RPL on yhteensopiva seuraavien koneiden kanssa:

• VF-2/SS/YT valmistettu 1.1.2017 jälkeen
• VF-3/4/SS/YT – valmistettu 1.1.2018 jälkeen
• VF-5/SS/XT – valmistettu 1.1.2020 jälkeen

Huomautus: Luettelo vaihtoehdoista, jotka eivät ole yhteensopivia RPL:n kanssa, on Johdanto-luvun Tekniset tiedot ja yhteensopivuus -välilehdessä.

Tässä menettelyssä näytetään, miten robottipaletinlataaja (RPL) asennetaan. RPL-vaihtoehto vaatii myös seuraavat lisävarusteet koneeseen:

• Automaatti-ikkunavaihtoehto (jälkiasennussarja koneen mukaan) Katso kohta VMC– Automaatti-ikkuna – Asennus
• 93-1001314 – Nollapistevalmiussarja (saatavilla VF-malleihin 1–5, VM-2/3)
• 93-1001318 tai 93-1001319 – RPL-25KG valmiussarja VF-SML/MED
• Turvalaite (valoverhot tai turvalukituksella varustettu aita)
• Ohjelmistoversio 100.24.000.1111 tai uudempi

Huomautus: Jos käytössä on koneita, jotka tarvitsevat 100.24.000.1111-ohjelmiston, ota yhteyttä Haas Service saadaksesi käyttöoikeuden.

Tämä menettely soveltuu seuraaviin sarjoihin:

• 93-1001040 – Palettijärjestelmän asennussarja muu kuin CE
• 93-1001124 – Palettijärjestelmän asennussarja VF-1/2 CE
• 93-1001125 – Palettijärjestelmän asennussarja VF-3/4 CE
• 93-1001126 – Palettijärjestelmän asennussarja VF-5 CE
• 93-1001128 – RPL-aidan jälkiasennussarja

Huomautus: Katso tämän ohjekirjan luvusta 4 ohjeet nollapistevalmiuden asentamiseksi VMC- ja UMC-koneisiin.

RPL-paletti [1] on poistettava kuljetuspaletista [2].

Nosta RPL-paletti vain haarukkatrukilla haarukoille tarkoitettujen aukkojen läpi [3].

Huomautus: Pidä kuljetuskiinnikkeet asennettuina, kun siirrät RPL-paletin pois kuljetuspaletilta.

Useat kuljetuskiinnikkeet estävät RPL:n käytön. 

Robotin kuljetuskiinnike [1] on kiinnitetty paletin pohjaan [2].

Latausasema [3] on kiinnitetty puisella tuella [4].

Palettikuori [5] kiinnitetään latausaseman tukeen palkeilla [6].

Poista puu ensin palettihyllyltä. Irrota sitten puutuki latausasemasta.

Huomautus: Robotin kuljetuskiinnike on helpoin poistaa nykäyssyöttämällä robottia pois kuljetuspidikkeestä. Odota, kunnes robotti on asettunut ja aktivoitunut, ja poista kuljetuskiinnike.

Paletin mukana toimitetaan seuraavat komponentit:

1. Käyttäjän latausasema
2. Paletin kuori
3. HRP-2-robotti
4. HRP-ohjausrasia

Varmista, että sähköliitin [5] on suunnattu kuvan mukaisesti.

Varoitus: Koska robotin nivelet voivat liikkua, robotti ei voi liikkua sähköliittimen suuntaisella alueella. Kuvassa näkyvä suunta tarvitaan, jotta robotti voi liikkua käyttäjäasemalla ja palettikuorella tehokkaasti.

Nosta RPL siltä puolelta, jossa paletin nostoaukot ovat, ja siirrä se koneen viereen Katso tarkat sijoitusmitat seuraavasta vaiheesta.

Tärkeää: Varmista, että käytetyssä palettitunkissa on vähintään samanpituiset haarukat kuin RPL-paletissa turvallisen nostamisen varmistamiseksi.

Paletti on sijoitettava koneen oikealle puolelle, joka sijaitsee asennetun automaatti-ikkunan vieressä.

Siirrä paletti oikeaan asentoon haarukkatrukilla.

Aseta paletti siten, että käyttöasema on samaan suuntaan kuin koneen etuosa [1]. Varmista, että paletin [5] vasen reuna on kohti koneen oikeaa reunaa [4].

Sijoita paletti siten, että

VF-2:ssa:

• Paletin etupuoli [2] on  [3] (18" tai 50,8 cm)  koneen etupuolelta [1]. 
• Paletin [5] vasen puoli on [6] (7" tai 17,78 cm)" koneen vasemmalta puolelta [4].

VF-3:ssa:

• Paletin etupuoli [2] on  [3] (17" tai 50,8 cm)  koneen etupuolelta [1]. 
• Paletin [5] vasen puoli on [6] (7" tai 17,78 cm)" koneen vasemmalta puolelta [4].

VF-5:ssä:

• Paletin etupuoli [2] on  [3] (13" tai 50,8 cm)  koneen etupuolelta [1]. 
• Paletin [5] vasen puoli on [6] (7" tai 17,78 cm)" koneen vasemmalta puolelta [4].

Jos paletti on epätasaisella pinnalla, nosta paletti irti maasta käyttämällä 4 vaaitusjalkaa [1]. 

Käytä tasoa varmistaaksesi, että paletti on suunnilleen vaakasuorassa sen jälkeen, kun se on nostettu maasta.

Lukitse tasausjalat paikoilleen kiristämällä kunkin jalan mutterit [2].

Huomautus: Jos paletti on vakaa vain istuen pinnalla, laske vaaitusjalkoja, kunnes ne osuvat kiekkoihin. Paletin tulee olla vaakatasossa vain, jos robotin liikkuessa tapahtuu huomattavaa keinumista tai tärisemistä.

Asenna kiinnityspisteet [1] asennussarjasta sen jälkeen, kun RPL on asetettu lopulliseen asentoonsa. Käytä pakkauksessa olevaa mallia kunkin yksittäisen kiinnityksen porauskohdan merkitsemiseen. 

Huomautus: Sarjassa on neljä kiinnitintä, mutta asennukseen tarvitaan vain kolme [2]. Neljättä kiinnikettä [3] suositellaan, mutta se ei ole tarpeen RPL:n kiinnittämiseksi.

Noudata alla olevan linkin ohjeita kiinnitysten asentamisessa. 

Kiinnitä metallilevykiinnikkeet [1] ja [2] yhteen FBHCS-ruuveilla [3].

Asenna magneettiset kupit metallilevyyn [4]. Tämä metallilevy yhdistää koneen latausasemaan [5] magneeteilla.

Huomautus: Tässä kuvassa kone ei näy niin, että magneettiset kupit näkyvät selvästi. Nämä magneetit liitetään sekä latausasemaan että koneeseen.

Tärkeää: Käytä CE-sarjoissa  itsekierteityviä ruuveja magneettikuppien sijaan.

Katkaise nippuside, jotta hätäpysäytys-/työvalopainikkeen pidike [1] irtoaa latausasemasta. Kierrä pidikettä [1] ja kiinnitä pidike latausasemaan mukana toimitetuilla pulteilla. 

Kokoa numerokilvet ja kiinnitystarvikkeet kuvan [1] mukaisesti. Kiristä t-mutterit kevyesti ensimmäisten 1–2 pultin kierteeseen.

Työnnä t-mutterit ylähyllyn [2] yläaukkoon ja kiristä pultit. Numerokilvet A1–A5 tulee asettaa ylähyllylle, B1–B5 toiselle hyllylle jne.

Nimikilvet on asennettava hyllyn sivulle robotin varteen päin.

93-1001040 Muu kuin CE-asennussarja:

Asenna valoverhot ja peilit kuvan mukaisesti.

Aseta lähetin [1] palettihyllyn taakse.

Aseta kaksi peiliä [2] koneen vastakkaiselle puolelle.

Aseta vastaanotin [3] latausaseman hätäpysäyttimen viereen.

Kaikille CE-asennussarjoille:

Käytä neljää itsekierteityvää ruuvia [2] kiinnittääksesi yläliitäntäpaneelin [1] toiseen latausasemaan edellisessä vaiheessa asennettujen liitäntäpaneelien [3] työstämiseksi.

Mallin 93-1001124 CE-asennussarja (pieni VF-sarja):

Kiinnitä metallilevy, joka yhdistää koneen aidan kokoonpanoon.

Kiinnitä yläpaneeli [5] toiseen metallilevyyn. Käytä itsekierteityviä ruuveja [6] kaikissa paikoissa, joissa ei ole Pem-muttereita niiden pitämiseksi paikoillaan. Jos Pem-muttereita on, käytä BHCS-ruuveja.

Liitä paneelin kulmallinen yläpaneeli [1] ja kulmallinen alapaneeli [2] koneen takaosaan.

Kiinnitä paneelit palettihyllyyn [4] T-muttereilla [3].

Huomautus: Käytä toista T-ura sisäpuolelta paneelin hyllyyn kiinnittämiseksi. Tämän vasemmalla olevaa uraa käytetään toisessa paneelissa.

Mallien 93-1001125 ja 93-1001126 CE-asennussarja (keskikokoisen VF-sarja):

Käytä T-muttereita, kuusiokantaruuveja ja aluslevyjä [1] takakotelon kiinnittämiseksi hyllytangon sisäreunaan [2].

Kun sekä yläkappale [3] että alakappale [4] on kiinnitetty kuoren pylvääseen, kiinnitä metallilevy itseporautuvilla ruuveilla [5] koneen oikeanpuoleiseen kotelopaneeliin [6].

Huomautus: Koska käytät itsekierteityviä ruuveja koneen kotelossa, on suositeltavaa kiinnittää metallilevy ensin kuoritappiin. Tämä auttaa välttämään koteloon menevien ruuvien irrottamista ja kiinnittämistä useita kertoja.

Mallien 93-1001125 ja 93-1001126 CE-asennussarja (keskikokoisen VF-sarja):

Käytä T-muttereita ja SHCS-ruuveja ja aluslevyjä [1] kiinnittääksesi kuoresta aitaan ulottuvat kotelon paneelit [2] ja [3] konetta lähimpänä olevan kuoren sivulle

Kun kotelo on kiinnitetty kuoreen, kiinnitä kotelon paneelit itsekierteityvillä ruuveilla [4] aidan pylvääseen [5].

Huomautus: Aita, joka liitettäisiin kuvan pylvääseen [6], jätetään pois paneelien sijainnin näyttämiseksi suhteessa RPL-palettiin.

Käytä BHCS-ruuveja [6] asentaaksesi kotelon osan [7], joka yhdistää kuoren ja aidan yläosan [2] edellisessä vaiheessa asennettuun kotelon paneeliin.

Robotin käyttöliittymän asennuspaikka

Robotin sähköliitäntäkotelossa on magneettikiinnikkeet kiinnitettäviksi koneen metallilevyyn.

Asenna robotin sähkökytkentärasia [1] kuvan osoittamalla tavalla.

Reititä robotin käyttöliittymän sähkökaapelit sähkökaapin pohjan läpi.

Noudata seuraavaa osan ohjeita liitäntärasiasta ja kauko-ohjaimesta (RJH) tulevien kaapelien asennuksessa.

Irrota pohjakaapelisuojus [1] ohjauskaapista [2].

Koneissa, jotka on ostettu RPL-vaihtoehdolla, kaapelit kiedotaan kannen sisään. 

Huomautus: Olemassa olevaan koneeseen lisättävien RPL:ien on asennettava nämä kaapelit. Ne sisältyvät nollapistevalmiuden jälkiasennussarjaan.

Liitä kaapelit latausaseman kaapelikiinnikkeeseen [3], joka sijaitsee kuvan mukaisesti. 

Latausasemasta tulevat kaapelit liitetään edellisessä vaiheessa [7] olevaan kiinnikkeeseen tai reititetään ohjauskaappiin asti. Varmista, että seuraavat kaapelit on kytketty.

1. 33-2565 – Liitä IOPCB:n  P12 -liittimeen                           Huomautus: Muista poistaa hyppyjohdin IOPCB:n P12                            ennen kaapelin asentamista.
2. 32-1303 – Tämä on liitetty IOPCB:n P14 -liitäntään. Ensimmäinen pää liitetään kaapelikiinnikkeeseen oven avausmerkinnässä ja aseman lukitusmerkinnässä. Toinen pää liitetään koneen helman aukkoon, johon jalkakytkin liitetään. Jos tähän liittimeen on jo reititetty kaapeli, se on vaihdettava 32-1303-kaapeliin.
3. 32-1286 - Kytketään jalkapoljinkokoonpanoon [8] ja sen jälkeen myös kaapelin liittimeen 32-1303.
4. 32-1304 – Liitä kaapelikiinnikkeeseen oven avausmerkinnässä
5. 33-1308 – Liitä aseman lukitusmerkinnän kaapelikiinnikkeeseen
6. 33-1482 – Yhdistä IOPCB:n P50-liittimeen (palettihälytys). 
7. 33-5838 – Kytke työvalot latausaseman päällä olevaan jakajaan. Kytke sitten työvalon virtalähteeseen [9].

Huom: Jalkapoljinkokoonpano [8], kaapeli 32-1286 [10]  ja 32-1303 [2] -kaapelit löytyvät nollapisteen asennussarjoista.  

Reititä latausasemaan ja robottiin menevät kaapelit ja letkut paletin koneen puolella olevan kaapelikanavan [1] läpi.

Sulje voitelukaapin pohjassa oleva ilmaventtiili [1].

Poista jäljellä oleva ilma jakotukista vetämällä ilmanvapautinta [2]. Varmista, että jakotukin mittarin lukema on nolla.

Käytä mukana toimitettuja magneetteja Air Booster -laitteen kiinnittämiseen kotelon takaosaan pienille VF-koneille [1] ja keskikokoisten VF-koneiden voitelukaapin sivuun [2].

Reititä teräspunotut paineilmalinjat [1] läpi suojaputken jousipidikkeen [2] läpi.

Reititä ilmalinjojen vastakkaiset päät kotelon reiän läpi.

 Huomautus: Kuvassa näkyvä reikä kotelossa on tarkoitettu VF-2:lle. VF-3–5-koneen kotelon reikä on kotelon oikeassa seinässä.

Huomautus: Molemmat työkappaleen kiinnityksestä tulevat letkut ovat teräspunottuja. Ne näkyvät kuvassa vihreinä ja punaisina niiden erottamiseksi toisistaan.

Kiinnitä kiinnike [1] metallilevyyn koneen ulkopuolella olevan kotelon reiän ympärillä. Käytä ¼-20-pultteja [2].

Vie kukin teräspunottu letku kaapelipuristimen [3] läpi ja pulttaa ne kiinnikkeeseen.

Kuljeta paineilmaletkut voitelupaneeliin.

Huomautus: Molemmat työkappaleen kiinnityksestä tulevat letkut ovat teräspunottuja. Ne näkyvät kuvassa vihreinä ja punaisina niiden erottamiseksi toisistaan puristin- (punainen) ja vapautusletkuina (vihreä).

Liitä vihreä letku solenoidin irrotusporttiin [1], joka on merkitty vihreällä nippusiteellä.

Liitä vihreä letku solenoidin puristinporttiin [2], joka on merkitty punaisella nippusiteellä.

Liitä punainen paineilmaletku 90 asteen liittimeen [1] latausaseman alle.

Reititä letku RPL-johtimen läpi ja liitä se latausaseman solenoidiin [2].

Kytke punainen paineilmaletku RPL-tarttujan solenoidikokoonpanoon, joka on RPL-varressa [1]. 

Reititä paineilmalinja putken läpi ja liitä se kahden solenoidin väliseen työntöliittimeen [2].

Liitä ilmantehostimen jakotukki [1] mukana toimitetulla osalla HOSE 1/4 OD PE RED HIGH PRESSURE.

Liitä kaapeli 33-1359 CBL AIR VISE PRESS SWS PP ROBOT 12FT  [1] paineanturiin kuvan osoittamalla tavalla.

Reititä kaapeli takaisin I/O-korttiin ja kytke se P13:een sarjan mukana toimitetulla sovitinkaapelilla.

Huomautus: Paineanturin tulee olla liittimessä, johon punainen letku on liitetty. Tämä anturi varmistaa, että nollapiste on kiinnitetty.

Kytke kaapeli33-1355 CBL DUAL AIR VISE ROBOT LOAD STATION IO-piirikortin kohtaanP36 [5]. Liitä jäähdytysnesteen täyttöpakkaus tarvittaessa saparoon.

Reititä toinen pää suoraan ilmatehostimeen.

Liitä V-1-pää [1] solenoidiin, joka menee koneen nollapisteeseen [4].

Liitä V-2-pää [2] latausaseman nollapisteeseen [3] menevään solenoidiin.

Etsi ohjaimen ohjaustaulun tilakytkin. Avain on asetettava automaattiseen tilaan[2].

Varmista, että [E-STOP]-painiketta[3] ei paineta.

Kytke robotin ohjausrasia päälle kiertämällä katkaisinta myötäpäivään On-kohtaan[1].

Käynnistä Haas CNC.

Palauta nollaan kaikki akselit.

Liitä huolto-USB-avain.  Siirry huoltotilaan.

Siirry Parameters> Factory-välilehdelle.  Muuta seuraavat:

• 1278 [1278:] Robot Ready E-Stop Enabled arvoksi TRUE
• 2191 [694:] LIGHT CURTAIN TYPE arvoksi LC_TYPE_1
• 2192 [:] Light Curtain Trigger Threshold arvoksi 0

Varmista, että seuraavat parametrit on asetettu näihin arvoihin: 

• 2128 [:] PALETINVAIHTAJAN TYYPPI  4 Robot
tiin
• 2129 [:] PALETIN LATAUSKUORI liittimeen PP_SHELF_A

Siirry kohtaan Settings (asetukset)ja muuta seuraavat: 

• 382 Poista paletinvaihdin käytöstä arvoksi Ei mitään
• 372 Kappaleen lataajan tyyppi arvoon Ei mitään
• 376 Light Curtain Enabled  arvoksi  On

Paina[CURRENT COMMANDS].

Siirry Devices>Robot>Jogging-välilehdelle. Muuta seuraavat:

• Suurin nykäyssyöttönopeus arvoon 7,9in/s (200 mm/s).

Siirry Setup-välilehdelle. Muuta seuraavat:

• Robotin enimmäisnopeus on 157 in/s (3 988 mm/s).
• Tarttujan nettomassa – Anna tarttujan nettomassa. Katso HRP-2-koneen pohjakaaviosta oikea arvo tälle asetukselle.
  
  Varoitus: Tämän arvon virheellinen asettaminen voi aiheuttaa sen, että robottivarsi ei liiku oikein.
  
  
• Number of Grippers tarttujien lukumääräksi.
• Raw Gripper Clamp Output arvoksi 1.
• Raw Gripper Unclamp Output -arvoksi 2.
• Raw GripperClamp Delay -kiinnityksen/irrotuksen kestoksi sekunteina.
• Raw Gripper Clamp Type -arvoksi OD/ID.

Paina[CURRENT COMMANDS].

Siirry  Laitteet>Robotti>Asetus-välilehdelle [1].

Paina [E-Stop].

Paina [F1] robotin yhdistämiseksi [2].

Kun robotti liitetään koneeseen ensimmäistä kertaa, esiin tulee robotin aktivointi-ikkuna. Tässä ponnahdusikkunassa näytetään koneen ohjelmistoversio[3], robotin MAC-osoite[4] ja koneen luoma koodi[5], joita käytetään portaalissa koneen ajan pidennykseen.

Aktivoi robotti antamalla F-numero[6] ja avauskoodi[7].

F-numero löytyy robotin tunnistemerkistä, joka on ohjauspaneelin luukussa tai robotin varressa.

Avauskoodi luodaan sen jälkeen, kun robotin asennus on suoritettu Haasin huoltoportaalissa.

 Huom: Kone on aktivoitava ennen robotin aktivointia. Noudata  Koneen aktivointi / ajan pidennys – NGC  -toimintamenettelyä. 

Palvelun aktivointia varten. Liitä robotti painamalla huoltotilassa [INSERT] . Tämä poistetaan käytöstä uudelleenkäynnistyksen jälkeen.

Huomautus: Vain HFO-huoltoteknikko voi suorittaa tämän vaiheen.

Huomautus: Ohjausrasian vihreän painikkeen valo syttyy.

Paina [HANDLE JOG]-painiketta. 

Paina [CURRENT COMMANDS]  ja siirry Devices > Robot > Jogging-välilehdelle.

Paina kosketusnäyttöisen kauko-ohjaimen Joint-painiketta nivelkoordinaatteihin siirtymiseksi.

Siirrä robotti nykäyssyötöllä kuljetusasennosta turvalliseen asentoon.

Huomaa: Paina [Emergency Stop] ennen robotin käsittelyä.

Huomautus: Sammuta koneen ilmansyöttö kääntämällä ilma-/voiteluainekaapin venttiiliä ja vetämällä paineenalennusventtiiliä järjestelmän ilman vapauttamiseksi.

DCS-asetus (Dual Safety Check – kaksoisturvallisuustarkastus)

Jokaisessa Haas-robotissa on FANUCin DCS-järjestelmä. Näin käyttäjä voi määrittää robotin nopeus- ja asentorajoitukset. Jos robotti ylittää nämä rajat, DCS pysäyttää robotin ja katkaisee virran moottoreista.

Huomautus: Tämä vaaditaan RPL:ille.

Katso alla olevasta linkistä, miten Fanuc Dual Check Safety (DCS) -vyöhyke asetetaan.

Huomautus: Tämä asetus on sama kuin normaalissa HRP-2-koneessa.

Huomautus: Varmista, että DCS on asetettu oikein tässä vaiheessa, ennen kuin jatkat.

Kun robotti on asennettu ja toiminnassa, jatka RPL-järjestelmän asennusta ohjauksen CURRENT COMMANDS > DEVICES (NYKYISET KÄSKYT > LAITTEET ) -valikon välilehtien avulla.

Luku 9 Paletinlataajan asetus näyttää, miten hylly määritetään, paletinpitimien asetukset ja robotin tarvittavat asemat asetetaan.

RPL on yhteensopiva seuraavien koneiden kanssa:

• UMC-500/SS – valmistettu 20.6.2023 jälkeen
• UMC-750/SS – valmistettu 29.8.2022 jälkeen
• UMC-1000/SS – valmistettu 29.3.2023 jälkeen

Huomautus: Luettelo vaihtoehdoista, jotka eivät ole yhteensopivia RPL:n kanssa, on Johdanto-luvun Tekniset tiedot ja yhteensopivuus -välilehdessä.

Tässä menettelyssä näytetään, miten robottipaletinlataaja (RPL) asennetaan. RPL-vaihtoehto vaatii myös seuraavat lisävarusteet koneeseen:

• Automaatti-ikkunavaihtoehto (jälkiasennussarja koneen mukaan) Katso kohta  UMC– Automaatti-ikkuna – Asennus 
• Nollapistevalmiussarja (UMC-500/750/1000-koneet)
• Turvalaite (valoverho tai turva-aita)
• Ohjelmistoversio 100.24.000.1111 tai uudempi 

Huomautus: Jos käytössä on koneita, jotka tarvitsevat 100.24.000.1111-ohjelmiston, ota yhteyttä Haas Service saadaksesi käyttöoikeuden.

Tämä menettely soveltuu seuraaviin sarjoihin:

• 93-1001040 - ROBOT-25 PALLET SYS INSTALL KIT
• 93-1001123 - PALLET SYS INSTALL KIT UMC CE
• 93-1001128 - FENCE INSTALL KIT RPL-25KG

Huomautus: Katso tämän ohjekirjan luvusta 4.2 ohjeet nollapistevalmiuden asentamiseksi VMC- ja UMC-koneisiin.

Paletin mukana toimitetaan seuraavat komponentit:

1. Käyttäjän latausasema
2. Paletin kuori
3. HRP-2-robotti
4. HRP-ohjausrasia

Varmista, että sähköliitin [5] on suunnattu kuvan mukaisesti.

Varoitus: Koska robotin nivelet voivat liikkua, robotti ei voi liikkua sähköliittimen suuntaisella alueella. Kuvassa näkyvä suunta tarvitaan, jotta robotti voi liikkua käyttäjäasemalla ja palettikuorella tehokkaasti.

Nosta RPL siltä puolelta, jossa paletin nostoaukot ovat, ja siirrä se koneen viereen Katso tarkat sijoitusmitat seuraavasta vaiheesta.

Tärkeää: Varmista, että käytetyssä palettitunkissa on vähintään samanpituiset haarukat kuin RPL-paletissa turvallisen nostamisen varmistamiseksi.

Paletti on sijoitettava koneen oikealle puolelle, joka sijaitsee asennetun automaatti-ikkunan vieressä.

Siirrä paletti oikeaan asentoon haarukkatrukilla.

Aseta paletti siten, että käyttöasema on samaan suuntaan kuin koneen etuosa [1]. Varmista, että paletin [5] vasen reuna on kohti koneen oikeaa reunaa [4].

Sijoita paletti siten, että

UMC-500:ssä:

• Paletin etupuoli [2] on [3] (20 tai 50,8 cm)koneen etupuolelta [1]. 
• Paletin [5] vasen puoli on[6] (7" tai 17,78 cm)"koneen vasemmalta puolelta [4].

UMC-750:ssä:

• Paletin etupuoli [2] on [3] (17,5" tai 50,8 cm)  koneen etupuolelta [1]. 
• Paletin [5] vasen puoli on [6] (7" tai 17,78 cm)" koneen vasemmalta puolelta [4].

UMC-1000-mallissa:

• Paletin etupuoli [2] on  [3] (16" tai 50,8 cm) koneen etupuolelta [1]. 
• Paletin [5] vasen puoli on [6] (7" tai 17,78 cm)" koneen vasemmalta puolelta [4].

Jos paletti on epätasaisella pinnalla, nosta paletti irti maasta käyttämällä 4 vaaitusjalkaa [1]. 

Käytä tasoa varmistaaksesi, että paletti on suunnilleen vaakasuorassa sen jälkeen, kun se on nostettu maasta.

Lukitse tasausjalat paikoilleen kiristämällä kunkin jalan mutterit [2].

Asenna kiinnityspisteet [1] asennussarjasta sen jälkeen, kun RPL on asetettu lopulliseen asentoonsa. Käytä pakkauksessa olevaa mallia kunkin yksittäisen kiinnityksen porauskohdan merkitsemiseen. 

Huomautus: Sarjassa on neljä kiinnitintä, mutta asennukseen tarvitaan vain kolme [2]. Neljättä kiinnikettä [3] suositellaan, mutta se ei ole tarpeen RPL:n kiinnittämiseksi.

Noudata alla olevan linkin ohjeita kiinnitysten asentamisessa. 

Kiinnitä metallilevykiinnikkeet [1] ja [2] yhteen FBHCS-ruuveilla [3].

Asenna magneettiset kupit metallilevyyn [4]. Tämä metallilevy yhdistää koneen latausasemaan [5] magneeteilla.

Huomautus: Tässä kuvassa kone ei näy niin, että magneettiset kupit näkyvät selvästi. Nämä magneetit liitetään sekä latausasemaan että koneeseen.

Huomautus: Koneissa, joissa on CE-asennussarja, käytä itsekierteityviä ruuveja magneettien sijaan metallilevyn liittämiseksi koneeseen.

Katkaise nippuside, jotta hätäpysäytys-/työvalopainikkeen pidike [1] irtoaa latausasemasta. Kierrä pidikettä [1] ja kiinnitä pidike latausasemaan mukana toimitetuilla pulteilla. 

Kokoa numerokilvet ja kiinnitystarvikkeet kuvan [1] mukaisesti. Kiristä t-mutterit kevyesti ensimmäisten 1–2 pultin kierteeseen.

Työnnä t-mutterit ylähyllyn [2] yläaukkoon ja kiristä pultit. Numerokilvet A1–A5 tulee asettaa ylähyllylle, B1–B5 toiselle hyllylle jne.

Nimikilvet on asennettava hyllyn sivulle robotin varteen päin.

93-1001040 Muu kuin CE-asennussarja:

Asenna valoverhot ja peilit kuvan mukaisesti.

Aseta lähetin [1] palettihyllyn taakse.

Aseta kaksi peiliä [2] koneen vastakkaiselle puolelle.

Aseta vastaanotin [3] latausaseman hätäpysäyttimen viereen.

93-1001123 CE-asennussarja:

Asenna taka-aidan paripaneeli [1] kahdella itsekierteityvällä ruuvilla [2].

Huomautus: Älä kiristä ruuveja ensin kokonaan. Paneelin kiinnitysreiät on uritettu siten, että asentoa voidaan säätää aidan mukaan. Aseta aita ja muut metallilevyasetukset ennen kuin kiinnität kaikki metallilevyt paikoilleen.

Alaruuvi on asennettava kuvassa korostettuun kotelon paneeliin [3].

93-1001123 CE-asennussarja:

Asenna aita [1] RPL:n sulkemiseksi. Katso lisätietoja aidan asennuksesta luvusta 6 Aidan asennus.

Käytä itsekierteityviä ruuveja [2] edellisessä vaiheessa asennetun metallilevyn [3] liittämiseen.

Huomautus: Kiristä molemmat itsekierteityvät ruuvit [4] kokonaan.

Robotin käyttöliittymän asennuspaikka

Robotin sähköliitäntäkotelossa on magneettikiinnikkeet kiinnitettäviksi koneen metallilevyyn.

Asenna robotin sähkökytkentärasia [1] kuvan osoittamalla tavalla.

Reititä robotin käyttöliittymän sähkökaapelit sähkökaapin pohjan läpi.

Noudata seuraavaa osan ohjeita liitäntärasiasta ja kauko-ohjaimesta (RJH) tulevien kaapelien asennuksessa.

Irrota pohjakaapelisuojus [1] ohjauskaapista [2].

Koneissa, jotka on ostettu RPL-vaihtoehdolla, kaapelit kiedotaan kannen sisään. 

Huomautus: Olemassa olevaan koneeseen lisättävien RPL:ien on asennettava nämä kaapelit. Ne sisältyvät nollapistevalmiuden jälkiasennussarjaan.

Liitä kaapelit latausaseman kaapelikiinnikkeeseen [3], joka sijaitsee kuvan mukaisesti. 

Latausasemasta tulevat kaapelit liitetään edellisessä vaiheessa [7] olevaan kiinnikkeeseen tai reititetään ohjauskaappiin asti. Varmista, että seuraavat kaapelit on kytketty.

1. 33-2565 – Liitä IOPCB:n P12-liittimeen
2. 32-1303 –Tämä on liitetty IOPCB:n P14-liitäntään. Ensimmäinen pää liitetään kaapelikiinnikkeeseen oven avausmerkinnässä ja aseman lukitusmerkinnässä. Toinen pää liitetään koneen helmassa olevaan aukkoon, johon jalkakytkin kytkeytyy. Jos tähän liittimeen on jo reititetty kaapeli, se on vaihdettava 32-1303-kaapeliin.
3. 32-1286– Kytketään jalkapoljinkokoonpanoon [8] ja sen jälkeen myös kaapelin liittimeen 32-1303.
4. 32-1304 – Liitä kaapelikiinnikkeeseen oven avausmerkinnässä
5. 33-1308 – Liitä aseman lukitusmerkinnän kaapelikiinnikkeeseen
6. 33-1482 – Yhdistä IOPCB:n P50-liittimeen (palettihälytys).
7. 33-5838 – Kytke työvalot latausaseman päällä olevaan jakajaan. Kytke sitten työvalon virtalähteeseen [9].

Huomautus: Jalkapoljinkokoonpano [8], kaapeli 32-1286 [10] ja 32-1303 [2] -kaapelit löytyvät nollapisteen asennussarjoista.

Reititä latausasemaan ja robottiin menevät kaapelit ja letkut paletin koneen puolella olevan kaapelikanavan [1] läpi.

Sulje voitelukaapin pohjassa oleva ilmaventtiili [1].

Poista jäljellä oleva ilma jakotukista vetämällä ilmanvapautinta [2]. Varmista, että jakotukin mittarin lukema on nolla.

Asenna ilmantehostin koneen taakse magneeteilla.

Reititä nollapisteen paineilmalinjojen [1] pää ilmatehostimeen.

Huomautus: Varmista, että nollapisteen letkut ovat korkeapaineletkuja.

Liitä vihreä letku solenoidin irrotusporttiin [1], joka on merkitty vihreällä nippusiteellä.

Liitä vihreä letku solenoidin puristinporttiin [2], joka on merkitty punaisella nippusiteellä.

Liitä ilmantehostimen jakotukki [1] mukana toimitetulla osalla HOSE 1/4 OD PE RED HIGH PRESSURE.

Tämä vaihe koskee vain muita kuin CAN-voitelupaneelikoneita:

Liitä kaapeli 33-1532– paineilmavoitelusolenoidi IO-piirikortin P35-liittimeen saparolla paletin irrotusta varten [16].

Reititä kaapeli voitelupaneeliin, jotta voit tehdä seuraavat liitännät kaikkiin solenoidin virtakaapeleihin. Kunkin liittimen väri on luettelossa:

[2] PulseJet-solenoidi – valkoinen ja violetti

[3] automaattisyöttö – Harmaa

[4] TRP:n vapautus – keltainen ja musta

[5] karan paineilma – violetti

[6]karan voitelu – valkoinen

[7] Min voitelurasva – valkoinen ja punainen

[8] Avoimen oven lukitus – valkoinen ja ruskea

[9] Automaattinen paineilmasuutin (AAG) – punainen

[10] TSC-huuhtelu – valkoinen, oranssi ja keltainen hyppyjohdin TAB Airiin [15]

[11]SMTC-tasku U/D – valkoinen ja musta

[12] UMC:n automaatti-ikkuna – valkoinen ja keltainen

[13]tyhjennyssolenoidi – Valkoinen ja harmaa

[14] Paletin paineilmapuhallus – valkoinen ja vihreä

[15] Työkalun ilmapuhallusilma (TAB) keltainen hyppyjohdin TSC-tyhjennyksestä [10]

Liitä punainen paineilmaletku 90 asteen liittimeen [1] latausaseman alle.

Reititä letku RPL-johtimen läpi ja liitä se latausaseman solenoidiin [2].

Kytke punainen paineilmaletku RPL-tarttujan solenoidikokoonpanoon, joka on RPL-varressa [1]. 

Reititä paineilmalinja putken läpi ja liitä se kahden solenoidin väliseen työntöliittimeen [2].

Liitä kaapeli 33-1307 CBL AIR VISE PRESS SWS PP ROBOT21FT paineanturiin kuvan osoittamalla tavalla.

Reititä kaapeli takaisin I/O-korttiin ja kytke se P13:een sarjan mukana toimitetulla sovitinkaapelilla.

Huomautus: Paineanturin tulee olla liittimessä, johon punainen letku on liitetty. Tämä anturi varmistaa, että nollapiste on kiinnitetty.

Liitä kaapeli 33-1306 IO-piirikortin liittimeen P36 [5]. Liitä jäähdytysnesteen täyttöpakkaus tarvittaessa saparoon.

Reititä toinen pää suoraan ilmatehostimeen.

Liitä V-1-pää [1] solenoidiin, joka menee koneen nollapisteeseen [4].

Liitä V-2-pää [2] latausaseman nollapisteeseen [3] menevään solenoidiin.

Etsi ohjaimen ohjaustaulun tilakytkin. Avain on asetettava automaattiseen tilaan[2].

Varmista, että [E-STOP]-painiketta[3] ei paineta.

Kytke robotin ohjausrasia päälle kiertämällä katkaisinta myötäpäivään On-kohtaan[1].

Käynnistä Haas CNC.

Palauta nollaan kaikki akselit.

Liitä huolto-USB-avain.  Siirry huoltotilaan.

Siirry Parameters> Factory-välilehdelle.  Muuta seuraavat:

• 1278 [1278:] Robot Ready E-Stop Enabled arvoksi TRUE
• 2191 [694:] LIGHT CURTAIN TYPE arvoksi LC_TYPE_1
• 2192 [:] Light Curtain Trigger Threshold arvoksi 0

Varmista, että seuraavat parametrit on asetettu näihin arvoihin: 

• 2128 [:] PALETINVAIHTAJAN TYYPPI  4 Robot
tiin
• 2129 [:] PALETIN LATAUSKUORI liittimeen PP_SHELF_A

Siirry kohtaan Settings (asetukset)ja muuta seuraavat: 

• 382 Poista paletinvaihdin käytöstä arvoksi Ei mitään
• 372 Kappaleen lataajan tyyppi arvoon Ei mitään
• 376 Light Curtain Enabled  arvoksi  On

Paina[CURRENT COMMANDS].

Siirry Devices>Robot>Jogging-välilehdelle. Muuta seuraavat:

• Suurin nykäyssyöttönopeus arvoon 7,9in/s (200 mm/s).

Siirry Setup-välilehdelle. Muuta seuraavat:

• Robotin enimmäisnopeus on 157 in/s (3 988 mm/s).
• Tarttujan nettomassa – Anna tarttujan nettomassa. Katso HRP-2-koneen pohjakaaviosta oikea arvo tälle asetukselle.
  
  Varoitus: Tämän arvon virheellinen asettaminen voi aiheuttaa sen, että robottivarsi ei liiku oikein.
  
  
• Number of Grippers tarttujien lukumääräksi.
• Raw Gripper Clamp Output arvoksi 1.
• Raw Gripper Unclamp Output -arvoksi 2.
• Raw GripperClamp Delay -kiinnityksen/irrotuksen kestoksi sekunteina.
• Raw Gripper Clamp Type -arvoksi OD/ID.

Paina[CURRENT COMMANDS].

Siirry  Laitteet>Robotti>Asetus-välilehdelle [1].

Paina [E-Stop].

Paina [F1] robotin yhdistämiseksi [2].

Kun robotti liitetään koneeseen ensimmäistä kertaa, esiin tulee robotin aktivointi-ikkuna. Tässä ponnahdusikkunassa näytetään koneen ohjelmistoversio[3], robotin MAC-osoite[4] ja koneen luoma koodi[5], joita käytetään portaalissa koneen ajan pidennykseen.

Aktivoi robotti antamalla F-numero[6] ja avauskoodi[7].

F-numero löytyy robotin tunnistemerkistä, joka on ohjauspaneelin luukussa tai robotin varressa.

Avauskoodi luodaan sen jälkeen, kun robotin asennus on suoritettu Haasin huoltoportaalissa.

 Huom: Kone on aktivoitava ennen robotin aktivointia. Noudata  Koneen aktivointi / ajan pidennys – NGC  -toimintamenettelyä. 

Palvelun aktivointia varten. Liitä robotti painamalla huoltotilassa [INSERT] . Tämä poistetaan käytöstä uudelleenkäynnistyksen jälkeen.

Huomautus: Vain HFO-huoltoteknikko voi suorittaa tämän vaiheen.

Huomautus: Ohjausrasian vihreän painikkeen valo syttyy.

Paina [HANDLE JOG]-painiketta. 

Paina [CURRENT COMMANDS]  ja siirry Devices > Robot > Jogging-välilehdelle.

Paina kosketusnäyttöisen kauko-ohjaimen Joint-painiketta nivelkoordinaatteihin siirtymiseksi.

Siirrä robotti nykäyssyötöllä kuljetusasennosta turvalliseen asentoon.

Huomaa: Paina [Emergency Stop] ennen robotin käsittelyä.

Huomautus: Sammuta koneen ilmansyöttö kääntämällä ilma-/voiteluainekaapin venttiiliä ja vetämällä paineenalennusventtiiliä järjestelmän ilman vapauttamiseksi.

DCS-asetus (Dual Safety Check – kaksoisturvallisuustarkastus)

Jokaisessa Haas-robotissa on FANUCin DCS-järjestelmä. Näin käyttäjä voi määrittää robotin nopeus- ja asentorajoitukset. Jos robotti ylittää nämä rajat, DCS pysäyttää robotin ja katkaisee virran moottoreista.

Huomautus: Tämä vaaditaan RPL:ille.

Katso alla olevasta linkistä, miten Fanuc Dual Check Safety (DCS) -vyöhyke asetetaan.

Huomautus: Tämä asetus on sama kuin normaalissa HRP-2-koneessa.

Huomautus: Varmista, että DCS on asetettu oikein tässä vaiheessa, ennen kuin jatkat.

Kun robotti on asennettu ja toiminnassa, jatka RPL-järjestelmän asennusta ohjauksen CURRENT COMMANDS > DEVICES (NYKYISET KÄSKYT > LAITTEET ) -valikon välilehtien avulla.

Luku 9 Paletinlataajan asetus näyttää, miten hylly määritetään, paletinpitimien asetukset ja robotin tarvittavat asemat asetetaan.

Paletin mukana toimitetaan seuraavat komponentit:

1. Käyttäjän latausasema
2. Paletin kuori
3. HRP-2-robotti
4. HRP-ohjausrasia

Varmista, että sähköliitin [5] on suunnattu kuvan mukaisesti.

 Huomautus: Kaksitelineinen RPL vaatii ohjelmistoversion 100.25.001.1100 tai uudemman

Varoitus: Koska robotin nivelet voivat liikkua, robotti ei voi liikkua sähköliittimen suuntaisella alueella. Kuvassa näkyvä suunta tarvitaan, jotta robotti voi liikkua käyttäjäasemalla ja palettikuorella tehokkaasti.

Huomautus: HRP-ohjausrasia [4] ei pysy paletilla kuvan mukaisesti. Se sijoitetaan Haas-koneen sähkökaapin viereen.

Nosta RPL siltä puolelta, jossa paletin nostoaukot ovat, ja siirrä se koneen viereen Katso tarkat sijoitusmitat seuraavasta vaiheesta.

Tärkeää: Varmista, että käytetyssä palettitunkissa on vähintään samanpituiset haarukat kuin RPL-paletissa turvallisen nostamisen varmistamiseksi.

Paletti on sijoitettava koneen oikealle puolelle, joka sijaitsee asennetun automaatti-ikkunan vieressä.

Siirrä paletti oikeaan asentoon haarukkatrukilla.

Aseta paletti siten, että käyttöasema on samaan suuntaan kuin koneen etuosa [1]. Varmista, että paletin [5] vasen reuna on kohti koneen oikeaa reunaa [4].

Sijoita paletti siten, että

UMC-500:ssä:

• Paletin etupuoli [2] on [3] (20 tai 50,8 cm)koneen etupuolelta [1]. 
• Paletin [5] vasen puoli on[6] (7" tai 17,78 cm)"koneen vasemmalta puolelta [4].

UMC-750:ssä:

• Paletin etupuoli [2] on [3] (17,5" tai 50,8 cm)  koneen etupuolelta [1]. 
• Paletin [5] vasen puoli on [6] (7" tai 17,78 cm)" koneen vasemmalta puolelta [4].

UMC-1000-mallissa:

• Paletin etupuoli [2] on  [3] (16" tai 50,8 cm) koneen etupuolelta [1]. 
• Paletin [5] vasen puoli on [6] (7" tai 17,78 cm)" koneen vasemmalta puolelta [4].

Paletti on sijoitettava koneen oikealle puolelle, joka sijaitsee asennetun automaatti-ikkunan vieressä.

Siirrä paletti oikeaan asentoon haarukkatrukilla.

Aseta paletti siten, että käyttöasema on samaan suuntaan kuin koneen etuosa [1]. Varmista, että paletin [5] vasen reuna on kohti koneen oikeaa reunaa [4].

Sijoita paletti siten, että

VF-2:ssa:

• Paletin etupuoli [2] on  [3] (18" tai 50,8 cm)  koneen etupuolelta [1]. 
• Paletin [5] vasen puoli on [6] (7" tai 17,78 cm)" koneen vasemmalta puolelta [4].

VF-3:ssa:

• Paletin etupuoli [2] on  [3] (17" tai 50,8 cm)  koneen etupuolelta [1]. 
• Paletin [5] vasen puoli on [6] (7" tai 17,78 cm)" koneen vasemmalta puolelta [4].

VF-5:ssä:

• Paletin etupuoli [2] on  [3] (13" tai 50,8 cm)  koneen etupuolelta [1]. 
• Paletin [5] vasen puoli on [6] (7" tai 17,78 cm)" koneen vasemmalta puolelta [4].

Jos paletti on epätasaisella pinnalla, nosta paletti irti maasta käyttämällä 4 vaaitusjalkaa [1]. 

Käytä tasoa varmistaaksesi, että paletti on suunnilleen vaakasuorassa sen jälkeen, kun se on nostettu maasta.

Lukitse tasausjalat paikoilleen kiristämällä kunkin jalan mutterit [2].

Asenna kiinnityspisteet [1] asennussarjasta sen jälkeen, kun RPL on asetettu lopulliseen asentoonsa. Käytä pakkauksessa olevaa mallia kunkin yksittäisen kiinnityksen porauskohdan merkitsemiseen. 

Huomautus: Sarjassa on neljä kiinnitintä, mutta asennukseen tarvitaan vain kolme [2]. Neljättä kiinnikettä [3] suositellaan, mutta se ei ole tarpeen RPL:n kiinnittämiseksi.

Noudata alla olevan linkin ohjeita kiinnitysten asentamisessa. 

Katkaise nippuside, jotta hätäpysäytys-/työvalopainikkeen pidike [1] irtoaa latausasemasta. Kierrä pidikettä [1] ja kiinnitä pidike latausasemaan mukana toimitetuilla pulteilla. 

Huomautus: Kaksitelineisten RPL:iden tapauksessa HRP-sähkörasia ei voi olla paletilla. Siirrä sähkörasia telineen 1 taakse kuvan mukaisesti.

Esimerkiksi UMC:ssä sähkörasia on koneen sähkökaapin alla tai sen vieressä.

Käytä koneen alla olevasta sähkörasiasta tulevia robotin virtakaapeleita, jotta ne eivät ole kelalla. 

Huomautus: Jos virtakaapeli on kierretty ylös, seurauksena voi olla sähkökohinaa, joka voi aiheuttaa robotin ohjausrasiasta tulevia hälytyksiä. Varmista, että virtakaapelit eivät ole reititettyinä toistensa päälle.

Toinen teline on kuljetusasennossa, jossa toinen teline on pohjalevyn päällä. Telineen tukijalkoja on pidennettävä asennuksen yhteydessä.

Avaa 4 kuusiokantaruuvia [1], jotka pitävät toisen telineen tukijalkoja [2] paikoillaan paletilla.

Kun teline on irronnut, valmistele vaaituskiekkojen ja nastojen saaminen niin, että ne voidaan asentaa telineen ulosvedon aikana.

Vedä teline ulos paletista nuolen osoittamalla tavalla.

Vedä sitä ulos, kunnes näet kierteytetyt reiät paletissa 4 SHCS-ruuville ja aluslevylle [1], jotka poistettiin edellisessä vaiheessa. 

Aloita SHCS-ruuvien kierteitys pitääksesi 2. telineen tukijalkoja likimääräisessä asennossa. 

Aja vaaitustapit [2] alas, kunnes ne koskettavat kiekkoja [3].

Kohdista teline peruuttamalla 4 SHCS-ruuvia, jotka asennettiin viime vaiheesta. 

Siirrä telinettä niin, että asennusruuvien aluslevyt [1] ovat keskellä ohjauskanavien aukkoja [2] kuvan osoittamalla tavalla. 

Kun aluslevyt on keskitetty, kiristä SHCS-pultit niin, että teline pysyy paikallaan.

Nyt kun teline on laajennettu, jatka seuraaviin vaiheisiin, jotka ovat telineen likimääräinen vaaitus.

Huomautus: Vaaituksen ei tarvitse olla täydellinen. Hyllyn vaaituksen virheet voidaan korjata muuttamalla robotin runkoa. Vaaita teline vain likimääräisesti.

Aloita vaaitus käyttämällä vatupassia telineen pystysuorissa pylväissä [1].

Nosta/laske vaaitusruuveja [2] tarpeen mukaan kunkin pylvään saamiseksi pystyasentoon.

Jatka vaaitusruuvien säätämistä, kunnes vatupassin kuplailmaisin on keskellä kussakin pylväässä. 

Kun pylväät ovat pystysuorassa, siirrä vatupassi ylähyllylle.

Aseta vatupassi [2] paletinpidikkeiden päälle [1].

Säädä vaaitusruuveja tarpeen mukaan.

Huomautus: Teline on vaaitettava vain likimääräisesti. Priorisoi tämä taso edellisen vaiheen suhteen, jossa pylväät tehtiin pystysuuntaisiksi.

Tärkeää: On suositeltavaa säätää robotin kehystä hyllyä vastaavaksi sen sijaan, että telineen tasoa yritettäisiin säätää kehykseen sopivaksi. Katso alla olevasta osiosta, miten hyllyä vastaava kehys luodaan.

93-1001040 Muu kuin CE-asennussarja:

Asenna valoverhot ja peilit kuvan mukaisesti.

Aseta lähetin [1] palettihyllyn taakse.

Aseta kaksi peiliä [2] koneen vastakkaiselle puolelle.

Aseta vastaanotin [3] latausaseman hätäpysäyttimen viereen.

Huomautus: Kuvassa ei näy 2. telinevaihtoehtoa. Jos RPL:ssä on toinen teline, valoverhot peittävät toisen telineen takaosan.

Sulje voitelukaapin pohjassa oleva ilmaventtiili [1].

Poista jäljellä oleva ilma jakotukista vetämällä ilmanvapautinta [2]. Varmista, että jakotukin mittarin lukema on nolla.

UMC:t:

Asenna ilmantehostin koneen taakse magneeteilla.

VF-koneet

Käytä mukana toimitettuja magneetteja Air Booster -laitteen kiinnittämiseen kotelon takaosaan pienille VF-koneille [1] ja keskikokoisten VF-koneiden voitelukaapin sivuun [2].

VF-koneet

Reititä teräspunotut paineilmalinjat [1] läpi suojaputken jousipidikkeen [2] läpi.

Reititä ilmalinjojen vastakkaiset päät kotelon reiän läpi.

 Huomautus: Kuvassa näkyvä reikä kotelossa on tarkoitettu VF-2:lle. VF-3–5-koneen kotelon reikä on kotelon oikeassa seinässä.

 Huomautus: Molemmat työkappaleen kiinnityksestä tulevat letkut ovat teräspunottuja. Ne näkyvät kuvassa vihreinä ja punaisina niiden erottamiseksi toisistaan.

VF-koneet

Kiinnitä kiinnike [1] metallilevyyn koneen ulkopuolella olevan kotelon reiän ympärillä. Käytä ¼-20-pultteja [2]. 

Vie kukin teräspunottu letku kaapelipuristimen [3] läpi ja pulttaa ne kiinnikkeeseen. 

Kuljeta paineilmaletkut voitelupaneeliin.

 Huomautus: Molemmat työkappaleen kiinnityksestä tulevat letkut ovat teräspunottuja. Ne näkyvät kuvassa vihreinä ja punaisina niiden erottamiseksi toisistaan puristin- (punainen) ja vapautusletkuina (vihreä).

UMC-koneet:

Reititä nollapisteen paineilmalinjojen [1] pää ilmatehostimeen. 

Huomautus: Varmista, että nollapisteen letkut ovat korkeapaineletkuja.

Liitä vihreä letku solenoidin irrotusporttiin [1], joka on merkitty vihreällä nippusiteellä.

Liitä vihreä letku solenoidin puristinporttiin [2], joka on merkitty punaisella nippusiteellä.

Liitä ilmantehostimen jakotukki [1] mukana toimitetulla osalla HOSE 1/4 OD PE RED HIGH PRESSURE.

Tämä vaihe koskee vain muita kuin CAN-voitelupaneelikoneita:

Liitä kaapeli 33-1532– paineilmavoitelusolenoidi IO-piirikortin P35-liittimeen saparolla paletin irrotusta varten [16].

Reititä kaapeli voitelupaneeliin, jotta voit tehdä seuraavat liitännät kaikkiin solenoidin virtakaapeleihin. Kunkin liittimen väri on luettelossa:

[2] PulseJet-solenoidi – valkoinen ja violetti

[3] automaattisyöttö – Harmaa

[4] TRP:n vapautus – keltainen ja musta

[5] karan paineilma – violetti

[6]karan voitelu – valkoinen

[7] Min voitelurasva – valkoinen ja punainen

[8] Avoimen oven lukitus – valkoinen ja ruskea

[9] Automaattinen paineilmasuutin (AAG) – punainen

[10] TSC-huuhtelu – valkoinen, oranssi ja keltainen hyppyjohdin TAB Airiin [15]

[11]SMTC-tasku U/D – valkoinen ja musta

[12] UMC:n automaatti-ikkuna – valkoinen ja keltainen

[13]tyhjennyssolenoidi – Valkoinen ja harmaa

[14] Paletin paineilmapuhallus – valkoinen ja vihreä

[15] Työkalun ilmapuhallusilma (TAB) keltainen hyppyjohdin TSC-tyhjennyksestä [10]

Liitä punainen paineilmaletku 90 asteen liittimeen [1] latausaseman alle.

Reititä letku RPL-johtimen läpi ja liitä se latausaseman solenoidiin [2].

Kytke punainen paineilmaletku RPL-tarttujan solenoidikokoonpanoon, joka on RPL-varressa [1]. 

Reititä paineilmalinja putken läpi ja liitä se kahden solenoidin väliseen työntöliittimeen [2].

Liitä kaapeli 33-1307 CBL AIR VISE PRESS SWS PP ROBOT21FT paineanturiin kuvan osoittamalla tavalla.

Reititä kaapeli takaisin I/O-korttiin ja kytke se P13:een sarjan mukana toimitetulla sovitinkaapelilla.

Huomautus: Paineanturin tulee olla liittimessä, johon punainen letku on liitetty. Tämä anturi varmistaa, että nollapiste on kiinnitetty.

Liitä kaapeli 33-1306 IO-piirikortin liittimeen P36 [5]. Liitä jäähdytysnesteen täyttöpakkaus tarvittaessa saparoon.

Reititä toinen pää suoraan ilmatehostimeen.

Liitä V-1-pää [1] solenoidiin, joka menee koneen nollapisteeseen [4].

Liitä V-2-pää [2] latausaseman nollapisteeseen [3] menevään solenoidiin.

Robotin käyttöliittymän asennuspaikka

Robotin sähköliitäntäkotelossa on magneettikiinnikkeet kiinnitettäviksi koneen metallilevyyn.

Asenna robotin sähkökytkentärasia [1] kuvan osoittamalla tavalla.

Reititä robotin käyttöliittymän sähkökaapelit sähkökaapin pohjan läpi.

Noudata seuraavaa osan ohjeita liitäntärasiasta ja kauko-ohjaimesta (RJH) tulevien kaapelien asennuksessa.

Irrota pohjakaapelisuojus [1] ohjauskaapista [2].

Koneissa, jotka on ostettu RPL-vaihtoehdolla, kaapelit kiedotaan kannen sisään. 

Huomautus: Olemassa olevaan koneeseen lisättävien RPL:ien on asennettava nämä kaapelit. Ne sisältyvät nollapistevalmiuden jälkiasennussarjaan.

Liitä kaapelit latausaseman kaapelikiinnikkeeseen [3], joka sijaitsee kuvan mukaisesti. 

Latausasemasta tulevat kaapelit liitetään edellisessä vaiheessa [7] olevaan kiinnikkeeseen tai reititetään ohjauskaappiin asti. Varmista, että seuraavat kaapelit on kytketty.

1. 33-2565 – Liitä IOPCB:n P12-liittimeen
2. 32-1303 –Tämä on liitetty IOPCB:n P14-liitäntään. Ensimmäinen pää liitetään kaapelikiinnikkeeseen oven avausmerkinnässä ja aseman lukitusmerkinnässä. Toinen pää liitetään koneen helmassa olevaan aukkoon, johon jalkakytkin kytkeytyy. Jos tähän liittimeen on jo reititetty kaapeli, se on vaihdettava 32-1303-kaapeliin.
3. 32-1286– Kytketään jalkapoljinkokoonpanoon [8] ja sen jälkeen myös kaapelin liittimeen 32-1303.
4. 32-1304 – Liitä kaapelikiinnikkeeseen oven avausmerkinnässä
5. 33-1308 – Liitä aseman lukitusmerkinnän kaapelikiinnikkeeseen
6. 33-1482 – Yhdistä IOPCB:n P50-liittimeen (palettihälytys).
7. 33-5838 – Kytke työvalot latausaseman päällä olevaan jakajaan. Kytke sitten työvalon virtalähteeseen [9].

Huomautus: Jalkapoljinkokoonpano [8], kaapeli 32-1286 [10] ja 32-1303 [2] -kaapelit löytyvät nollapisteen asennussarjoista.

Reititä latausasemaan ja robottiin menevät kaapelit ja letkut paletin koneen puolella olevan kaapelikanavan [1] läpi.

Etsi ohjaimen ohjaustaulun tilakytkin. Avain on asetettava automaattiseen tilaan[2].

Varmista, että [E-STOP]-painiketta[3] ei paineta.

Kytke robotin ohjausrasia päälle kiertämällä katkaisinta myötäpäivään On-kohtaan[1].

Käynnistä Haas CNC.

Palauta nollaan kaikki akselit.

Liitä huolto-USB-avain.  Siirry huoltotilaan.

Siirry Parameters> Factory-välilehdelle.  Muuta seuraavat:

• 1278 [1278:] Robot Ready E-Stop Enabled arvoksi TRUE
• 2191 [694:] LIGHT CURTAIN TYPE arvoksi LC_TYPE_1
• 2192 [:] Light Curtain Trigger Threshold arvoksi 0

Varmista, että seuraavat parametrit on asetettu näihin arvoihin: 

• 2128 [:] PALETINVAIHTAJAN TYYPPI  4 Robot
tiin
• 2129 [:] PALETIN LATAUSKUORI liittimeen PP_SHELF_A

Siirry kohtaan Settings (asetukset)ja muuta seuraavat: 

• 382 Poista paletinvaihdin käytöstä arvoksi Ei mitään
• 372 Kappaleen lataajan tyyppi arvoon Ei mitään
• 376 Light Curtain Enabled  arvoksi  On

Paina[CURRENT COMMANDS].

Siirry Devices>Robot>Jogging-välilehdelle. Muuta seuraavat:

• Suurin nykäyssyöttönopeus arvoon 7,9in/s (200 mm/s).

Siirry Setup-välilehdelle. Muuta seuraavat:

• Robotin enimmäisnopeus on 157 in/s (3 988 mm/s).
• Tarttujan nettomassa – Anna tarttujan nettomassa. Katso HRP-2-koneen pohjakaaviosta oikea arvo tälle asetukselle.
  
  Varoitus: Tämän arvon virheellinen asettaminen voi aiheuttaa sen, että robottivarsi ei liiku oikein.
  
  
• Number of Grippers tarttujien lukumääräksi.
• Raw Gripper Clamp Output arvoksi 1.
• Raw Gripper Unclamp Output -arvoksi 2.
• Raw GripperClamp Delay -kiinnityksen/irrotuksen kestoksi sekunteina.
• Raw Gripper Clamp Type -arvoksi OD/ID.

Paina[CURRENT COMMANDS].

Siirry  Laitteet>Robotti>Asetus-välilehdelle [1].

Paina [E-Stop].

Paina [F1] robotin yhdistämiseksi [2].

Kun robotti liitetään koneeseen ensimmäistä kertaa, esiin tulee robotin aktivointi-ikkuna. Tässä ponnahdusikkunassa näytetään koneen ohjelmistoversio[3], robotin MAC-osoite[4] ja koneen luoma koodi[5], joita käytetään portaalissa koneen ajan pidennykseen.

Aktivoi robotti antamalla F-numero[6] ja avauskoodi[7].

F-numero löytyy robotin tunnistemerkistä, joka on ohjauspaneelin luukussa tai robotin varressa.

Avauskoodi luodaan sen jälkeen, kun robotin asennus on suoritettu Haasin huoltoportaalissa.

 Huom: Kone on aktivoitava ennen robotin aktivointia. Noudata  Koneen aktivointi / ajan pidennys – NGC  -toimintamenettelyä. 

Palvelun aktivointia varten. Liitä robotti painamalla huoltotilassa [INSERT] . Tämä poistetaan käytöstä uudelleenkäynnistyksen jälkeen.

Huomautus: Vain HFO-huoltoteknikko voi suorittaa tämän vaiheen.

Huomautus: Ohjausrasian vihreän painikkeen valo syttyy.

Paina [HANDLE JOG]-painiketta. 

Paina [CURRENT COMMANDS]  ja siirry Devices > Robot > Jogging-välilehdelle.

Paina kosketusnäyttöisen kauko-ohjaimen Joint-painiketta nivelkoordinaatteihin siirtymiseksi.

Siirrä robotti nykäyssyötöllä kuljetusasennosta turvalliseen asentoon.

Huomaa: Paina [Emergency Stop] ennen robotin käsittelyä.

Huomautus: Sammuta koneen ilmansyöttö kääntämällä ilma-/voiteluainekaapin venttiiliä ja vetämällä paineenalennusventtiiliä järjestelmän ilman vapauttamiseksi.

DCS-asetus (Dual Safety Check – kaksoisturvallisuustarkastus)

Jokaisessa Haas-robotissa on FANUCin DCS-järjestelmä. Näin käyttäjä voi määrittää robotin nopeus- ja asentorajoitukset. Jos robotti ylittää nämä rajat, DCS pysäyttää robotin ja katkaisee virran moottoreista.

Huomautus: Tämä vaaditaan RPL:ille.

Katso alla olevasta linkistä, miten Fanuc Dual Check Safety (DCS) -vyöhyke asetetaan.

Huomautus: Tämä asetus on sama kuin normaalissa HRP-2-koneessa.

Huomautus: Varmista, että DCS on asetettu oikein tässä vaiheessa, ennen kuin jatkat.

Kun robotti on asennettu ja toiminnassa, jatka RPL-järjestelmän asennusta ohjauksen CURRENT COMMANDS > DEVICES (NYKYISET KÄSKYT > LAITTEET ) -valikon välilehtien avulla.

Luku 9 Paletinlataajan asetus näyttää, miten hylly määritetään, paletinpitimien asetukset ja robotin tarvittavat asemat asetetaan.

Huomautus: Varmista, että DCS-vyöhyke sisältää toisen telineen DCS-kuoressa. DCS-vyöhykettä on ehkä laajennettava, jos 2. teline jälkiasennetaan

Jos haluat asettaa asemat telineessä 2, siirry ensin paletinvaihtajaan ja sitten palettiaseman asetukseen nykyisissä komennoissa.

Muuta telinemäärän arvoksi 2 [1]. 

Tämä täyttää valikon lisätelineen lisäkentillä.

Tarkista muut mallin kentät. Muuta   telineen 2 [1] kokonaispaletit arvoon 15 asetusta varten. 

Huomautus: Vaikka sinulla ei olisikaan 15 palettia, suosittelemme, että vaihdat sen 15 palettiin asetusta varten. Tämä on tarpeen, jotta voit käskeä robotin siirtymään mihin tahansa kohtaan telineessä.

Paletin kuoren asetus -välilehden läpi käymiseksi kaikki paletit on määritettävä kuoren asemaan.

Siirry palettiajoitustaulukkoon ja syötä jokaisen paletin kuoren sijainti. Kaksoistelineessä oleva paletin nimike on <Rack number>–<shelf position>. Jos haluat esimerkiksi määrittää paletin kuorelle C5 telineessä 2, syötä 2-C5 ja paina Enter-näppäintä, joka korostaa paletin kuoren arvon.

Katso kuvasta, missä korostetaan, kun määrität kuorisijaintia [1].

Kun kaikki 15 telineen 2 paikkaa on määritetty, voit siirtyä asetukseen/varmistamaan alkuperäisen noutopaikan. Tämä on kuvattu seuraavassa osiossa.

Telineen 2 alkuperäinen noutopaikka on määritettävä.

Aseta tämä asento aloittamalla kiinnittämällä punainen asetuspaletti tarttujaan.

Käytä nykyisten käskyjen sisällä olevaa Paletin kuoren asetus -välilehteä. Tällä sivulla voit vaihtaa telineen [F1] 1 ja 2 välillä painamalla

Korosta asema 2-A1 ja paina [F3] siirtyäksesi korostettuun asemaan. Älä anna sen mennä kokonaan asemaan. Ole valmis pysäyttämään robotti hätäpysäytyksellä, kun olet lähellä telinettä.

TÄRKEÄÄ: Aja robottia hitaasti, jotta voit pysäyttää robotin, jos se törmää telineeseen.

Kun asetus on ojennettu telineen yläpuolelle, paina hätäpysäytyspainiketta. Nykäyssyötä robotti karteesisella liikkeellä, jotta asetus kohdistuu 2-A1-palettipidikkeeseen. 

Kun olet painanut hätäpysäytyspainiketta, siirry Robottiliikkeiden asetus -välilehteen.

Paina [Handle Jog] ja valitse karteesinen tila RJH:ssa.

Nykäyssyötä robottia niin, että punainen asetus on linjassa paletinpitimen sivujen ja takaosan kanssa. Nykäyssyötä alas niin, että asetus on samassa tasossa tai muutaman mm paletinpitimen yläpuolella.

Katso kuvista, miltä hyvä suuntaus näyttää.

Kun suuntaus on valmis, korosta  Alkunoutopaikka  teline 2 -valikossa [3] ja tallenna asema painamalla  [F2]. 

Huomautus: Varmista, että aktiivinen kehys on asetettu  Pallettiasemaan R2 [4]. Vaihda kehys painamalla [F3].

Tarkista ennen alkuperäisen noutoasennon testaamista, että kehys vastaa kuorta.

Kehyksen testaamiseksi sinun on ensin palautettava robotti.

Kun palautus on suoritettu, palaa palettikuoren asetusvälilehteen ja kiinnitä asetuspaletti tarttujaan.

Korosta asema 2-A5 [1] ja paina [F3] [2] siirtääksesi tämän paletin sijainnin. Tämä testaa, vastaako kehys kuorta tai onko uusi kehys luotava.

Huomautus: Jos robotti hälyttää liikkuessaan hyllyn yli, palauta robotti ja palaa sitten valmiuspaikkaan ennen siirtymistä 2-A5-sijaintiin. 

Huomautus: Jos kehys on asetettu oikein, asetus on juuri paletinpitimen yläpuolella. Sinun pitäisi pystyä liu'uttamaan paletinpidin asetuspaletin alle pienemmällä kuin 1/4":n raolla.

Jos asetus on kokonaan pois päältä kuvassa näkyvällä tavalla, kehys on nollattava sekä alustava noutoasento.

Huomautus: Katso kehyksen nollausta koskevat ohjeet alla olevasta osiosta.

Jos asetuskorkeus on oikea A5-aseman yläpuolella, jäljellä olevat paletinpidikkeet voidaan asettaa toiseen telineeseen.

Siirry jokaiseen hyllyllä käytettävään palettiasemaan.

Kohdista paletinpidikkeet [1] punaisen asetuspaletin sijainnin alle [2].

Kun paletinpidin on kohdistettu asetuspalettiin, kiristä neljä SHCS-ruuvia [3] paletinpitimen kiinnittämiseksi paikalleen.

Jos toisen telineen kehys on nollattava, syötä Nykyiset komennot -kohtaan Kehykset-välilehti ja käytä 3-pistemenetelmää kehykselle, jonka nimi on ”Shelf 2”.

Käytä seuraavia kuorialueita kehyksen luomiseen 3-pistemenetelmällä. Tämä varmistaa, että Z-suunta osoittaa oikeaan suuntaan:

1. Sijainti 2-C1 (käytä kuoritankoa ja paletinpidintä)
2. Sijainti 2-C5 (käytä kuoritankoa ja paletinpidintä)
3. Sijainti 2-A5 (käytä kuoritankoa ja paletinpidintä)

Kiinnitä punainen asetus robotin tarttujaan.

Käytä paletinpidikkeitä [1] ja telineen pylvään sisäreunaa [2] kunkin pisteen asettamiseen 3-pistemenetelmällä kehykselle.

Aloita liikuttamalla robottia nykäyssyötöllä alaspäin lähellä telineasemaa 2-C1 kuvan osoittamalla tavalla (vasemmassa alakulmassa).

Huomautus: Kuva näytetään telineen 2 takapuolelta. Asetuspaletti on lähimpänä 2-C1-palettiasemaa kuvassa.

Paina [F2] ensimmäisen asennon tallentamiseksi. Siirrä robotti sen jälkeen nykäyssyötöllä asemaan 2-C5 (oikea alakulma) toisen viiteaseman asettamiseksi.

Tee sama prosessi, jota käytettiin viiteaseman 1 asettamiseen. Käytä palettitelinettä [1] ja kuoriaseman sisäreunaa [2] asetuksen suuntaukseen.

Kun asetus on suunnattu, paina [F2] tallentaaksesi nykyisen aseman toiseksi viiteasemaksi. Jatka sitten lopullisen viiteaseman asettamista 3-pisteiselle menetelmälle.

Huomautus: Kuva on Rack2-telineen takapuolelta. Asetuspaletti on lähimpänä 2-C5-palettiasemaa kuvassa.

Tee sama prosessi, jota käytettiin kahden ensimmäisen viiteaseman asettamiseen, paitsi tällä kertaa käyttämällä kuorta 2-A5 likimääräisenä  sijaintipaikkana. Käytä palettitelinettä [1] ja kuoriaseman sisäreunaa [2] asetuksen suuntaukseen.

Kun asetus on kohdistettu, paina [F2] , niin voit tallentaa nykyisen aseman lopulliseksi viitepisteeksi.

Nyt kehys luodaan. 

Tärkeää: Käytä tätä kehystä ja nollaa alkuperäinen noutopaikkasi yllä olevan vaiheen mukaisesti. Jos sinun on säädettävä liiketiedostoja, käytä myös tätä uutta kehystä. Voit myös ohjata tämän kehyksen KUOREEN 2