Importante: antes de continuar, compruebe que los archivos de movimiento predeterminados y las posiciones se hayan cargado correctamente.

Presione [Current Commands] (Comandos actuales) y luego vaya a la pestaña Devices-(Dispositivos)>Robot Motions Setup (Configuración de movimientos del robot)[1].

Para determinar si los valores predeterminados se cargaron desde la configuración, compruebe los siguientes lugares en la ventana:

• El campo Job (Trabajo) estará vacío y el Active Frame (Marco activo)indicará "Error" [2].
• Todos los valores de las posiciones de la tabla [3] estarán vacíos. 

Nota:ambos son indicadores de que los valores no se cargaron. Consulte el Capítulo 12 - Resolución de problemas para saber cómo poner los valores predeterminados en el control.

Hay dos parámetros que deben establecerse:

1. Parámetro 1.310 - Distancia del pallet del eje X
2. Parámetro 7.310 - Distancia del pallet del eje C (solo máquinas de centros de maquinado universal)

Nota: También puede establecer el corrector de pallet del eje Y y el corrector de pallet del eje Z si es necesario para su aplicación.

Parámetro 1.310:

Avance el eje X hasta la izquierda de la máquina cerca del cambiador de herramientas. Registre el valor de la posición del eje X.

Vaya a P1.310 en la pestaña Fábrica [1]. Encuentre 1.310 e introduzca el valor que se registró y pulse [Intro] para establecer el parámetro.

Nota: esta es la posición a la que se moverá el eje X cuando se ordene un cambio de pallet.

Parámetro 7.310:

Avance el eje C para que la parte posterior del receptor de punto cero apunte lejos de la ventana automática.

Nota: La parte posterior del receptor de punto cero [1] puede encontrarse por el orificio ranurado más profundo [2] de las 4 ranuras. El orificio más profundo es donde el pasador de espiga en el pallet se asentará cuando un pallet esté sujeto en el receptor de punto cero.

Establezca el parámetro de la misma manera que en P1.310.

Nota: Este valor debe estar cerca de  90.0 o -90.0 grados dependiendo de cómo se haya montado el receptor de pallet en la mesa.

Hay dos parámetros que podría tener que establecerse:

1. Parámetro 1.310- Corrector de pallet del eje X
2. Parámetro 2.310- Corrector de pallet del eje Y

Parámetro 1.310:

Avance el eje X hasta la derecha de la máquina cerca de la ventana automática. Registre el valor de la posición del eje X.

Vaya a P1.310[2] en la pestaña Factory (Fábrica) [1]. Encuentre 1.310 e introduzca el valor que se registró y pulse [Intro] para establecer el parámetro.

Parámetro 2.310:

Avance el eje Y para que la mesa esté centrada con la ventana automática. Registre el valor de la posición del eje Y.

Vaya a P1.310[3] en la pestaña Factory (Fábrica) [1]. Encuentre 2.310 e introduzca el valor que se registró y pulse [Enter] para establecer el parámetro.

Establezca el parámetro de la misma manera que en P1.310.

Nota:estas son las posiciones a las que se moverán los ejes X e Y cuando se produzca un cambio de pallet.

Parámetro 3.310:

Esta es la posición a la que moverá el eje Z durante un cambio de pallet. No debería ser necesario cambiarlo de su valor predeterminado de cero.

La  ubicación de recolección inicial de la estación de trabajo [1] deberá establecerse en la instalación, ya que la colocación del pallet RPL variará en relación con la máquina.

Esta es la ubicación donde el robot recoge y entrega los pallets en el receptor de punto cero de la máquina.

Esta sección mostrará cómo registrar la ubicación de recolección.

Presione [CURRENT COMMANDS] en el control Haas y luego navegue a la pestaña Configurar movimientos del robot .

Resalte la opción Ubicación inicial de recolección [1] en la sección Estación de trabajo [2].

Presione [Modificar] [3] para abrir la ventana deslizante.

Compruebe si el marco activo está establecido en "Estación de trabajo" [4]. Si está configurado en un marco diferente, pulse [F3] [5] para cambiar el marco activo a "Estación de trabajo".

Asegúrese de que el marco activo sea "Estación de trabajo" antes de continuar.

Nota: también puede cambiar el marco activo navegando a la pestaña Robot y luego a la pestaña Marcos en el control Haas o ingresado Recovery.

Pulse [HANDLE JOG] en el control para que pueda avanzar el eje C hasta el valor de la distancia de cambio del pallet (P7.310). Esto debe estar cerca a 90.0 grados o -90.0 grados [1].

Presione [CURRENT COMMANDS] y luego vaya a la pestaña Robot [2].

Vaya a la ventana Avance [3].

Utilice el volante de avance remoto [4] para desplazar el robot hacia la máquina.

Haga avanzar el robot cerca de la plataforma.

Coloque un pallet [1] en el receptor de punto cero [2] con el tirante [3] frente al robot [4].

Nota: El pallet no debe estar sujetado al intentar establecer la posición de referencia para los sujetadores. Asegúrese de que el pallet sin sujeción.

Haga avanzar el robot de manera que los pasadores de espiga en el sujetador [5] se asienten dentro de los orificios de alineación en el pallet .

Consulte el siguiente paso para obtener más detalles sobre dónde desplazar el robot.

La cara del sujetador [1] debe estar lo más paralela posible a la cara del pallet [2].

Asegúrese de que el sujetador no esté torcido alrededor del eje X y el eje Z como se muestra en las imágenes 3 y 4.

Haga avanzar el robot hasta que el sujetador esté alineado como se muestra en la imagen 5.

Importante: No desplace el robot en las direcciones U, V o W mientras las espigas estén dentro del pallet. Si la cara del sujetador y el pallet no están paralelas y es necesario realizar ajustes, haga retroceder el sujetador para sacarlo del pallet y ajuste los sujetadores avanzando con el RJH. Si se gira el sujetador mientras está dentro del pallet se podría imponer una carga en el robot causando un estado de alarma.

Cuando la cara del sujetador esté correctamente alineada con el pallet , haga avanzar el robot utilizando coordenadas cartesianas.

Haga avanzar el robot para que haya casi contacto entre los sujetadores y el pallet. Debe haber menos de 0.002" de espacio entre el sujetador y el pallet. 

Nota: Se puede utilizar una calza si es necesario para verificar el hueco.

Está bien que haya contacto entre el sujetador y el pallet, pero asegúrese de que el sujetador no esté empujando contra el pallet con un exceso de fuerza que provoque un desajuste al cargar y descargar pallets.

Con el robot en la misma posición que en el paso anterior, vaya a la página Configuración de movimientos del robot pulsando [CURRENT COMMANDS] y luego vaya a la pestaña "Devices" [1].

Resalte la "Ubicación de recogida inicial" [2] dentro de la tabla Estación de trabajo.

Compruebe que el marco activo sea "Estación de trabajo" [3]. 

Pulse [F2] para establecer la posición actual del robot como el valor registrado para la "Ubicación de recogida inicial".

Nota: Esta es la posición a la que irá el robot al entregar o recoger pallets de la máquina. No es necesario modificar las otras posiciones de la página Configuración de movimientos del robot . 

La configuración del RPL ahora debe estar completa. Consulte la sección de operación para configurar un programa para verificar que el sistema funciona correctamente.

Es posible que también sea necesario establecer la ubicación de recolección inicial de la estación de carga[1].

Esta es la posición donde el robot irá al tomar recoger un pallet de la estación de carga.

Vaya a la pestaña Robot Motions Setup en Comandos actuales y resalte la línea ubicación de recolección inicial en el control. Esta es la posición que podría necesitar ajustar.

Utilice el pedal para liberar el receptor de punto cero de la estación de carga.

Coloque un pallet dentro del receptor de la estación de carga y utilice el pedal para sujetar el pallet. Esto se utilizará para ayudar a alinear los sujetadores con el pallet para establecer la ubicación de recolección.

Gire la máquina al 25 % de velocidad.

Vaya a la tabla de programación de pallets y pulse [F4] para retirar el pallet de la estación de carga. A medida que los sujetadores se acercan al pallet, observe cómo se alinean los pasadores guía con el pallet.

Cuando el sujetador esté cerca del pallet, pulse el botón [E-Stop] (Parada de emergencia) para detener el robot. Luego puede continuar avanzando el robot para terminar de alinear el sujetador con el pallet.

ADVERTENCIA:Asegúrese de que el sujetador y la estación de carga estén desconectados. Si cualquiera de los dos está sujeto, el robot podría activar alarmas de sobrecarga del servo.

En el interruptor de control, la pestaña Configuración de movimientos del robot.

Pulse [HANDLE JOG] y utilice el RJH para mover el robot.

Nota: Dado que el sujetador ya está cerca de su posición de recolección, utilice el movimiento cartesiano para mover el robot. Asegúrese de que el marco activo esté establecido en Load Station (Estación de carga).

Avance el robot cerca del pallet. Asegúrese de que el sujetador esté paralelo al pallet antes de enganchar completamente el pallet.

Asegúrese de que el sujetador no esté torcido en comparación con el pallet. Utilice U, V y W para girar los sujetadores.

Importante: no desplace el robot en las direcciones  U, V o W  mientras las espigas estén dentro del pallet. Si la cara del sujetador y el pallet no están paralelas y es necesario realizar ajustes, haga retroceder el sujetador para sacarlo del pallet y ajuste los sujetadores avanzando con el RJH. 

Asegúrese de que el marco activo esté en el marco de Estación de carga.

Una vez que el sujetador esté paralelo con el pallet, haga avanzar el robot en la dirección Z negativa para que se mueva directamente hacia el pallet.

Observe la altura de los pasadores de espiga para asegurarse de que estén alineados con los orificios del pallet. Puede realizar pequeños ajustes en las direcciones X e Y para fijar la alineación.

Avance el sujetador hacia adentro hasta que casi haya contacto entre el amarre [1] y el pallet [2].

Nota: Para probar si está en una buena ubicación, enganche y desenganche los sujetadores para ver cómo se mueve o gira el brazo y el pallet. Esto puede ayudar a indicar la dirección de la desalineación.

Una vez que el robot esté en la posición correcta, resalte la posición en la fila Ubicación inicial de recolección[1] de la estación de carga.

Pulse [F2] [2] en el control para establecer la posición actual del robot como la Ubicación de recolección inicial.

El robot irá a esta posición al tomar un pallet de la estación de carga. Puede probar esto yendo a la pestaña Pallet Schedule Table (Tabla de programación de pallets) [3] y pulsar [F3][4] para que el robot tome un pallet de la estación de carga.

Nota: Para utilizar la Tabla de programación de pallets, se debe asignar una posición a todos los pallets. Consulte la Sección 10.2 Tabla de programación de pallets para saber cómo utilizar esta pestaña.

Advertencia:Al hacer funcionar el robot para recoger un pallet por primera vez, se recomienda recogerlo a una velocidad del 5 %.

Antes de continuar con esta sección, es necesario configurar la cuadrícula del estante de pallet en el control.

Vaya a la ventana Configuración de la estación de pallet en COMANDOS ACTUALES en el control. Configure la cuadrícula de acuerdo con el trabajo deseado. 

Nota: La RPL viene con 3 pallets como estándar. Se pueden utilizar hasta 15 pallets en el sistema RPL. 

Consulte la Sección 10.1 Configuración de la rejilla del estante de pallet para obtener más información sobre cómo configurar el estante de pallet.

Para establecer todos los pallets en las posiciones correctas en el estante, vaya a la pestaña Configuración del estante de pallet en el control.

Una vez en la página, deberá obtener RPL-25KG Configurar pallet (30-14426) [1] que incluye el tirador [2] instalado para configurar cada ubicación del pallet en el estante.

Fije el sujetador de punto cero [3] y la placa de montaje [4] a la unión final 6 del HRP-2 [5]. Utilice el SHCS [6] para montar el sujetador a la placa, si no está ya instalada.

Con el tirador instalado en el pallet de configuración , coloque el tirador [1] en el sujetador y permita que los pasadores guía del amarre [2] agarren el pallet de configuración.

Una vez que el pallet esté completamente presionado en el sujetador, presione [F2][3] en el control para agarrar el sujetador.

Nota: Asegúrese de que el aire que va al sujetador esté encendido. De lo contrario, no habrá fuerza de sujeción en el tirador.

Nota: La disposición de los pallets en la página de Configuración del estante de pallets está determinada por la información de la pestaña Configuración de la estación de pallets [4].  Establezca la configuración de estante deseada antes de continuar. Consulte la Sección 10.1 Establecer cuadrícula de estante de pallets para obtener los detalles sobre esa página.

Para comenzar a configurar los pallets que están en el estante, fije las 4 tuercas en T ranuradas [1] a cada pallet [2] utilizando los SHCS de 4 M6 x 20 mm [3].

No apriete los SHCS en este momento. Las tuercas en T ranuradas apenas deben enroscarse en el tornillo para que haya un espacio [4] entre el soporte del pallet y la tuerca en T.

Las tuercas en T deben poder moverse y girar para que puedan entrar en la ranura en T [5] del estante. 

Después de fijar las tuercas en T a los pallets, coloque el pallet en el estante para que las tuercas en T caigan en su posición.

Nota: El orificio de alineación [6] es la parte trasera del soporte del pallet.  Asegúrese de que este orificio esté orientado lejos del robot.

Asegúrese de que el sujetador esté agarrado al pallet de configuración y de que la cuadrícula de pallets esté configurada correctamente.

Nota: Si está utilizando solo los 3 palés que vienen de serie con la RPL, solo debe ver cuadrados para los palés A1, A2 y A3 en la imagen de disposición del estante.  

El ejemplo de este procedimiento muestra una aplicación que utiliza 10 ubicaciones de pallets en el estante. La configuración es la misma independientemente de la cantidad de pallets utilizados.

La imagen de la disposición que se ve en esta página representa una vista frontal del estante. Donde el punto A1 [1] es el pallet de más a la izquierda en la fila superior [2] y el punto B4 [3] sería el pallet de más a la derecha en el estante del medio [4].

Con el sujetador sosteniendo el pallet de configuración [3], asegúrese de que la ubicación A1 [1] esté resaltada en el control.

Importante: ajuste el control a 5 % de velocidad y observe de cerca para evitar que el robot dañe alguna cosa.

Los soportes de pallet del lado más izquierdo [4] deben estar aproximadamente a 2.25 pulgadas (57 mm) del borde interior del poste izquierdo (esta es la ubicación de recogida inicial predeterminada). Los pallet después de ese punto se espaciarán de acuerdo con la distancia entre los valores de las columnas establecidos en la pestaña Pallet Station Setup.

Pulse [F3] en el control [2] para mover el robot a la ubicación de pallet resaltada.

El robot se moverá al estante y luego se detendrá en donde se debe colocar el pallet 1. 

Deslice el primer soporte de pallet [4] debajo del pallet de configuración [3] de manera que los orificios pasantes del pallet de configuración estén directamente por encima del SHCS en el soporte del pallet [4].

Nota: Si desea que el primer pallet se coloque más lejos del borde interior del poste, debe cambiar su ubicación de recogida inicial para el estante.

El soporte del pallet [1] debe deslizarse debajo del pallet de configuración [2].

El SHCS [3] debe ser visible desde una vista de arriba hacia abajo, como se muestra en la imagen. Centre las ranuras en el soporte del pallet con los orificios de acceso en el pallet de configuración tanto como sea posible. 

Apriete los sujetadores M6 SHCS [3] de modo que el soporte del pallet quede bloqueado en su lugar.

Apriete los pernos a sus especificaciones requeridas.

Nota: este proceso se repetirá para los soportes de pallet restantes.

En el control, pulse [F4] [1] para hacer que el robot se mueva a la siguiente ubicación. Por ejemplo, al presionar [F4] en el control, el robot se moverá del pallet A1 al pallet A2 [2] en el estante.

El robot ahora debería estar en la ubicación del pallet A2 [1].

Ajuste el soporte del pallet [2] para que quede en el lugar correcto y luego apriete los SHCS M6 para que el soporte del pallet quede fijo en su posición.

Nota: Esto es lo mismo que el paso 6. Consulte ese paso para obtener más detalles.

Presione [F4] en el control para pasar a la siguiente ubicación de pallet. Repita esto hasta que todos los soportes de pallet estén fijos en su ubicación.

Una vez que el último pallet [1] haya sido sujetado, presione [MODIFICAR] en el control [2] para devolver el robot a la ubicación lista.

Nota: En este ejemplo con 10 pallets en total, la ubicación del pallet C2 [2] es la última ubicación del pallet.

Nota: La ubicación lista es la posición donde el robot se enfrenta a la máquina frente a la ventana lateral. La ubicación lista se muestra en la imagen inferior.

Con el robot en la ubicación lista [1], pulse [F2] en el control para liberar el sujetador de punto cero para que pueda retirar el pallet de configuración.

Consulte la siguiente sección para establecer las ubicaciones de entrega/recolección de pallets dentro de la máquina.

Si es necesario cambiar los bastidores del robot, siga esta sección.

Nota: esto solo debe hacerse en casos extremos.

Se necesitan 3 bastidores para que el RPL funcione:

1. Estante
2. Estación de trabajo
3. Estación de carga

Estos marcos están girados 90 grados entre sí.

Esta sección muestra cómo configurar todos estos bastidores para que funcionen con el posicionamiento del estante de pallet.

Nota: las posiciones de preparación y recogida deberán volver a realizarse una vez que se alteren los bastidores del robot.

Comience por ajustar el marco para el estante de pallet. 

Para establecer este marco, utilice el pallet de configuración 25-10950 [1]. Sujete el pallet de montaje al final del sujetador de punto cero [2].

Nota: El tirador de configuración del pallet 59-2273[3] debe estar sujeto al pallet para enganchar el pallet en los sujetadores.

Utilice el pallet de configuración para pasar por el método de 3 puntos para crear un marco de robot. 

Consulte la sección 11.1 - Configuración de HRP del manual de HRP para obtener más detalles sobre el método de 3 puntos para crear marcos.

Nota: El propósito de crear este marco es que coincida con la orientación del estante de pallet. Debido a esto, el estante se utilizará como referencia para el método de 3 puntos.

Utilice las esquinas inferior izquierda [1], inferior derecha [2] y superior derecha [3] del estante del pallet como posiciones de referencia para crear el marco.

En el control Haas, pulse [CURRENT COMMANDS].

En la pestaña Devices, vaya a la pestaña Robot [1] y luego a la ventana Frames [2].

En la tabla Marcos de usuario [3],  resalte el marco SHELF [4].

Para comenzar el método de 3 puntos, pulse [INSERT] [5] en el control. Esto le pedirá que registre las posiciones necesarias para crear el marco.

Avance el robot a la esquina inferior izquierda del estante como se muestra en la imagen.

Alinee la parte superior del pallet de montaje [1] con la superficie superior [2] del estante inferior.

Alinee el lado izquierdo del pallet de montaje [3] con la superficie interior [4] del poste del estante.

Nota: Asegúrese de que el borde del pallet de montaje esté alineado con el borde del estante [5].

Asegúrese de que el pallet de montaje esté al ras con la parte delantera del estante [6]. Ambos bordes del pallet de montaje deben estar tocando el estante para asegurarse de que el marco y el estante no estén desalineados.

Pulse [F2]una vez que el robot esté en la ubicación correcta para establecer este como punto 1 para el método de 3 puntos.

Mueva el robot a la esquina inferior derecha del estante como se muestra en la imagen.

Alinee la parte superior del pallet de montaje [1] con la superficie superior [2] del estante inferior.

Alinee el lado derecho del pallet de montaje [4] con la superficie interior [3] del poste del estante.

Nota: Asegúrese de que el borde del pallet de montaje esté alineado con el borde del estante. Esto se muestra en la imagen con la línea verde.

Asegúrese de que el pallet de montaje esté al ras con la parte delantera del estante [5]. Ambos bordes del pallet de montaje deben estar tocando el estante para asegurarse de que el marco y el estante no estén desalineados.

Pulse [F2]una vez que el robot esté en la ubicación correcta para establecer este como punto 2 para el método de 3 puntos.

Mueva el robot a la esquina superior derecha del estante como se muestra en la imagen.

Alinee la parte superior del pallet de montaje [1] con la superficie superior [2] del estante inferior.

Alinee el lado derecho del pallet de montaje [4] con la superficie interior [3] del poste del estante.

Nota: Asegúrese de que el borde del pallet de montaje esté alineado con el borde del estante. Esto se muestra en la imagen con la línea verde.

Asegúrese de que el pallet de montaje esté al ras con la parte delantera del estante [5]. Ambos bordes del pallet de montaje deben estar tocando el estante para asegurarse de que el marco y el estante no estén desalineados.

Pulse [F2]una vez que el robot esté en la ubicación correcta para establecer este como punto 2 para el método de 3 puntos.

Una vez que el marco para estantes esté configurado, los marcos de la estación de trabajo [1] y la estación de carga [2] se pueden configurar utilizando el método de entrada directa.

Tome una foto del marco del estante.

Para el marco de la estación de trabajo, introduzca los mismos valores para X, Y, Z, W y P.

Cambie el valor de R 90 grados. Por ejemplo, si su marco para estante tuviera un valor R de -124.6461, el valor R para el marco de la estación de trabajo [3] sería -124.6461 + 90 = -34.6461

Repita este paso para el marco de la estación de carga agregando 90 al valor R del marco de la estación de trabajo.

El espacio entre los estantes debe ser constante. 

La distancia entre la parte superior de un estante [1] y la parte superior del estante de encima [2] debe ser de 18 in (457.2 mm) [3].

La distancia desde la placa base [4] hasta la parte superior del estante más bajo [5] también debe ser de 18 in (547.2 mm) [6].

Si la posición del robot se vuelve imprecisa al moverse a los estantes inferiores, es posible que los postes que sujetan los estantes no estén verticales.

Asegúrese de que los postes que sujetan los estantes [1] estén verticales, colocando un nivel a lo largo de la parte delantera [2] de cada poste, y verifique que estén nivelados.

Nota: El estante solo estará vertical si el pallet metálico está nivelado horizontalmente. Antes de ajustar el estante, asegúrese de que el pallet metálico esté nivelado [3] ajustando los pies de nivelación.

Si los postes de estante no están verticales, afloje los SHCS [4] y luego ajuste el poste hasta que el nivel muestre que el poste está vertical. Utilice un mazo para realizar ajustes en un poste. Vuelva a apretar los SHCS con el nivel de postes.