Следните машини са съвместими с RPL:

• VF-2/SS/YT – произведени след 01.01.2017 г.
• VF-3/4/SS/YT – произведени след 01.01.2018 г.
• VF-5/SS/XT – произведени след 01.01.2020 г.

Забележка: За списък на опциите, които не са съвместими с RPL, вижте раздела Спецификации и съвместимост в главата Въведение.

Тази процедура показва как да инсталирате опцията за зареждане на палети на робот (RPL). Опцията RPL също изисква следните опции за машината“:

• Опция за автоматичен прозорец (комплект за инсталиране на място в зависимост от машина Вижте ВОЦ- Автоматичен прозорец - Монтаж
• 93-1001314 - Комплект за готовност за единична машинна нула (наличен за машини VF- 1-5, VM-2/3)
• 93-1001318 or 93-1001319 - RPL-25KG комплект за готовност VF-SML/MED
• Предпазно устройство (светлинни завеси, ограда с блокировка или зонов скенер)
• Версия на софтуера100.24.000.1111 или по-нова

Забележка:За съществуващи машини, които се нуждаят от софтуер 100.24.000.1111, свържете се с Haas Service за достъп.

Тази процедура е за следните комплекти:

• 93-1001040 - Комплект за инсталиране на палетна система без CE
• 93-1001124 - Комплект за инсталиране на палетна система VF-1/2 CE
• 93-1001125 - Комплект за инсталиране на палетна система VF-3/4 CE
• 93-1001126 - Комплект за инсталиране на палетна система VF-5 CE
• 93-1001128 - Комплект за инсталиране на място на RPL ограда

Забележка: Вижте Глава 4 от това ръководство за инструкции относно инсталирането на машинна нула, готова за машини VMC и UMC.

RPL палетът [1] трябва да бъде отстранен от транспортния палет [2].

Вдигайте RPL палета само с мотокар през слотовете за вилиците [3].

Забележка: Дръжте транспортните скоби монтирани, докато премествате RPL палета от транспортния палет.

RPL е блокиран от няколко транспортни скоби. 

Транспортната скоба на робота [1] е закрепена към основата на палета [2].

Зареждащата станция [3] е закрепена с дървената скоба [4].

Рафтът за палета [5] е закрепен към скобата на зареждащата станция от жиците [6].

Първо извадете дървото от рафта за палети. След това извадете дървената скоба от зареждащата станция.

Забележка: Скобата за транспортиране на робота е най-лесна за премахване чрез стъпково придвижване на робота далеч от скобата за транспортиране. Изчакайте, за да премахнете тази транспортна скоба, докато роботът не бъде настроен и активиран.

Палетът се доставя със следните компоненти, монтирани на него:

1. Оператор на зареждаща станция
2. Рафт за палети
3. Робот HRP-2
4. Контролно табло HRP

Проверете дали електрическият конектор [5] е ориентиран, както е показано на изображението.

Предупреждение: Поради обхвата, в който могат да се движат шарнирите на робота, роботът не може да маневрира през зоната, подравнена с електрическия конектор. Ориентацията, показана на изображението, е необходима на робота да навигира ефективно станцията на оператора и рафта за палети.

Повдигнете RPL от страната, където има прорези на крик за палети, и го преместете на мястото до машина Вижте следващата стъпка за точни измервания на разположението.

Важно: Уверете се, че използваният крик за палети има вилици, които са най-малко с една и съща дължина на RPL палета, за да осигурите безопасно повдигане.

Палетът трябва да бъде разположен от дясната страна на машина разположен до автоматичния прозорец, който е инсталиран.

Използвайте мотокар, за да преместите палета в правилната позиция.

Поставете палета с операторската станция, обърната в същата посока като предната част на машина [1]. Уверете се, че левият ръб на палета [5] е паралелен към десния ръб на машина [4].

Позиционирайте палета, така че:

На VF-2:

• Предната страна на палета [2] е [3] (18 инча или 50,8 см)  от предната страна на машина [1]. 
• Лявата страна на палета [5] е [6] (7" инча или 17,78 см) от лявата страна на машината [4].

На VF-3:

• Предната страна на палета [2] е [3] (17 инча или 50,8 см)  от предната страна на машина [1]. 
• Лявата страна на палета [5] е [6] (7" инча или 17,78 см) от лявата страна на машината [4].

На VF-5:

• Предната страна на палета [2] е [3] (13 инча или 50,8 см) от предната страна на машина [1]. 
• Лявата страна на палета [5] е [6] (7" инча или 17,78 см) от лявата страна на машината [4].

Ако палетът седи върху неравна повърхност, използвайте 4-те нивелиращи крачета [1], за да повдигнете палета от земята. 

Използвайте ниво, за да се уверите, че палетът е приблизително нивелиран след повдигането му от земята.

Заключете нивелиращите крачета на място, като затегнете гайките [2] на всеки крак.

Забележка: Ако палетът е стабилен, просто седнал на повърхността, спуснете нивелиращите крачета, докато те влязат в контакт с щифтовете. Палетът трябва да бъде нивелиран с крачетата само ако има забележимо люлеене или разклащане, когато роботът се движи.

Монтирайте анкерите [1] от инсталационния комплект, след като RPL е поставен в крайното си положение. Използвайте предоставения шаблон в комплекта, за да маркирате всяко отделно място за пробиване на анкери.

Забележка: Комплектът се доставя с четири анкера, но само три са необходими за монтаж [2]. Четвъртата анкероване [3] се препоръчва, но не е необходимо за анкероване надолу по RPL.

Следвайте връзката по-долу за това как да инсталирате анкерите. 

Затегнете скобите от листов материал [1] и [2] заедно с помощта на FBHCS [3].

Монтирайте магнитните чаши върху листовия материал [4]. Този листов материал ще свърже машина към зареждащата станция [5] с магнитите.

Забележка: На това изображение машина не е показана, така че магнитните чаши могат ясно да се видят. Тези магнити се свързват както към зареждащата станция, така и към машина.

Важно: За CE комплекти използвайте  самонарезните винтове вместо магнитните чаши.

Срежете ципа, за да свалите държача на Авариен-стоп/работна светлина за работа [1] от зареждащата станция. Завъртете държача [1] и използвайте предоставените болтове, за да монтирате държача върху зареждащата станция. 

Сглобете регистрационните номера и монтажния хардуер, както е показано [1].Затегнете леко т-гайките върху първите 1-2 резби на болтовете.

Плъзнете т-гайките в горния прорез на горния рафт [2] и затегнете болтовете. Числата A1-A5 трябва да бъдат поставени на горния рафт, B1 - B5 на втория рафт и т.н.

Имените табелки трябва да бъдат монтирани отстрани на рафта, обърнат към рамото на робота.

За 93-1001040 монтажен комплект без CE:

Монтирайте светлинните завеси и огледала, както е показано на изображението.

Поставете излъчвателя [1] зад рафта за палети.

Поставете двете огледала [2] отстрани срещу машината.

Поставете приемника [3] до аварийния стоп на зареждащата станция.

За All CE Install комплект за инсталиране:

Използвайте 4-те самонарезни винта [2], за да затегнете горния съвпадащ панел [1] към другата зареждаща станция към панелите за съединяване на машина [3], монтирани в предходната стъпка.

За 93-1001124 CE комплект за инсталиране (VF-малък комплект):

Затегнете листовия материал, който свързва машината към модула на оградата.

Затегнете горния панел [5] към другия листов материал. Използвайте самонарезните винтове [6] на всички места, които нямат гайки, за да ги задържите на място. Ако има гайки, използвайте BHCS.

Свържете горния панел под ъгъл [1] и долния панел под ъгъл [2] към задната част на машина.

Използвайте T-гайките [3], за да затегнете панелите към рафта за палети [4].

Забележка: Използвайте втория Т-образен канал отвътре, за да затегнете панела към рафта. Слотът вляво от него ще се използва за друг панел.

За 93-1001125 и 93-1001126 CE комплект за инсталиране (VF-Med комплект):

Използвайте T-гайките и SHCS и шайбите [1], за да затегнете задното ограждение към вътрешния ръб на стойката на рафта [2].

След като горната част [3] и долната част [4] са фиксирани към стойката на рафта, използвайте самонарезните винтове [5], за да затегнете листовия материал към десния панел с ограждения [6] на машина.

Забележка: Тъй като използвате самонарезни винтове на корпуса на машина, препоръчително е първо да монтирате листовия материал към стойката на рафта. Това ще помогне да се избегне многократното сваляне и затягане на винтовете, влизащи в ограждението.

За 93-1001125 и 93-1001126 CE комплект за инсталиране (VF-Med комплект):

Използвайте T-гайките и SHCS и шайбите [1], за да затегнете панелите на ограждението от рафта до оградата [2] и [3] до страната на рафта, която е най-близо до машина

След като са монтирани на рафта, използвайте самонарезните винтове [4], за да закрепите панелите на ограждението към стълба на оградата [5].

Забележка: Оградата, която ще бъде свързана към стълба [6] на изображението, е пропусната, за да се покаже местоположението на панелите по отношение на RPL палета.

Използвайте BHCS [6], за да монтирате ограждението [7], което свързва горната част на рафта към оградата [2] към панела на панел с ограждения, инсталиран в предходната стъпка.

Местоположение на монтаж на интерфейс на робота

Електрическата интерфейсна кутия на робота има магнитни стойки за закрепване към машинния листов материал.

Монтирайте кутията за електрически интерфейс на робота [1], както е показано на снимката.

Прокарайте електрическите кабели на интерфейса на робота през дъното на електрическия шкаф.

Следвайте следващия раздел за това къде да монтирате кабелите, идващи от интерфейсната кутия и дистанционното управление с ръчен импулсен генератор (RJH).

Извадете долния капак на кабела [1] от командното табло на шкафа [2].

При машини, закупени с опцията RPL, кабелите ще бъдат навити вътре в капака. 

Забележка: При добавянето на RPL към съществуваща машина ще трябва да инсталира тези кабели. Те са включени в комплекта за инсталиране на място за готовност за машинна нула.

Свържете кабелите към кабелната скоба на зареждащата станция [3], която е разположена, както е показано на изображението. 

Кабелите, идващи от зареждащата станция, са свързани към скобата в предходната стъпка [7] или са насочени докрай към командното табло. Уверете се, че следните кабели са свързани правилно.

1. 33-2565 - Свързва се с  P12  на IOPCB.                           Забележка: Уверете се, че сте отстранили моста от P12                          на IOPCB, преди да монтирате кабела.
2. 32-1303 - Той е свързан към P14  на IOPCB. Единият край се свързва към кабелната скоба на етикета за отворена врата и етикета за заключване на станцията. Другият край е свързан към прореза на полата на машина, където се свързва крачният педал. Ако вече има кабел, насочен към този конектор, той трябва да бъде сменен с кабел 32-1303.
3. 32-1286 - Свързва се към модула на крачния педал [8] и след това към конектора на кабела 32-1303.
4. 32-1304 - Свързав се към кабелната скоба на етикета „Отавряне на врата“
5. 33-1308 - Свържете към кабелната скоба на етикета „заключване на станцията“
6. 33-1482 - Свързва се към P50 на IOPCB. (палетна аларма) 
7. 33-5838 - Свържете работните светлини към разделителя в горната част на зареждащата станция. И след това свържете към електрозахранването на работната светлина [9].

Забележка: Модулът на крачния педал [8], кабел 32-1286 [10] и кабелите 32-1303 [2] се намират в комплектите за инсталиране на машинна нула.

Прокарайте кабелите и маркучите до зареждащата станция и робота през кабелния канал [1] от страната на машина на палета.

Затворете въздушния клапан [1] в долната част на смазочния панел.

Източете останалия въздух от колектора, като издърпате освобождаването на въздух [2]. Уверете се, че измервателният уред на колектора отчита нула.

Използвайте включените магнити, за да прикрепите въздушния усилвател към задната част на ограждението за малки VF [1] и отстрани на шкафа за смазване за средни VF [2].

Прокарайте стоманените сплетени въздушни линии [1] през държача на пружината на канала [2].

Прокарайте противоположните краища на въздушните линии през отвора в ограждението…

Забележка: Отворът в показаното ограждение е за VF-2. Отворът на ограждението за VF-3 до 5 е на дясната стена на ограждението.

 Забележка: И двата маркуча, идващи от работния държач, са стоманени сплетени. Те са показани като зелении и червени на изображението, за да се разграничат между тях.

Прикрепете монтажната скоба [1] към листовия материал от външната страна на машина около отвора на ограждението. Използвайте1⁄4-20 болта [2]э

Прокарайте всеки стоманен сплетен маркуч през кабелна скоба [3] и ги завийте с болтове към монтажната скоба. 

Прокарайте маркучите към панела за смазване.

 Забележка: И двата маркуча, идващи от работния държач, са стоманени сплетени. Те са показани като зелении и червени на изображението, за да се разграничат между затегнати (червено) и незатегнати (зелено) маркучи.

Свържете зеления маркуч към отвора за освобождаване [1] на електромагнитен разпределител, обозначен със зелена кабелна връзка на него.

Свържете червения маркуч към порта за затягане [2] на електромагнитен разпределител, обозначен с червена кабелна връзка върху него.

Свържете червения въздушен маркуч към 90-градусовия фитинг [1] под зареждащата станция.

Прокарайте въздушната линия през RPL канала към модула на въздушния усилвател и я свържете към електромагнитен разпределител на зареждащата станция [2].

Свържете червения въздушен маркуч за високо налягане към модула на електромагнитен разпределител на устройство за захващане RPL в рамото на RPL [1]. 

Прокарайте въздушната линия през канала и я свържете към фитинга за свързване с натискане между двата електромагнитен разпределител [2].

Свържете въздушния усилвател към колектор [1], като използвате включения МАРКУЧ 1/4 OD PE RED ВИСОКО НАЛЯГАНЕ.

Свържете кабела 33-1359 CBL AIR VISE PRESS SWS PP ROBOT 12FT  [1] към сензора за налягане, както е показано. 

Прекарайте кабела обратно към таблото за Вх./Изх. и го включете в P13 с помощта на адаптерния кабел, предоставен в комплекта.

Забележка: Сензорът за налягане трябва да бъде на фитинга, където е свързан червеният маркуч. Този сензор гарантира, че машинна нула е затегната.

Свържете кабел 33-1355 CBL DUAL AIR VISE ROBOT LOAD STATION към P36 [5] на IO PCB. Свържете пълнителя за охлаждаща течност към пигтейл, ако е необходимо.

Прокарайте другия край директно към въздушния усилвател.

Свържете края V-1 [1] към електромагнитен разпределител, който отива към машинна нула в машина [4].

Свържете края V-2 [2] към електромагнитен разпределител, който отива към машинна нула на зареждащата станция [3].

Намерете превключвателя за режима на панела на оператора на контролера. Ключът трябва да бъде настроен на Автоматичен режим [2].

Уверете се, че [E-STOP] бутон [3] не е натиснат.

Включете полето за управление на робота, като завъртите Прекъсвача по посока на часовниковата стрелка на Вкл[1].

Включете Haas ЦПУ.

Върнете всички оси в нулева точка.

Въведете служебния USB ключ.  Влезте в сервизен режим.

Отидете в раздела параметри> фабрични.  Променете следното:

• 1278 [1278:] Аварийният стоп на робота е активиран на TRUE
• 2191 [694:] ТИП СВЕТЛИННА ЗАВЕСА на LC_TYPE_1
• 2192 [:] Праг на спусъка на светлинна завеса на 0

Проверете дали следните параметри са зададени на тези стойности:

• 2128 [:] ТИП ПАЛЕТНА СТАНЦИЯ към 4 робота
• 2129 [:] РАФТ ЗА ПАЛЕТНО НАТОВАРВАНЕ към PP_SHELF_A

Отидете в разделНастройки и променете следното:

• 382 Деактивирайте устройството за смяна на палети на Няма
• 372 Тип на устройството за зареждане на детайли наНяма
• 376 Активиране на светлинна завеса  на  Вкл.

Натиснете [CURRENT COMMANDS].

Отидете в разделУстройства>Робот>Стъпково придвижване.Променете следното:

• Максимална скорост на стъпково придвижване до 7,9 in/sec (200 mm/sec).

Отидете в раздел Настройки.Променете следното:

• Максимална скорост на робота до 157 in/sec (3988 mm/sec). 
• Нетна маса на устройство за захващане - Въведете нетната маса на устройството за захващане. Вижте схематичния чертеж на машина HRP-2, за да получите правилната стойност за тази настройка.
  
  Предупреждение:Ако зададете тази стойност неправилно, това може да доведе до неправилно движение на рамото на робота.
  
  
• Брой устройства за захващане на броя на устройствата за захващане.
• атягане на продукция в устройство за захващане на заготовкитена 1.
• Разхлабване на продукция от устройство за захващане на заготовките на 2.
• Забавяне на устройство за захващане на заготовкитеЗабавяне на затягането до продължителността на затягането/разхлабването за сек.
• Затягане на устройство за захващане на заготовките на OD/ID.

Натиснете[CURRENT COMMANDS].

Отидете в раздел Устройства>Робот>Настройка [1].

Натиснете[E-Stop].

Натиснете [F1] за свързване на робота [2].

При първото свързване на робот с машина ще се появи прозорец Robot Activation (Активиране на робот). Този изскачащ прозорец показва версията на софтуера на машината[3], MAC адреса на робота[4] и машинния генериран код[5], използван за удължаване на времето на машината в портала.

За да активирате робота, въведете F номер[6] и код за отключване[7].

Кодът за отключване се генерира след завършване на инсталацията на робота в  бизнес центъра на Haas.

 Забележка: Машината трябва да бъде активирана преди активиране на робота. Следвайте процедурата за Активиране на машината/удължаване на времето – NGC .

За активиране на услуга. В сервизен режим натиснете [INSERT] , за да свържете робота. Това ще бъде деактивирано след включване на захранването.

Забележка: Тази стъпка може да се извърши само от сервизен техник на HFO.

Забележка: Зеленият бутон на контролната кутия ще светне.

Натиснете [HANDLE JOG] бутона. 

Натиснете [CURRENT COMMANDS]  и отидете в раздела устройства > робот > стъпково придвижване.

На пулта за дистанционно управление за стъпково придвижване натиснете бутона за присъединяване, за да влезете в координатите за присъединяване.

Придвижете робота от неговата позиция за изпращане до безопасна позиция.

Забележка: Натиснете [Emergency Stop], преди да работите с робота.

Забележка: Изключете въздуха в машината чрез завъртане на клапана в шкафа Air/Lube и издърпайте предпазния клапан за освобождаване на налягането, за да освободите въздуха в системата.

Настройка на DCS (Двойна проверка на безопасността)

Всеки Haas Robot е снабден със DCS система на FANUC. Това позволява на потребителя да определи ограниченията на скоростта и позиционирането на робота. Ако роботът излезе извън тези граници, DCS ще спре робота и ще изключи захранването на двигателите.

Забележка: Това е необходимо за RPL.

Вижте процедурата, свързана по-долу, за това как да настроите зона за двойна проверка на безопасността на Fanuc (DCS).

Забележка: Тази настройка е същата, както при нормална машина HRP-2.

Забележка: Уверете се, че настройката на DCS е правилна в този момент, преди да продължите.

След като роботът е инсталиран и функционира, продължете да настройвате системата RPL, като използвате разделите в менюто ТЕКУЩИ КОМАНДИ > УСТРОЙСТВА в управлението.

глава 9 Настройка на палетния товарач ще видите как да конфигурирате рафта, да настроите държачите за палети и да зададете необходимите позиции за робота.

Следните машини са съвместими с RPL:

• UMC-500/SS – произведени след 20.06.2023 г.
• UMC-750/SS – произведен след 29.08.2022 г.
• UMC-1000/SS – произведени след 29.03.2023 г.

Забележка: За списък на опциите, които не са съвместими с RPL, вижте раздела Спецификации и съвместимост в главата Въведение.

Тази процедура показва как да инсталирате опцията за зареждане на палети на робот (RPL). Опцията RPL също изисква следните опции за машината“:

• Опция за автоматичен прозорец (комплект за инсталиранена място в зависимост от машина Вижте UMC - Автоматичен прозорец - Монтаж
• Комплект за готовност за единична машинна нула (машини UMC-500/750/1000)
• Предпазно устройство (светлинна завеса или защитна ограда
• Версия на софтуера  100.24.000.1111 или по-нова

Забележка: За съществуващи машини, които се нуждаят от софтуер 100.24.000.1111, свържете се с Haas Service за достъп.

Тази процедура е за следните комплекти:

• 93-1001040 - ROBOT-25 PALLET SYS INSTALL KIT
• 93-1001123 - PALLET SYS INSTALL KIT UMC CE
• 93-1001128 - FENCE INSTALL KIT RPL-25KG

Забележка: Вижте Раздел 4.2 от това ръководство за инструкции относно инсталирането на машинна нула, готова за машини ВОЦ и UMC.

Палетът се доставя със следните компоненти, монтирани на него:

1. Оператор на зареждаща станция
2. Рафт за палети
3. Робот HRP-2
4. Контролно табло HRP

Проверете дали електрическият конектор [5] е ориентиран, както е показано на изображението.

Предупреждение: Поради обхвата, в който могат да се движат шарнирите на робота, роботът не може да маневрира през зоната, подравнена с електрическия конектор. Ориентацията, показана на изображението, е необходима на робота да навигира ефективно станцията на оператора и рафта за палети.

Повдигнете RPL от страната, където има прорези на крик за палети, и го преместете на мястото до машина Вижте следващата стъпка за точни измервания на разположението.

Важно: Уверете се, че използваният крик за палети има вилици, които са най-малко с една и съща дължина на RPL палета, за да осигурите безопасно повдигане.

Палетът трябва да бъде разположен от дясната страна на машина разположен до автоматичния прозорец, който е инсталиран.

Използвайте мотокар, за да преместите палета в правилната позиция.

Поставете палета с операторската станция, обърната в същата посока като предната част на машина [1]. Уверете се, че левият ръб на палета [5] е паралелен към десния ръб на машина [4].

Позиционирайте палета, така че:

На UMC-500:

• Предната страна на палета [2] е[3] (20" или 50,8 см)от предната страна на машината [1]. 
• Лявата страна на палета [5] е[6] (7" инча или 17,78 см) от лявата страна на машината [4].

На UMC-750:

• Предната страна на палета [2] е  [3] (17,5" или 50,8 см)  от предната страна на машина [1]. 
• Лявата страна на палета [5] е [6] (7" инча или 17,78 см) от лявата страна на машината [4].

На UMC-1000:

• Предната страна на палета [2] е [3] (16 инча или 50,8 см) от предната страна на машина [1]. 
• Лявата страна на палета [5] е [6] (7" инча или 17,78 см) от лявата страна на машината [4].

Ако палетът седи върху неравна повърхност, използвайте 4-те нивелиращи крачета [1], за да повдигнете палета от земята. 

Използвайте ниво, за да се уверите, че палетът е приблизително нивелиран след повдигането му от земята.

Заключете нивелиращите крачета на място, като затегнете гайките [2] на всеки крак.

Монтирайте анкерите [1] от инсталационния комплект, след като RPL е поставен в крайното си положение. Използвайте предоставения шаблон в комплекта, за да маркирате всяко отделно място за пробиване на анкери.

Забележка: Комплектът се доставя с четири анкера, но само три са необходими за монтаж [2]. Четвъртата анкероване [3] се препоръчва, но не е необходимо за анкероване надолу по RPL.

Следвайте връзката по-долу за това как да инсталирате анкерите. 

Затегнете скобите от листов материал [1] и [2] заедно с помощта на FBHCS [3].

Монтирайте магнитните чаши върху листовия материал [4]. Този листов материал ще свърже машина към зареждащата станция [5] с магнитите.

Забележка: На това изображение машина не е показана, така че магнитните чаши могат ясно да се видят. Тези магнити се свързват както към зареждащата станция, така и към машина.

Забележка: За машини с комплект за инсталиране на CE използвайте самонарезните винтове вместо магнитите, за да свържете листовия материал към машината.

Срежете ципа, за да свалите държача на Авариен-стоп/работна светлина за работа [1] от зареждащата станция. Завъртете държача [1] и използвайте предоставените болтове, за да монтирате държача върху зареждащата станция. 

Сглобете регистрационните номера и монтажния хардуер, както е показано [1].Затегнете леко т-гайките върху първите 1-2 резби на болтовете.

Плъзнете т-гайките в горния прорез на горния рафт [2] и затегнете болтовете. Числата A1-A5 трябва да бъдат поставени на горния рафт, B1 - B5 на втория рафт и т.н.

Имените табелки трябва да бъдат монтирани отстрани на рафта, обърнат към рамото на робота.

За 93-1001040 монтажен комплект без CE:

Монтирайте светлинните завеси и огледала, както е показано на изображението.

Поставете излъчвателя [1] зад рафта за палети.

Поставете двете огледала [2] отстрани срещу машината.

Поставете приемника [3] до аварийния стоп на зареждащата станция.

За 93-1001123 CE комплект за инсталиране:

Монтирайте задния панел на оградата [1] с помощта на 2 самонарезни винта [2].

Забележка:В началото не затягайте напълно винтовете. Монтажните отвори в панела са прорязани, така че позицията да може да се регулира, за да се съчетае с оградата. Преди да закрепите напълно целият листов материал на място, подгответе оградата и другите листови материали.

Долният винт трябва да се монтира към панела с ограждения, маркиран [3] на изображението.

За 93-1001123 CE комплект за инсталиране:

Монтирайте оградата [1], за да оградите RPL. Вижте Глава 6 Инсталиране на ограда за повече подробности относно инсталирането на оградата.

Използвайте самонарезните винтове [2], за да съчетаете листовия материал [3], инсталиран в предходната стъпка.

Забележка: Затегнете напълно двата комплекта самонарезни винтове [4].

Местоположение на монтаж на интерфейс на робота

Електрическата интерфейсна кутия на робота има магнитни стойки за закрепване към машинния листов материал.

Монтирайте кутията за електрически интерфейс на робота [1], както е показано на снимката.

Прокарайте електрическите кабели на интерфейса на робота през дъното на електрическия шкаф.

Следвайте следващия раздел за това къде да монтирате кабелите, идващи от интерфейсната кутия и дистанционното управление с ръчен импулсен генератор (RJH).

Извадете долния капак на кабела [1] от командното табло на шкафа [2].

При машини, закупени с опцията RPL, кабелите ще бъдат навити вътре в капака. 

Забележка: При добавянето на RPL към съществуваща машина ще трябва да инсталира тези кабели. Те са включени в комплекта за инсталиране на място за готовност за машинна нула.

Свържете кабелите към кабелната скоба на зареждащата станция [3], която е разположена, както е показано на изображението. 

Кабелите, идващи от зареждащата станция, са свързани към скобата в предходната стъпка [7] или са насочени докрай към командното табло. Уверете се, че следните кабели са свързани правилно.

1. 33-2565 - Свързва се къмP12 на IOPCB 
2. 32-1303 -Той е свързан къмP14 на IOPCB. Единият край се свързва към кабелната скоба на етикета за отворена врата и етикета за заключване на станцията. Другият край е свързан към прореза в полата на машина, където се свързва крачния педал. Ако вече има кабел, насочен към този конектор, той трябва да бъде сменен с кабел 32-1303.
3. 32-1286- Свързва се към модула на крачния педал [8] и след това към конектора на кабела 32-1303.
4. 32-1304 - Свързав се към кабелната скоба на етикета „Отавряне на врата“
5. 33-1308 - Свържете към кабелната скоба на етикета „заключване на станцията“
6. 33-1482 - Свързва се към P50 на IOPCB. (палетна аларма)
7. 33-5838 - Свържете работните светлини към разделителя в горната част на зареждащата станция. И след това свържете към електрозахранването на работната светлина [9].

Забележка: Модулът на крачния педал [8], кабел 32-1286 [10] and the 32-1303 [2] се намират в комплектите за инсталиране на машинна нула.

Прокарайте кабелите и маркучите до зареждащата станция и робота през кабелния канал [1] от страната на машина на палета.

Затворете въздушния клапан [1] в долната част на смазочния панел.

Източете останалия въздух от колектора, като издърпате освобождаването на въздух [2]. Уверете се, че измервателният уред на колектора отчита нула.

Монтирайте въздушния усилвател отзад на машината, като използвате магнитите за прикрепване.

Прокарайте краищата на въздушните линии с машинна нула [1] към въздушния усилвател.. 

Забележка: Уверете се, че маркучите за машинна нула са маркучи с високо налягане.

Свържете зеления маркуч към отвора за освобождаване [1] на електромагнитен разпределител, обозначен със зелена кабелна връзка на него.

Свържете червения маркуч към порта за затягане [2] на електромагнитен разпределител, обозначен с червена кабелна връзка върху него.

Свържете въздушния усилвател към колектор [1], като използвате включения МАРКУЧ 1/4 OD PE RED ВИСОКО НАЛЯГАНЕ.

Тази стъпка е само за машини с панел за смазване, различен от CAN: 

Свържете кабел 33-1532 - Кабел на електромагнитен разпределител за въздушна смазка към P35 на IO PCB с конектора с извивки за освобождаване на палета [16].

Прокарайте кабела към смазочния панел, за да направите следните връзки към всички захранващи кабели на електромагнитен разпределител. Цветът за всеки конектор е посочен:

[2] Електромагнитен разпределител PulseJet - бял и виолетов

[3] Автоматично отваряне на вратите - Сив

[4] Освобождаване на TRP - жълто и черно

[5] Въздух на шпиндел - лилав

[6]Смазване на шпиндел - бял

[7] Мин. смазка за смазване - бял и червен

[8] Блокировка на отворена врата - бял и кафяв

[9] Автоматичен въздушен пистолет (AAG) - червен

[10] TSC прочистване - бял, оранжев и жълт мост към TAB въздух [15]

[11]SMTC гнездо U/D - бял и черен

[12] UMC Автоматичен прозорец - бял и жълт

[13]Прочистващ електромагнитен разпределител - бял и син

[14] Обдухване с въздух на палет - бяло и зелено

[15] Въздух за инструменти oбдухване с въздух (TAB) Жълт мост от TSC прочистване [10]

Свържете червения въздушен маркуч към 90-градусовия фитинг [1] под зареждащата станция.

Прокарайте въздушната линия през RPL канала към модула на въздушния усилвател и я свържете към електромагнитен разпределител на зареждащата станция [2].

Свържете червения въздушен маркуч за високо налягане към модула на електромагнитен разпределител на устройство за захващане RPL в рамото на RPL [1]. 

Прокарайте въздушната линия през канала и я свържете към фитинга за свързване с натискане между двата електромагнитен разпределител [2].

Свържете кабела 33-1307 CBL AIR VISE PRESS SWS PP ROBOT 21FT  към сензора за налягане, както е показано.

Прекарайте кабела обратно към таблото за Вх./Изх. и го включете в P13 с помощта на адаптерния кабел, предоставен в комплекта.

Забележка: Сензорът за налягане трябва да бъде на фитинга, където е свързан червеният маркуч. Този сензор гарантира, че машинна нула е затегната.

Свържете кабела 33-1306 към P36 [5] на IO PCB. Свържете пълнителя за охлаждаща течност към пигтейл, ако е необходимо.

Прокарайте другия край директно към въздушния усилвател.

Свържете края V-1 [1] към електромагнитен разпределител, който отива към машинна нула в машина [4].

Свържете края V-2 [2] към електромагнитен разпределител, който отива към машинна нула на зареждащата станция [3].

Намерете превключвателя за режима на панела на оператора на контролера. Ключът трябва да бъде настроен на Автоматичен режим [2].

Уверете се, че [E-STOP] бутон [3] не е натиснат.

Включете полето за управление на робота, като завъртите Прекъсвача по посока на часовниковата стрелка на Вкл[1].

Включете Haas ЦПУ.

Върнете всички оси в нулева точка.

Въведете служебния USB ключ.  Влезте в сервизен режим.

Отидете в раздела параметри> фабрични.  Променете следното:

• 1278 [1278:] Аварийният стоп на робота е активиран на TRUE
• 2191 [694:] ТИП СВЕТЛИННА ЗАВЕСА на LC_TYPE_1
• 2192 [:] Праг на спусъка на светлинна завеса на 0

Проверете дали следните параметри са зададени на тези стойности:

• 2128 [:] ТИП ПАЛЕТНА СТАНЦИЯ към 4 робота
• 2129 [:] РАФТ ЗА ПАЛЕТНО НАТОВАРВАНЕ към PP_SHELF_A

Отидете в разделНастройки и променете следното:

• 382 Деактивирайте устройството за смяна на палети на Няма
• 372 Тип на устройството за зареждане на детайли наНяма
• 376 Активиране на светлинна завеса  на  Вкл.

Натиснете [CURRENT COMMANDS].

Отидете в разделУстройства>Робот>Стъпково придвижване.Променете следното:

• Максимална скорост на стъпково придвижване до 7,9 in/sec (200 mm/sec).

Отидете в раздел Настройки.Променете следното:

• Максимална скорост на робота до 157 in/sec (3988 mm/sec). 
• Нетна маса на устройство за захващане - Въведете нетната маса на устройството за захващане. Вижте схематичния чертеж на машина HRP-2, за да получите правилната стойност за тази настройка.
  
  Предупреждение:Ако зададете тази стойност неправилно, това може да доведе до неправилно движение на рамото на робота.
  
  
• Брой устройства за захващане на броя на устройствата за захващане.
• атягане на продукция в устройство за захващане на заготовкитена 1.
• Разхлабване на продукция от устройство за захващане на заготовките на 2.
• Забавяне на устройство за захващане на заготовкитеЗабавяне на затягането до продължителността на затягането/разхлабването за сек.
• Затягане на устройство за захващане на заготовките на OD/ID.

Натиснете[CURRENT COMMANDS].

Отидете в раздел Устройства>Робот>Настройка [1].

Натиснете[E-Stop].

Натиснете [F1] за свързване на робота [2].

При първото свързване на робот с машина ще се появи прозорец Robot Activation (Активиране на робот). Този изскачащ прозорец показва версията на софтуера на машината[3], MAC адреса на робота[4] и машинния генериран код[5], използван за удължаване на времето на машината в портала.

За да активирате робота, въведете F номер[6] и код за отключване[7].

Кодът за отключване се генерира след завършване на инсталацията на робота в  бизнес центъра на Haas.

 Забележка: Машината трябва да бъде активирана преди активиране на робота. Следвайте процедурата за Активиране на машината/удължаване на времето – NGC .

За активиране на услуга. В сервизен режим натиснете [INSERT] , за да свържете робота. Това ще бъде деактивирано след включване на захранването.

Забележка: Тази стъпка може да се извърши само от сервизен техник на HFO.

Забележка: Зеленият бутон на контролната кутия ще светне.

Натиснете [HANDLE JOG] бутона. 

Натиснете [CURRENT COMMANDS]  и отидете в раздела устройства > робот > стъпково придвижване.

На пулта за дистанционно управление за стъпково придвижване натиснете бутона за присъединяване, за да влезете в координатите за присъединяване.

Придвижете робота от неговата позиция за изпращане до безопасна позиция.

Забележка: Натиснете [Emergency Stop], преди да работите с робота.

Забележка: Изключете въздуха в машината чрез завъртане на клапана в шкафа Air/Lube и издърпайте предпазния клапан за освобождаване на налягането, за да освободите въздуха в системата.

Настройка на DCS (Двойна проверка на безопасността)

Всеки Haas Robot е снабден със DCS система на FANUC. Това позволява на потребителя да определи ограниченията на скоростта и позиционирането на робота. Ако роботът излезе извън тези граници, DCS ще спре робота и ще изключи захранването на двигателите.

Забележка: Това е необходимо за RPL.

Вижте процедурата, свързана по-долу, за това как да настроите зона за двойна проверка на безопасността на Fanuc (DCS).

Забележка: Тази настройка е същата, както при нормална машина HRP-2.

Забележка: Уверете се, че настройката на DCS е правилна в този момент, преди да продължите.

След като роботът е инсталиран и функционира, продължете да настройвате системата RPL, като използвате разделите в менюто ТЕКУЩИ КОМАНДИ > УСТРОЙСТВА в управлението.

глава 9 Настройка на палетния товарач ще видите как да конфигурирате рафта, да настроите държачите за палети и да зададете необходимите позиции за робота.

Палетът се доставя със следните компоненти, монтирани на него:

1. Оператор на зареждаща станция
2. Рафт за палети
3. Робот HRP-2
4. Контролно табло HRP

Проверете дали електрическият конектор [5] е ориентиран, както е показано на изображението.

Забележка: RPL за двойна стойка изисква 100.25.001.1100 или по-нова версия на софтуера

Предупреждение: Поради обхвата, в който могат да се движат шарнирите на робота, роботът не може да маневрира през зоната, подравнена с електрическия конектор. Ориентацията, показана на изображението, е необходима на робота да навигира ефективно станцията на оператора и рафта за палети.

Забележка: Контролното табло HRP [4] не остава върху палета, както е показано на изображението. Той ще бъде поставен до електрическия шкаф на машина Haas.

Повдигнете RPL от страната, където има прорези на крик за палети, и го преместете на мястото до машина Вижте следващата стъпка за точни измервания на разположението.

Важно: Уверете се, че използваният крик за палети има вилици, които са най-малко с една и съща дължина на RPL палета, за да осигурите безопасно повдигане.

Палетът трябва да бъде разположен от дясната страна на машина разположен до автоматичния прозорец, който е инсталиран.

Използвайте мотокар, за да преместите палета в правилната позиция.

Поставете палета с операторската станция, обърната в същата посока като предната част на машина [1]. Уверете се, че левият ръб на палета [5] е паралелен към десния ръб на машина [4].

Позиционирайте палета, така че:

На UMC-500:

• Предната страна на палета [2] е[3] (20" или 50,8 см)от предната страна на машината [1]. 
• Лявата страна на палета [5] е[6] (7" инча или 17,78 см) от лявата страна на машината [4].

На UMC-750:

• Предната страна на палета [2] е  [3] (17,5" или 50,8 см)  от предната страна на машина [1]. 
• Лявата страна на палета [5] е [6] (7" инча или 17,78 см) от лявата страна на машината [4].

На UMC-1000:

• Предната страна на палета [2] е [3] (16 инча или 50,8 см) от предната страна на машина [1]. 
• Лявата страна на палета [5] е [6] (7" инча или 17,78 см) от лявата страна на машината [4].

Палетът трябва да бъде разположен от дясната страна на машина разположен до автоматичния прозорец, който е инсталиран.

Използвайте мотокар, за да преместите палета в правилната позиция.

Поставете палета с операторската станция, обърната в същата посока като предната част на машина [1]. Уверете се, че левият ръб на палета [5] е паралелен към десния ръб на машина [4].

Позиционирайте палета, така че:

На VF-2:

• Предната страна на палета [2] е [3] (18 инча или 50,8 см)  от предната страна на машина [1]. 
• Лявата страна на палета [5] е [6] (7" инча или 17,78 см) от лявата страна на машината [4].

На VF-3:

• Предната страна на палета [2] е [3] (17 инча или 50,8 см)  от предната страна на машина [1]. 
• Лявата страна на палета [5] е [6] (7" инча или 17,78 см) от лявата страна на машината [4].

На VF-5:

• Предната страна на палета [2] е [3] (13 инча или 50,8 см) от предната страна на машина [1]. 
• Лявата страна на палета [5] е [6] (7" инча или 17,78 см) от лявата страна на машината [4].

Ако палетът седи върху неравна повърхност, използвайте 4-те нивелиращи крачета [1], за да повдигнете палета от земята. 

Използвайте ниво, за да се уверите, че палетът е приблизително нивелиран след повдигането му от земята.

Заключете нивелиращите крачета на място, като затегнете гайките [2] на всеки крак.

Монтирайте анкерите [1] от инсталационния комплект, след като RPL е поставен в крайното си положение. Използвайте предоставения шаблон в комплекта, за да маркирате всяко отделно място за пробиване на анкери.

Забележка: Комплектът се доставя с четири анкера, но само три са необходими за монтаж [2]. Четвъртата анкероване [3] се препоръчва, но не е необходимо за анкероване надолу по RPL.

Следвайте връзката по-долу за това как да инсталирате анкерите. 

Срежете ципа, за да свалите държача на Авариен-стоп/работна светлина за работа [1] от зареждащата станция. Завъртете държача [1] и използвайте предоставените болтове, за да монтирате държача върху зареждащата станция. 

Забележка: За RPL с двойна стойка, електрическото табло HRP не може да бъде на палета. Преместете електрическото табло зад рафт 1, както е показано на изображението.

Например, при UMC електрическото табло ще бъде под или до електрическия шкаф на машина.

Пуснете захранващите кабели на робота, идващи от електрическото табло под машина, така че да не са навити. 

Забележка: Навиването на захранващия кабел може да причини електрически шум, който може да причини аларми, идващи от контролната кутия на робота. Уверете се, че захранващите кабели не са насочени един към друг.

2-рата стойка се доставя в позиция за транспортиране, където 2-рата стойка е поставена върху основната плоча. Опорните крака на стойката трябва да бъдат удължени при монтажа.

Разхлабете 4-те SHCS [1], като държите 2-рите опорни крака на стойката [2] на място върху палета.

След като стелажът е свободен да се издърпа, подгответе да се сдобиете с нивелиращите щифтове, така че да могат да бъдат монтирани, докато издърпвате стелажа навън.

Издърпайте отделението от палета, както е показано със стрелката.

Издърпайте го, докато видите резбовите отвори в палета за 4 SHCS и шайби [1], които са били отстранени в предишната стъпка. 

Започнете начало на резбата в SHCS, за да задържите опорните крака на 2-рата стойка в неравно положение. 

Пуснете нивелиращите болтове [2] надолу, докато те влязат в контакт с щифтовете [3].

За да подравните отделението, върнете обратно 4-те SHCS, които са били инсталирани от последната стъпка. 

Преместете стойката така, че шайбите на монтажните винтове [1] да са центрирани в разрезите в направляващите канали [2], както е показано на изображението. 

След като шайбите са центрирани, затегнете болтовете SHCS, така че стойката да задържи позицията си.

Сега, след като стелажът е разгънат, преминете към следващите стъпки, които са за грубо нивелиране на стелажа.

Забележка: Не е необходимо нивото да бъде перфектно. Несъвършенствата в нивото на рафта могат да бъдат коригирани чрез промяна на рамката на робота. Нивелирайте само грубо рафта.

Започнете нивелирането, като използвате нивелир с мехурче върху вертикалните стълбове [1] на стойката.

Повдигнете/спуснете винтовете за нивелиране [2], ако е необходимо, за да поставите всяка стойка вертикално.

Продължете да регулирате нивелиращите винтове, докато нивото е по средата за всяка стойка. 

След като стълбовете са вертикални, преместете нивелира до горния рафт.

Поставете нивото [2] върху държачите за палети [1].

Регулирайте нивелиращите винтове, ако е необходимо.

Забележка: Стопорът просто трябва да бъде грубо нивелиран. Приоритизирайте това ниво спрямо предходната стъпка, при която стълбовете са направени вертикално.

Важно: Препоръчва се рамката на робота да се регулира така, че да съответства на рафта, вместо да се опитвате да регулирате нивото на рафта да съответства на рамката. Вижте раздела по-долу за създаване на рамка, която съответства на рафта.

За 93-1001040 монтажен комплект без CE:

Монтирайте светлинните завеси и огледала, както е показано на изображението.

Поставете излъчвателя [1] зад рафта за палети.

Поставете двете огледала [2] отстрани срещу машината.

Поставете приемника [3] до аварийния стоп на зареждащата станция.

Забележка: Изображението не показва опцията за 2-ра стойка. Ако RPL има 2-ра стойка, светлинните завеси покриват задната страна на 2-рата стойка.

Затворете въздушния клапан [1] в долната част на смазочния панел.

Източете останалия въздух от колектора, като издърпате освобождаването на въздух [2]. Уверете се, че измервателният уред на колектора отчита нула.

За UMC:

Монтирайте въздушния усилвател отзад на машината, като използвате магнитите за прикрепване.

За машини VF:

Използвайте включените магнити, за да прикрепите въздушния усилвател към задната част на ограждението за малки VF [1] и отстрани на шкафа за смазване за средни VF [2].

За машини VF:

Прокарайте стоманените сплетени въздушни линии [1] през държача на пружината на канала [2].

Прокарайте противоположните краища на въздушните линии през отвора в ограждението…

Забележка: Отворът в показаното ограждение е за VF-2. Отворът на ограждението за VF-3 до 5 е на дясната стена на ограждението.

 Забележка: И двата маркуча, идващи от работния държач, са стоманени сплетени. Те са показани като зелении и червени на изображението, за да се разграничат между тях.

За машини VF:

Прикрепете монтажната скоба [1] към листовия материал от външната страна на машина около отвора на ограждението. Използвайте 1⁄4-20 болта [2].

Прокарайте всеки стоманен сплетен маркуч през кабелна скоба [3] и ги завийте с болтове към монтажната скоба. 

Прокарайте маркучите към панела за смазване.

 Забележка: И двата маркуча, идващи от работния държач, са стоманени сплетени. Те са показани като зелении и червени на изображението, за да се разграничат между затегнати (червено) и незатегнати (зелено) маркучи.

За Машини UMC:

Прокарайте краищата на въздушните линии с машинна нула [1] към въздушния усилвател. 

Забележка: Уверете се, че маркучите за машинна нула са маркучи с високо налягане.

Свържете зеления маркуч към отвора за освобождаване [1] на електромагнитен разпределител, обозначен със зелена кабелна връзка на него.

Свържете червения маркуч към порта за затягане [2] на електромагнитен разпределител, обозначен с червена кабелна връзка върху него.

Свържете въздушния усилвател към колектор [1], като използвате включения МАРКУЧ 1/4 OD PE RED ВИСОКО НАЛЯГАНЕ.

Тази стъпка е само за машини с панел за смазване, различен от CAN: 

Свържете кабел 33-1532 - Кабел на електромагнитен разпределител за въздушна смазка към P35 на IO PCB с конектора с извивки за освобождаване на палета [16].

Прокарайте кабела към смазочния панел, за да направите следните връзки към всички захранващи кабели на електромагнитен разпределител. Цветът за всеки конектор е посочен:

[2] Електромагнитен разпределител PulseJet - бял и виолетов

[3] Автоматично отваряне на вратите - Сив

[4] Освобождаване на TRP - жълто и черно

[5] Въздух на шпиндел - лилав

[6]Смазване на шпиндел - бял

[7] Мин. смазка за смазване - бял и червен

[8] Блокировка на отворена врата - бял и кафяв

[9] Автоматичен въздушен пистолет (AAG) - червен

[10] TSC прочистване - бял, оранжев и жълт мост към TAB въздух [15]

[11]SMTC гнездо U/D - бял и черен

[12] UMC Автоматичен прозорец - бял и жълт

[13]Прочистващ електромагнитен разпределител - бял и син

[14] Обдухване с въздух на палет - бяло и зелено

[15] Въздух за инструменти oбдухване с въздух (TAB) Жълт мост от TSC прочистване [10]

Свържете червения въздушен маркуч към 90-градусовия фитинг [1] под зареждащата станция.

Прокарайте въздушната линия през RPL канала към модула на въздушния усилвател и я свържете към електромагнитен разпределител на зареждащата станция [2].

Свържете червения въздушен маркуч за високо налягане към модула на електромагнитен разпределител на устройство за захващане RPL в рамото на RPL [1]. 

Прокарайте въздушната линия през канала и я свържете към фитинга за свързване с натискане между двата електромагнитен разпределител [2].

Свържете кабела 33-1307 CBL AIR VISE PRESS SWS PP ROBOT 21FT  към сензора за налягане, както е показано.

Прекарайте кабела обратно към таблото за Вх./Изх. и го включете в P13 с помощта на адаптерния кабел, предоставен в комплекта.

Забележка: Сензорът за налягане трябва да бъде на фитинга, където е свързан червеният маркуч. Този сензор гарантира, че машинна нула е затегната.

Свържете кабела 33-1306 към P36 [5] на IO PCB. Свържете пълнителя за охлаждаща течност към пигтейл, ако е необходимо.

Прокарайте другия край директно към въздушния усилвател.

Свържете края V-1 [1] към електромагнитен разпределител, който отива към машинна нула в машина [4].

Свържете края V-2 [2] към електромагнитен разпределител, който отива към машинна нула на зареждащата станция [3].

Местоположение на монтаж на интерфейс на робота

Електрическата интерфейсна кутия на робота има магнитни стойки за закрепване към машинния листов материал.

Монтирайте кутията за електрически интерфейс на робота [1], както е показано на снимката.

Прокарайте електрическите кабели на интерфейса на робота през дъното на електрическия шкаф.

Следвайте следващия раздел за това къде да монтирате кабелите, идващи от интерфейсната кутия и дистанционното управление с ръчен импулсен генератор (RJH).

Извадете долния капак на кабела [1] от командното табло на шкафа [2].

При машини, закупени с опцията RPL, кабелите ще бъдат навити вътре в капака. 

Забележка: При добавянето на RPL към съществуваща машина ще трябва да инсталира тези кабели. Те са включени в комплекта за инсталиране на място за готовност за машинна нула.

Свържете кабелите към кабелната скоба на зареждащата станция [3], която е разположена, както е показано на изображението. 

Кабелите, идващи от зареждащата станция, са свързани към скобата в предходната стъпка [7] или са насочени докрай към командното табло. Уверете се, че следните кабели са свързани правилно.

1. 33-2565 - Свързва се къмP12 на IOPCB 
2. 32-1303 -Той е свързан къмP14 на IOPCB. Единият край се свързва към кабелната скоба на етикета за отворена врата и етикета за заключване на станцията. Другият край е свързан към прореза в полата на машина, където се свързва крачния педал. Ако вече има кабел, насочен към този конектор, той трябва да бъде сменен с кабел 32-1303.
3. 32-1286- Свързва се към модула на крачния педал [8] и след това към конектора на кабела 32-1303.
4. 32-1304 - Свързав се към кабелната скоба на етикета „Отавряне на врата“
5. 33-1308 - Свържете към кабелната скоба на етикета „заключване на станцията“
6. 33-1482 - Свързва се към P50 на IOPCB. (палетна аларма)
7. 33-5838 - Свържете работните светлини към разделителя в горната част на зареждащата станция. И след това свържете към електрозахранването на работната светлина [9].

Забележка: Модулът на крачния педал [8], кабел 32-1286 [10] and the 32-1303 [2] се намират в комплектите за инсталиране на машинна нула.

Прокарайте кабелите и маркучите до зареждащата станция и робота през кабелния канал [1] от страната на машина на палета.

Намерете превключвателя за режима на панела на оператора на контролера. Ключът трябва да бъде настроен на Автоматичен режим [2].

Уверете се, че [E-STOP] бутон [3] не е натиснат.

Включете полето за управление на робота, като завъртите Прекъсвача по посока на часовниковата стрелка на Вкл[1].

Включете Haas ЦПУ.

Върнете всички оси в нулева точка.

Въведете служебния USB ключ.  Влезте в сервизен режим.

Отидете в раздела параметри> фабрични.  Променете следното:

• 1278 [1278:] Аварийният стоп на робота е активиран на TRUE
• 2191 [694:] ТИП СВЕТЛИННА ЗАВЕСА на LC_TYPE_1
• 2192 [:] Праг на спусъка на светлинна завеса на 0

Проверете дали следните параметри са зададени на тези стойности:

• 2128 [:] ТИП ПАЛЕТНА СТАНЦИЯ към 4 робота
• 2129 [:] РАФТ ЗА ПАЛЕТНО НАТОВАРВАНЕ към PP_SHELF_A

Отидете в разделНастройки и променете следното:

• 382 Деактивирайте устройството за смяна на палети на Няма
• 372 Тип на устройството за зареждане на детайли наНяма
• 376 Активиране на светлинна завеса  на  Вкл.

Натиснете [CURRENT COMMANDS].

Отидете в разделУстройства>Робот>Стъпково придвижване.Променете следното:

• Максимална скорост на стъпково придвижване до 7,9 in/sec (200 mm/sec).

Отидете в раздел Настройки.Променете следното:

• Максимална скорост на робота до 157 in/sec (3988 mm/sec). 
• Нетна маса на устройство за захващане - Въведете нетната маса на устройството за захващане. Вижте схематичния чертеж на машина HRP-2, за да получите правилната стойност за тази настройка.
  
  Предупреждение:Ако зададете тази стойност неправилно, това може да доведе до неправилно движение на рамото на робота.
  
  
• Брой устройства за захващане на броя на устройствата за захващане.
• атягане на продукция в устройство за захващане на заготовкитена 1.
• Разхлабване на продукция от устройство за захващане на заготовките на 2.
• Забавяне на устройство за захващане на заготовкитеЗабавяне на затягането до продължителността на затягането/разхлабването за сек.
• Затягане на устройство за захващане на заготовките на OD/ID.

Натиснете[CURRENT COMMANDS].

Отидете в раздел Устройства>Робот>Настройка [1].

Натиснете[E-Stop].

Натиснете [F1] за свързване на робота [2].

При първото свързване на робот с машина ще се появи прозорец Robot Activation (Активиране на робот). Този изскачащ прозорец показва версията на софтуера на машината[3], MAC адреса на робота[4] и машинния генериран код[5], използван за удължаване на времето на машината в портала.

За да активирате робота, въведете F номер[6] и код за отключване[7].

Кодът за отключване се генерира след завършване на инсталацията на робота в  бизнес центъра на Haas.

 Забележка: Машината трябва да бъде активирана преди активиране на робота. Следвайте процедурата за Активиране на машината/удължаване на времето – NGC .

За активиране на услуга. В сервизен режим натиснете [INSERT] , за да свържете робота. Това ще бъде деактивирано след включване на захранването.

Забележка: Тази стъпка може да се извърши само от сервизен техник на HFO.

Забележка: Зеленият бутон на контролната кутия ще светне.

Натиснете [HANDLE JOG] бутона. 

Натиснете [CURRENT COMMANDS]  и отидете в раздела устройства > робот > стъпково придвижване.

На пулта за дистанционно управление за стъпково придвижване натиснете бутона за присъединяване, за да влезете в координатите за присъединяване.

Придвижете робота от неговата позиция за изпращане до безопасна позиция.

Забележка: Натиснете [Emergency Stop], преди да работите с робота.

Забележка: Изключете въздуха в машината чрез завъртане на клапана в шкафа Air/Lube и издърпайте предпазния клапан за освобождаване на налягането, за да освободите въздуха в системата.

Настройка на DCS (Двойна проверка на безопасността)

Всеки Haas Robot е снабден със DCS система на FANUC. Това позволява на потребителя да определи ограниченията на скоростта и позиционирането на робота. Ако роботът излезе извън тези граници, DCS ще спре робота и ще изключи захранването на двигателите.

Забележка: Това е необходимо за RPL.

Вижте процедурата, свързана по-долу, за това как да настроите зона за двойна проверка на безопасността на Fanuc (DCS).

Забележка: Тази настройка е същата, както при нормална машина HRP-2.

Забележка: Уверете се, че настройката на DCS е правилна в този момент, преди да продължите.

След като роботът е инсталиран и функционира, продължете да настройвате системата RPL, като използвате разделите в менюто ТЕКУЩИ КОМАНДИ > УСТРОЙСТВА в управлението.

глава 9 Настройка на палетния товарач ще видите как да конфигурирате рафта, да настроите държачите за палети и да зададете необходимите позиции за робота.

Забележка: Уверете се, че DCS зоната включва 2-рия рафт в DCS плика. Може да се наложи DCS зоната да се разшири, ако на място се инсталира 2-рият рафт.

За да настройка позициите на Рак 2, започнете с навигация до палетната станция и след това до раздела за настройка на палетната станция  в текущите команди.

Променете стойността за броя на раковете на 2 [1]. 

Това ще попълни менюто с повече полета за допълнителния рафт.

Проверете останалите полета в шаблона.  Променете общо палетите  на стойка 2 [1] на 15 за целите на настройка. 

Забележка: Дори ако нямате 15 палета, препоръчително е да го смените на 15 палета за настройка. Това ще е необходимо, за да можете да зададете команда на робота да се премести на всяко място на стойката.

За да преминете през раздела за настройка на рафта за палети, трябва да зададете всички палети на позиция на рафта.

Отидете на таблицата за графика на палетите  и въведете местоположението на рафта за всеки палет. Обозначенията на палетите на двойната стойка са посочени от <Rack number>-<shelf position>. Например, за да зададете палет към рафт C5 на стойка 2, трябва да въведете 2-C5  и да натиснете Enter, маркирайки стойността на рафта за палета.

Вижте изображението за това къде да маркирате, когато задавате местоположение на рафта [1].

След като всичките 15 точки на Рак 2 са зададени, можете да преминете към настройка / проверка на първоначалното местоположение на вземане. Това е подробно описано в следващия раздел.

Първоначалното местоположение за вземане на рак 2 ще трябва да бъде настроено.

За да зададете тази позиция, започнете със затягане на червения палет за настройка в устройство за захващане.

Използвайте раздела настройка на рафта за палети в текущите команди. На тази страница натиснете [F1] , за да превключите между Рак 1 и Рак 2.

Маркирайте Позиция 2-A1 и натиснете [F3] движение до маркираната станция. Не го оставяйте да стигне до позицията. Бъдете готови за авариен-стоп на робота, когато сте близо до отделението.

ВАЖНО: Стартирайте робота бавно, така че да можете да спрете авариен-стоп на робота, в случай че се доближи до сблъсъка със стойката.

Когато палетът за настройка е разгънат над рафта, натиснете авариен-стоп. Ще преместите стъпково робота в картово движение, за да подравните палета за настройка към държача на палети 2-A1. 

След натискане на авариен-стоп преминете към раздела настройка на движенията на робота.

Натиснете[Handle Jog] така и изберете Декартов режим на RJH.

Придвижете стъпково робота, така че червеният настройка палет да се изравни със страните и задната част на държача за палети. Придвижете стъпково надолу, така че палетът за настройка да е изравнен или няколко mm над държача за палети.

Вижте изображенията за това как изглежда доброто подравняване.

След като сте се настроили, маркирайте Initial Pickup Position (Начална позиция на вземане) в менюто Rack 2 [3] и натиснете [F2], за да запишете позицията.

Забележка: Уверете се, че Вашата активна рамка е настроена  наПалетна станция R2 [4]. За да промените рамката, натиснете [F3].

Преди да тествате първоначалната позиция на вземане, проверете дали рамката съответства на рафта.

За да тествате рамката, първо ще трябва да възстановите робота.

След като се възстанови, върнете се в раздела за настройка на рафта за палети и затегнете палета за настройка в устройство за захващане.

Маркирайте станция 2-A5 [1] и натиснете [F3] [2], за да преместите това местоположение на палета. Това ще провери дали рамката съответства на рафта или дали трябва да се създаде нова рамка.

Забележка: Ако роботът алармира, че се движи през рафта, възстановете робота и след това се върнете на готовото място, преди да отидете на мястото 2-A5.

Забележка: Ако рамката е настроена правилно, палетът за настройка ще бъде точно над държача за палети. Трябва да можете да плъзнете държача за палети под палета за настройка, с разстояние по-малко от 1/4" инча.

Ако палетът за настройка е изключен, както е показано на изображението, тогава рамката трябва да бъде нулирана, както и началната позиция на вземане.

Забележка: Вижте раздела по-долу за нулиране на рамката.

Ако височината на палета за настройка е правилна над местоположението A5, тогава останалите държачи за палети могат да бъдат настройка на втория рафт.

Преминете към всяка от позициите на палетите, които ще се използват на рафта.

Изравнете държачите за палети [1] под мястото, където се намира червеният палет за настройка [2].

След като държачът за палети е подравнен към палета за настройка, затегнете 4 SHCS [3], за да закрепите държача за палети на място.

Ако рамката трябва да се нулира за 2-рата стойка, въведете раздела „Рамки“ в „Текущи команди“ и използвайте опцията за 3-точков метод за рамката, наречена „Рафт 2“

Използвайте следните зони на рафта, за да създадете рамката с 3-точков метод. Това ще гарантира, че вашата Z посока сочи в правилната посока:

1. Местоположение 2-C1 (използвайте стълба на рафта и държача на палети)
2. Местоположение 2-C5 (използвайте стълба на рафта и държача на палети)
3. Местоположение 2-A5 (използвайте стълба на рафта и държача на палети)

Затегнете червения палет за настройка в устройство за захващане на робота.

Използвайте държачите за палети [1] и вътрешния ръб на стойката на стойката [2], за да зададете всяка точка в 3-точковия метод за рамката.

Започнете с стъпково придвижване на робота надолу в близост до станция за рафтове 2-C1, както е показано (долния ляв ъгъл).

Забележка: Изображението е показано от задната страна на стойка 2. Палетът за настройка е най-близо до позицията на палета 2-C1 в изображението.

Натиснете [F2] за записване на референтната позиция. След това преместете стъпково робота до станция 2-C5 (долния десен ъгъл), за да зададете втората референтна позиция.

Извършете същия процес, който е използван за задаване на референтна позиция 1. Използвайте държача за палети [1] и вътрешния ръб на стойката на рафта [2], за да подравните палета за настройка.

След като палетът за настройка е подравнен, натиснете [F2]р за да запишете текущата позиция като втора референтна позиция. След това продължете да задавате крайната референтна позиция за 3-точковия метод.

Забележка: Изображението е от задната страна на Rack2. Палетът за настройка е най-близо до позицията на палета 2-C5 в изображението.

Извършете същия процес, който беше използван за задаване на първите две референтни позиции, с изключение на този път, като използвате рафт 2-A5 като приблизителното местоположение. Използвайте държача за палети [1] и вътрешния ръб на стойката на рафта [2], за да подравните палета за настройка.

След като палетът за настройка е подравнен, натиснете [F2] , за да запишете текущата позиция като последна референтна точка.

Сега рамката ще бъде създадена. 

Важно: Използвайте тази рамка и нулирайте първоначалното си местоположение за вземане, както е описано в стъпката по-горе. Ако трябва да коригирате файловете за движение, използвайте и тази нова рамка. Можете също така да въведете директно тази рамка в РАФТ 2.