9.1 DCS robot RPL

Fiecare robot Haas este furnizat împreună cu sistemul DCS al FANUC. Acest lucru îi permite utilizatorului să definească limitele de viteză și de poziționare pentru robot. Dacă robotul se află în afara acestor limite, DCS va opri robotul și alimentarea motoarelor.

Acest ghid vă va arăta cum să configurați o simplă limită de verificare a poziției carteziene pentru robotul dvs. Funcția de verificare a poziției carteziene permite unui utilizator să definească o zonă de lucru și o zonă restricționată pentru robot. Dacă robotul iese dintr-o zonă de lucru definită, atunci DCS va opri robotul.

Pachetul de roboți este preconfigurat cu limitele de verificare a vitezei carteziene pentru modul RULARE și SETARE.

Notă: Pentru mai multe informații generale despre DCS, consultați capitolul HRP - setarea Fanuc DCS din Manualul Pachetul de roboți Haas.

Notă: Verificați instalarea corespunzătoare a zonelor DCS în momentul instalării robotului și o dată la 6 luni.

Zona DCS este setarea cu 2 puncte care formează diagonala, așa cum se arată în imagine. Punctul 1 [1] și Punctul 2 [2] formează cutia în care trebuie să stea robotul. 

Dacă robotul părăsește cutia proiectată, vor fi generate alarme DCS care vor împiedica robotul să se miște.

Sistemul de coordonate implicit pentru HRP este afișat în imagine. 

Axa X este orientată în afara bazei în direcția indicată, iar axa Y indică la 90 de grade de acolo.

Notă: Cadrul utilizatorului va fi rotit într-un pas ulterior, astfel încât măsurătorile efectuate în acest pas să corespundă orientării paletei și maşină

Este util să scrieți măsurătorile pe măsură ce sunt efectuate. Măsurătorile trebuie să fie în mm. Convertiți de la inci la mm prin înmulțirea valorii inci cu 25,4.

Semnele pentru dimensiuni vor fi așa cum se arată în imagine.

Măsurați următoarele distanțe pentru valorile Punctul 2 X, Y și Z.

• Valoare X: Măsurați distanța de la mijlocul articulației 2 [1] până imediat înainte de parapet/perdea luminoasă [2]. Aceasta va fi valoarea pentru coordonatele X de la Punctul 2.
• Valoare Y: Măsurați distanța de la mijlocul îmbinării 2 [2] la raft [4]. Această distanță este indicată de săgeata care merge de la [3] la [4].
• Valoare Z: Măsurați distanța de la mijlocul îmbinării 2 [1] la podeaua paletei [3]. Această distanță este indicată de săgeata care merge de la [2] la [3].

Înregistrați valorile pentru fiecare măsurătoare. Asigurați-vă că puneți semnul din dreapta pentru valoare. Consultați pasul anterior pentru a vedea dacă fiecare măsurătoare trebuie să fie pozitivă sau negativă.

Măsurați următoarele distanțe pentru valorile Punctul 1 X, Y și Z.

• Valoare X: Măsurați distanța de la mijlocul îmbinării 2 [1] până imediat înainte de capătul receptorului punctului de zero din maşină [2]. Aceasta va fi valoarea pentru coordonatele X de la Punctul 2.
• Valoare Y: Măsurați distanța de la mijlocul îmbinării 2 [1] până când tocmai a trecut de receptorul cu punct de zero din stația de încărcare [3].
• Valoare Z: Măsurați distanța de la mijlocul articulației 2 [1] până la partea superioară a raftului [4].

Notă: Înregistrați valorile pentru fiecare măsurătoare. Asigurați-vă că puneți semnul din dreapta pentru valoare. Consultați pasul anterior pentru a vedea dacă fiecare măsurătoare trebuie să fie pozitivă sau negativă.

Aceste coordonate vor reprezenta punctul [5] afișat în imagine. Zona DCS va fi o casetă trasată de la Punctul 1 la Punctul 2.

Pentru a configura un Cadru utilizator DCS, un computer cu acces la internet va trebui conectat la Caseta de comandă a robotului cu un cablu RJ-45. Deschideți ușa frontală a unității de comandă a robotului și deconectați cablul RJ-45 de la portul 1 [1]. Conectați un nou cablu RJ-45 care este conectat la un computer cu acces la internet.

Notă: Portul 1 este etichetat CD38A în interiorul cutiei de comandă a robotului.

Urmați instrucțiunile din videoclipul de mai sus pentru a configura setările adaptorului pe computer pentru a corespunde adresei IP a robotului.

Notă: Când ați terminat configurarea cadrului utilizatorului DCS, deconectați cablul RJ-45 de la computer și robot și conectați RJ-45 înapoi în Portul 1.

Conectați-vă la consola HMI pentru avans rapid din browserul web.

Navigați la fereastra Configurare cadru utilizator.

Dați clic pe [Cadrul 9] și apoi pe [DETAIL].

În cadrul utilizatorului 9 [1], selectați R și introduceți -35.000 [2] așa cum se arată în imagine,  apoi apăsați Enter pe tastatură.

Acest număr adaugă la cadrul global o cantitate negativă de rotație (în grade) în jurul axei Z. Acest lucru anulează rotația bazei robotului.

Notă: Imaginea prezintă o valoare de rotație R care trebuie adăugată la toate mașinile RPL

Navigați la meniul DCS.

Activați consola apăsând butonul de pornire/oprire din partea dreaptă sus.

Accesați secțiunea cadrului utilizator (10).

Selectați al doilea zero din lista din coloana Nr. și apăsați 9. Întrebarea de confirmare va apărea în partea de jos, apăsați [YES]. Modificați această valoare la 9 după confirmare.

Ar trebui să vedeți P sau R populat cu aceeași valoare de la pasul anterior.

Reveniți la meniul DCS.

Accesați coșul. Verificare poziție (5).

Accesați Nr. 1.

Activați verificarea poziției Nr. 1 selectând și apoi apăsând [CHOICE] în partea de jos.

Modificați tipul metodei în zona de lucru (diagonală) dând clic pe rând și apoi selectând [CHOICE] din partea de jos.

Modelul țintă 1 trebuie să fie Model robot, modelul țintă 2 și 3 trebuie dezactivate.

Setare cadru bază: Cadru utilizator: la 9 selectând și apoi introducând 9.

La Punctul 1 și 2, introduceți valorile care au fost înregistrate în secțiunea Măsurare puncte DCS de mai sus. Aici definim cele două puncte pentru caseta diagonală a spațiului de lucru.

Notă: Valorile pentru punctele 1 și 2 din imagine nu reprezintă punctele respective. Valorile pentru Punctul 1 și 2 vor depinde de locația parapetului/barierei luminoase, precum și de tipul de maşină care este cuplată cu RPL.

Pentru Tip oprire, dați clic pe rând și apoi selectați [CHOICE] din partea de jos și comutați la Verificare viteză (1).

Asigurați-vă că opțiunea Predicție oprire este setată la Da.

Dați clic pe <DETAIL> în secțiunea Verificare viteză, apoi apăsați [ENTER] pe tastatură.

Setați limita 1 la 20,0, timpul de întârziere la 0 și distanța permisă  la 0,0, controlul vitezei la DEZACTIVAT.

Apăsați [PREV] de 3 ori pentru a reveni la ecranul principal DCS.

Acum vom aplica toate modificările pe care le-am efectuat în meniul DCS. Orice secțiune DCS care a fost modificată de la ultima APLICARE va afișa o modificare în roșu lângă aceasta. Apăsați APLICARE în partea de jos.

Introduceți 1111 pentru codul principal.

Acest lucru vă va direcționa către un alt meniu care vă va arăta modificările efectuate în meniul DCS de la ultima aplicare. Apăsați OK dacă toate modificările sunt corecte.

Închideți fereastra consolei HMI.

Comutați alimentarea unității de comandă a robotului oprind comutatorul de alimentare, apoi așteptați 5 secunde și porniți din nou.

Configurarea este finalizată. Acum există o configurare a zonei de lucru în jurul robotului. Dacă o parte a robotului părăsește zona de lucru la o viteză mai mare decât 20 mm/s, aceasta va emite o alarmă. Dacă alarma este declanșată, este posibil să resetați alarma și să deplasați robotul înapoi în zonă la o viteză mai mică decât 20 mm/s. Următoarea secțiune acoperă modul de vizualizare a zonei care tocmai a fost creată.

Cu zona de lucru configurată, dorim să găsim o modalitate de vizualizare a zonei în raport cu robotul.

Accesați consola HMI pentru avans rapid și navigați la MENIU > ÎNAINTE > Grafică 4D.

Veți vedea robotul virtual pe consola HMI, împreună cu orientarea sa actuală.

Pentru a vedea zona DCS, dați clic pe [VISIBLE] în bara de jos; dacă nu este acolo, apăsați săgeata > de pe bară.

Se va afișa un meniu nou în partea din stânga sus a afișajului 4D. Dați clic pe afișajul DCS 4D. Se va activa o nuanță de albastru care simbolizează că este PORNIT. Veți vedea o casetă dacă zona DCS este activată și configurată.

Verificați dacă zona de lucru care apare înconjoară robotul dvs. Dacă zona are o nuanță de roșu, înseamnă că o parte a robotului se află în afara zonei. Dacă zona este verde, înseamnă că robotul se află în interiorul zonei.

Acest afișaj va fi actualizat în timp real. Puteți să îl deschideți pe laptop/computer în timp ce deplasați robotul cu mașina HAAS.

Notă: Zona DCS setată pentru RPL trebuie să arate diferit de zona din imagine. Aceasta este doar o referință a modului în care arată afișajul DCS 4D pe laptop.