9.1 RPL Robot DCS

Всеки Haas Robot е снабден със DCS система на FANUC. Това позволява на потребителя да определи ограниченията на скоростта и позиционирането на робота. Ако роботът излезе извън тези граници, DCS ще спре робота и ще изключи захранването на двигателите.

Това ръководство ще покаже как да конфигурирате прости декартови лимити за проверка на позицията за Вашия робот. Декартовата функция за проверка на позицията позволява на потребителя да определи работна зона и ограничена зона за робота. Ако роботът излезе от определена работна зона, DCS ще спре робота.

Пакетът на робота се предлага предварително конфигуриран с декартови ограничения за скорост на проверка за режим RUN и SETUP.

Забележка:За по-обща информация относно DCS вижте глава HRP - настройка Fanuc DCS в ръководството за пакет Haas Robot. Пакет Robot

Забележка: Проверете правилната настройка на зоните на DCS по време на инсталирането на RPL.

DCS зоната е настройка с 2 точки, които образуват диагонала, както е показано на изображението. Точка 1 [1] и точка 2 [2] оформят кутията, в която роботът трябва да остане вътре. 

Ако роботът напусне проектираното поле, ще се генерират DCS аларми, които ще попречат на преместването на робота.

Координатната система по подразбиране за HRP е показана на изображението. 

Ос X е насочена извън основата в показаната посока, а оста Y сочи на 90 градуса от там.

Забележка: Рамката на потребителя ще бъде завъртяна в по-късна стъпка, така че измерванията, направени в тази стъпка, да съвпадат с ориентацията на палета и машина

Полезно е да запишете Вашите измервания, докато са направени. Измерванията трябва да бъдат в мм. Преобразувайте от инчове в мм чрез умножение на стойността на инчове по 25,4.

Знаците за размерите ще бъдат, както е показано на изображението.

Измерете следните разстояния за стойностите на точки 2 X, Y и Z.

• X-стойност: Измерете разстоянието от средата на съединение 2 [1] до непосредствено преди оградата/светлата завеса [2]. Това ще бъде стойността за X-координатна точка 2.
• Y-стойност: Измерете разстоянието от средата на съединение 2 [2] до рафта [4]. Това разстояние се показва със стрелка, която отива от [3] до [4].
• Z-стойност: Измерете разстоянието от средата на съединение 2 [1] до пода на палета [3]. Това разстояние се показва със стрелка, която отива от [2] до [3].

Запишете стойностите за всяко измерване. Уверете се, че сте поставили правилния знак за стойността. Вижте предходната стъпка за това дали всяко измерване трябва да бъде положително или отрицателно.

Измерете следните разстояния за стойностите на точки 1 X, Y и Z.

• X-стойност: Измерете разстоянието от средата на съединението 2 [1] до непосредствено преди края на приемника на нулева точка в машина [2]. Това ще бъде стойността за X-координатна точка 2.
• Y-Стойност: Измерете разстоянието от средата на съединение 2 [1] до току-що прекарано приемника с нулева точка в зареждащата станция [3].
• Z-стойност: Измерете разстоянието от средата на съединението 2 [1] до горната част на рафта [4].

Забележка: Запишете стойностите за всяко измерване. Уверете се, че сте поставили правилния знак за стойността. Вижте предходната стъпка за това дали всяко измерване трябва да бъде положително или отрицателно.

Тези координати ще представят точката [5], показана на изображението. DCS зоната ще бъде поле, начертано от точка 1 до точка 2.

За да настроите потребителска рамка на DCS, ще трябва да бъде свързан компютър с достъп до интернет към контролната кутия на робота с кабел RJ-45. Отворете предната врата на контролера на робота и извадете кабела RJ-45 от порт  1[1]. Включете нов RJ-45 кабел, който е свързан към компютър с достъп до интернет.

Забележка: Порт 1 е обозначен с CD38A в контролната кутия на робота.

Следвайте видеото по-горе, за да настроите адаптера на Вашия компютър, така че да съответстват на IP адреса на робота.

Забележка: Когато приключите с настройката на рамката на потребителя на DCS, изключете RJ-45 кабела от компютъра и робота и включете RJ-45 отново в порт 1.

Влезте в HMI висящ ръчен импулсен генератор от Вашия уеб браузър.

Отворете изгледа за настройка на потребителската рамка.

Натиснете върху [FRAME 9] и след това натиснете върху [DETAIL].

Когато сте на потребителска рамка 9 [1], изберете R и въведете -35.000 [2], както е показано на изображението,  и след това натиснете Enter на клавиатурата.

Това число добавя отрицателно въртене (в градуси) по оста Z към световната координатна система. Това отменя въртенето на основата на робота.

Забележка: Изображението показва стойност на въртене R, която трябва да бъде добавена към всички RPL машини

Отворете менюто DCS.

Активирайте висящите елементи, като натиснете бутона ON/OFF горе вдясно.

Въведете раздел за потребителска рамка (10).

Изберете втората нула в списъка под колона № и натиснете 9. Въпросът за потвърждение ще се покаже отдолу, натиснете [YES]. Променете тази стойност на 9 след потвърждението.

Трябва да видите P или R със същата стойност от предишните стъпки.

Върнете се към менюто DCS.

Към количката. Проверка на позициониране (5).

Влезте в №1.

Активирайте проверката на позицията № 1, като я изберете, след това натиснете [CHOICE] в долната част.

Променете типа метод на работна зона (диагонал), като натиснете върху реда, след което изберете [CHOICE] в долната част.

Целевият модел 1 трябва да показва модела на робота, целевите модели 2 и 3 трябва да бъдат деактивирани.

Задаване на основна рамка: Потребителска рамка: до 9, като я изберете, след това въведете 9.

В точки 1 и 2 въведете стойностите, записани от раздела Измерване на точки DCS по-горе. Тук определяме двете точки за диагоналното поле на работното пространство.

Забележка: Стойностите за точки 1 и 2 на изображението не представят какви ще бъдат точките. Стойностите на точки 1 и 2 ще зависят от местоположението на оградата/светлинната завеса, както и от типа на машина, която се свързва с RPL.

За тип спиране, натиснете върху реда, след което изберете [CHOICE] в долната част и преминете към проверка на скоростта (1).

Уверете се, че прогнозираното спиране е маркирано с Да.

Натиснете върху <DETAIL> под проверка на скоростта и натиснете [ENTER] на клавиатурата си.

Задайте ограничение от 1 до 20.0, време на закъснение на 0 и допустимо разстояние до 0.0, контрол на скоростта на ИЗКЛЮЧЕН.

Натиснете [PREV]  3 пъти, за да се върнете към главния екран на DCS.

Сега ще приложим всички промени, които направихме в менюто на DCS. До всеки DCS раздел, който е променен от последното приложение, ще се покаже RED CHGD. Натиснете APPLY (Приложи) в долната част.

Въведете 1111 за главен код.

Това ще Ви отведе до друго меню, което ще Ви покаже промените, направени в менюто на DCS от последното прилагане. Натиснете OK, ако всички промени са правилни.

Затворете висящия прозорец HMI.

Циклирайте захранването на контролера на робота, като изключите превключвателя на захранването, изчакайте 5 секунди, след което отново го включете.

Настройките са завършени. Сега за робота има настройка на работната зона. Ако някой детайл от робота напусне работната зона със скорост, по-голяма от 20 мм/сек, ще прозвучи аларма. Ако тази аларма се задейства, е възможно да се нулира алармата и да се върне обратно със стъпково придвижване в зоната със скорост по-малка от 20 мм/сек. Следващият раздел обхваща визуализирането на току-що създадената зона.

С настройката на работна зона искаме да визуализираме зоната по отношение на робота.

Влезте във висящото меню на ръчен импулсен генератор HMI и отворете МЕНЮ > СЛЕДВАЩ > 4D графика.

Ще видите виртуално робота на висящата HMI заедно с неговата текуща ориентация.

За да видите DCS зоната, натиснете върху [VISIBLE] в долната лента, ако не е там, натиснете стрелката > на лентата.

В горния ляв ъгъл на 4D дисплея ще се покаже ново меню. Натиснете върху 4D DCS дисплея, той ще получи нюанс на синьо, което означава, че е ВКЛЮЧЕН. Ще видите поле, ако Вашата DCS зона е активирана и настроена.

Проверете дали работната зона, която се появява, е заобикалящата на Вашия робот. Ако зоната е с нюанс на червено, това означава, че част от робота е извън зоната. Ако зоната е зелена, това означава, че роботът Ви е в зоната.

Този дисплей ще се актуализира в реално време, можете да го отворите на Вашия лаптоп/компютър, докато стъпково придвижвате робота и с машината HAAS.

Забележка: DCS зоната, зададена за RPL, трябва да изглежда различно от зоната на изображението. Това е само справка за това как изглежда 4D DCS дисплей на лаптопа.