9.1 RPL robot DCS

Minden Haas Robot fel van szerelve a FANUC DCS rendszerrel. Ez lehetővé teszi a felhasználó számára, hogy meghatározza a robot sebességének és helyzetének korlátait. Ha a robot ezen határokon kívülre jut, a DCS leállítja a robotot, és lekapcsolja a motorokat.

Ez az útmutató bemutatja, hogyan konfigurálhatja az egyszerű derékszögű pozíció-ellenőrző határértékeket a robot számára. A derékszögű pozícióellenőrzési funkció lehetővé teszi a felhasználó számára, hogy meghatározza a munkazónát és a korlátozott zónát a robot számára. Ha a robot kilép egy meghatározott munkazónából, akkor a DCS leállítja a robotot.

A Robot csomag előre konfigurált a derékszögű sebesség-ellenőrzési korlátozásokkal a FUTTATÁS és BEÁLLÍTÁS módhoz.

Megjegyzés:A DCS-ről további általános információkért lásd a HRP - Fanuc DCS beállítás fejezetet a Haas robotcsomag kézikönyvében.

Megjegyzés:Ellenőrizze a DCS zónák megfelelő beállítását az RPL telepítésekor.

A DCS zónát 2 ponttal állítják be, amelyek az átlót alkotják, a képen látható módon. Az 1. pont [1] és a 2. pont [2] alkotja azt a dobozt, amelyben a robotnak bent kell maradnia. 

Ha a robot elhagyja a tervezett dobozt, DCS riasztások generálódnak, amelyek megakadályozzák a robot mozgását.

A HRP alapértelmezett koordinátarendszere megjelenik a képen. 

Az X tengely az alapzatból az ábrán látható irányban mutat, az Y tengely pedig 90 fokot mutat ettől.

Megjegyzés: A felhasználói keret egy későbbi lépésben elfordul, hogy az ebben a lépésben végzett mérések megfeleljenek a paletta és a gép tájolásának .

Hasznos, ha a méréseket a végrehajtásuk során írja le. A méréseknek mm-ben kell lenniük. Váltson hüvelykről mm-re úgy, hogy a hüvelyk értékét 25,4-gyel megszorozza.

A méretek jelei a képen láthatóak lesznek.

Mérje meg a következő távolságokat a 2. pont X, Y és Z értékeihez.

• X-érték: Mérje meg a távolságot a 2. kapcsolat közepétől [1] közvetlenül a kerítés/fényfüggöny előtt [2]. Ez lesz a 2. pont X koordinátájának értéke.
• Y-érték: Mérje meg a távolságot a 2. kapcsolat közepétől [2] a polcig [4]. Ezt a távolságot a [3] és [4] között haladó nyíl mutatja.
• Z-érték: Mérje meg a távolságot a 2. kapcsolat közepétől [1] a paletta padlójáig [3]. Ezt a távolságot a [2] és [3] között haladó nyíl mutatja.

Jegyezze fel az egyes mérések értékeit. Ügyeljen arra, hogy az értékhez a megfelelő jelet adja meg. Az előző lépésből megtudhatja, hogy az egyes méréseknek pozitívnak vagy negatívnak kell-e lenniük.

Mérje meg a következő távolságokat az 1. pont X, Y és Z értékeihez.

• X-érték: Mérje meg a távolságot a 2. kapcsolat közepétől [1] közvetlenül a gép nullpontos vevőjének vége előtt a gépben [2]. Ez lesz a 2. pont X koordinátájának értéke.
• Y-érték: Mérje meg a távolságot a 2. kapcsolat közepétől [1], hogy éppen túljusson a nullpontos vevőn a betöltőállomáson [3].
• Z-érték: Mérje meg a távolságot a 2. kapcsolat közepétől [1] a polc tetejéig [4].

Megjegyzés: Jegyezze fel az egyes mérések értékeit. Ügyeljen arra, hogy az értékhez a megfelelő jelet adja meg. Az előző lépésből megtudhatja, hogy az egyes méréseknek pozitívnak vagy negatívnak kell-e lenniük.

E koordináták a képen látható pontot [5] jelölik. A DCS zóna az 1. ponttól a 2. pontig rajzolt doboz lesz.

A DCS felhasználói keret beállításához internetkapcsolattal rendelkező számítógépet kell csatlakoztatni a robotvezérlő dobozhoz egy RJ-45 kábellel. Nyissa ki a robotvezérlő elülső ajtaját, és húzza ki az RJ-45 kábelt az  1[1] portból. Csatlakoztasson egy új RJ-45 kábelt, amely internet-hozzáféréssel rendelkező számítógéphez csatlakozik.

Megjegyzés: Az 1. porton CD38A címke található a robotvezérlő dobozban.

Kövesse a fenti videót az adapterbeállítások beállításához a számítógépen, hogy megfeleljen a robot IP-címének.

Megjegyzés: Amikor befejezte a DCS felhasználói keret beállítását, válassza le az RJ-45 kábelt a számítógépről és a robotról, majd csatlakoztassa vissza az RJ-45-öt az 1-es portra.

Jelentkezzen be a HMI léptetés vezérlőbe a webböngészőből.

Keresse meg a felhasználói keret beállítása nézetet.

Kattintson a [Frame 9], majd a [DETAIL]. elemre.

A 9. felhasználói keretben  [1] válassza az R-t, és írja be a -35.000 [2] értéket a képen látható módon,  majd nyomja le az Enter gombot a billentyűzeten.

Ez a szám negatív forgási mennyiséget (fokban) ad hozzá a Z tengelyhez a világkerethez. Ez megszakítja a robotalap forgását.

Megjegyzés: A képen egy R forgási érték látható, amelyet minden RPL géphez hozzá kell adni

Keresse meg a DCS menüt.

Engedélyezze a vezérlőt a jobb felső sarokban lévő BE / KI gomb megnyomásával.

Lépjen be a felhasználói keret szakaszba (10).

Válassza ki a második nullát a listában a Sz. oszlop alatt található listában, és nyomja meg a 9-es gombot. A megerősítő kérdés a képernyő alján megjelenik, nyomja meg a [YES] billentyűt. A megerősítés után változtassa meg ezt az értéket 9-re.

Látnia kell, hogy P vagy R ugyanazzal az értékkel töltődik fel, mint az előző lépésben.

Visszatérés a DCS menübe.

Menjen a kosárba. Helyzet-ellenőrzés (5).

Menjen az 1. számra.

Engedélyezze az 1. számú helyzetellenőrzést a [CHOICE] kiválasztásával és megnyomásával alul.

Módosítsa a Módszer típusát Munkazóna (átlós) elemre a sorra kattintással, majd alul válassza a [CHOICE] lehetőséget.

Az 1. célmodellnek Robotmodellt kell jeleznie, a 2. és a 3. célmodellt le kell tiltani.

Alapkeret beállítása: Felhasználói keret: 9-ig a 9 kiválasztásával, majd beírásával.

Az 1. és 2. pontban adja meg a fenti DCS pontok mérése részben rögzített értékeket. Itt határozzuk meg a munkaterület átlós dobozának két pontját.

Megjegyzés: A kép 1. és 2. pontjának értékei nem mutatják, hogy mik lesznek a pontok. Az 1. és 2. pont értékei a kerítés/fényfüggöny helyétől, valamint az RPL-lel párosított gép típusától függnek.

A Stop típus elemnél kattintson a sorra, majd válassza ki alul a [CHOICE] lehetőséget, majd váltson Sebességellenőrzés (1) értékre.

Győződjön meg róla, hogy a Stop előrejelzés Igen.

Kattintson a <DETAIL>Sebesség ellenőrzése alatt, majd nyomja meg az [ENTER]  billentyűt.

Állítsa az 1-es határértéket 20,0-ra, a késleltetési időt 0-ra, és az engedélyezett  távolságot 0,0-ra, a sebességszabályozást LETILTOTT állásba.

Nyomja meg háromszor a [PREV]  gombot, hogy visszatérjen a Fő DCS képernyőhöz.

Most a DCS menüben végrehajtott összes változást alkalmazzuk. A legutóbbi ALKALMAZÁS óta megváltoztatott DCS szakaszokon egy VÖRÖS CHGD jelenik meg. Nyomja meg az ALKALMAZÁS gombot alul.

Írjon be a mesterkódba az 1111-et.

Ezzel egy másik menübe lép, amely megmutatja a DCS menüben a legutóbbi alkalmazás óta végrehajtott változtatásokat. Ha az összes módosítás helyes, nyomja meg az OK gombot.

Zárja be a HMI vezérlés ablakot.

Kapcsolja be a robotvezérlő energiáját a főkapcsoló KI kapcsolásával, 5 másodpercig várakozással, majd újra BE.

A telepítés kész. A robot körül most egy munkazóna beállítás van. Ha a robot bármely része 20 mm/s-nál nagyobb sebességgel elhagyja a munkazónát, akkor riasztás lép fel. Ha ez a riasztás bekapcsol, visszaállíthatja a riasztást és visszatérhet a zónába 20 mm/s-nál kisebb sebességgel. A következő szakasz bemutatja, hogyan kell megjeleníteni az éppen létrehozott zónát.

A munkazóna beállításával szeretnénk módot arra, hogy a zónát a robothoz képest megjelenítsük.

Nyissa meg a Léptetés HMI vezérlőt, és keresse meg a MENÜ > NEXT > 4D grafika opciót.

A robotot a jelenlegi tájolással együtt virtuálisan látni fogja a HMI vezérlőn.

A DCS zóna megtekintéséhez kattintson az alsó sávban a [VISIBLE] elemre, ha nincs ott, nyomja meg a > nyíl gombot a sávon.

Egy új menü jelenik meg a 4D kijelző bal felső sarkában. Kattintson a 4D DCS kijelzőre, ez kék színűvé válik, jelezve, hogy BE van kapcsolva. Egy doboz jelenik meg, ha a DCS zóna engedélyezve van és be van állítva.

Ellenőrizze, hogy a megjelenő munkazóna körülveszi-e a robotot. Ha a zóna vörös árnyalatú, ez azt jelenti, hogy a robot egy része kívül esik a zónán. Ha a zóna zöld, akkor a robot a zónán belül van.

Ez a kijelző valós időben frissül; nyitva tarthatja laptopján / számítógépén, miközben a robotot a HAAS gépen futtatja.

Megjegyzés: Az RPL DCS zónájának különböznie kell a képen látható zónától. Ez csak egy hivatkozás arra, hogy hogyan néz ki a 4D DCS kijelző a laptopon.