9.1 RPL DCS za robota

Svaki Haas robot dolazi s FANUC-ovim DCS sustavom. To korisniku omogućuje definiranje ograničenja brzine i položaja za robota. Ako robot ide izvan tih granica, DCS će zaustaviti robota i isključiti napajanje na motorima.

Ovaj vodič će pokazati kako konfigurirati jednostavnu kartezijansku provjeru položaja za robot. Kartezijanska funkcija provjere položaja omogućuje korisniku definiranje radne zone i ograničene zone za robota. Ako robot izađe iz definirane radne zone, DCS će zaustaviti robota.

Paket robota dolazi unaprijed konfiguriran kartezijanskim ograničenjima provjere brzine za način rada RUN i SETUP.

Napomena: Za više općih informacija o DCS-u pogledajte poglavlje HRP - Fanuc DCS priprema u Haas priručniku za robotski paket.

NAPOMENA: Provjerite ispravnu pripremu DCS zona u vrijeme instalacije RPL-a.

DCS zona se priprema za 2 točke koje čine dijagonalu kao što je prikazano na slici. Točka 1 [1] i točka 2 [2] čine okvir u kojem robot mora ostati. 

Ako robot napusti predviđeni okvir, generirat će se DCS alarmi koji će spriječiti pomicanje robota.

Zadani koordinatni sustav za HRP prikazan je na slici. 

Os X pokazuje se iz baze u prikazanom smjeru, a točke osi Y 90 stupnjeva od tamo.

Napomena: Korisnički okvir rotirat će se u kasnijem koraku tako da mjerenja poduzeta u tom koraku odgovaraju orijentaciji palete i stroja.

Korisno je zapisati mjerenja čim se izvrše. Mjerenja moraju biti u mm. Pretvorite iz inča u mm množenjem vrijednosti inča s 25,4.

Znakovi dimenzija bit će prikazani na slici.

Izmjerite sljedeće udaljenosti za vrijednosti točke 2 X, Y i Z.

• X-vrijednost: Izmjerite udaljenost od sredine zgloba 2 [1] do neposredno prije ograde/svjetlosne zavjese [2]. To će biti vrijednost za koordinatu X točke 2.
• Y-vrijednost: Izmjerite udaljenost od sredine zgloba 2 [2] do police [4]. Ova udaljenost prikazana je strelicom od [3] do [4].
• Z-vrijednost: Izmjerite udaljenost od sredine zgloba 2 [1] do poda palete [3]. Ova udaljenost prikazana je strelicom od [2] do [3].

Zabilježite vrijednosti za svako mjerenje. Obavezno stavite pravi znak za vrijednost. Pogledajte prethodni korak kako biste saznali treba li svako mjerenje biti pozitivno ili negativno.

Izmjerite sljedeće udaljenosti za vrijednosti točke 1 X, Y i Z.

• X-vrijednost: Izmjerite udaljenost od sredine zgloba 2 [1] do neposredno prije kraja prijemnika referentne točke u stroju [2]. To će biti vrijednost za koordinatu X točke 2.
• Y-vrijednost: Izmjerite udaljenost od sredine zgloba 2 [1] do neposredno nakon prijemnika referentne točke u stanici za umetanje [3].
• Z-vrijednost: Izmjerite udaljenost od sredine zgloba 2 [1] do iznad vrha police [4].

Napomena: Zabilježite vrijednosti za svako mjerenje. Obavezno stavite pravi znak za vrijednost. Pogledajte prethodni korak kako biste saznali treba li svako mjerenje biti pozitivno ili negativno.

Ove koordinate će predstavljati točku [5] prikazanu na slici. DCS zona će biti okvir nacrtan od točke 1 do točke 2.

Za postavljanje korisničkog okvira DCS-a, na upravljačku kutiju robota trebat će priključiti računalo s internetskim pristupom s kabelom RJ-45. Otvorite prednja vrata upravljačkog sklopa robota i iskopčajte kabel RJ-45 iz priključka 1 [1]. Uključite novi RJ-45 kabel koji je spojen na računalo koje ima pristup internetu.

Napomena: Otvor 1 označen je s CD38A unutar upravljačke kutije robota.

Slijedite gore navedeni videozapis za postavljanje postavki adaptera na računalu u skladu s IP adresom robota.

Napomena: Kad završite s postavljanjem korisničkog okvira DCS-a, odspojite kabel RJ-45 od računala i robota i utaknite RJ-45 natrag u priključak 1.

Prijavite se na HMI privjesak za ručno pomicanje iz svog web preglednika.

Dođite do prikaza Postavljanje korisničkog okvira.

Kliknite na [Frame 9] i zatim kliknite [DETAIL].

Kada ste na korisničkom okviru 9 [1], odaberite R i unesite -35.000 [2] kao što je prikazano na slici,  a zatim pritisnite tipku Enter na tipkovnici.

Ovaj broj dodaje negativnu količinu rotacije (u stupnjevima) o Z osovini u svjetski okvir. Ovo poništava rotaciju baze robota.

Napomena: Slika prikazuje vrijednost rotacije R koju treba dodati svim RPL strojevima

Dođite do DCS izbornika.

Omogućite privjesak pritiskom na tipku ON/OFF u gornjem desnom kutu.

Unesite odjeljak korisničkog okvira (10).

Odaberite drugu nulu na popisu u stupcu s brojevima i pritisnite 9. Pitanje o potvrdi prikazat će se pri dnu, pritisnite [YES]. Promijenite tu vrijednost u 9 nakon potvrde.

Trebali biste vidjeti P ili R popunjen istom vrijednošću iz prethodnog koraka.

Vratite se na DCS izbornik.

Idite u košaricu. Provjera položaja (5).

Uđite u br. 1.

Omogućite provjeru položaja br. 1 odabirom i pritiskom na [CHOICE] pri dnu.

Promijenite vrstu metode u radnu zonu (Dijagonalno) klikom na redak, a zatim odaberite [CHOICE] na dnu.

Ciljani model 1 trebao bi biti Robot Model, a ciljni modeli 2 i 3 trebali bi biti onemogućeni.

Postavljanje osnovnog okvira: Korisnički okvir: do 9 odabirom, a zatim unosom 9.

U točkama 1 i 2 unesite vrijednosti koje su zabilježene u prethodnom odjeljku Mjerenje DCS točaka. Tu definiramo dvije točke dijagonalnog okvira radnog prostora.

Napomena: Vrijednosti za točke 1 i 2 na slici ne predstavljaju koje će točke točno biti. Vrijednosti točke 1 i 2 će ovisiti o lokaciji ograde/svjetlosne zavjese, kao i o vrsti stroja koji se uparuje s RPL-om.

Za vrstu zaustavljanja kliknite redak, a zatim odaberite [CHOICE] na dnu i promijenite na Provjera brzine (1).

Provjerite je li Predviđanje zaustavljanja označeno s Yes.

Kliknite <DETAIL> pod Provjera brzine, a zatim pritisnite tipku [ENTER] na tipkovnici.

Postavite ograničenje od 1 do 20.0, vrijeme odgode na 0, a dopuštenu udaljenost na 0.0 i kontrolu brzine na DISABLE.

Pritisnite [PREV] 3 puta za povratak na glavni DCS zaslon.

Sada ćemo primijeniti sve promjene koje smo izvršili u DCS izborniku. Svaki DCS odjeljak koji je promijenjen od posljednje primjene izmjena (APPLY), pored njega će pokazati CRVENI CHGD. Pritisnite APPLY (PRIMJENA) na dnu.

Unesite 1111 za glavni kod.

Ovo će vas odvesti do drugog izbornika koji će vam pokazati promjene koje ste izvršili u DCS izborniku od zadnje primjene. Pritisnite OK ako su sve promjene ispravne.

Zatvorite HMI prozor privjeska.

Uključite struju na upravljaču robota isključivanjem prekidača na OFF, čekajući 5 sekundi, a zatim ponovno uključite na ON.

Postavljanje je dovršeno. Sada je postavljena radna zona oko robota. Ako bilo koji dio robota napusti radnu zonu brzinom većom od 20 mm/s, alarmirat će. Ako se aktivira ovaj alarm, moguće je resetirati alarm i vratiti se u zonu brzinom manjom od 20 mm/s. Sljedeći dio opisuje kako vizualizirati zonu koja je tek stvorena.

Postavljanjem radne zone želimo postići način vizualizacije zone u odnosu na robota.

Pristupite HMI privjesku za ručno pomicanje i pomaknite se na IZBORNIK > SLJEDEĆE > 4D grafika.

Robota ćete vidjeti virtualno na HMI privjesku zajedno s njegovom trenutnom orijentacijom.

Da biste vidjeli DCS zonu, kliknite na [VISIBLE] na donjoj traci, a ako je nema, pritisnite strelicu > na traci.

Novi gornji izbornik prikazat će se u gornjem lijevom kutu 4D prikaza. Kliknite na 4D DCS Display, postat će plave nijanse što označava da je UKLJUČEN. Vidjet ćete okvir ako je vaša DCS zona omogućena i postavljena.

Provjerite okružuje li radna zona koja se pojavljuje vašeg robota. Ako je zona crvene nijanse, to znači da je dio robota izvan zone. Ako je zona zelena, to znači da je vaš robot unutar zone.

Ovaj će se zaslon ažurirati u stvarnom vremenu, možete ga otvoriti na prijenosnom računalu / računalu dok ručno pomičete robot s HAAS strojem.

Napomena: DCS zona postavljena za RPL treba izgledati drugačije od zone na slici. Ovo je samo referenca na to kako 4D DCS zaslon izgleda na prijenosnom računalu.