9.1 RPL-robotti DCS

Jokaisessa Haas-robotissa on FANUCin DCS-järjestelmä. Näin käyttäjä voi määrittää robotin nopeus- ja asentorajoitukset. Jos robotti ylittää nämä rajat, DCS pysäyttää robotin ja katkaisee virran moottoreista.

Tässä oppaassa näytetään, miten voit määrittää robotillesi yksinkertaiset karteesiset asennon tarkistusrajat. Karteesisen aseman tarkistustoiminnon avulla käyttäjä voi määrittää robotille työalueen ja rajoitetun alueen. Jos robotti poistuu määritellyltä työalueelta, DCS pysäyttää robotin.

Robottipakettiin sisältyy esimääritetyt karteesiset nopeustarkistusrajat RUN- ja SETUP-tiloissa.

Huomautus: Lisätietoja DCS:stä on Haas-robottipakettioppaan luvussa HRP – Fanuc DCS -asetus.

Huomautus: Varmista DCS-vyöhykkeiden oikea asetus robotin asennushetkellä.

DCS-vyöhyke asetetaan kahdella pisteellä, jotka muodostavat diagonaalisen alueen kuvan osoittamalla tavalla. Piste 1 [1] ja Piste 2 [2] muodostavat ruudun, jonka sisällä robotin on pysyttävä. 

Jos robotti poistuu suunnitellusta ruudusta, syntyy DCS-hälytyksiä, jotka estävät robotin liikuttamisen.

Kuvassa näytetään HRP:n oletuskoordinaatisto. 

X-akseli osoittaa asemasta osoitettuun suuntaan ja Y-akseli osoittaa 90 astetta siitä.

Huomautus: Käyttäjäkehystä kierretään myöhemmässä vaiheessa niin, että tässä vaiheessa tehdyt mittaukset vastaavat paletin ja koneen suuntaa.

On hyödyllistä kirjoittaa mittaustulokset muistiin sitä mukaa, kun ne tehdään. Mittausten on oltava millimetreinä. Muunna tuumista millimetreiksi kertomalla tuuma-arvo 25,4:llä.

Ulottuvuuksien merkit ovat kuvan mukaisia.

Mittaa seuraavat etäisyydet pisteille 2 X, Y ja Z.

• X-arvo: Mittaa etäisyys nivelen 2 [1] keskeltä juuri ennen aitaa/valoverhoa [2] edeltävää kohtaa. Tämä on pisteen 2 X-koordinaatin arvo.
• Y-arvo: Mittaa etäisyys nivelen 2 [2] keskeltä kuoreen [4]. Tämä etäisyys näkyy nuolella, joka siirtyy [3]:sta [4:ään].
• Z-arvo: Mittaa etäisyys nivelen 2 [1] keskeltä paletin lattiaan [3]. Tämä etäisyys näkyy nuolella, joka siirtyy [2]:sta [3:een].

Merkitse muistiin jokaisen mittauksen arvot. Varmista, että asetat oikean merkin arvolle. Katso edellisestä vaiheesta, pitäisikö kunkin mittaustuloksen olla positiivinen vai negatiivinen.

Mittaa seuraavat etäisyydet pisteille 1 X, Y ja Z.

• X-arvo: Mittaa etäisyys nivelen 2 [1] keskeltä juuri ennen koneen nollapisteen vastaanottimen loppua [2]. Tämä on pisteen 2 X-koordinaatin arvo.
• Y-arvo: Mittaa etäisyys nivelen 2 [1] keskeltä latausaseman nollapisteen vastaanottimen [3] ohi.
• Z-arvo: Mittaa etäisyys nivelen 2 [1] keskeltä kuoren yläreunaan [4].

Huomautus: Merkitse muistiin jokaisen mittauksen arvot. Varmista, että asetat oikean merkin arvolle. Katso edellisestä vaiheesta, pitäisikö kunkin mittaustuloksen olla positiivinen vai negatiivinen.

Nämä koordinaatit edustavat kuvassa näkyvää pistettä [5]. DCS-vyöhyke on ruutu, joka on piirretty pisteestä 1 pisteeseen 2.

DCS-käyttökehyksen asentamiseksi tietokone, jossa on Internet-yhteys, on tarpeen liittää robotin ohjausrasiaan RJ-45-kaapelilla. Avaa robotin ohjaimen etuluukku ja irrota RJ-45 portista  1[1]. Kytke uusi RJ-45, joka on kytketty Internet-yhteydessä olevaan tietokoneeseen.

Huomautus: Portti 1 on merkitty CD38A:lla robotin ohjausrasian sisällä.

Noudata edellä mainittua videota ja laadi tietokoneesi sovitinasetukset vastaamaan robotin IP-osoitetta.

Huomautus: Kun DCS User Frame on valmis, irrota RJ-45 tietokoneesta ja robotista ja kytke RJ-45 takaisin porttiin 1.

Kirjaudu HMI:n nykäyssyötön ohjaustauluun verkkoselaimestasi.

Siirry käyttäjäkehyksen asetusnäkymään.

Napsauta [Frame 9] (kehys 9), ja valitse sitten [DETAIL].

Kun olet käyttäjäkehyksessä 9 [1],  valitse R ja syötä -35 000 [2] kuvan mukaisesti ja paina sitten Enter-näppäintä.

Tämä luku lisää negatiivisen kiertomäärän (asteina) Z-akselin ympäri maailmankehykseen. Tämä peruuttaa robottialustan kierron.

Huomautus: Kuvassa näkyy R-kiertoarvo, joka tulee lisätä kaikkiin RPL-koneisiin

Siirry DCS-valikkoon.

Ota ohjaustaulu käyttöön painamalla oikeassa yläkulmassa olevaa ON/OFF-painiketta.

Siirry käyttäjäkehyksen osioon (10).

Valitse luettelon No.-sarakkeesta toisella rivillä oleva nolla ja paina 9. Vahvistuskysymys näkyy alareunassa, paina [YES]. Muuta vahvistuksen jälkeen arvoksi 9.

P- tai R-kohtien pitäisi täyttyä samalla arvolla edellisvaiheesta.

Palaa DCS-valikkoon.

Siirry kohtaan Cart. Position Check (5).

Siirry riville No. 1.

Ota käyttöön asennon tarkistus No. 1 valitsemalla se ja painamalla sitten [CHOICE] alareunasta.

Vaihda Method-kohtaan tyypiksi Work Zone (Diagonal) napsauttamalla riviä ja valitsemalla sitten alareunasta [CHOICE].

Target model 1 -kohdassa pitäisi näkyä Robot model, ja Target model 2- ja 3-kohtien pitäisi olla poissa käytöstä.

Määritä Base Frame: User Frame: -asetukseksi 9 valitsemalla kentän ja syöttämällä arvon 9.

Syötä kohtiin 1 ja 2 arvot, jotka kirjattiin yllä olevasta Mittaa DCS-pisteet -osiosta. Tässä määritellään työalueen diagonaalisen alueen kaksi pistettä.

Huomautus: Pisteiden 1 ja 2 arvot kuvassa eivät edusta sitä, mitä pisteet ovat. Pisteiden 1 ja 2 arvot riippuvat aidan/valoverhon sijainnista sekä RPL:n kanssa pariliitettävän koneen tyypistä.

Napsauta Stop Type -kohdan riviä, valitse alareunasta [CHOICE] ja vaihda valinnaksi Speed Check(1).

Varmista, että Stop Prediction -valintana on Yes.

Napsauta <DETAIL>-kohtaa Speed Check -rivillä ja paina [ENTER] näppäimistöstä.

Määritä Limit 1 -arvoksi 20.0, Delay Time -arvoksi 0 ja Permissable distance -arvoksi 0.0 sekä Speed Control -valinnaksi DISABLE.

Paina [PREV] -painiketta 3 kertaa palataksesi DCS-päänäyttöön.

Ota nyt kaikki tekemäsi muutokset käyttöön DCS-valikossa. Kaikkien DCS-osioiden kohdalla, joihin on tehty muutoksia edellisestä APPLY-painikkeen painalluksesta, näkyy punaisella korostettu CHGD-teksti. Paina alareunan APPLY-painiketta.

Syötä pääkoodikenttään 1111.

Näyttöön vaihtuu toinen valikko, jossa näkyvät viimeisimmät DCS-valikkoon tehdyt muutokset. Paina OK, jos kaikki muutokset ovat oikein.

Sulje HMI:n ohjaustaulun ikkuna.

Suorita robotin ohjaimen uudelleenkäynnistys kytkemällä virta pois päältä, odottamalla 5 sekuntia ja kytkemällä sitten virta päälle.

Asetusten määritys on valmis. Robotin ympärille on nyt määritetty työalue. Jos jokin robotin osa poistuu työalueelta yli 20 mm/s:n nopeudella, kone antaa hälytyksen. Jos tämä hälytys aktivoituu, hälytys voidaan nollata ja osa voidaan nykäyssyöttää takaisin alueelle alle 20 mm/s:n nopeudella. Seuraavassa osiossa kerrotaan, miten edellä luotu alue visualisoidaan.

Työalueen määrittäminen toimii tapana visualisoida alue robottiin nähden.

Käytä HMI:n nykäyssyötön ohjaustaulua ja siirry kohtaan MENU > NEXT > 4D Graphics.

Robotti näkyy nykyisessä asennossaan virtuaalisessa kuvassa HMI:n ohjaustaulussa.

Jos haluat nähdä DCS-alueen, valitse [VISIBLE] alapalkista, tai jos sitä ei ole, paina palkin >-nuolipainiketta.

4D-näytön vasempaan ylälaitaan ilmestyy uusi valikko. Valitse 4D DCS Display. Se muuttuu sinertäväksi merkkinä siitä, että se on käytössä. Näkyviin tulee ruutu, jos DCS-alue on käytössä ja määritetty.

Varmista, että näkyviin tuleva työalue ympäröi robottia. Jos alue näkyy punertavana, se tarkoittaa, että osa robotista on alueen ulkopuolella. Jos alue on vihreä, se tarkoittaa, että robottisi on alueen sisäpuolella.

Tämä näyttö päivittyy reaaliajassa. Voit pitää näytön avattuna kannettavassasi/tietokoneessasi, kun nykäyssyötät robottia HAAS-koneen avulla.

Huomautus: RPL:lle asetetun DCS-alueen tulee näyttää erilaiselta kuin kuvan alue. Tämä on vain viittaus siihen, miltä 4D DCS -näyttö näyttää kannettavassa tietokoneessa.