Importante: prima di continuare, verificare che i file di movimento e le posizioni predefiniti siano stati caricati correttamente.

Premere [Current Commands] e quindi andare alla scheda Dispositivi->Predisposizione movimenti robot [1].

Per determinare se i valori predefiniti sono stati caricati dalla configurazione, controllare le seguenti posizioni nella finestra:

• Il campo Processo sarà vuoto e il telaio attivo mostrerà "Errore" [2].
• Tutti i valori per le posizioni nella tabella [3] saranno vuoti. 

Nota: questi sono entrambi indicatori che i valori non sono stati caricati. Fare riferimento al Capitolo 12 - Risoluzione dei problemi per informazioni su come ottenere i valori predefiniti sul controllo.

È necessario impostare due parametri:

1. Parametro 1.310  - Offset pallet asse X
2. Parametro 7.310  - Offset pallet asse C (solo macchine UMC)

Nota: È possibile impostare anche l’offset pallet asse Y e l’offset pallet asse Z, se necessario per l’applicazione.

Parametro 1.310:

Far avanzare l'asse X fino a sinistra della macchina vicino al cambio utensile. Registrare il valore per la posizione dell'asse X.

Passare a P1.310 nella scheda Fabbrica [1]. Trovare 1.310 e immettere il valore registrato e premere [Invio] per impostare il parametro.

Nota: questa è la posizione in cui l'asse X si sposterà quando viene comandato un cambio pallet.

Parametro 7.310:

Far avanzare l'asse C in modo che la parte posteriore del ricevitore punto zero sia puntata lontano dalla finestra automatica.

Nota: La parte posteriore del ricevitore punto zero [1] si trova nell’alesaggio scanalato più profondo [2] delle 4 scanalature. L’alesaggio più profondo è dove il perno di guida sul pallet si si siederà quando un pallet è bloccato nel ricevitore punto zero.

Impostare il parametro allo stesso modo di P1.310.

Nota: Questo valore deve essere vicino a  90,0 o  -90,0 gradi a seconda del modo in cui il ricevitore del pallet è stato montato sul tavolo.

Può essere necessario impostare due parametri:

1. Parametro 1.310 - Offset pallet asse X
2. Parametro 2.310 - Offset pallet asse Y

Parametro 1.310:

Far avanzare l'asse X fino a destra della macchina vicino alla finestra automatica. Registrare il valore per la posizione dell'asse X.

Passare a P1.310[2] nella scheda Fabbrica [1]. Trovare 1.310 e immettere il valore registrato e premere [Invio] per impostare il parametro.

Parametro 2.310:

Far avanzare l'asse Y in modo che la tavola sia centrata con la finestra automatica. Registrare il valore per la posizione dell'asse Y.

Passare a P1.310[3] nella scheda Fabbrica [1]. Trovare 2.310 e immettere il valore registrato e premere [Invio] per impostare il parametro.

Impostare il parametro allo stesso modo di P1.310.

Nota:queste sono le posizioni in cui gli assi X e Y si sposteranno quando si verifica un cambio pallet.

Parametro 3.310:

Questa è la posizione in cui l’asse Z si sposterà durante un’operazione di cambio pallet. Non deve essere modificata dal suo valore predefinito di zero.

La posizione di ritiro iniziale della stazione di lavoro [1] dovrà essere impostata al momento dell'installazione poiché il posizionamento del pallet RPL varierà in relazione alla macchina.

Questa è la posizione in cui il robot si reca per prelevare e depositare i pallet nel ricevitore punto zero della macchina.

Questa sezione mostrerà come registrare la posizione di ritiro.

Premere [CURRENT COMMANDS] sul controllo Haas e quindi passare alla scheda Predisposizione movimenti robot .

Evidenziare l'opzione Posizione di ritiro iniziale  [1] nella sezione Stazione di lavoro [2].

Premere [Alter] [3] per aprire la finestra della slitta.

Controllare se il telaio attivo è impostato su "Stazione di lavoro" [4]. Se è impostato su un piano diverso, premere [F3] [5] per modificare il piano attivo in “Stazione di lavoro”.

Assicurarsi che il piano attivo sia "Stazione di lavoro" prima di continuare.

Nota: è inoltre possibile modificare il piano attivo navigando nella scheda Robot e quindi nella scheda Piani del controllo Haas o accedendo a Recupero.

Premere [VOLANTINO] sul controllo in modo da poter far avanzare a intermittenza l'asse C verso il valore di offset di cambio pallet (P7.310). Deve essere vicino a 90,0 DEG o -90,0 DEG [1].

Premere [CURRENT COMMANDS] e quindi andare alla scheda Robot [2].

Andare alla finestra Avanzamento [3].

Utilizzare la maniglia di avanzamento a distanza [4] per far avanzare il robot nella macchina.

Far avanzare il robot vicino al piatto.

Posizionare un pallet [1] nel ricevitore punto zero [2] con il perno di bloccaggio [3] rivolto verso il robot [4].

Nota: Il pallet non deve essere bloccato quando si tenta di impostare la posizione di riferimento per le pinze. Assicurarsi che il pallet sia sbloccato.

Far avanzare il robot in modo che i perni di guida sulla pinza di presa [5] si trovino all'interno dei fori di allineamento nel pallet.

Vedere il passaggio successivo per ulteriori dettagli su dove far avanzare il robot.

La faccia della pinza di presa [1] deve essere il più parallela possibile alla faccia del pallet [2].

Assicurarsi che la pinza di presa non sia attorcigliata intorno all'asse x e all'asse z come mostrato nelle immagini 3 e 4.

Far avanzare il robot fino a quando la pinza di presa non è allineata come mostrato nell’immagine 5.

Importante: Non fare avanzare a intermittenza il robot nelle direzioni U, V o W mentre i dowel sono all’interno del pallet. Se la faccia della pinza di presa e del pallet non sono paralleli e devono essere effettuate le regolazioni, far uscire la pinza di presa dal pallet e regolare le pinze facendo avanzare a intermittenza con la RJH. La rotazione della pinza di presa mentre si trova all’interno del pallet potrebbe mettere un carico sul robot causando uno stato di allarme.

Dopo che la faccia della pinza di presa è allineata correttamente al pallet, far avanzare il robot utilizzando le coordinate cartesiane.

Far avanzare il robot in modo che vi sia quasi contatto tra le pinze e il pallet. Ci dovrebbe essere meno di 0,002" tra la pinza di presa e il pallet. 

Nota: Se necessario, è possibile utilizzare uno spessore per verificare lo spazio.

È accettabile che ci sia contatto tra la pinza e il pallet, ma occorre assicurarsi che la pinza non spinga contro il pallet con una forza eccessiva che potrebbe causare disallineamenti durante il carico e lo scarico dei pallet.

Con il robot nella stessa posizione del passaggio precedente, passare alla pagina predisposizione movimenti robot premendo [CURRENT COMMANDS e quindi andare alla scheda "Dispositivi" [1].

Evidenziare la "Sede di ritiro iniziale" [2] all'interno della tabella Stazione di lavoro.

Verificare che il frame attivo sia "Stazione di lavoro" [3]. 

Premere [F2] per impostare la posizione corrente del robot come valore registrato per la "posizione di ritiro iniziale".

Nota: Questa è la posizione in cui il robot andrà quando si rilascia o si prelevano pallet dalla macchina. Non è necessario modificare le altre posizioni nella pagina predisposizione movimenti robot . 

La predisposizione RPL dovrebbe ora essere completa. Vedere la sezione delle operazioni per impostare un programma per verificare che il sistema funzioni correttamente.

Potrebbe essere necessario impostare anche la posizione di prelievo iniziale della stazione di carico [1].

Questa è la posizione in cui il robot andrà ad afferrare un pallet dalla stazione di carico.

Andare alla scheda Predisposizione movimenti robotizzati sotto i comandi correnti ed evidenziare la riga della posizione di prelievo iniziale sul controllo. Questa è la posizione che potrebbe essere necessario regolare.

Utilizzare il pedale per sbloccare il ricevitore del punto zero della stazione di carico.

Posizionare un pallet all'interno del ricevitore della stazione di carico e utilizzare il pedale per bloccare il pallet. Verrà utilizzato per allineare le pinze di presa al pallet per impostare la posizione di prelievo.

Ruotare la macchina al 25% in avanzamento in rapido.

Andare alla tabella dei programmi pallet e premere [F4] per riporre il pallet dalla stazione di carico. Mentre le pinze di presa si avvicinano al pallet, guardare come i perni di guida sono allineati al pallet.

Quando la pinza di presa è vicina al pallet, premere il pulsante Arresto d’emergenza per arrestare il robot. È quindi possibile continuare l’avanzamento a intermittenza del robot per completare l’allineamento della pinza di presa al pallet.

AVVERTENZA:Assicurarsi che la pinza di presa e la stazione di carico siano sbloccate. Se uno dei due è bloccato, il robot potrebbe ricevere allarmi di sovraccarico servo.

Sull'interruttore di controllo la scheda Predisposizione movimenti robot.

Premere [HANDLE JOG] e utilizzare il RJH per far avanzare il robot.

Nota: Poiché la pinza di presa è già vicina alla sua posizione di prelievo, utilizzare il movimento cartesiano per far avanzare il robot. Assicurarsi che il piano attivo sia impostato su Stazione di carico.

Far avanzare il robot vicino al pallet. Verificare che la pinza di presa sia parallela al pallet prima di innestarlo completamente.

Assicurarsi che la pinza di presa non sia attorcigliata rispetto al pallet. Utilizzare U, V e W per ruotare le pinze di presa.

Importante: Non fare avanzare a intermittenza il robot nelle direzioni  U, V, o W  mentre i perni di guida sono all’interno del pallet. Se la faccia della pinza di presa e del pallet non sono paralleli e devono essere effettuate le regolazioni, far uscire la pinza di presa dal pallet e regolare le pinze facendo avanzare a intermittenza con la RJH. 

Assicurarsi che il telaio attivo sia il telaio della Stazione di carico.

Una volta che la pinza di presa è parallela al pallet, far avanzare il robot nella direzione Z-negativa in modo che si sposti direttamente verso il pallet.

Osservare l'altezza dei perni di guida per assicurarsi che siano allineati ai fori nel pallet. È possibile effettuare piccole regolazioni nelle direzioni X e Y per fissare l'allineamento.

Far avanzare la pinza di presa fino a quando non c'è quasi contatto tra la pinza di presa [1] e il pallet [2].

Nota: Per verificare se ci si trova in una buona posizione, bloccare e sbloccare le pinze di presa per vedere come il braccio e il pallet si muovono o si torcono. Ciò può aiutare a indicare la direzione del disallineamento.

Una volta che il robot è nella posizione corretta, evidenziare la posizione nella riga Posizione di ritiro iniziale[1] per la stazione di carico.

Premere [F2] [2] sul controllo per impostare la posizione corrente del robot come posizione di ritiro iniziale.

Il robot andrà a questa posizione per afferrare un pallet dalla stazione di carico. È possibile testarlo andando alla scheda Tabella di pianificazione pallet [3] e premendo [F3] [4] per fare in modo che il robot afferri un pallet dalla stazione di carico.

Nota: Per utilizzare la tabella di pianificazione pallet, è necessario assegnare una posizione a tutti i pallet. Fare riferimento alla Sezione 10.2 Tabella del programma pallet per informazioni su come utilizzare questa scheda.

Avvertenza:Quando si esegue il robot per prelevare un pallet per la prima volta, si consiglia di prelevarlo in rapido al 5%.

Prima di continuare con questa sezione, la griglia dello scaffale del pallet deve essere configurata nel controllo.

Andare alla finestra Predisposizione stazione pallet in COMANDI CORRENTI sul controllo. Configurare la griglia in base al lavoro desiderato. 

Nota: L’RPL viene fornito con 3 pallet come standard. Sul sistema RPL è possibile utilizzare fino a 15 pallet. 

Fare riferimento alla Sezione 10.1 predisposizione della griglia dello scaffale del pallet per ulteriori informazioni su come configurare lo scaffale del pallet.

Per impostare tutti i pallet nelle posizioni corrette sullo scaffale, passare alla scheda predisposizione scaffale pallet sul controllo.

Una volta sulla pagina, sarà necessario ottenere il pallet di predisposizione RPL-25KG (30-14426) [1] con il perno di bloccaggio [2] installato per predisposizione ogni posizione del pallet sullo scaffale.

Fissare la pinza di presa del punto zero [3] e la piastra di montaggio [4] al giunto finale 6 dell’HRP-2 [5]. Utilizzare gli SHCS [6] per montare la pinza di presa sulla piastra se non è già installata.

Con il perno di bloccaggio installato sul pallet di predisposizione, posizionare il perno di bloccaggio [1] nella pinza di presa e consentire ai perni guida della pinza di presa [2] di afferrare il pallet di predisposizione.

Una volta che il pallet è stato completamente premuto nella pinza di presa, premere [F2][3] sul controllo per bloccare la pinza di presa.

Nota: Assicurarsi che l'aria che va alla pinza di presa sia accesa. In caso contrario, non vi sarà alcuna forza di fissaggio sul perno di bloccaggio.

Nota: La disposizione dei pallet nella pagina predisposizione scaffale pallet è determinata dalle informazioni nella scheda predisposizione stazione pallet [4].  Impostare la configurazione dello scaffale desiderata prima di continuare. Vedere la Sezione 10.1 Predisposizione della griglia dello scaffale pallet per i dettagli su tale pagina.

Per iniziare a predisporre i supporti pallet sullo scaffale, fissare i 4 dadi a T scanalati [1] a ciascun supporto pallet [2] utilizzando i 4 SHCS M6 x 20 mm [3].

Non stringere gli SHCS in questo momento. I dadi a T scanalati devono essere appena filettati sulla vite in modo che vi sia uno spazio [4] tra il supporto del pallet e il dado a T.

I dadi a T devono essere in grado di muoversi e ruotare in modo che possano entrare nella cava a T [5] dello scaffale. 

Dopo aver fissato i dadi a T ai supporti del pallet, posizionare il supporto del pallet nello scaffale in modo che i dadi a T cadano in posizione.

Nota: Il foro di allineamento [6] è la parte posteriore del supporto del pallet.  Assicurarsi che questo foro sia rivolto lontano dal robot

Assicurarsi che la pinza di presa sia bloccata sul pallet di predisposizione e che la griglia dei pallet sia configurata correttamente.

Nota: Se si utilizzano solo i 3 pallet forniti di serie con l’RPL, si dovrebbero vedere solo i quadrati per i pallet A1, A2 e A3 nell’immagine del layout dello scaffale.  

L'esempio in questa procedura mostra un'applicazione che utilizza 10 posizioni pallet sullo scaffale. La predisposizione è la stessa indipendentemente dal numero di pallet utilizzati.

L'immagine di layout in questa pagina rappresenta una vista anteriore dello scaffale. Dove il punto A1 [1] è la fila superiore sinistra la maggior parte del pallet [2], e il punto B4 [3] sarebbe il pallet più destro sullo scaffale centrale [4].

Con il pallet di predisposizione [3] bloccato nella pinza di presa, assicurarsi che la posizione A1 [1] sia evidenziata sul controllo.

Importante: impostare il controllo al 5% di avanzamento in rapido e guardare attentamente per evitare che il robot danneggi qualcosa. 

I supporti pallet sul lato sinistro [4] devono trovarsi a circa 2,25 pollici (57 mm) dal bordo interno del perno sinistro (Questa è la posizione di prelievo iniziale predefinita). I pallet dopo quel punto saranno distanziati in base alla distanza tra i valori delle colonne impostata nella scheda predisposizione stazione pallet.

Premere [F3] sul controllo [2] per spostare il robot nella posizione del pallet evidenziata.

Il robot si sposterà sullo scaffale e poi si fermerà in corrispondenza del punto in cui deve essere posizionato il pallet 1. 

Regolare il primo supporto del pallet [4] sotto il pallet di predisposizione [3] in modo che i fori passanti nel pallet di predisposizione siano direttamente al di sopra degli SHCS nel supporto del pallet [4].

Nota: Se si desidera posizionare il primo pallet più lontano dal bordo interno del perno, è necessario modificare la posizione di ritiro iniziale per lo scaffale.

Il supporto del pallet [1] deve scorrere sotto il pallet di predisposizione [2].

Gli SHCS [3] devono essere visibili da una vista dall'alto verso il basso come mostrato nell'immagine. Centrare il più possibile le scanalature sul supporto del pallet con i fori di accesso nel pallet di predisposizione. 

Serrare i dispositivi di fissaggio M6 SHCS [3] in modo che il supporto del pallet sia bloccato in posizione.

Serrare i bulloni alle specifiche richieste.

Nota: questo processo verrà ripetuto per i supporti pallet rimanenti.

Sul controllo, premere [F4] [1] per spostare il robot nella posizione successiva. Ad esempio, premendo [F4] sul controllo, il robot passa dal pallet A1 al pallet A2 [2] sullo scaffale.

Il robot deve ora trovarsi nella posizione del pallet A2 [1].

Regolare il supporto del pallet [2] in modo che si trovi nella posizione giusta e quindi serrare gli SHCS M6 in modo che il supporto del pallet sia fissato in posizione.

Nota: Questo è lo stesso del passaggio 6. Fare riferimento a tale passaggio per ulteriori dettagli.

Premere [F4] sul controllo per passare alla posizione successiva del pallet. Ripetere questa operazione fino a quando tutti i supporti del pallet sono fissati in posizione.

Una volta fissato l’ultimo supporto pallet [1], premere [ALTER] sul controllo [2] per riportare il robot nella posizione pronta.

Nota: In questo esempio con 10 pallet totali, la posizione del pallet C2 [2] è l'ultima posizione del pallet.

Nota: La posizione pronta è la posizione in cui il robot è rivolto verso la macchina davanti alla finestra laterale. La posizione pronta viene visualizzata nell'immagine in basso.

Con il robot in posizione pronta [1], premere [F2] sul controllo per sbloccare la pinza di presa del punto zero in modo da poter rimuovere il pallet di predisposizione.

Vedere la sezione successiva per impostare le posizioni di ritiro/rilascio pallet all'interno della macchina.

Se è necessario modificare i telai del robot, seguire questa sezione.

Nota: questo dovrebbe essere fatto solo in casi estremi.

Ci sono 3 frame necessari per il funzionamento dell’RPL:

1. Ripiano
2. Stazione di lavoro
3. Stazione di carico

Questi telai sono ruotati di 90 gradi l'uno dall'altro.

Questa sezione mostra come impostare tutti questi telai per lavorare con il posizionamento dello scaffale del pallet.

Nota: le posizioni di pronto e di prelievo dovranno essere rieseguite una volta modificati i telai del robot.

Iniziare impostando il telaio per lo scaffale del pallet. 

Per impostare questo telaio, utilizzare il pallet di predisposizione 25-10950 [1]. Bloccare il pallet di predisposizione alla fine della pinza di presa del punto zero [2].

Nota: Il perno di bloccaggio del pallet di predisposizione 59-2273 [3] deve essere fissato al pallet per bloccare il pallet nelle pinze di presa.

Utilizzare il pallet di predisposizione per passare attraverso il metodo a 3 punti per creare un telaio robotizzato. 

Fare riferimento alla sezione 11.1 - Predisposizione HRP del manuale HRP per ulteriori dettagli sul metodo a 3 punti per la creazione di frame.

Nota: Lo scopo della creazione di questo piano è quello di farlo corrispondere all'orientamento dello scaffale del pallet. Per questo motivo lo scaffale verrà utilizzato come riferimento per il metodo a 3 punti.

Utilizzare gli angoli in basso a sinistra [1], in basso a destra [2] e in alto a destra [3] dello scaffale del pallet come posizioni di riferimento per la creazione del telaio.

Sul controllo Haas, premere [CURRENT COMMANDS] pensile.

Nella scheda Dispositivi andare alla scheda Robot [1] e quindi alla finestra Telai [2].

Nella tabella Telai utente [3]  evidenziare il telaio SCAFFALE [4].

Per iniziare il metodo a 3 punti premere [INSERT] [5] sul controllo. Verrà ora richiesto di registrare le posizioni necessarie per creare il piano.

Far avanzare il robot nell’angolo in basso a sinistra dello scaffale come mostrato nell’immagine.

Allineare la parte superiore del pallet di predisposizione [1] con la superficie superiore [2] dello scaffale inferiore.

Allineare il lato sinistro del pallet di predisposizione [3] con la superficie interna [4] del perno dello scaffale.

Nota: Assicurarsi che il bordo del pallet di predisposizione sia allineato con il bordo dello scaffale [5].

Assicurarsi che il pallet di predisposizione sia a filo con la parte anteriore dello scaffale [6]. Entrambi i bordi del pallet di predisposizione devono toccare lo scaffale per garantire che non vi sia alcun disallineamento tra il telaio e lo scaffale.

Premere [F2] una volta che il robot si trova nella posizione corretta per impostarlo come punto 1 per il metodo a 3 punti.

Far avanzare il robot nell’angolo in basso a destra dello scaffale come mostrato nell’immagine.

Allineare la parte superiore del pallet di predisposizione [1] con la superficie superiore [2] dello scaffale inferiore.

Allineare il lato destro del pallet di predisposizione [4] con la superficie interna [3] del perno dello scaffale.

Nota: Assicurarsi che il bordo del pallet di predisposizione sia allineato con il bordo dello scaffale. Questo viene mostrato nell'immagine con la linea verde.

Assicurarsi che il pallet di predisposizione sia a filo con la parte anteriore dello scaffale [5]. Entrambi i bordi del pallet di predisposizione devono toccare lo scaffale per garantire che non vi sia alcun disallineamento tra il telaio e lo scaffale.

Premere [F2] una volta che il robot si trova nella posizione corretta per impostarlo come punto 2 per il metodo a 3 punti.

Far avanzare il robot nell’angolo in alto a destra dello scaffale come mostrato nell’immagine.

Allineare la parte superiore del pallet di predisposizione [1] con la superficie superiore [2] dello scaffale inferiore.

Allineare il lato destro del pallet di predisposizione [4] con la superficie interna [3] del perno dello scaffale.

Nota: Assicurarsi che il bordo del pallet di predisposizione sia allineato con il bordo dello scaffale. Questo viene mostrato nell'immagine con la linea verde.

Assicurarsi che il pallet di predisposizione sia a filo con la parte anteriore dello scaffale [5]. Entrambi i bordi del pallet di predisposizione devono toccare lo scaffale per garantire che non vi sia alcun disallineamento tra il telaio e lo scaffale.

Premere [F2] una volta che il robot si trova nella posizione corretta per impostarlo come punto 2 per il metodo a 3 punti.

Una volta impostato il telaio dello scaffale, la stazione di lavoro [1] e la stazione di carico [2] possono essere impostate utilizzando il metodo di inserimento diretto.

Scattare una foto del telaio dello scaffale.

Per il piano della stazione di lavoro, immettere gli stessi valori per X, Y, Z, W e P.

Modificare il valore per R di 90 DEG. Ad esempio, se il telaio dello scaffale aveva un valore R di -124.6461, il valore R per il telaio della stazione di lavoro [3] sarebbe -124.6461 + 90 = -34,6461

Ripetere questo passaggio per il telaio della stazione di carico, aggiungendo 90 al valore R del telaio della stazione di lavoro.

La spaziatura tra gli scaffali deve essere coerente. 

La distanza tra la parte superiore di uno scaffale [1] e la parte superiore dello scaffale sopra [2] deve essere di 18 pollici (457,2 mm) [3].

La distanza dalla piastra di base [4] alla parte inferiore dello scaffale più basso [5] deve anche essere di 18 pollici (547,2 mm) [6].

Se la posizione del robot diventa incurata quando si sposta sui ripiani inferiori, i montanti che tengono i ripiani potrebbero non essere verticali.

Assicurarsi che i perni che fissano i ripiani [1] siano verticali posizionando un livello lungo la parte anteriore [2] di ciascun perno e verificare che sia livellato.

Nota: Lo scaffale sarà verticale solo se il pallet metallico è livellato orizzontalmente. Prima di regolare il ripiano, assicurarsi che il pallet metallico sia livellato [3] regolando i piedini di livellamento.

Se i perni dello scaffale non sono verticali, allentare gli SHCS [4] e quindi regolare il perno fino a quando il livello non mostra che il perno è verticale. Utilizzare un martelletto per effettuare le regolazioni su un palo. Serrare nuovamente gli SHCS con il livello dei perni.