquerdo da palete [5] está a  [6] (7" ou 17,78 cm)  do lado esquerdo da máquina [4].

Na VF-3:

  • O lado frontal da palete [2] está a  [3] (17" ou 43,2 cm) da frente da máquina [1]. 
  • O lado esquerdo da palete [5] está a  [6] (7" ou 17,78 cm)  do lado esquerdo da máquina [4].

Na VF-5:

  • O lado frontal da palete [2] está a [3] (13" ou 33 cm) da frente da máquina [1]. 
  • O lado esquerdo da palete [5] está a  [6] (7" ou 17,78 cm)  do lado esquerdo da máquina [4].

4

Se a palete estiver sentada numa superfície irregular, use os 4 pés de nivelamento [1] para levantar a palete do chão. 

Use um nível para se certificar de que a palete está aproximadamente nivelada depois de a elevar do solo.

Trave os pés de nivelamento na posição apertando as porcas [2] em cada pé.

Nota: Se a palete estiver estável apenas sentada na superfície, baixe os pés de nivelamento até que entrem em contacto com os discos. A palete só precisa de ser nivelada com os pés se houver oscilação ou vibração percetível quando o robô se move.

5

Fixe os suportes de chapa metálica [1] e [2] em conjunto utilizando o FBHCS [3].

Instale os copos magnéticos na chapa metálica [4]. Esta chapa metálica irá ligar a máquina à estação de carga [5] com os ímanes.

Nota: Nesta imagem, a máquina não é mostrada para que os copos magnéticos possam ser vistos claramente. Estes ímanes ligam-se à estação de carga e à máquina.

Importante: Para os kits CE, use os parafusos de auto-roscagem em vez dos copos do íman.

6

Corte o fecho de correr para retirar o suporte do botão de paragem de emergência/luz de trabalho [1] da estação de carga. Rode o suporte [1] e utilize os parafusos fornecidos para montar o suporte na estação de carga. 

7

Monte as placas numéricas e as ferramentas de montagem como indicado [1]. Aperte ligeiramente as porcas em T nas primeiras 1-2 roscas dos parafusos.  

Deslize as porcas em T na ranhura superior da prateleira superior [2] e aperte os parafusos. As placas numéricas A1-A5 devem ser colocadas na prateleira superior, B1-B5 na segunda prateleira, e assim por diante.

As placas de identificação devem ser instaladas no lado da prateleira voltado para o braço robótico.

8

Kit de instalação 93-1001040 Não CE:

Instale as cortinas de luz e os espelhos como mostrado na imagem.

Coloque o emissor [1] atrás da prateleira de paletes.

Coloque os dois espelhos [2] no lado oposto à máquina.

Coloque o recetor [3] ao lado da paragem de emergência da estação de carga.

9

Para todos os kit de instalação CE:

Use os 4 parafusos autorroscantes [2] para fixar o painel de acoplamento superior [1] à outra estação de carga para a máquina os painéis de acoplamento [3] instalados no passo anterior.

10

Para 93-1001124 Kit de instalação CE (VF-Small Kit):

Fixe a chapa metálica que junta a máquina ao conjunto da barreira.

Fixe o painel superior [5] à outra chapa metálica. Use os parafusos de roscagem [6] em todos os locais que não têm porcas pem para segurá-los no lugar. Se houver porcas pem use o BHCS.

Ligue o painel superior angular do painel [1] e o painel inferior angular [2] à parte de trás da máquina.

Use as porcas T [3] para fixar os painéis à prateleira de paletes [4].

Nota: Use a segunda ranhura T do interior para fixar o painel à prateleira. O slot à esquerda deste será usado para outro painel.

11

Para 93-1001125 e 93-1001126 Kit de instalação CE (VF-Med Kit):

Utilize as porcas em T, SHCS e anilhas [1] para fixar o armário traseiro ao bordo interior do poste da prateleira [2].

Assim que a peça superior [3] e a peça inferior [4] estiverem fixadas no poste da prateleira, utilize os parafusos de roscagem [5] para fixar a chapa metálica ao painel do compartimento direito [6] da máquina.

Nota: Uma vez que está a utilizar parafusos autorroscantes no compartimento da máquina, recomenda-se que monte primeiro a chapa metálica no poste da prateleira. Isto ajudará a evitar ter de remover e apertar os parafusos que entram no compartimento várias vezes.

12

Para 93-1001125 e 93-1001126 Kit de instalação CE (VF-Med Kit):

Use as porcas T, SHCS e anilhas [1] para fixar os painéis do compartimento da prateleira à guia [2] e [3] ao lado da prateleira mais próxima da máquina

Depois de montado na prateleira, utilize os parafusos autorroscantes [4] para fixar os painéis do compartimento ao poste da vedação [5].

Nota: A barreira que seria ligada ao poste [6] na imagem é omitida para mostrar a localização dos painéis em relação à palete RPL.

Use o BHCS [6] para instalar a peça do compartimento [7] que conecta a peça superior da prateleira à guia [2] ao painel do compartimento instalado no passo anterior.

Electrical Installation

 Cuidado: Quando faz a manutenção ou a reparação em máquinas CNC e nos seus componentes, deve sempre seguir precauções de segurança básicas. Isto diminui o risco de ferimentos e danos mecânicos.

  • Defina o disjuntor principal para a [OFF] posição.

 Perigo: Antes de iniciar qualquer trabalho dentro do armário de controlo, a luz indicadora de alta tensão 320V Power Supply / Vector Drive deve ter sido desligada por pelo menos 5 minutos.

Alguns procedimentos de serviço podem ser perigosos ou ameaçadores de vida. Não tente um procedimento que você não entenda totalmente. Se tiver dúvidas sobre como fazer um procedimento, entre em contacto com o seu Haas Factory Outlet (HFO) e agende uma visita de serviço.

1

Local de montagem da interface do robô

A caixa de interface elétrica do robô tem suportes magnéticos para fixar à folha metálica da máquina.

Monte a caixa de interface elétrica do robô [1] conforme apresentado na imagem.

Encaminhe os cabos elétricos da interface do robô através do fundo do armário elétrico.

Siga a próxima secção para onde instalar os cabos que vêm da caixa de interface e do Manípulo de deslocamento remoto (RJH).

2

Execute os seguintes passos para ligar o robô à máquina Haas.

Potência do robô

Requer uma fonte de alimentação autónoma de 200-230V, trifásica, de 50/60 Hz e 3 kVA[7]. Para mais informações, consulte o  Guia de Arranque  Fanuc.

 Nota: Recomenda-se a instalação de um cabo de alívio de tensão para remover a tensão nas ligações do cabo de alimentação e isolar o cabo de alimentação do armário do controlador.

O cabo P/N 33-8562C tem múltiplas ligações:

PCB DE E/S

  • Ligue as ligações do bloco de terminais de paragem de emergência ao PCB SIO TB-1B (ver diagrama) [1].
  • Verifique se o jumper está instalado no PCB SIO em JP1.
  • Ligue as ligações do bloco de terminais do modo de Configuração ao PCB SIO TB-3B (ver diagrama) [1].
  • Conecte os relés do utilizador em K9 e K10.  (veja o diagrama)[11].
  • Ligue o cabo etiquetado P1 SIO ao PCB SIO em P1[2].

Nota: Não ligue nada ao conector FALHA DO FILTRO DO OV.

Maincon PCB

  • Conecte o cabo RJ-45 [3] à Ethernet para o adaptador USB [4] (P/N 33-0636).  Ligue a extremidade do conector USB à porta superior do Maincon PCB J8  (ver o diagrama). Adicionar um filtro de ferrite 64-1252 ao adaptador USB.
PCB PSUP
  • Monte a fonte de alimentação de 24VCC [10] no lado esquerdo do armário de controlo e ligue ao conector etiquetado 24V PS no cabo 33-8562C. Ligue o cabo 33-1910A[9] à Fonte de Alimentação 24V DC[10] e conecte a P3 no PSUP PCB.

SKBIF para Manípulo de remoto

  • Ligue o cabo RJ12 33-8550C[5] da caixa de paragem de emergência remota ao cabo 33-0713 e ligue ao PCB SKIBF P9.
  • Retire os jumpers elétricos JP2 e JP3 no SKBIF da posição horizontal e substitua-os em posição vertical.
  • Ligue o cabo RJH-XL no suporte.

 Aviso: Ao não colocar os jumpers elétricos na posição vertical, a funcionalidade de paragem de emergência no RJH-XL é desativada e a máquina é considerada insegura. Os jumpers elétricos TÊM de ser inseridos verticalmente.

Caixa elétrica do robô para controlo do robô

  • Ligue os cabos de sinal de controlo do robô [6] P/N 33-8592A à caixa de interface elétrica do robô. Adicione um filtro de ferrite 64-1252 ao cabo RJ-45.

 IMPORTANTE: Ao ligar o cabo de sinal do controlador do robô [6], certifique-se de que alinha o entalhe fêmea do conector M12 com a chave macho do conector M12 para evitar qualquer desalinhamento que possa resultar em pinos danificados. 

Nota: Se o cabo 33-8591A ou 33-8592A não estiver instalado na caixa do controlador Fanuc, consulte o passo Guia de resolução de problemas HRP da cablagem do controlador do robô HRP-2/3 para obter instruções sobre a cablagem.

Dispositivo de segurança do robô 

  • Ligue o cabo do dispositivo de segurança do robô [8] da caixa de interface elétrica ao dispositivo de segurança do robô - seja cortina de luz, barreira de interbloqueio.  Para obter mais informações sobre dispositivos de segurança, consulte a secção abaixo sobre o Dispositivo de Segurança do Robô . 

Nota: O RPL é fornecido com cortinas de luz ou uma barreira de interbloqueio. O digitalizador de área não deve ser utilizado mesmo que seja mostrado no esquema.

3

Retire a tampa do cabo do fundo [1] do armário de controlo do robô [2].

Para máquinas compradas com a opção RPL, os cabos serão enrolados dentro da tampa. 

Nota: As RPL que estão a ser adicionadas a uma máquina existente terão de instalar estes cabos. Estes estão incluídos no kit de instalação de campo para o ponto zero pronto.

Ligue os cabos ao suporte do cabo da estação de carga [3] que está localizado como mostrado na imagem. 

4

Os cabos que vêm da estação de carga estão ligados ao suporte no passo anterior [7], ou encaminhados até ao armário de controlo. Certifique-se de que os cabos seguintes estão ligados.

  1. 33-2565 - Ligue ao P12 na IOPCB.                              Nota: Certifique-se de que removeu o jumper elétrico de P12                           no IOPCB antes de instalar o cabo.
  2. 32-1303 - Ligue a  32-1286 que irá então ligar-se ao pedal [8]. A outra extremidade do cabo ligar-se-á à IOPCB P14. A outra extremidade liga-se ao suporte do cabo no rótulo da porta aberta e no rótulo da estação bloqueada.
  3. 32-1304 - Ligue ao suporte do cabo no rótulo de porta aberta
  4. 33-1308 - Ligue ao suporte do cabo na etiqueta Estação bloqueada
  5. 33-1482 - Ligue a P50 no IOPCB (alarme da palete). 
  6. 33-5838 - Ligue as luzes de trabalho ao divisor na parte superior da estação de carga. E, em seguida, conecte-se à fonte de alimentação da luz de trabalho [9].

5

Encaminhe os cabos e mangueiras que vão para a estação de carga e o robô através da conduta do cabo [1] no lado da máquina da palete.

RPL - Air Installation

1

Para obter instruções sobre a instalação de ar para o ponto zero na máquina, consulte o capítulo anterior na secção Pronto para ponto zero - Instalação .

Existem dois reguladores de ar que podem ser utilizados para definir a força de fixação. O impulsionador de ar [1] controla a força de fixação do receptor de ponto zero dentro da máquina e da estação de carga.

 

2

Antes de iniciar qualquer instalação nos pneumáticos, desligue o ar e purgue o ar restante para que não haja ar restante no sistema. 

Isto facilitará a montagem dos solenóides e das mangueiras de ar.

3

Instale o impulsionador de ar na lateral do armário de lubrificação usando os ímanes para fixar.

4

Ligue as duas mangueiras vermelhas aos dois encaixes de pressão de 1/4 e encaminhe as mangueiras através do fundo do armário de lubrificação.

Consulte o passo seguinte para saber onde no painel de lubrificação ligar estas mangueiras.

5

No painel de lubrificação, ligue as mangueiras aos solenóides instalados na secção anterior.

Ligue a mangueira que vem do coletor de ar no painel de lubrificação [1] ao conector de entrada do impulsionador de ar [2].

Ligue a saída do impulsionador de ar [3] à porta no solenóide [4].

Ligue as mangueiras de aperto [5] e de desaperto [6] vindas do ponto zero da máquina ao solenóide como mostrado na imagem.

Nota: Ambas as mangueiras que vão para o ponto zero são entrançadas em aço. São mostrados a cinzento na imagem.

Nota: O interruptor de pressão deve estar na mangueira de aperto vermelha.

A mangueira transparente [7] proveniente do solenóide inferior é encaminhada para a estação de carga RPL.

6

Ligue a tubo de ar transparente [1] ao encaixe de 90 graus [2] debaixo da estação de carga [3].

Encaminhe a mangueira através da conduta RPL para o armário de lubrificação e ligue-a ao encaixe no solenóide inferior [4] no conjunto do solenóide.

7

Ligue o encaixe [1] ao coletor de ar principal no armário de lubrificação.

Ligue a mangueira de 3/8 in ao encaixe e encaminhe-a para a porta de ar da pinça do robô identificada com AIR 1 [2].

O encaixe AIR 1 está localizado na base do robô [3].

Volte a ligar o ar na máquina.

Defina a pressão do impulsionador de ar para a pressão máxima.

Robot First Power-UP

1

Ligue a máquina.

Inicie sessão no HBC PORTAL.

Descarregue os ficheiros de patch do carregador de paletes robótico.

 Nota: Os ficheiros de opções aparecerão na página de download de configuração após a encomenda do kit pronto para RPL. Se a opção não aparecer entre em contacto com o departamento de serviço.

Carregue o ficheiro de patch de configuração de opção para o controlo. Consulte o procedimento CONTROLO DE PRÓXIMA GERAÇÃO - FICHEIRO DE CONFIGURAÇÃO - DOWNLOAD/LOAD. 

2

Localize o Interruptor de Modo no Painel de Operador do Controlador. O keu deve ser definido para Modo automático[2].

Certifique-se de que o botão [E-STOP] [3] não é premido.

Ligue a caixa de controlo do robô rodando o disjuntor no sentido dos ponteiros do relógio para ligar [1].

3

Ligue o CNC Haas.

Retorne a zero todos os eixos.

Insira a chave USB de Serviço.  Vá para Modo Serviço.

Vá para o separador Parâmetros> Fábrica.  Altere o seguinte:

  • 1278 [1278:] Paragem de emergência de robô pronto ativado para TRUE
  • 2191 [694:] TIPO DE CORTINA DE LUZ para LC_TIPO_1
  • 2192 [:] Limiar de acionamento da cortina de luz para 0

Verifique se os seguintes  parâmetros estão definidos para estes valores:

  • 2128 [:] TIPO DE CONJUNTO DE PALETES  para  4 Robôs
  • 2129 [:] PRATELEIRA DE CARGA DA PALETE para PP_SHELF_A

Vá a Definições e altere o seguinte:

  • 382 desativar trocador de paletes para Nenhum
  • 372 Tipo de carregador de peças para Nenhum
  • 376 Cortina de luz ativada para  Ligado

4

Prima[CURRENT COMMANDS].

Vá ao separador Dispositivos>Robô>Deslocamento manual e altere o seguinte:

  • Velocidade máxima de deslocamento manual para 7,9 polegadas/segundos (200 mm/seg.).

Vá à aba Configuração e altere o seguinte:

  • Velocidade máx. do robô até 157 pol./seg (3988 mm/seg.). 
  • Massa líquida da pinça - Introduza a massa líquida da pinça. Consulte o desenho do esquema da máquina HRP-2 para obter o valor correto para esta definição.

    Aviso:A definição incorreta deste valor pode fazer com que o braço do robô não se mova corretamente.

  • Número de pinças para o número de pinças.
  • Saída do fixador da garra para 1.
  • Saída de desaperto da garra para 2.
  • Atraso do fixador da garra para a duração de fixação/desfixação em segundos.
  • Tipo de fixador da garra para DO/ID.

5

Prima [CURRENT COMMANDS].

Vá para o separador Dispositivos>Robô>Configuração [1].

Prima [E-STOP].

Prima[F1] para ligar o robô[2].

Da primeira vez que ligar um robô a uma máquina, aparecerá uma janela de ativação do robô. Este pop-up mostra a versão de software da máquina [3], o endereço MAC do robô [4], e o código gerado pela máquina [5] usado para a extensão de tempo da máquina no portal.

Para ativar o robô, introduza o número F [6] e o código de desbloqueio [7].

O número F encontra-se na etiqueta de ID do robô que se encontra na porta do painel de controlo ou no braço robótico.

O código de desbloqueio é gerado após concluir a instalação do robô no portal de serviço Haas.

 Nota: a máquina precisa de ser ativada antes de o robô ser ativado. Siga o procedimento Ativação da máquina/Extensão de tempo - NGC .

Para ativação do serviço. No modo de serviço, prima [INSERT] para ligar o robô. Isto será desativado após reiniciar.

Nota: Este passo só pode ser concluído por um técnico de assistência HFO.

Nota: O botão verde na caixa de controlo acender-se-á.

6

Prima o botão [HANDLE JOG]. 

Prima o botão [CURRENT COMMANDS]  e vá para o separador Dispositivos > Robô > Deslocamento.

No manípulo de deslocamento manual toque no botão Articulação para entrar nas Coordenadas das Articulações.

Retire o robô da sua posição de transporte para uma posição segura.

Nota: Prima [Emergency Stop] antes de trabalhar no robô.

Nota: Desligue o ar da máquina rodando a válvula no armário Ar/Lubrificação e puxe a válvula de alívio de pressão para libertar o ar do sistema.

7

Configuração DCS (verificação de segurança dupla)

Cada robô Haas é fornecido com o sistema DCS da FANUC. Isto permite ao utilizador definir os limites de velocidade e posicional para o robô. Se o robô sair destes limites, o DCS irá parar o robô e remover a alimentação dos motores.

Nota: Isto é necessário para RPL.

Consulte o procedimento abaixo para saber como configurar uma zona de segurança de verificação dupla Fanuc (DCS).

Nota: Esta configuração é configuração a mesma que numa máquina HRP-2 normal.

Dupla verificação de segurança FANUC (DCS) – Configuração

8

Nota: Certifique-se de que o DCS está configuração corretamente neste ponto antes de continuar.

Depois de o robô estar instalado e operacional, continue a configuração o sistema RPL utilizando os separadores no menu COMANDOS ATUAIS > DISPOSITIVOS no controlador.

Capítulo 9 Configuração do carregador de paletes irá mostrar como configurar a prateleira, configurar os suportes de paletes e definir as posições necessárias para o robô.

5.2 Instalação UMC

Carregador de paletes do robô - Instalação - UMC

Introduction

      

O RPL é compatível com as seguintes máquinas:

  • UMC-500/SS construída após 20/06/23
  • UMC-750/SS construída após 29/08/22
  • UMC-1000/SS construída após 29/03/23

Nota: Para obter uma lista de opções que não são compatíveis com a RPL, consulte o separador Especificações e compatibilidade no capítulo Introdução.

Este procedimento mostra como instalar a opção de carregador de paletes do robô (RPL). A opção RPL também requer as seguintes opções para a máquina:

  • Opção de janela automática (kit instalado de campo dependente da máquina) Consulte UMC – Janela automática –  Instalação
  • Kit pronto para ponto zero (máquinas UMC-500/750/1000)
  • Dispositivo de segurança (cortina de luz ou barreira de segurança)
  • Versão do software 100.24.000.1111 ou superior

Nota: Para máquinas existentes que precisam do software 100.24.000.1111, contacte o Haas Service para obter acesso.

Este procedimento destina-se aos seguintes kits:

  • 93-1001040 - KIT DE INSTALAÇÃO DO SISTEMA DE PALETES DO ROBOT-25
  • 93-1001123 – KIT DE INSTALAÇÃO DO SISTEMA DE PALETES UMC CE
  • 93-1001128 – KIT DE INSTALAÇÃO DA BARREIRA RPL-25KG

Nota: Consulte a Secção 4.2 deste manual para obter instruções sobre como instalar o ponto zero pronto em máquinas VMC e UMC.

Para instalar um RPL numa máquina existente, é necessário encomendar vários kits diferentes. A tabela abaixo mostra que kits de instalação de campo precisam de ser encomendados dependendo do tipo de máquina.

Exemplo: Para instalar um RPL num UMC-750SS na Europa (é necessário CE), teria de encomendar TODOS os seguintes kits:

  • 93-1001035 - Kit pronto para ponto zero UMC-750
  • 93-1001105 - Kit pronto RPL-25KG Par apenas UMC-750
  • 93-1001123 - Kit de instalação RPL-25KG-CE
  • 93-1001128 - Kit de vedação RPL-25KG
  • 93-1000941 - Kit de janela automática de interruptor duplo
  • 93-1000996 - Apenas parâmetros de segurança da automatização lateral
Kits instalados de campo UMC-500 UMC-750 UMC-1000
Kit preparado para ponto zero 93-1001033 93-1001035 93-1001034
Kit pronto para RPL-25KG apenas pelo nível base 93-1001104 93-1001105 93-1001106

Kit de instalação RPL-25KG*

Kit de instalação CE E Barreira

OU

Kit de instalação NÃO CE

93-1001123 E 93-1001128

OU

93-1001040
Kit de janela automática de interruptor duplo 93-1000940 93-1000941
Segurança de automação lateral apenas pelo nível base 93-1000996

Nota: As regiões Europeias devem obter o kit de instalação CE E a barreira. As regiões dos EUA e do R.U. obtêm o kit de instalação NÃO-CE que vem com cortinas de luz.

RPL - Pallet Installation

1

A palete vem com os seguintes componentes instalados:

  1. Estação de carga do operador
  2. Prateleira de paletes
  3. Robô HRP-2
  4. Caixa de controlo HRP

Verifique se o conector elétrico [5] está orientado como mostrado na imagem.

Aviso: Devido ao alcance que as juntas do robô podem mover, o robô não pode manobrar através da área alinhada com o conector elétrico. A orientação mostrada na imagem é necessária para o robô navegar na estação do operador e na prateleira de paletes eficazmente.

2

Levante a RPL do lado onde há as ranhuras do porta-paletes e mova-a para o lugar ao lado da máquina. Consulte o passo seguinte para obter as medições de colocação exatas.

Importante: Certifique-se de que o porta-paletes usado tem garfos que são pelo menos do mesmo comprimento da palete RPL, para garantir o levantamento seguro.

3

A palete precisa de ser posicionada no lado direito da máquina, localizada ao lado da janela automática que está instalada.

Use um empilhador para mover a palete para a posição correta.

Coloque a palete com a estação do operador virada para a mesma direção que a frente da máquina [1]. Certifique-se de que a extremidade esquerda da palete [5] está empilhada na extremidade direita da máquina [4].

Posicione a palete de modo a que:

Em UMC-500:

  • O lado frontal da palete [2] está a [3] (20" ou 50,8 cm) da frente da máquina [1]. 
  • O lado esquerdo da palete [5] está a [6] (7" ou 17,78 cm) do lado esquerdo da máquina [4].

Em UMC-750:

  • O lado frontal da palete [2] está a  [3] (17,5" ou 50,8 cm)  da frente da máquina [1]. 
  • O lado esquerdo da palete [5] está a  [6] (7" ou 17,78 cm)  do lado esquerdo da máquina [4].

Na UMC-1000:

  • O lado frontal da palete [2] está a  [3] (16" ou 50,8 cm)  da frente da máquina [1]. 
  • O lado esquerdo da palete [5] está a  [6] (7" ou 17,78 cm)  do lado esquerdo da máquina [4].

4

Se a palete estiver sentada numa superfície irregular, use os 4 pés de nivelamento [1] para levantar a palete do chão. 

Use um nível para se certificar de que a palete está aproximadamente nivelada depois de a elevar do solo.

Trave os pés de nivelamento na posição apertando as porcas [2] em cada pé.

5

Fixe os suportes de chapa metálica [1] e [2] em conjunto utilizando o FBHCS [3].

Instale os copos magnéticos na chapa metálica [4]. Esta chapa metálica irá ligar a máquina à estação de carga [5] com os ímanes.

Nota: Nesta imagem, a máquina não é mostrada para que os copos magnéticos possam ser vistos claramente. Estes ímanes ligam-se à estação de carga e à máquina.

Nota: Para máquinas com o kit de instalação CE, use os parafusos de roscagem em vez dos ímãs para juntar a chapa metálica à máquina.

6

Corte o fecho de correr para retirar o suporte do botão de paragem de emergência/luz de trabalho [1] da estação de carga. Rode o suporte [1] e utilize os parafusos fornecidos para montar o suporte na estação de carga. 

7

Monte as placas numéricas e as ferramentas de montagem como indicado [1]. Aperte ligeiramente as porcas em T nas primeiras 1-2 roscas dos parafusos.  

Deslize as porcas em T na ranhura superior da prateleira superior [2] e aperte os parafusos. As placas numéricas A1-A5 devem ser colocadas na prateleira superior, B1-B5 na segunda prateleira, e assim por diante.

As placas de identificação devem ser instaladas no lado da prateleira voltado para o braço robótico.

8

Kit de instalação 93-1001040 Não CE:

Instale as cortinas de luz e os espelhos como mostrado na imagem.

Coloque o emissor [1] atrás da prateleira de paletes.

Coloque os dois espelhos [2] no lado oposto à máquina.

Coloque o recetor [3] ao lado da paragem de emergência da estação de carga.

9

Kit de instalação 93-1001123 CE:

Instale o painel de acoplamento da barreira traseira [1] utilizando os 2 parafusos de roscagem [2].

Nota:Não aperte totalmente os parafusos no início. Os orifícios de montagem no painel são ranhurados para que a posição possa ser ajustada para corresponder à barreira. Tenha a barreira e outra configuração de chapa metálica antes de fixar totalmente toda a chapa metálica no lugar.

O parafuso inferior deve ser montado no painel do compartimento destacado [3] na imagem. 

10

Kit de instalação 93-1001123 CE:

Instale a barreira [1] para envolver a RPL. Consulte o Capítulo 6 Instalação da barreira para obter mais detalhes sobre a instalação da barreira.

Use os parafusos de roscagem [2] para juntar a chapa metálica [3] instalada no passo anterior.

Nota: Aperte totalmente ambos os conjuntos de parafusos de roscagem [4].

Electrical Installation

 Cuidado: Quando faz a manutenção ou a reparação em máquinas CNC e nos seus componentes, deve sempre seguir precauções de segurança básicas. Isto diminui o risco de ferimentos e danos mecânicos.

  • Defina o disjuntor principal para a [OFF] posição.

 Perigo: Antes de iniciar qualquer trabalho dentro do armário de controlo, a luz indicadora de alta tensão 320V Power Supply / Vector Drive deve ter sido desligada por pelo menos 5 minutos.

Alguns procedimentos de serviço podem ser perigosos ou ameaçadores de vida. Não tente um procedimento que você não entenda totalmente. Se tiver dúvidas sobre como fazer um procedimento, entre em contacto com o seu Haas Factory Outlet (HFO) e agende uma visita de serviço.

1

Local de montagem da interface do robô

A caixa de interface elétrica do robô tem suportes magnéticos para fixar à folha metálica da máquina.

Monte a caixa de interface elétrica do robô [1] conforme apresentado na imagem.

Encaminhe os cabos elétricos da interface do robô através do fundo do armário elétrico.

Siga a próxima secção para onde instalar os cabos que vêm da caixa de interface e do Manípulo de deslocamento remoto (RJH).

2

Execute os seguintes passos para ligar o robô à máquina Haas.

Potência do robô

Requer uma fonte de alimentação autónoma de 200-230V, trifásica, de 50/60 Hz e 3 kVA[7]. Para mais informações, consulte o  Guia de Arranque  Fanuc.

 Nota: Recomenda-se a instalação de um cabo de alívio de tensão para remover a tensão nas ligações do cabo de alimentação e isolar o cabo de alimentação do armário do controlador.

O cabo P/N 33-8562C tem múltiplas ligações:

PCB DE E/S

  • Ligue as ligações do bloco de terminais de paragem de emergência ao PCB SIO TB-1B (ver diagrama) [1].
  • Verifique se o jumper está instalado no PCB SIO em JP1.
  • Ligue as ligações do bloco de terminais do modo de Configuração ao PCB SIO TB-3B (ver diagrama) [1].
  • Conecte os relés do utilizador em K9 e K10.  (veja o diagrama)[11].
  • Ligue o cabo etiquetado P1 SIO ao PCB SIO em P1[2].

Nota: Não ligue nada ao conector FALHA DO FILTRO DO OV.

Maincon PCB

  • Conecte o cabo RJ-45 [3] à Ethernet para o adaptador USB [4] (P/N 33-0636).  Ligue a extremidade do conector USB à porta superior do Maincon PCB J8  (ver o diagrama). Adicionar um filtro de ferrite 64-1252 ao adaptador USB.
PCB PSUP
  • Monte a fonte de alimentação de 24VCC [10] no lado esquerdo do armário de controlo e ligue ao conector etiquetado 24V PS no cabo 33-8562C. Ligue o cabo 33-1910A[9] à Fonte de Alimentação 24V DC[10] e conecte a P3 no PSUP PCB.

SKBIF para Manípulo de remoto

  • Ligue o cabo RJ12 33-8550C[5] da caixa de paragem de emergência remota ao cabo 33-0713 e ligue ao PCB SKIBF P9.
  • Retire os jumpers elétricos JP2 e JP3 no SKBIF da posição horizontal e substitua-os em posição vertical.
  • Ligue o cabo RJH-XL no suporte.

 Aviso: Ao não colocar os jumpers elétricos na posição vertical, a funcionalidade de paragem de emergência no RJH-XL é desativada e a máquina é considerada insegura. Os jumpers elétricos TÊM de ser inseridos verticalmente.

Caixa elétrica do robô para controlo do robô

  • Ligue os cabos de sinal de controlo do robô [6] P/N 33-8592A à caixa de interface elétrica do robô. Adicione um filtro de ferrite 64-1252 ao cabo RJ-45.

 IMPORTANTE: Ao ligar o cabo de sinal do controlador do robô [6], certifique-se de que alinha o entalhe fêmea do conector M12 com a chave macho do conector M12 para evitar qualquer desalinhamento que possa resultar em pinos danificados. 

Nota: Se o cabo 33-8591A ou 33-8592A não estiver instalado na caixa do controlador Fanuc, consulte o passo Guia de resolução de problemas HRP da cablagem do controlador do robô HRP-2/3 para obter instruções sobre a cablagem.

Dispositivo de segurança do robô 

  • Ligue o cabo do dispositivo de segurança do robô [8] da caixa de interface elétrica ao dispositivo de segurança do robô - seja cortina de luz, barreira de interbloqueio.  Para obter mais informações sobre dispositivos de segurança, consulte a secção abaixo sobre o Dispositivo de Segurança do Robô . 

Nota: O RPL é fornecido com cortinas de luz ou uma barreira de interbloqueio. O digitalizador de área não deve ser utilizado mesmo que seja mostrado no esquema.

3

Retire a tampa do cabo do fundo [1] do armário de controlo do robô [2].

Para máquinas compradas com a opção RPL, os cabos serão enrolados dentro da tampa. 

Nota: As RPL que estão a ser adicionadas a uma máquina existente terão de instalar estes cabos. Estes estão incluídos no kit de instalação de campo para o ponto zero pronto.

Ligue os cabos ao suporte do cabo da estação de carga [3] que está localizado como mostrado na imagem. 

4

Os cabos que vêm da estação de carga estão ligados ao suporte no passo anterior [7], ou encaminhados até ao armário de controlo. Certifique-se de que os cabos seguintes estão ligados.

  1. 33-2565 - Ligar a P12 no IOPCB 
  2. 32-1303 - Isto está ligado a P14 no IOPCB. A outra extremidade liga-se ao suporte do cabo no rótulo da porta aberta e no rótulo da estação bloqueada.
  3. 32-1304 - Ligue ao suporte do cabo no rótulo de porta aberta
  4. 33-1308 - Ligue ao suporte do cabo na etiqueta Estação bloqueada
  5. 33-1482 - Ligue a P50 no IOPCB (alarme da palete). 
  6. 33-5838 - Ligue as luzes de trabalho ao divisor na parte superior da estação de carga. E, em seguida, conecte-se à fonte de alimentação da luz de trabalho [9].

Nota: O pedal [8] ligado ao cabo 32-1303 que está ligado a P14. Parte do cabo vai para a antepara localizada na frente da máquina para que o pedal se conecte. Este pedal e cabo estão nos kits de instalação de ponto zero.

5

Encaminhe os cabos e mangueiras que vão para a estação de carga e o robô através da conduta do cabo [1] no lado da máquina da palete.

RPL - Air Installation

1

Para obter instruções sobre a instalação de ar para o ponto zero na máquina, consulte o capítulo anterior na secção Pronto para ponto zero - Instalação .

O impulsionador de ar [1] controla a força de fixação do receptor de ponto zero dentro da máquina e da estação de carga.

2

Antes de iniciar qualquer instalação nos pneumáticos, desligue o ar e purgue o ar restante para que não haja ar restante no sistema. 

Isto facilitará a montagem dos solenóides e das mangueiras de ar.

3

Instale o impulsionador de ar na lateral do armário de lubrificação usando os ímanes para fixar.

4

Ligue as duas mangueiras vermelhas de alta pressão aos dois encaixes de pressão de 1/4 e encaminhe as mangueiras através do fundo do armário de lubrificação.

Consulte o passo seguinte para saber onde no painel de lubrificação ligar estas mangueiras.

5

No painel de lubrificação, ligue as mangueiras aos solenóides instalados na secção anterior.

Ligue a mangueira que vem do coletor de ar no painel de lubrificação [1] ao conector de entrada do impulsionador de ar [2].

Ligue a saída do impulsionador de ar [3] à porta no solenóide [4].

Ligue as mangueiras de fixação vermelha [5] e de desafixação [6] vindas do ponto zero da máquina ao impulso conecta no solenoide como mostrado na imagem.

Nota: O interruptor de pressão deve estar na mangueira de aperto vermelha.

A mangueira transparente [7] proveniente do solenóide inferior é encaminhada para a estação de carga RPL.

6

Ligue a tubo de ar transparente [1] ao encaixe de 90 graus [2] debaixo da estação de carga [3].

Encaminhe a mangueira através da conduta RPL para o armário de lubrificação e ligue-a ao encaixe no solenóide inferior [4] no conjunto do solenóide.

7

Ligue o encaixe [1] ao coletor de ar principal no armário de lubrificação.

Ligue o 3/8 na mangueira ao encaixe e encaminhe-o para o regulador de ar da pinça do robô [2].

Coloque o regulador [2] no lado da estação de carga, como mostrado na imagem.

Ligue a mangueira ao encaixe de entrada [3]. Ligue a mangueira curta ao encaixe de saída [4] e, em seguida, ligue-a à ligação de ar na base do robô [5].

Ajuste o regulador para a pressão de fixação desejada. Consulte o autocolante para o regulador de alta pressão para obter detalhes.

Robot First Power-UP

1

Ligue a máquina.

Inicie sessão no PORTAL HBC.

Descarregue os ficheiros de patch do carregador de paletes robótico.

 Nota: Os ficheiros de opção serão exibidos na página de download de configuração após o kit RPL pronto ter sido encomendado. Se a opção não aparecer entre em contacto com o departamento de serviço.

Carregue o ficheiro de patch de configuração de opção para o controlo. Consulte a CONTROLE DE PRÓXIMA GERAÇÃO-ARQUIVO DE CONFIGURAÇÃO-DOWNLOAD/LOAD Procedimento. 

2

Localize o Interruptor de Modo no Painel de Operador do Controlador. O keu deve ser definido para Modo automático[2].

Certifique-se de que o botão [E-STOP] [3] não é premido.

Ligue a caixa de controlo do robô rodando o disjuntor no sentido dos ponteiros do relógio para ligar [1].

3

Ligue o CNC Haas.

Retorne a zero todos os eixos.

Insira a chave USB de Serviço.  Vá para Modo Serviço.

Vá para o separador Parâmetros> Fábrica.  Altere o seguinte:

  • 1278 [1278:] Paragem de emergência de robô pronto ativado para TRUE
  • 2191 [694:] TIPO DE CORTINA DE LUZ para LC_TIPO_1
  • 2192 [:] Limiar de acionamento da cortina de luz para 0

Verifique se os seguintes  parâmetros estão definidos para estes valores:

  • 2128 [:] TIPO DE CONJUNTO DE PALETES  para  4 Robôs
  • 2129 [:] PRATELEIRA DE CARGA DA PALETE para PP_SHELF_A

Vá a Definições e altere o seguinte:

  • 382 desativar trocador de paletes para Nenhum
  • 372 Tipo de carregador de peças para Nenhum
  • 376 Cortina de luz ativada para  Ligado

4

Prima[CURRENT COMMANDS].

Vá ao separador Dispositivos>Robô>Deslocamento manual e altere o seguinte:

  • Velocidade máxima de deslocamento manual para 7,9 polegadas/segundos (200 mm/seg.).

Vá à aba Configuração e altere o seguinte:

  • Velocidade máx. do robô até 157 pol./seg (3988 mm/seg.). 
  • Massa líquida da pinça - Introduza a massa líquida da pinça. Consulte o desenho do esquema da máquina HRP-2 para obter o valor correto para esta definição.

    Aviso:A definição incorreta deste valor pode fazer com que o braço do robô não se mova corretamente.

  • Número de pinças para o número de pinças.
  • Saída do fixador da garra para 1.
  • Saída de desaperto da garra para 2.
  • Atraso do fixador da garra para a duração de fixação/desfixação em segundos.
  • Tipo de fixador da garra para DO/ID.

5

Prima [CURRENT COMMANDS].

Vá para o separador Dispositivos>Robô>Configuração [1].

Prima [E-STOP].

Prima[F1] para ligar o robô[2].

Da primeira vez que ligar um robô a uma máquina, aparecerá uma janela de ativação do robô. Este pop-up mostra a versão de software da máquina [3], o endereço MAC do robô [4], e o código gerado pela máquina [5] usado para a extensão de tempo da máquina no portal.

Para ativar o robô, introduza o número F [6] e o código de desbloqueio [7].

O número F encontra-se na etiqueta de ID do robô que se encontra na porta do painel de controlo ou no braço robótico.

O código de desbloqueio é gerado após concluir a instalação do robô no portal de serviço Haas.

 Nota: a máquina precisa de ser ativada antes de o robô ser ativado. Siga o procedimento Ativação da máquina/Extensão de tempo - NGC .

Para ativação do serviço. No modo de serviço, prima [INSERT] para ligar o robô. Isto será desativado após reiniciar.

Nota: Este passo só pode ser concluído por um técnico de assistência HFO.

Nota: O botão verde na caixa de controlo acender-se-á.

6

Prima o botão [HANDLE JOG]. 

Prima o botão [CURRENT COMMANDS]  e vá para o separador Dispositivos > Robô > Deslocamento.

No manípulo de deslocamento manual toque no botão Articulação para entrar nas Coordenadas das Articulações.

Retire o robô da sua posição de transporte para uma posição segura.

Nota: Prima [Emergency Stop] antes de trabalhar no robô.

Nota: Desligue o ar da máquina rodando a válvula no armário Ar/Lubrificação e puxe a válvula de alívio de pressão para libertar o ar do sistema.

7

Configuração DCS (verificação de segurança dupla)

Cada robô Haas é fornecido com o sistema DCS da FANUC. Isto permite ao utilizador definir os limites de velocidade e posicional para o robô. Se o robô sair destes limites, o DCS irá parar o robô e remover a alimentação dos motores.

Nota: Isto é necessário para RPL.

Consulte o procedimento abaixo para saber como configurar uma zona de segurança de verificação dupla Fanuc (DCS).

Nota: Esta configuração é configuração a mesma que numa máquina HRP-2 normal.

Dupla verificação de segurança FANUC (DCS) – Configuração

8

Nota: Certifique-se de que o DCS está configuração corretamente neste ponto antes de continuar.

Depois de o robô estar instalado e operacional, continue a configuração o sistema RPL utilizando os separadores no menu COMANDOS ATUAIS > DISPOSITIVOS no controlador.

Capítulo 9 Configuração do carregador de paletes irá mostrar como configurar a prateleira, configurar os suportes de paletes e definir as posições necessárias para o robô.