Viktigt:Kontrollera innan du fortsätter att standardrörelsefilerna och positionerna har lästs in korrekt.

Tryck på [Current Commands] och gå sedan till fliken Devices->Robot Motions Setup[1].

För att avgöra om standardvärdena lästes in från konfigurationen, kontrollera följande platser i fönstret:

• Jobbfältet kommer att vara tomt och den Active Frame(aktiva ramen) kommer att visa "Error" (Fel) [2].
• Alla värden för positionerna i tabellen [3] kommer att vara tomma. 

Observera: Båda indikatorerna visar att värdena inte har lästs in. Se Kapitel 12 – Troubleshooting (Felsökning) för hur du får standardvärdena på kontrollen.

Det finns två parametrar som måste ställas in:

1. Parameter 1 310 – X-axelpalloffset
2. Parameter 7 310 – C-axelpalettoffset (endast UMC-maskiner)

Obs: Det går även att ställa in Y- och Z-axelpalloffset om det behövs för din tillämpning.

Parameter 1 310:

Jogga X-axeln hela vägen till vänster om maskinen nära verktygsväxlaren. Anteckna värdet för X-axelns position.

Navigera till P1.310 på fliken Factory (Fabrik) [1]. Hitta 1.310 och ange det registrerade värdet och tryck på [Enter] för att ställa in parametern.

Obs! Detta är den position som X-axeln kommer att flytta till när en palettväxling kommenderas.

Parameter 7 310:

Jogga C-axeln så att nollpunktsmottagarens baksida pekar bort från autofönstret.

Obs: Baksidan av nollpunktsmottagaren [1] kan hittas av det djupaste slitsade hålet [2] av de 4 spåren. Det djupaste hålet är där dubbet på paletten som kommer att sitta när en palett är fastspänd i nollpunktsmottagaren.

Ställ in parametern på samma sätt som P1.310.

Obs: Detta värde ska vara nära 90,0 eller -90,0 grader beroende på hur pallmottagaren monterades på bordet.

Det finns två parametrar som kan behöva ställas in:

1. Parameter 1.310– X-axelpalloffset
2. Parameter 2.310– Y-axelpalloffset

Parameter 1 310:

Jogga X-axeln hela vägen till höger om maskinen nära autofönstret. Anteckna det positionsvärdet för X-axeln.

Navigera till P1.310[2] på fliken Factory (Fabrik) [1]. Hitta 1.310 och ange det registrerade värdet och tryck på [Enter] för att ställa in parametern.

Parameter 2 310:

Jogga Y-axeln så att bordet centreras med autofönstret. Anteckna det position för X-axeln.

Navigera till P1.310[3] på fliken Factory (Fabrik) [1]. Hitta 2.310 och ange det registrerade värdet och tryck på [Enter] för att ställa in parametern.

Ställ in parametern på samma sätt som P1.310.

ObserveraDessa är de positioner som X-och Y-axlarna kommer att flytta till när en palettväxling sker.

Parameter 3 310:

Detta är den position som Z-axeln kommer att flytta till under ett palettbyte. Den ska inte behöva ändras från standardvärdet noll.

Arbetsstationens  initiala upphämtningsplats [1] måste ställas in vid installationen eftersom placeringen av RPL-paletten kommer att variera i förhållande till maskin.

Detta är platsen där roboten går till upphämtning och avlämning av pallar i maskinens nollpunktsmottagare.

Det här avsnittet visar hur du registrerar upphämtningsplatsen.

Tryck på [CURRENT COMMANDS] på Haas styrsystem och navigera sedan till fliken Robot Motions Setup (Installation av robotrörelser).

Markera alternativet Initial Pickup Location (Initial upphämtningsplats) [1] under Work Station (Arbetsstation) [2].

Tryck på [Alter] [3] för att öppna skjutreglaget.

Kontrollera om den aktiva ramen är inställd på "Work Station" (Arbetsstation) [4]. Om den är inställd på en annan ram trycker du på [F3] [5] för att ändra den aktiva ramen till "Work Station" (Arbetsstation).

Kontrollera att den aktiva ramen är "Work Station" (Arbetsstation) innan du fortsätter.

Obs! Du kan också ändra den aktiva ramen genom att navigera till fliken Robot och sedan fliken Frames (ramar) på Haas styrsystem eller genom att gå in i Återställning.

Tryck [HANDLE JOG] på kontrollen så att du kan jogga C-axeln till värdet för palettväxlingsoffset (P7.310). Detta bör vara nära antingen 90,0 grader eller –90,0 grader [1].

Tryck på [CURRENT COMMANDS] och gå sedan till fliken Robot [2].

Gå till joggningsfönstret [3].

Använd Handratt [4] för att jogga in roboten till maskinen.

Jogga roboten nära plattan.

Placera en palett [1] i nollpunktsmottagaren [2] med dragtappen [3] vänd mot roboten [4].

Obs: Paletten ska inte spännas fast när du försöker ställa in referenspositionen för griparna. Kontrollera att paletten är lossad.

Jogga roboten så att dubbarna på griparen [5] sitter inuti uppriktnings hålen i pallen.

Se nästa steg för att läsa mer om var roboten ska joggas.

Griparens yta [1] måste vara så parallell som möjligt med pallens yta [2].

Se till att griparen inte vrids runt x-axeln och z-axeln enligt bild 3 och 4.

Jogga roboten tills griparen är uppriktad som visas i bild 5.

Viktigt: Jogga inte roboten i U-, V- eller W-riktningarna medan pinnarna är inuti pallen. Om fronten på griparen och pallen inte är parallella och justeringar behöver göras, backa ut griparen från pallen och justera gripdonen genom att jogga med RJH. Att rotera griparen när den är inne i pallen kan belasta roboten och orsaka larm.

Efter att gripytan är korrekt uppriktad mot pallen, jogga roboten med kartesiska koordinater.

Jogga roboten så att det nästan blir kontakt mellan gripdonen och pallen. Det bör vara mindre än 0,002" gap mellan griparen och pallen. 

Obs: Ett mellanlägg kan användas om det behövs för att kontrollera gapet.

Det är ok att det är kontakt mellan griparen och pallen, men se till att griparen inte trycker mot pallen med mycket kraft.

Med roboten i samma position som föregående steg navigerar du till sidan Robot Motions Setup (Installation av robotrörelser) genom att trycka på [CURRENT COMMANDS] och sedan gå till fliken ”Devices” [1].

Markera ”Initial Pickup Location” (Initial upphämtningsplats) [1] under Work Station (Arbetsstation) [2].

Kontrollera om den aktiva ramen är inställd på ”Work Station” (Arbetsstation) [3]. 

Tryck på [F2] för att ställa in aktuell robotposition som det registrerade värdet för ”Initial Pickup Location” (Inledande upphämtningsplats).

Obs: Detta är den position som roboten kommer att gå till när den lämnar eller hämtar pallar från maskinen. De andra positionerna på sidan Robot Motions Setup (Installation av robotrörelser) behöver inte ändras. 

RPL-installation ska nu vara klar. Se driftsavsnittet för att ställa in ett program för att kontrollera att systemet fungerar korrekt.

Laddningsstationensinitiala hämtningsposition [1] kan också behöva ställas in.

Roboten kommer att gå till denna position för att hämta en palett från laddningsstationen.

Gå till fliken Robot Motions Setup (Inställning av robotrörelser) under aktuella kommandon och markera raden initial pickup location (initial hämtningsposition på styrsystemet. Detta är den position som kan behöva justeras.

Lossa laddningsstationens nollpunktsmottagare med fotpedalen.

Placera en palett i laddningsstationens mottagare och spänn fast den med fotpedalen. Detta görs för att griparna ska inriktas mot paletten för inställning av hämtningsposition.

Sätt maskinen på 25 % snabbmatning.

Gå till palettplaneringstabellen och tryck [F4] för att ta ut paletten från laddningsstationen. Observera hur styrstiften riktas in mot paletten när griparna närmar sig paletten.

Tryck in [E-Stop] så att roboten stannar när griparen befinner sig nära paletten. Du kan sedan fortsätta jogga roboten för att slutföra griparens inriktning mot paletten.

VARNING! Se till att griparen och laddningsstationen är lossade. Om någon av dem är fastspänd kan roboten få larm för servoöverbelastning.

Slå om kontrollbrytaren på fliken Robot Motions Setup.

Tryck på [Handle Jog] och jogga roboten med RJH.

Obs: Jogga roboten med kartesiska rörelser eftersom griparen redan är nära sin hämtningsposition. Kontrollera att den aktiva ramen är inställd på Load Station (laddningsstation).

Jogga roboten intill paletten. Kontrollera att griparen är parallell med paletten innan paletten spänns fast.

Se till att griparen inte är vriden i förhållande till paletten. Använd U, V  och W  för att rotera griparna.

Viktigt: Jogga inte roboten i  U, V, eller W -riktningarna medan pinnarna är inuti pallen. Om fronten på griparen och pallen inte är parallella och justeringar behöver göras, backa ut griparen från pallen och justera gripdonen genom att jogga med RJH. 

Kontrollera att den aktiva ramen är inställd på Load Station fram (laddningsstationsram).

När gripare är parallell med pallen, jogga roboten i Z-negativ riktning så att den rör sig direkt mot pallen.

Titta på höjden på dowel stiften för att se till att de är inriktade mot hålen i pallen. Du kan göra små justeringar i X- och Y-riktningarna för att åtgärda justeringen.

Jogga gripare tills det nästan finns kontakt mellan gripare [1] och paletten [2].

Obs: För att testa om du är på en bra plats, spänn fast och lossa griparna för att se hur armen och pallen rör sig eller vrids. Detta kan hjälpa till att indikera riktningen för feljustering.

När roboten är i rätt position markerar du positionen på raden Initial upphämtningsplats [1] för laddningsstationen.

Tryck på [F2] [2] för att ställa in aktuell robotposition som det registrerade värdet för ”Initial Pickup Location” (Inledande upphämtningsplats).

Roboten kommer att gå till denna position för att hämta en palett från laddningsstationen. Du kan testa detta genom att gå till fliken Palettschematabell [3] och trycka på [F3][4] för att roboten ska ta en palett från laddningsstationen.

Obs: För att kunna använda palettschematabellen måste alla paletter tilldelas en position. Se avsnitt 10.2 Palettschematabell för hur du använder denna flik.

Varning! När roboten körs för att hämta en palett första gången rekommenderas att den hämtas med 5 % snabbmatning.

Innan du fortsätter med detta avsnitt måste paletthyllans rutnät konfigureras i kontrollen.

Gå till  fönstret Ställa in palettstation i CURRENT COMMANDS på styrsystemet. Konfigurera rutnätet enligt önskat jobb. 

Obs: RPL levereras med 3 paletter som standard. Upp till 15 paletter kan användas på RPL-systemet. 

Se Avsnitt 10.1 Setup Pallet Shelf Grid (Installation paletthyllans rutnät) för att läsa mer om hur du konfigurerar paletthyllan.

För att ställa in alla paletter i rätt positioner på hyllan, navigera till fliken Pallet Shelf Setup (Installation av paletthylla) på kontrollen.

När du är på sidan måste du få RPL-25 KG Setup Pallet (30-14426) [1] med dragtappen [2] för att ställa in varje pallplats på hyllan.

Fäst nollpunktsgriparen [3] och monteringsplattan [4] i ändskarven 6 på HRP-2 [5]. Använd SHCS [6] för att montera griparen på plattan om den inte redan är installerad.

Med dragtappen installerad på uppställningspallen, placera dragbulten [1] i griparen och låt griparens styrstift [2] gripa fast uppställningspallen.

När pallen är helt intryckt i griparen, tryck på [F2] [3] på styrsystemet för att klämma fast griparen.

Obs: Se till att luften som går till griparen är på. Annars kommer det inte att finnas någon fastspänningskraft på dragtappen.

Obs: Placeringen av paletter på sidan Installation av paletthylla bestäms av informationen på fliken Pallet Station Setup (Inställning av palettstation) [4].  Innan du fortsätter, ställ in önskad hyllkonfiguration. Läs mer i Avsnitt 10.1 Setup Pallet Shelf Grid(Ställ in paletthyllans rutnät).

För att börja inställa paletthållaren på hyllan, fäst de 4 slitsade T-muttrarna [1] på varje paletthållare [2] med 4 M6 x 20 mm SHCS [3].

Dra inte åt SHCS vid denna tidpunkt. De slitsade t-muttrarna ska knappt gängas på skruven så att det blir ett gap [4] mellan pallhållaren och t-muttern.

T-muttrarna måste kunna röra sig och rotera så att de kan komma in i t-spåret [5] på hyllan. 

Efter att ha satt fast t-muttrarna på pallhållarna, placera pallhållaren i hyllan så att t-muttrarna faller på plats.

Obs: Uppriktningshålet [6] är baksidan av pallhållaren.  Se till att detta hål är vänt bort från roboten

Se till att griparen är fastklämd på inställningspallen och att palettrutnätet är korrekt konfigurerat.

Obs: Om du bara använder de 3 pallarna som följer med RPL som standard, bör du bara se rutor för pallarna A1, A2 och A3 på hyllplanets bild.  

Exemplet i den här proceduren visar ett program med 10 pallplatser på hyllan. Installationen är densamma oavsett antalet paletter som används.

Planets bild på denna sida representerar en vy framifrån av hyllan. Där punkt A1 [1] är den översta raden till vänster om paletten [2] och punkt B4 [3] skulle vara den högra paletten på mitthyllan [4].

Med installation [3] fastspänd i griparen se till att plats A1 [1] är markerad på styrsystemet.

Viktigt: Ställ in kontrollen på 5 % snabbmatning och titta noga för att förhindra att roboten skadar något. 

Paletthållarna längst till vänster [4] ska vara ungefär 2,25 tum (57 mm) från den vänstra stolpens insida (detta är standardplatsen för den första hämtningen). Paletterna efter den punkten kommer att placeras på avstånd mellan kolumnerna som är inställda värde på fliken Pallet Station Setup (installation av palettstation).

Tryck [F3] på styrsystemet [2] för att flytta roboten till den markerade palettpositionen.

Roboten flyttas till hyllan och stannar sedan där palett 1 ska placeras. 

Skjut den första pallhållaren [4] under inställningspallen [3] så att de genomgående hålen i inställningspallen är direkt ovanför SHCS i pallhållaren [4].

Obs: Om du vill att den första paletten ska vara placerad längre bort från stolpens insida måste du ändra hyllans initiala hämtningsplats.

Pallhållaren [1] ska glida under inställningspallen [2].

SHCS [3] måste vara synlig från en uppifrån och ned vy som visas i bilden. Centrera springorna på pallhållaren med åtkomsthålen i inställningspallen så mycket som möjligt. 

Vridmoment ner M6 SHCS [3] fästelement så att pallhållaren är låst på plats.

Dra åt bultarna enligt momentspecifikation.

Obs! Denna process kommer att upprepas för de återstående pallhållarna.

På styrsystemet trycker du på [F4] [1] för att roboten ska flyttas till nästa plats. Om du till exempel trycker på [F4]på styrsystemet flyttas roboten från palett A1till palett A2[2] på hyllan.

Roboten ska nu vara på pallplats A2 [1].

Justera pallhållaren [2] så att den sitter på rätt plats och dra sedan åt M6 SHCS så att pallhållaren är på plats.

Obs: Detta steg är detsamma som steg 6. Se det steget för att läsa mer.

Tryck [F4] på styrsystemet för att flytta till nästa pallplats. Upprepa detta tills alla pallhållare sitter fast.

När den sista pallhållaren [1] har fästs, tryck [ALTER] på styrsystemet [2] för att återföra roboten till klarpositionen.

Obs: I det här exemplet med totalt 10 pallar är pallplats C2 [2] den sista pallplatsen.

Obs: Den färdiga positionen är den position där roboten är vänd mot maskin framför sidofönstret. Klarpositionen visas i den nedre bilden.

Med roboten i klarposition [1] trycker du på [F2] på styrsystemet för att lossa nollpunktsgriparen så att du kan ta bort inställningspallen.

Se nästa avsnitt för inställning av pallavlämnings-/upphämtningsplatser inuti maskinen.