Tärkeää: Tarkista ennen jatkamista, että oletusarvoiset liiketiedostot ja asemat on ladattu oikein.

Paina [Current Commands] ja siirry sitten Laitteet ->Robotin liikkeet -asetusvälilehteen [1].

Voit määrittää, ladattiinko oletusarvot, tarkistamalla seuraavat paikat ikkunasta:

• Työkenttä on tyhjä ja aktiivisessa kehyksessä näkyy ”Virhe” [2].
• Kaikki taulukon [3] asemien arvot ovat tyhjiä. 

Huomautus: Nämä ovat molemmat merkkejä siitä, että arvoja ei ladattu. Katso luvusta 12 – Vianetsintä, miten oletusarvot saadaan ohjaukseen.

Asetettavia parametreja on kaksi:

1. Parametri 1.310 – X-akselin paletin korjain
2. Parametri 7.310 – C-akselin paletin korjain (vain UMC-koneet)

Huomautus: Voit tarvittaessa asettaa Y-akselin paletin korjaimen ja Z-akselin paletin korjaimen myös sovellukseesi.

Parametri 1.310:

Nykäyssyötä X-akseli kokonaan koneen vasemmalle puolelle työkalunvaihtajan lähelle. Kirjaa X-akselin aseman arvo.

Siirry Factory-välilehden [1] kohtaan P1.310 . Etsi 1.310 ja syötä tallennettu arvo ja paina [Enter] parametrin asettamiseksi.

Huomautus: Tämä on asema, johon X-akseli siirtyy, kun paletinvaihto käsketään.

Parametri 7.310:

Nykäyssyötä C-akselia niin, että nollapisteen vastaanottimen takaosa osoittaa poispäin automaattisesta ikkunasta.

Huomautus: Nollapisteen vastaanottimen [1] takapuoli löytyy syvimmästä lovetusta aukosta [2] neljästä kolosta. Syvimmässä porauksessa paletin lieriösokka asettuu paikalleen, kun paletti on kiinnitetty nollapisteen vastaanottimeen. 

Aseta parametri samalla tavalla kuin P1.310.

Huomautus: Tämän arvon tulee olla lähellä 90,0 tai –90,0 astetta sen mukaan, miten paletin vastaanotin on kiinnitetty pöytään.

Asetettavia parametreja on kaksi:

1. Parametri 1.310– X-akselin paletin korjain
2. Parametri 2.310– Y-akselin paletin korjain

Parametri 1.310:

Nykäyssyötä X-akseli kokonaan koneen oikealle puolelle automaatti-ikkunan lähelle. Kirjaa X-akselin aseman arvo.

Siirry Factory-välilehden [1] kohtaan P1.310[2]. Etsi 1.310 ja syötä tallennettu arvo ja paina [Enter] parametrin asettamiseksi.

Parametri 2.310:

Nykäyssyötä Y-akselia niin, että pöytä on automaatti-ikkunan keskellä. Kirjaa Y-akselin aseman arvo.

Siirry Factory-välilehden [1] kohtaan P1.310[3]. Etsi 2.310 ja syötä tallennettu arvo ja paina [Enter] parametrin asettamiseksi.

Aseta parametri samalla tavalla kuin P1.310.

Huomautus: Nämä ovat asemat, joihin X- ja Y-akselit siirtyvät paletinvaihdon yhteydessä.

Parametri 3.310:

Tämä on asema, jota Z-akseli kiertää paletinvaihdon aikana. Sitä ei tarvitse muuttaa nollaoletusarvostaan.

 Työaseman alkunoutopaikka [1] on asetettava asennuksen yhteydessä, koska RPL-paletin sijainti vaihtelee koneen mukaan.

Tämä on paikka, jossa robotti siirtyy koneen nollapisteen vastaanottimen nouto- ja jättölavoihin.

Tässä osiossa näytetään, miten noutopaikka kirjataan.

Paina [CURRENT COMMANDS] (NYKYISET KÄSKYT) Haas-ohjauksessa ja siirry sitten Robottiliikkeiden asetus -välilehteen.

Korosta Alkunoutopaikka-vaihtoehto [1] Työasema [2]-osiossa.

Avaa liukukelkan ikkuna painamalla [Alter] [3].

Tarkista, onko Aktiivinen kehys asetettu kohtaan ”Työasema” [4]. Jos se on asetettu eri kehykseen, paina [F3] [5] muuttaaksesi aktiivisen kehyksen ”työasemaksi”.

Varmista, että Aktiivinen kehys on Työasema, ennen kuin jatkat.

Huomautus: voit myös vaihtaa aktiivista kehystä siirtymällä Robotti-välilehteen ja sitten Haas-ohjauksen Kehykset-välilehteen tai palautukseen (Recovery).

Paina ohjauksen [HANDLE JOG] -painiketta, jotta voit nykäyssyöttää C-akselin paletinvaihtokorjaimen (P7.310) arvoon. Tämän tulee olla joko lähimain 90,0 astetta tai –90,0 astetta [1].

Paina [CURRENT COMMANDS] ja siirry sitten Robotti-välilehdelle [2].

Siirry nykäyssyöttöikkunaan [3].

Käytä kauko-ohjaimen nykäyssyötön käsipyörää [4] robotin nykäyssyöttöön koneeseen.

Nykäyssyötä robottia pöydän lähelle.

Aseta paletti [1] nollapisteen vastaanottimeen [2] vetopultti [3] robottia [4] kohti.

Huomautus: Palettia ei saa kiinnittää, kun tarttujien referenssiasemaa yritetään asettaa. Varmista, että paletti on vapautettu.

Nykäyssyötä robottia siten, että tarttujan [5] tapit ovat paletin suuntausreikien sisällä.

Katso seuraavasta vaiheesta lisätietoja robotin nykäyssyöttöpaikasta.

Tarttujan [1] otsapinnan on oltava mahdollisimman yhdensuuntainen paletin otsapinnan kanssa [2].

Varmista, että tarttuja ei ole kiertynyt x- ja z-akselin ympäri kuvien 3 ja 4 mukaisesti.

Nykäyssyötä robottia, kunnes tarttuja on kohdistettu kuvan 5 mukaisesti.

Tärkeää: Älä liikuta robottia nykäyssyötöllä U-, V- tai W-suuntiin, kun sokat ovat paletin sisällä. Jos tarttujan ja paletin otsapinnat eivät ole samansuuntaisia ja säätöjä on tehtävä, peruuta tarttuja ulos paletista ja säädä tarttujia nykäyssyöttämällä RJH:lla. Tarttujan kiertäminen paletin sisällä voi kuormittaa robottia ja aiheuttaa hälytystilan.

Kun tarttujan pinta on suunnattu oikein paletin kanssa, nykäyssyötä robottia karteesisten koordinaattien avulla.

Nykäyssyötä robottia niin, että tarttujat ja paletti lähes koskettavat toisiaan. Tarttujan ja paletin välissä tulee olla alle 0,002" rako. 

Huomautus: Tarvittaessa voidaan käyttää välilevyä raon tarkistamiseen.

Tarttuja ja paletti voivat olla kosketuksissa, mutta varmista, että tarttuja ei työnny palettia vasten suurella voimalla, joka voi aiheuttaa virheellisen kohdistuksen paletteja ladattaessa ja tyhjennettäessä.

Kun robotti on samassa asemassa kuin edellisessä vaiheessa, siirry Robottiliikkeiden asetus -sivulle painamalla [CURRENT COMMANDS] ja siirtymällä sitten Laitteet-välilehdelle [1].

Korosta ”Ensimmäinen noutopaikka” [2] työasemataulukon sisältä.

Tarkista, että Aktiivinen kehys on ”Työasema” [3]. 

Paina [F2] asettaaksesi nykyisen robottiaseman ”Alkunoutopaikan” kirjatuksi arvoksi.

Huomautus: Tämä on paikka, johon robotti siirtyy, kun se pudottaa tai poimii paletteja koneesta. Robottiliikkeiden asetus -sivun muita sijainteja ei tarvitse muuttaa. 

RPL-asetus pitäisi nyt olla valmis. Katso ohjelman asettamista koskevia ohjeita toimintaosiosta varmistaaksesi, että järjestelmä toimii oikein.

Myös latausaseman alkunoutopaikka [1] on ehkä määritettävä.

Tämä on paikka, jossa robotti siirtyy poimimaan paletin latausasemalta.

Siirry Robottiliikkeiden asetus -välilehteen nykyisten käskyjen alla ja korosta ohjauksen alkuperäinen noutopaikannusrivi. Tämä on asento, jota on ehkä säädettävä.

Vapauta latausaseman nollapisteen vastaanotin jalkapolkimella.

Aseta paletti latausaseman vastaanottimen sisään ja kiinnitä paletti jalkapolkimella. Tätä käytetään auttamaan tarttujien suuntausta palettiin noutopaikan asettamiseksi.

Käännä kone 25 %:n pikaliikkeelle.

Siirry palettiajoitustaulukkoon ja paina [F4] paletin poistamiseksi latausasemasta.  Kun tarttujat lähestyvät palettia, tarkkaile, miten lieriösokat kohdistuvat palettiin.

Kun tarttuja on paletin lähellä, pysäytä robotti painamalla [E-Stop]-painiketta. Sen jälkeen voit jatkaa robotin nykäyssyöttöä viimeistelläksesi tarttujan suuntauksen paletin kanssa.

VAROITUS: Varmista, että tarttuja ja latausasema on vapautettu. Jos jompikumpi on kiinnitetty, robotti voi saada servon ylikuormitushälytyksiä.

Ohjauskytkimessä Robottiliikkeiden asetus -välilehti.

Paina [Handle Jog] [Kahvan nykäyssyöttö] ja käytä RJH:ta robotin nykäyssyöttöön.

Huomautus: Koska tarttuja on jo lähellä sen noutoasentoa, käytä karteesista liikettä robotin nykäyssyöttöön. Varmista, että aktiivinen kehys on asetettu latausasemaan.

Nykäyssyötä robottia paletin lähellä. Tarkista, että tarttuja on rinnakkain paletin kanssa, ennen kuin kytket paletin kokonaan.

Varmista, että tarttuja ei ole kiertynyt palettiin verrattuna. Käytä U, V  ja W  tarttujien pyörittämiseen.

Tärkeää: Älä liikuta robottia nykäyssyötöllä U-, V- tai W-suuntiin, kun sokat ovat paletin sisällä.    Jos tarttujan ja paletin otsapinnat eivät ole samansuuntaisia ja säätöjä on tehtävä, peruuta tarttuja ulos paletista ja säädä tarttujia nykäyssyöttämällä RJH:lla. 

Varmista, että aktiivinen kehys on asetettu latausaseman kehykseen.

Kun tarttuja on yhdensuuntainen paletin kanssa, nykäyssyötä robottia Z-negatiiviseen suuntaan niin, että se liikkuu suoraan kohti palettia.

Tarkkaile lieriösokkien korkeutta varmistaaksesi, että ne ovat linjassa paletin reikien kanssa. Voit tehdä pieniä säätöjä X- ja Y-suunnissa suuntauksen korjaamiseksi.

Nykäyssyötä tarttujaa, kunnes tarttujan [1] ja paletin [2] välillä on lähes kosketus.

Huomautus: Voit testata, oletko hyvässä paikassa lukitsemalla ja avaamalla tarttujat nähdäksesi, miten varsi ja paletti liikkuvat tai kiertyvät. Tämä voi auttaa osoittamaan kohdistusvirheen suunnan.

Kun robotti on oikeassa asennossa, korosta asema latausaseman alkunoutosijainnin [1] rivillä.

Paina [F2] [2] asettaaksesi nykyisen robottiaseman ”Alkunoutopaikan” kirjatuksi arvoksi.

Tämä on paikka, jossa robotti siirtyy poimimaan paletin latausasemalta. Voit testata tämän siirtymällä Paletin ajoitustaulukko [3] -välilehteen ja painamalla [F3] [4], jolloin robotti poimii paletin latausasemasta.

Huomautus: Jotta palettiajoitustaulukkoa voidaan käyttää, kaikille paleteille on määritettävä asema. Katso tämän välilehden käyttöohjeet osasta 10.2 Paletin ajoitustaulukko.

Varoitus: Kun robottia käytetään lavan noutamiseen ensimmäistä kertaa, on suositeltavaa noutaa se 5 %:n pikaliikkeellä.

Ennen tämän osion jatkamista palettihyllyn ruudukko on konfiguroitava ohjauksessa.

Siirry ohjauksen CURRENT COMMANDS (NYKYISET KÄSKYT) - ikkunan paletin asetuksiin. Määritä ruudukko halutun työn mukaan. 

Huomautus: RPL:ssä on vakiona 3 palettia. RPL-järjestelmässä voidaan käyttää enintään 15 palettia. 

Katso lisätietoja paletin kuoren määrittämisestä osasta 10.1 Paletin kuoriruudukon asetus.

Voit asettaa kaikki paletit oikeisiin paikkoihin kuorella siirtymällä ohjauksen Paletin kuoren asetus -välilehteen.

Kun olet sivulla, sinun on hankittava RPL-25KG-asetuspaletti (30-14426) [1] vetopultilla [2] asennettuna kunkin palettisijainnin asettamiseksi kuoreen.

Kiinnitä nollapisteen tarttuja [3] ja kiinnityslevy [4] HRP-2:n [5] päätyliitokseen 6. Kiinnitä tarttuja levyyn SHCS-ruuveilla [6] jos se ei ole asennettu.

Kun asetukseen on asennettu vetopultti, aseta vetopultti [1] tarttujaan ja anna tarttujan ohjaintappien [2] tarttua asetuspalettiin.

Kun paletti on painettu kokonaan tarttujaan, paina ohjauksessa [F2][3], jotta tarttuja kiinnittyy.

Huomautus: Varmista, että tarttujaan menevä ilma on käytössä. Muutoin vetopulttiin ei kohdistu puristusvoimaa.

Huomautus: Palettien järjestys paletin asetussivulla määräytyy palettiaseman asetus -välilehden [4] tietojen mukaan.  Aseta haluamasi kuorikokoonpano ennen jatkamista. Katso lisätietoja tältä sivulta osasta 10.1 Paletin kuoriruudukon asetus.

Aloita paletinpidinten asettaminen kuoreen kiinnittämällä neljä lovettua t-mutteria [1] kuhunkin paletinpidikkeeseen [2] käyttämällä 4:ää M6 x 20 mm SHCS -ruuvia [3].

Älä kiristä SHCS-ruuveja tässä vaiheessa. Uurretut t-mutterit on kierrettävä ruuviin niin, että paletinpitimen ja t-mutterin välillä on rako [4].

T-mutterien on pystyttävä liikkumaan ja pyörimään, jotta ne pääsevät hyllyn T-uraan [5]. 

Kun olet kiinnittänyt t-mutterit paletinpidikkeisiin, aseta paletinpidin hyllylle niin, että t-mutterit asettuvat paikoilleen.

Huomautus: Suuntausreikä [6] on paletinpitimen takaosa.  Varmista, että tämä reikä osoittaa poispäin robotista

Varmista, että tarttuja on kiinnitetty asetuspalettiin ja että paletin ruudukko on määritetty oikein.

Huomautus: Jos käytät vain kolmea RPL:n mukana vakiona toimitettavaa palettia, näet vain paletit A1, A2 ja A3 kuoren asettelukuvassa.  

Tämän toimenpiteen esimerkki näyttää sovelluksen, jossa on 10 palettisijaintia kuoressa. Asetus on sama riippumatta käytettyjen palettien lukumäärästä.

Tämän sivun asettelukuva edustaa kuoren etunäkymää. Kun piste A1 [1] on ylin rivi, joka on ylimmän rivin vasemmanpuoleisin paletti [2], ja piste B4 [3] olisi oikeanpuoleisin paletti keskikuorella [4].

Kun asetuspaletti [3] on kiinnitetty tarttujaan, varmista, että sijainti A1 [1] on korostettu ohjauksessa.

Tärkeää: Aseta ohjaus 5 %:n pikaliikkeeseen ja katso tarkasti, jotta robotti ei vahingoita mitään.

Vasemmalla puolella [4] olevien paletinpidinten tulee olla noin 57 mm (2.25 tuumaa) vasemman pylvään sisäreunasta (tämä on oletusarvoinen alkuperäinen noutopaikka). Tämän pisteen jälkeiset paletit sijoitetaan palettiaseman asetusvälilehdessä asetettujen sarakkeiden välisen etäisyyden mukaan.

Paina [F3] ohjauksessa [2] siirtääksesi robotin korostettuun paletin sijaintiin.

Robotti siirtyy kuoreen ja pysähtyy sitten kohtaan, johon paletti 1 asettuu. 

Liu'uta ensimmäinen paletinpidin [4] asetuspaletin [3] alle niin, että asetuspaletin läpivientireiät ovat suoraan paletinpitimen [4] SHCS:n yläpuolella.

Huomautus: Jos haluat sijoittaa ensimmäisen paletin kauemmas pylvään sisäreunasta, sinun on muutettava hyllyn alkuperäistä noutopaikkaa.

Paletinpitimen [1] pitäisi liukua asetuspaletin [2] alle.

SHCS-ruuvien [3] on oltava näkyvissä ylhäältä alas kuvan mukaisesti. Keskitä paletinpitimen urat asetuspaletin kulkureikiin niin paljon kuin mahdollista. 

Kiristä M6 SHCS [3] -kiinnikkeet niin, että paletinpidin lukittuu paikalleen.

Kiristä pultit vaadittuun vääntömomenttiin.

Huomautus: Tämä prosessi toistetaan jäljellä oleville paletinpidikkeille.

Paina ohjauksessa [F4] [1], jotta robotti siirtyy seuraavaan sijaintiin. Esimerkiksi ohjauksen [F4] painaminen siirtää robotin paletista A1 kuoren paletille A2[2].

Robotin pitäisi nyt olla paletin asemassa A2 [1].

Säädä paletinpidintä [2] niin, että se osuu oikeaan paikkaan ja kiristä sitten M6 SHCS -ruuvit niin, että paletinpidin on paikallaan.

Huomautus: Tämä on sama kuin vaihe 6. Katso lisätietoja tästä vaiheesta.

Paina [F4]  ohjauksessa siirtyäksesi seuraavaan paletin sijaintiin. Toista tämä, kunnes kaikki paletinpidikkeet on kiinnittyneet paikalleen.

Kun viimeinen paletinpidin [1] on kiinnitetty, paina [ALTER] ohjauksessa [2] palauttaaksesi robotin valmiusasemaan.

Huomautus: Tässä esimerkissä, jossa on yhteensä 10 palettia, paletin sijainti C2 [2] on viimeinen palettisijainti.

Huomautus: Valmiussijainti on se, jossa robotti on kohti konetta sivuikkunan edessä. Valmiussijainti näkyy alakuvassa.

Kun robotti on valmiustilassa [1], paina [F2] ohjauksessa  vapauttaaksesi nollapisteen tarttujan, jotta voit poistaa asetuspaletin.

Katso seuraavasta osiosta paletin jättö-/noutopaikat koneen sisällä.