9.1 RPLロボットDCS

各HaasロボットにはFANUCのDCSシステムが付属しています。これにより、ユーザーはロボットの速度と位置の制限を定義できます。ロボットがこれらの制限から外れると、DCSはロボットを停止し、モーターへの電力供給を停止します。

このガイドでは、ロボットの単純なデカルト位置チェック制限を設定する方法を示します。デカルト位置チェック機能により、ユーザーはロボットの作業ゾーンと制限ゾーンを定義できます。ロボットが定義された作業ゾーンを出ると、DCSはロボットを停止します。

ロボットパッケージには、実行モードとセットアップモードのデカルト速度チェック制限が予め設定されています。

注意：DCSの詳細については、HaasロボットパッケージマニュアルのHRP-Fanuc DCSセットアップの章を参照してください。

注：RPLの設置時にDCSゾーンが適切にセットアップされていることを確認します。

画像に示すように、DCSゾーンは対角線を形成する2つの点によってセットアップされます。点1 [1]と点2 [2]は、ロボットが中にとどまる必要があるボックスを形成します。

ロボットが設計したボックスから離れると、ロボットの移動を防止するDCSアラームが生成されます。

HRPのデフォルトの座標系が画像に表示されます。 

X軸はベースから図の方向を指し、Y軸はそこから90度を指します。

注記：ユーザーフレームは、このステップで行った測定値がパレットと機械の向きと一致するように、後のステップで回転します。

測定値は、測定時に書き出すと便利です。測定値はmm単位にする必要があります。インチからmmに変換するには、インチ値に25.4を乗じます。

寸法の符号は画像に示されているとおりです。

点2のX、Y、Z値について次の距離を測定します。

• X値：ジョイント2 [1]の中央からフェンス／ライトカーテン[2]の直前までの距離を測定します。これは点2のX座標の値になります。
• Y値：ジョイント2 [2]の中央からシェルフ[4]までの距離を測定します。この距離は、[3]から[4]までの矢印で示されています。
• Z値：ジョイント2 [1]の中央からパレット[3]の床までの距離を測定します。この距離は、[2]から[3]までの矢印で示されています。

各測定の値を記録します。値に対して正しい符号を付けてください。各測定値が正か負かについては、前の手順を参照してください。

点1のX、Y、Z値について次の距離を測定します。

• X値：ジョイント2 [1]の中央から機械[2]のゼロポイント受信機の端の直前までの距離を測定します。これは点2のX座標の値になります。
• Y値：ジョイント2 [1]の中央から積載ステーション[3]のゼロポイント受信機をちょうど通過するところまでの距離を測定します。
• Z値：ジョイント2 [1]の中央からシェルフ[4]の上部までの距離を測定します。

注意：各測定の値を記録します。値に対して正しい符号を付けてください。各測定値が正か負かについては、前の手順を参照してください。

これらの座標は、画像に示されている点[5]を表します。DCSゾーンは、点1から点2まで引かれたボックスになります。

DCSユーザーフレームをセットアップするには、インターネットにアクセスできるコンピューターをRJ-45ケーブルでロボット制御ボックスに接続する必要があります。ロボットコントローラの前面ドアを開き、ポート1[1]からRJ-45ケーブルを抜きます。インターネットにアクセスできるコンピューターに接続されている新しいRJ-45ケーブルを接続します。

注記：ポート1は、ロボット制御ボックス内でCD38Aとラベル付けされています。

上のビデオに従って、ロボットのIPアドレスと一致するようにコンピューターのアダプター設定をセットアップします。

注意： DCSユーザーフレームのセットアップが完了したら、RJ-45ケーブルをコンピューターとロボットから外し、RJ-45をポート1に接続し直します。

お使いのウェブブラウザからHMIジョグペンダントにログインします。

ユーザーフレームセットアップビューに移動します。

[Frame 9（フレーム9）]をクリックし、[DETAIL]をクリックします。

ユーザーフレーム9[1]でRを選択し、画像に示すように-35.000 [2]と入力し、キーボードのEnterキーを押します。

この数値は、ワールドフレームにZ軸の周りの負の回転量（度）を追加します。これにより、ロボットベースの回転が相殺されます。

注意：画像は、すべてのRPL機械に追加する必要があるR回転値を示しています。

DCSメニューに移動します。

右上のON/OFFボタンを押してペンダントを有効にします。

「ユーザーフレーム」セクション（10）に入ります。

「No.」列の下のリストで2番目のゼロを選択し、9を押します。確認の質問が下部に表示されたら、[YES]を押します。確認すると、その値が9に変更されます。

PまたはRには、前のステップと同じ値で入力されているのがわかります。

DCSメニューに戻ります。

「デカルト 位置チェック」（5）に移動します。

「No. 1」に入ります。

「位置チェックNo.1」を選択して有効にし、下部の[CHOICE]を押します。

該当行をクリックして「メソッド」のタイプを「作業ゾーン（対角）」に変更し、下部の[CHOICE]を押します。

「ターゲットモデル1」は「ロボットモデル」とし、「ターゲットモデル2」および「ターゲットモデル3」は無効にする必要があります。

ベースフレームの設定：ユーザーフレーム：」は9を選択して9を入力して、9に設定します。

点1と点2に、上記のDCSポイントの測定セクションで記録された値を入力します。ここでは、作業領域の対角ボックスの2つの点を定義します。

注記：画像の点1と点2の値は、それらの点がどうなるかを示しません。点1と点2の値は、フェンス／ライトカーテンの位置と、RPLとペアリングされている機械のタイプによって異なるものになります。

「Stop Type（停止タイプ）」については、該当行をクリックし、下部の[CHOICE]を選択して、「Speed Check（速度チェック）」（1）に変更します。

「停止予測」が「Yes（はい）」になっていることを確認してください。

「Speed Check（速度チェック）」の下で<DETAIL>をクリックし、キーボードで[ENTER]キーを押します。

「Limit 1（制限1）」を20.0、「Delay Time（遅延時間）」を0、「Permissible distance（許容距離）」を0.0、「Speed Control（速度制御）」をDISABLEに設定します。

[PREV]を3回押すと、メインのDCS画面に戻ります。

続いて、DCSメニューで行ったすべての変更を適用します。最後の「APPLY（適用）」以降に変更されたDCSセクションには、その横に赤で「CHGD（変更あり）」と表示されます。下部の「APPLY（適用）」を押します。

マスターコードとして1111を入力します。

これにより、前回の適用以降にDCSメニューで行われた変更を示す別のメニューが表示されます。すべての変更が正しければ「OK」を押します。

HMIペンダントウィンドウを閉じます。

電源スイッチをオフにしてロボットコントローラーの電源を入れ直し、5秒待ってから再びオンにします。

セットアップが完了しました。これで、ロボット周囲の作業ゾーンセットアップができました。ロボットのいずれかの部分が20mm/sを超える速度で作業ゾーンを出るとアラームが発生します。このアラームがトリガされた場合、アラームをリセットすると、20mm/s未満のジョグでゾーンに戻ることができます。次のセクションでは、ここで作成したゾーンを視覚化する方法について説明します。

作業ゾーンのセットアップでは、ロボットを基準にしてゾーンを視覚化する方法があると便利です。

HMIジョグペンダントにアクセスし、MENU > NEXT > 4D Graphics（4Dグラフィクス）の順に移動します。

HMIペンダント上に現在の向きとともにロボットが仮想的に表示されます。

DCSゾーンを表示するには、下部のバーの[VISIBLE]をクリックします。[VISIBLE]が見当たらない場合は、バーにある > 矢印を押します。

4Dディスプレイの左上に新しいメニューが表示されます。4D DCSディスプレイをクリックすると、青色のシェードになり、オンであることを示します。DCSゾーンが有効であり、セットアップされている場合は、ボックスが表示されます。

表示される作業ゾーンがロボットを囲んでいることを確認します。ゾーンが赤色のシェードになっている場合は、ロボットの一部がゾーン外にあることを意味します。ゾーンが緑色の場合は、ロボットがゾーン内にあることを意味します。

この表示はリアルタイムで更新されます。HAAS機械でロボットをジョグする際には、ラップトップ／コンピューターでこれを開いておくことができます。

注記：RPLに設定されたDCSゾーンは、画像のゾーンとは異なるように見えるはずです。画像は、ラップトップで4D DCSディスプレイがどのように見えるかを示す参考にすぎません。