7.1 RPL – Installation de la barrière immatérielle

Barrière immatérielle – Installation

AD0704

Introduction

La barrière immatérielle peut être utilisée pour protéger l’utilisateur du robot sans installer de clôture de verrouillage ou de scanner de zone. 

La barrière immatérielle est composée de deux parties principales : l’émetteur et le récepteur. L’émetteur de la barrière immatérielle envoie des faisceaux parallèles qui seront reçus par la barrière immatérielle s’il n'y a pas d’obstacles sur le chemin. Lorsque c’est le cas, la machine est considérée comme étant dans un état sûr et peut fonctionner. 

REMARQUE : pour plus d'informations sur la barrière immatérielle, consultez le Guide de dépannage de la barrière immatérielle . 

Exigences de la machine:

  • Boîtier d'interface compatible :
    • 93-3806  BARRIÈRE IMMATÉRIELLE À INTERFACE ÉLECTRIQUE HRP-1 
    • 93-3911   BARRIÈRE IMMATÉRIELLE À INTERFACE ÉLECTRIQUE HRP-2/3

 IMPORTANT : sans le boîtier d’interface compatible avec la barrière immatérielle, le scanner de zone ne sera pas connecté à la machine. Ces boîtiers d’interface mis à niveau ont été ajoutés à tous les boîtiers COBOT, les boîtiers HRP-1/2/3 construits après 07/10/2023. Si le boîtier d'interface de la machine a été construit avant ces dates, reportez-vous à la procédure Installation du boîtier d'interface du dispositif de sécurité du robot - AD0703 pour plus d'informations. 

Exigences logicielles :

  • Version 100.23.000.1120 ou supérieure 

Outils nécessaires :

  • Niveau laser vertical : recommandé pour accélérer le processus d’alignement.

Cette procédure s’applique aux numéros de pièce suivants :

  • 09-0940 Émetteur et récepteur pour barrière immatérielle Hauteur de protection 920 mm [1]
  • 09-0624 Émetteur et récepteur pour barrière immatérielle Hauteur de protection 1 720 mm [2]
  • 09-0623 Poteau miroir réfléchissant pour barrière immatérielle 1 910 mm, ensemble de 2 [3]
  • 08-1898 Kit de barrière immatérielle multifaces pour Haas Cobot Hauteur de protection 1 720 mm 
  • 08-1899 Kit de barrière immatérielle multifaces pour HRP Hauteur de protection 1 720 mm 

Installation

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Avec la machine en mode Entretien, allez dans Parameters (Paramètres) > Onglet Factory (Usine).

Changez le paramètre 2191 [694] LIGHT CURTAIN TYPE en LC_TYPE_1.

Réglez le paramètre  2192 [ :] SEUIL DE DÉCLENCHEMENT DE LA BARRIÈRE IMMATÉRIELLE  sur  0. 

Définissez le réglage 376 LIGHT CURTAIN ENABLED sur ON. 

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Lors de l'installation de la barrière immatérielle sur le boîtier de la barrière immatérielle :

Placez le boîtier de la barrière immatérielle [1] debout sur le sol.

REMARQUE : Assurez-vous que le câble du récepteur / de l’émetteur pour barrière immatérielle [2] se trouve en haut. 

Installez le support du boîtier de la barrière immatérielle [3] sur le dessus du boîtier de la barrière immatérielle [1].

Retournez la barrière immatérielle. 

Répétez ce processus avec le deuxième boîtier pour barrière immatérielle.

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Mettez la machine HORS TENSION.

Branchez le récepteur de la barrière immatérielle [1] et le câble de l'émetteur [2] dans le boîtier d'interface du dispositif de sécurité du robot de la machine.

REMARQUE : Assurez-vous de connecter le câble du récepteur de la barrière immatérielle [1] au connecteur correspondant sur le récepteur de la barrière immatérielle et connectez le câble de l'émetteur de la barrière immatérielle [2] au connecteur correspondant sur l'émetteur de la barrière immatérielle. 

Mettez la machine sous tension.

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Placez l'émetteur de la barrière immatérielle directement en face du récepteur de la barrière immatérielle. 

Testez la fonctionnalité de la barrière immatérielle en interférant avec les faisceaux de la barrière immatérielle et en vérifiant que l'icône déclenchée par la barrière immatérielle [1] apparaît sur le boîtier de commande Haas . Boitier de commande 

Assurez-vous que lorsque rien n'interfère avec les poutres de la barrière immatérielle, l'icône déclenchée par la barrière immatérielle [1] a disparu sur le boîtier de commande Haas . Boitier de commande 

REMARQUE : Assurez-vous que la barrière immatérielle repose à plat sur la surface. Sinon, ajoutez une cale sous la barrière immatérielle jusqu’à ce qu’elle soit bien à plat. 

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Trouvez l’emplacement souhaité pour la barrière immatérielle où l’émetteur peut envoyer le faisceau lumineux qui sera reçu par le récepteur sans aucun obstacle sur le chemin. 

REMARQUE : pour trouver l'emplacement souhaité de la barrière immatérielle, consultez le schéma de disposition de la machine Cobot . 

Remarque : pour plus d’informations sur l’alignement des barrières immatérielles, reportez-vous à la section Alignement de la barrière immatérielle ci-dessous.

IMPORTANT : Deux poteaux miroirs supplémentaires sont fournis avec le pack barrière immatérielle multiface. Réglez l’émetteur de la barrière immatérielle dans une position de sorte que le faisceau de la barrière immatérielle soit reflété par le poteau miroir et retourne au récepteur de la barrière immatérielle. 

Vérifiez l'emplacement de la barrière immatérielle en interférant avec le champ de la barrière immatérielle et en vous assurant que la barrière immatérielle de la machine est déclenchée. 

Ancrez tous les poteaux de barrière immatérielle au sol OU fixez la barrière immatérielle à une surface sécurisée.

Light Curtain Alignment

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L’alignement des barrières immatérielles peut prendre du temps. Lors de l’ancrage des poteaux, l’orientation du miroir peut changer, ce qui modifie l’alignement.

Pour accélérer le processus d’alignement, vous pouvez utiliser un niveau laser vertical pour avoir une représentation visuelle du faisceau produit par l’émetteur de la barrière immatérielle.

Cette section montre comment aligner les barrières immatérielles sur une surface de palette. Cette section peut être utilisée comme référence pour l’installation sur n’importe quelle surface de montage à niveau.

Remarque :Le niveau laser n’est pas nécessaire pour l’installation, mais il s’agit d’un outil utile pour accélérer le processus d’installation.

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Positionnez les poteaux sur la palette. Réalisez un alignement approximatif de sorte que les miroirs [2] aient presque la bonne orientation pour refléter le faisceau de l’émetteur [1] au récepteur [3]. 

Remarque :Dans cet exemple, une palette est utilisée pour ancrer les barrières immatérielles. N’importe quelle surface peut être utilisée.

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Placez les plaques de montage du poteau [1] sous les poteaux de la barrière immatérielle. 

Alignez les bords des plaques de montage de sorte qu’ils soient parallèles aux bords de la palette.

Fixez la plaque de montage [1] du poteau d’émetteur à la palette à l’aide des vis de traction [2] et des rondelles [3].

Alignez le poteau de l’émetteur de sorte que la face de l’émetteur [4] soit parallèle au bord de la plaque de montage [5].

Fixez le poteau de l’émetteur à la plaque de montage à l’aide des vis de traction et des rondelles.

Remarque :Laissez les poteaux restants dans leur position actuelle. Les miroirs et le récepteur peuvent être ajustés individuellement pour compenser les changements d’orientation lorsque l’émetteur est fixé à la palette.

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Après avoir installé le poteau d’émetteur sur la palette, placez un niveau laser vertical [1] centré sur le poteau de sorte qu’il soit aligné contre la face de l’émetteur [2].

Cela permettra de s’assurer que le laser du niveau correspond au plan du faisceau de l’émetteur. 

Collez un morceau de papier [3] sur chaque miroir [4] et sur le récepteur [5] à différentes hauteurs.

Ces morceaux de papier serviront d’indicateurs de l’emplacement où le laser touche chaque miroir.

Remarque :Le papier doit être placé à différentes hauteurs sur chaque poteau. Les parties du laser qui frappent le papier ne seront pas reflétées sur le miroir suivant dans la chaîne.

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Utilisez le laser [1] comme guide pour ajuster le poteau [2] de sorte que le laser frappe le miroir au centre.

L’image de gauche a une ligne rouge [3] indiquant où le laser doit frapper le miroir. Faites glisser le poteau [2] et la plaque de montage de sorte que le laser touche le centre comme indiqué sur l’image du milieu.

Fixez la plaque de montage [5] à la palette à l’aide des vis de traction [4].  

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Pour régler l’orientation, faites pivoter le poteau dans le sens des aiguilles d’une montre ou dans le sens inverse des aiguilles d’une montre au besoin de sorte que le laser soit reflété sur l’axe du poteau suivant [6] comme indiqué sur l’image de droite.

Une fois aligné, fixez le poteau en position à l’aide des vis de traction [7].

Remarque : fixez le poteau en position peut modifier l’alignement. Vérifiez que l’alignement est toujours correct après avoir fixé le poteau au support de montage.

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Répétez les étapes 5 et 6 sur les poteaux restants.

Lorsque le poteau du récepteur [2] est aligné et fixé à la palette, le laser du poteau de l’émetteur [1] doit être visible sur le poteau du récepteur [2] comme indiqué sur l’image.

Retirez le niveau laser et le papier de la barrière immatérielle et vérifiez que les barrières immatérielles fonctionnent.

L’icône de barrière immatérielle [3] doit apparaître sur la commande lorsque le faisceau de la barrière immatérielle est rompu.

RJH-XL Remote E-Stop Installation

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Si le console de commande est en dehors du champ de la barrière immatérielle, la RJH-XL peut être montée normalement sur le boîtier de commande.

Si le console de commande est à l’intérieur du champ de la barrière immatérielle, les aimants fournis dans le kit d’installation HRP peuvent être installés sur l’étui de la RJH-XL [1] et montés sur le côté de la machine [2].

Suivez les instructions ci-dessous pour installer la RJH-XL.

Installation de la RJH-XL

7.2 RPL – Dépannage de la barrière immatérielle

Barrière immatérielle - Guide de dépannage

Introduction

La barrière immatérielle est un système émetteur/émetteur et récepteur. Lorsque la barrière immatérielle est cassée, l'APL ou le mouvement de la machine s'arrêtera jusqu'à ce que la barrière soit intacte et que le démarrage du cycle soit enfoncé. 

Il existe deux types de barrières immatérielles :

  • Barrière immatérielle pour APL [1]
  • Barrière immatérielle pour HRP/Cobots [2]

REMARQUE : La principale différence d'apparence entre la barrière immatérielle pour APL [1] et les robots HRP/Cobots [2] est que la barrière immatérielle pour APL [1] a des boutons programmables [3] en bas tandis que la barrière immatérielle pour HRP/Cobots [2] n'a pas de boutons programmables en bas. 

Barrière immatérielle pour APL - Vidéo d’entretien

La vidéo suivante aidera à dépanner la barrière immatérielle utilisée pour l'APL. 

REMARQUE :  cette  vidéo de service est à titre de référence uniquement et ne remplace pas la procédure écrite. 

Tableau des symptômes

Symptôme Cause possible Action corrective

Barrière immatérielle pour APL uniquement : La logique de la barrière immatérielle est inversée. Lorsque la barrière immatérielle est cassée, l'icône (illustrée ci-dessous) n'est pas affichée et l'E/S est à 0 et le mouvement APL n'est pas arrêté.

                                 

 Les paramètres de la barrière immatérielle sont mal définis, la logique est donc inversée. Réinitialisez les paramètres de la barrière immatérielle. Voir la section Barrière immatérielle pour APL - Réinitialiser les paramètres ci-dessous.
Les boutons de programmation ont été appuyés par inadvertance en modifiant les paramètres. Une couverture peut être faite pour couvrir les boutons programmables. Voir la section Barrière immatérielle pour APL - Couvercle du bouton de programmation ci-dessous.

Barrière immatérielle pour HRP/Cobot uniquement : L'icône de la barrière immatérielle ne s'efface pas lorsque la barrière immatérielle n'est pas déclenchée.

                                  

 Les connexions électriques ne sont pas correctes.    Vérifiez les connexions de la barrière immatérielle au PCB E/S. Consultez la section Schéma électrique ci-dessous.
Il y a quelque chose qui interfère avec la barrière immatérielle.   Retirez l'objet interférant avec le champ de protection de la barrière immatérielle.
Sur la barrière immatérielle multiface, les miroirs ne sont pas correctement alignés. Assurez-vous de corriger la position des miroirs.  Consultez la procédure Installation de la barrière immatérielle - AD0704.
La barrière immatérielle, lorsqu’elle est brisée, ne déclenche pas l’arrêt du mouvement de l’APL par la machine. Il n'y a pas d'entrée de la barrière immatérielle à la machine .
Barrière immatérielle câblée correctement et sous tension. Vérifiez depuis le PSUP > Transformateur 24V > E/S > Barrière immatérielle. Consultez la section Diagramme électrique ci-dessous. 
L'émetteur et le récepteur de la barrière immatérielle ne sont pas alignés.
Le paramètre  2191 de la barrière immatérielle n'est pas activé.
Le réglage  376 Activation de la barrière immatérielle n'est pas activé.
Barrière immatérielle pour APL uniquement : Réinitialisez les paramètres de la barrière immatérielle.

Barrière immatérielle pour APL - Réinitialiser les paramètres

Suivez les étapes suivantes pour réinitialiser les paramètres d’usine de la barrière immatérielle.

1. Appuyez sur le bouton Menu pour accéder au mode de paramétrage.

2. Appuyez plusieurs fois sur le bouton Menu jusqu’à ce que l’icône F2 commence à clignoter.

3. Appuyer sur le bouton OK. Cela vous mènera au 2e niveau de paramétrage.

4. Appuyez plusieurs fois sur le bouton Menu jusqu’à ce que l’icône H3 commence à clignoter.

5. Appuyer sur le bouton OK. Les paramètres de la barrière immatérielle seront réinitialisés.

Voir le manuel d’utilisation de la barrière immatérielle ci-dessous pour plus d’informations.

Barrière immatérielle – Manuel d’utilisation

Light Curtain - Programming Button Cover

Si vous avez appuyé sur les boutons et modifié la programmation par inadvertance. Une couverture de protection peut être ajoutée pour couvrir les boutons de programmation.

Installez un ruban adhésif double face de 0,75 pouce de large sur un angle en aluminium de 1" x 1" de 3,5" de long.

Appliquez-le sur le côté de la barrière immatérielle pour couvrir les boutons.

La couverture doit se trouver à 1,5" du bas de la barrière immatérielle[1]. Le haut de la couverture ne doit pas dépasser 5,25" du bas de la barrière immatérielle [2], sinon elle déclenchera la barrière immatérielle.

Barrière immatérielle pour APL - Diagrammes électriques

[1] Connectez le câble 33-1910A CBL90B 115V À 24V PS du PSUP P5/6/7 à l’alimentation électrique 32-9122 24VDC.

[2] Reliez le câble d’alimentation électrique 24VDC 32-9122 du 33-1910A CBL90B 115V À 24V PS au 33-0344B HARNAIS DE LA BARRIÈRE IMMATÉRIELLE CBL AVEC FILTRE OV.

[3] Câble 33-0344B HARNAIS DE LA BARRIÈRE IMMATÉRIELLE CBL AVEC FILTRE

[4] Connectez le câble 32-1847 ÉMETTEUR DE BARRIÈRE IMMATÉRIELLE CBL à l’émetteur de barrière immatérielle.

[5] Connectez le câble 33-1558 RÉCEPTEUR DE BARRIÈRE IMMATÉRIELLE CBL au récepteur de barrière immatérielle. 

[6] Connecter le câble 33-0344B HARNAIS DE LA BARRIÈRE IMMATÉRIELLE CBL AVEC FILTRE à la carte E/S au P1.

Barrière immatérielle pour HRP/Cobot - Diagramme électrique

[1] Connectez le câble 33-1281CBL 50W 24VDC PS 120VAC PWR IN de PSUP P3 à 32-127724V Power Supply. 

[2] Connectezle câble d'alimentation électrique 24VDC32-1277de 33-1281CBL 50W 24VDC PS 120VAC PWR IN à 33-8562C CBL 18' HRP SIG DE L’E/S À LA BOÎTE INTF.

[3] Connectez33-8562C CBL 18' HRP SIG DE L’E/S À LA BOÎTE INTF au PCB E/S àP1.

REMARQUE : si la machine est équipée d'un servomoteurs à commande vectorielle Regen, débranchez le câble33-0634FILTRE OV À IOPCB P1deP1 SIO et branchez-le sur le connecteur FILTRE OV DÉFAUT sur le câble33-8562C . Si la machine n'a pas de servomoteurs à commande vectorielle Régen, ne branchez rien sur le connecteur FILTRE OV PAR DEFAUT.

[4] Connectez le câble 09-0638CÂBLE D'ÉMETTEUR DE BARRIÈRE LÉGÈRE de l'émetteur de la barrière immatérielle au boîtier d'interface.

[5] Connectez le câble09-0639CÂBLE DE RÉCEPTEUR DE LA BARRIÈRE IMMATÉRIELLE du récepteur de la barrière immatérielle au boîtier d'interface.