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7 - RPL - Light Curtain Installation

Haas Robot Pallet Loader - Operators / Service Manual


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  • 7.1 RPL - ライトカーテンの設置
  • 7.2 RPL - ライトカーテンのトラブルシューティング

7.1 RPL - ライトカーテンの設置

Recently Updated

ライトカーテン - 設置


AD0704

Introduction

ライトカーテンは、インターロックフェンスまたはエリアスキャナを使用せずに、ユーザーをロボットから保護できます。

ライトカーテンは、エミッタと受信機の2つの主要部分で構成されています。ライトカーテンのエミッタは、途中に障害物がなければ、ライトカーテンの受信機が受信する平行ビームを送信します。その場合、機械は安全な状態にあると見なされ、動作が可能です。 

注: ライトカーテンの詳細については、ライトカーテンのトラブルシューティングガイドを参照してください。 

機械要件:

  • 互換性のあるインターフェースボックス
    • 93-3806  ELECTインターフェースライトカーテンHRP-1 
    • 93-3911   ELECTインターフェースライトカーテンHRP-2/3

 重要: ライトカーテンと互換性のあるインターフェースボックスがない場合、ライトカーテンは機械に接続されません。これらのアップグレードされたインターフェースボックスは、すべてのCOBOTパッケージ、および2023年7月10日より後に製造されたHRP-1/2/3パッケージに追加されました。機械インターフェースボックスがこれらの日付より前に製造されている場合、詳細についてロボット安全装置インターフェースボックスの取り付け - AD0703の手順を参照してください。 

ソフトウェア要件:

  • 100.23.000.1120 バージョン以降 

必要なツール:

  • 垂直レーザーレベル - 位置合わせプロセスを高速化するため推奨されています。

この手順は、以下の部品番号に適用されます。

  • 09-0940 ライトカーテンエミッタと受信機920mm 保護高さ [1]
  • 09-0624 ライトカーテンエミッタと受信機 1720mm 保護高さ [2]
  • 09-0623 ライトカーテン用反射ミラーポスト 1910mm、2個セット[3]
  • 08-1898 Haas Cobot 1720mm保護高さ用マルチサイドライトカーテンキット 
  • 08-1899 HRP 1720mm保護高さ用マルチサイドライトカーテンキット 

Installation

1

機械をサービスモードにして、パラメータ > 工場タブに移動します。

パラメータ 2191 [694] LIGHT CURTAIN TYPE(ライトカーテンタイプ)をLC_TYPE_1に設定します。

パラメータ2192[:]ライトカーテントリガーしきい値を0に設定します。 

設定 376 LIGHT CURTAIN ENABLE(ライトカーテンの有効化)をONに設定します。

2

ライトカーテンをライトカーテンハウジングに取り付ける場合、

ライトカーテンハウジング[1]を地面に立って配置します。

注記:ライトカーテンの受信機/エミッタケーブル[2]が上部にあることを確認してください。 

ライトカーテンハウジングスタンド[3]をライトカーテンハウジング[1]の上部に取り付けます。

ライトカーテンを裏返します。 

このプロセスを2番目のライトカーテンハウジングに繰り返します。

3

機械の電源をOFFにします。

ライトカーテン受信機[1]とエミッタ[2]のケーブルを機械のロボット安全デバイスインターフェースボックスに差し込みます。

注: ライトカーテン受信機ケーブル[1]をライトカーテン受信機の対応するコネクタに接続し、ライトカーテンエミッタケーブル[2]をライトカーテンエミッタの対応するコネクタに確実に接続してください。 

機械の電源をオンにします。

4

ライトカーテンエミッタをライトカーテン受信機の真向かいに配置します。 

ライトカーテンビームを干渉し、ライトカーテンのトリガーされたアイコン[1]がHaasペンダントに表示されることを確認することで、ライトカーテンの機能をテストします。 

ライトカーテンビームを干渉しているものが何もない場合、ライトカーテンのトリガーされたアイコン[1]がHaasペンダント で消えていることを確認してください。 

注記:ライトカーテンが表面に平らに置かれていることを確認してください。そうでない場合は、平らになるまでライトカーテンの下にシムを入れます。 

5

エミッタが光ビームを送信し、レシーバーが経路の障害物なしに受け取ることができる、望ましいライトカーテンの位置を見つけます。 

注: 目的のライトカーテンの場所を見つけるには、Cobot機械レイアウト図を参照してください。 

注意:ライトカーテンの位置合わせ方法の詳細については、以下のライトカーテンの位置合わせセクションを参照してください。

重要:マルチサイドライトカーテンパッケージでは、2つの追加ミラーポストがあります。ライトカーテンビームが45°の方向のミラーポストで反射されてライトカーテン受信機に戻るような位置にライトカーテンエミッタを設定します。 

ライトカーテンのフィールドを干渉し、機械のライトカーテンがトリガされることを確認することで、ライトカーテンの位置を確認します。 

すべてのライトカーテンポストを床に固定するか、またはライトカーテンを安全な表面に固定します。

Light Curtain Alignment

1

ライトカーテンの位置合わせには時間がかかる場合があります。ポストを固定すると、ミラーの向きが変わる可能性があり、位置がずれます。

位置合わせプロセスを高速化するには、垂直レーザーレベルを使用すると、ライトカーテンエミッタによって生成されるビームを視覚的に表現できます。

このセクションでは、パレット表面にライトカーテンを位置合わせする方法について説明します。このセクションは、任意のレベルの取付け面に取り付ける際の参考として使用できます。

注記:レーザーレベルは取付けに必要ありませんが、取付けプロセスのスピードアップに役立つツールです。

2

ポストをパレットに配置します。ミラー[2]が正しい向きに近づくように大まかに位置合わせし、エミッタ[1]からのビームが反射して受信機[3]に向かうようにします。 

注記:この例では、パレットを使用してライトカーテンを固定します。任意の表面を使用できます。

3

ポスト取付けプレート[1]をライトカーテンポストの下に置きます。 

取付けプレートの端をパレットの端と平行になるように位置合わせします。

ラグスクリュー[2]とワッシャ[3]を使用して、エミッタポスト用の取付けプレート[1]をパレットに固定します。

エミッタ[4]の面が取付けプレート[5]の端に平行になるようにエミッタポストを位置合わせします。

ラグスクリューとワッシャを使用して、エミッタポストを取付けプレートに固定します。

注記:残りのポストはそのままにします。ミラーと受信機は、エミッタをパレットに固定したときに方向の変化を補正するために個別に調整できます。

4

エミッタポストをパレットに取付けた後、垂直レーザーレベル[1]をポストの中央に配置し、エミッタ面[2]と面一になるようにします。

これにより、レベルからのレーザーがエミッタからのビームの面と一致します。 

各ミラー[4]と受信機[5]に異なる高さで紙[3]をテープで貼り付けます。

これらの紙は、レーザーが各ミラーに当たっている位置のインジケーターになります。

注記:紙は、ポストごとに異なる高さに配置する必要があります。紙に当たるレーザーのどの部分も、反射してチェーンの次のミラーには当たりません。

5

レーザー[1]をガイドとして使用して、レーザーが中央にあるミラーに当たるようにポスト[2]を調整します。

左の画像には、レーザーがミラーに当たる場所を示す赤い線[3]があります。中央の画像に示すように、レーザーが中央に当たるようにポスト[2]と取付けプレートをスライドさせます。

ラグスクリュー[4]を使用して、取付けプレート[5]をパレットに固定します。  

6

方向を設定するには、必要に応じてポストを時計回りまたは反時計回りに回転させ、右の画像に示すように、レーザーが反射して次のポスト[6]の中心線に当たるようにします。

位置合わせしたら、ラグスクリュー[7]を使用してポストを所定の位置に固定します。

注意:ポストを所定の位置に固定すると、位置合わせがずれる可能性があります。ポストを取付けブラケットに固定した後、まだ位置合わせが正しいことを確認します。

7

残りのポストで手順5と6を繰り返します。

受信機ポスト[2]を位置合わせしてパレットに固定すると、画像に示すように、エミッタポスト[1]からのレーザーが受信機ポスト[2]で見えるはずです。

ライトカーテンからレーザーレベルと紙を取り外し、ライトカーテンが機能していることを確認します。

ライトカーテンビームが壊れると、ライトカーテンアイコン[3]が制御に表示されます。

RJH-XL Remote E-Stop Installation

1

コントロールペンダントがライトカーテンフィールドの外側にある場合、RJH-XLは通常どおりペンダントに取り付けることができます。

コントロールペンダントがライトカーテンフィールド内にある場合、HRP取り付けキットに含まれている磁石をRJH-XLホルスター[1]に取り付け、機械[2]の側面に取り付けることができます。

以下の指示に従って、RJH-XLを取り付けます。

RJH-XLの取り付け

7.2 RPL - ライトカーテンのトラブルシューティング

Recently Updated

ライトカーテン - トラブルシューティングガイド


はじめに

ライトカーテンは送信機/エミッタと受信機のシステムです。ライトカーテンが壊れると、カーテンが壊れなくなりサイクルスタートが押されるまでAPLまたは機械の動作が停止します。 

ライトカーテンには2種類あります。

  • APL用ライトカーテン[1]
  • HRP/コボット[2]用ライトカーテン

注記:APL用ライトカーテン[1]とHRP/コボット[2]用ライトカーテンの主な外観の違いは、APL用ライトカーテン[1]の下部にはプログラマブルボタン[3]があるのに対し、HRP/コボット用ライトカーテン[2]の下部にプログラマブルボタンがないことです。 

APL用ライトカーテン - サービスビデオ

次のビデオは、APLに使用されるライトカーテンのトラブルシューティングに役立ちます。 

注:  このサービスビデオは参考用であり、書面による手順に代わるものではありません。 

症状表

兆候 考え得る原因 是正措置

APL専用ライトカーテン:ライトカーテンのロジックが逆になっています。ライトカーテンが壊れている場合、アイコン(下図)は表示されず、I/Oは0になり、APLの動作は停止されません。

                                 

ライトカーテンパラメータが正しく設定されていないため、ロジックが逆になっています。 ライトカーテンパラメータをリセットします。以下のAPL用ライトカーテン - パラメータのリセットのセクションを参照してください。
プログラミングボタンが意図せずに押され、パラメータが変更されました。 プログラマブルボタンを覆うようにカバーを作ることができます。以下のAPL用ライトカーテン - プログラミングボタンカバーのセクションを参照してください。

HRP/コボット専用ライトカーテン: ライトカーテンがトリップしていない場合、ライトカーテンアイコンは消えません。

                                  

電気接続が正しくありません。    ライトカーテンからI/O PCBへの接続を確認してください。以下の電気回路図のセクションを参照してください。
ライトカーテンを妨げるものがあります。   ライトカーテンの保護フィールドを妨げている物体を取り除きす。
多面ライトカーテンでは、ミラーが正しく位置合わせされていません。 ミラーの位置を修正してください。 ライトカーテンの取り付け - AD0704の手順を参照してください。
ライトカーテンが壊れても、機械はAPLモーションを停止しません。 ライトカーテンから機械への入力がありません。
ライトカーテンが正しく配線され、電力が供給されています。PSUP>24Vトランス>I / O>ライトカーテンから確認してください。以下の電気回路図のセクションを参照してください。
ライトカーテンの送信機と受信機の位置が合っていません。
ライトカーテンのパラメータ2191が有効になっていません。
設定376「ライトカーテンの有効化」がオンになっていません。
APL専用ライトカーテン:ライトカーテンのパラメータをリセットします。

APL用ライトカーテン - パラメータのリセット

次の手順に従って、ライトカーテンファクトリパラメータをリセットします。

1. メニューボタンを押して、パラメータ設定モードに入ります。

2. F2アイコンが点滅し始めるまで、メニューボタンを繰り返し押します。

3. OKボタンを押します。これにより、2番目のパラメーター化レベルに移動します。

4. H3アイコンが点滅し始めるまで、メニューボタンを繰り返し押します。

5. OKボタンを押します。ライトカーテンパラメータがリセットされます。

詳細については、以下のライトカーテンユーザーマニュアルを参照してください。

ライトカーテン-ユーザーマニュアル

Light Curtain - Programming Button Cover

意図せずにボタンが押され、プログラミングが変更される場合 プログラミングボタンを覆うためにシールドを追加することができます。

0.75インチ幅の両面テープを1" x 1"で3.5"の長さのアルミニウム角に取り付けます。

これをライトカーテンの側面に当ててボタンを覆います。

カバーはライトカーテン[1]の下から1.5"である必要があります。 カバーの上部はライトカーテン[2]の下から5.25"を超えないようにしてください。さもないとライトカーテンを作動させます。

APL用ライトカーテン - 電気回路図

[1]PSUPP5/6/7からのケーブル33-1910A CBL90B115V〜24V PSを32-912224VDC電源に接続します。

[2]  24VDC電源ケーブル32-9122を、33-1910ACBL90B115Vから24VPSから  33-0344BフィルターOV付きCBLライトカーテンハーネスを接続します。 

[3] フィルター付きケーブル33-0344B CBLライトカーテンハーネス

[4]ケーブル32-1847 CBLライトカーテントランスミッターをライトカーテン送信機へ接続します。

[5]ケーブル33-1558CBLライトカーテン受信機をライトカーテン受信機に接続します。 

[6]ケーブル33-0344B フィルター付きCBLライトカーテンハーネスをP1のI /OPCBへ接続します。

HRP/コボット用ライトカーテン - 電気回路図

[1]ケーブル33-1281CBL 50W 24VDC PS 120VAC PWR INをPSUP P3を32-127724V電源に接続します。 

[2]24VDC電源ケーブル32-1277を33-1281CBL 50W 24VDC PS 120VAC PWR INからI/OからINTF BOXへの33-8562C CBL 18' HRP SIGに接続します。

[3]I/OからINTF BOXへの33-8562C CBL 18' HRP SIGをP1にあるI/O PCBに接続します。

 注: 機械に再生ベクトル駆動がある場合は、P1SIOからケーブル33-0634FILTER OV TO IOPCB P1を取り外し、ケーブル33-8562CのコネクタFILTER OV FAULTに差し込みます。Regenベクトル駆動を備えない機械の場合、FILTER OV FAULTのコネクタには何も接続しないでください。

[4]ケーブル09-0638ライトカーテンエミッターケーブルをライトカーテンエミッターからインターフェースボックスに接続します。

[5]ケーブル09-0639ライトカーテン受信機ケーブルをライトカーテン受信機からインターフェースボックスに接続します。

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