Следните машини са съвместими с RPL:

• VF-2/SS/YT – произведени след 01.01.2017 г.
• VF-3/4/SS/YT – произведени след 01.01.2018 г.
• VF-5/SS/XT – произведени след 01.01.2020 г.

Забележка: За списък на опциите, които не са съвместими с RPL, вижте раздела Спецификации и съвместимост в главата Въведение.

Тази процедура показва как да инсталирате опцията за зареждане на палети на робот (RPL). Опцията RPL също изисква следните опции за машината“

• Опция за автоматичен прозорец (комплект за инсталиране на място в зависимост от машина Вижте  ВОЦ - Автоматичен прозорец - Монтаж
• 93-1001032 - Комплект за готовност за машинна нула (наличен за машини VF- 1-5, VM-2/3)
• 93-1001039 или 93-1001103 - RPL-25KG комплект за готовност VF-SML/MED
• Предпазно устройство (светлинни завеси, ограда с блокировка или зонов скенер)
• Версия на софтуера100.24.000.1111  или по-нова

Забележка: За съществуващи машини, които се нуждаят от софтуер 100.24.000.1111, свържете се с Haas Service за достъп.

Тази процедура е за следните комплекти:

• 93-1001040 - Комплект за инсталиране на палетна система без CE
• 93-1001124 - Комплект за инсталиране на палетна система VF-1/2 CE
• 93-1001125 - Комплект за инсталиране на палетна система VF-3/4 CE
• 93-1001126 - Комплект за инсталиране на палетна система VF-5 CE
• 93-1001128 - Комплект за инсталиране на място на RPL ограда

Забележка: Вижте Глава 4 от това ръководство за инструкции относно инсталирането на машинна нула, готова за машини VMC и UMC.

RPL палетът [1] трябва да бъде отстранен от транспортния палет [2].

Вдигайте RPL палета само с мотокар през слотовете за вилиците [3].

Забележка: Дръжте транспортните скоби монтирани, докато премествате RPL палета от транспортния палет.

RPL е блокиран от няколко транспортни скоби. 

Транспортната скоба на робота [1] е закрепена към основата на палета [2].

Зареждащата станция [3] е закрепена с дървената скоба [4].

Рафтът за палета [5] е закрепен към скобата на зареждащата станция от жиците [6].

Първо извадете дървото от рафта за палети. След това извадете дървената скоба от зареждащата станция.

Забележка: Скобата за транспортиране на робота е най-лесна за премахване чрез стъпково придвижване на робота далеч от скобата за транспортиране. Изчакайте, за да премахнете тази транспортна скоба, докато роботът не бъде настроен и активиран.

Палетът се доставя със следните компоненти, монтирани на него:

1. Оператор на зареждаща станция
2. Рафт за палети
3. Робот HRP-2
4. Контролно табло HRP

Проверете дали електрическият конектор [5] е ориентиран, както е показано на изображението.

Предупреждение: Поради обхвата, в който могат да се движат шарнирите на робота, роботът не може да маневрира през зоната, подравнена с електрическия конектор. Ориентацията, показана на изображението, е необходима на робота да навигира ефективно станцията на оператора и рафта за палети.

Повдигнете RPL от страната, където има прорези на крик за палети, и го преместете на мястото до машина Вижте следващата стъпка за точни измервания на разположението.

Важно: Уверете се, че използваният крик за палети има вилици, които са най-малко с една и съща дължина на RPL палета, за да осигурите безопасно повдигане.

Палетът трябва да бъде разположен от дясната страна на машина разположен до автоматичния прозорец, който е инсталиран.

Използвайте мотокар, за да преместите палета в правилната позиция.

Поставете палета с операторската станция, обърната в същата посока като предната част на машина [1]. Уверете се, че левият ръб на палета [5] е паралелен към десния ръб на машина [4].

Позиционирайте палета, така че:

На VF-2:

• Предната страна на палета [2] е  [3] (18 инча или 50,8 см)  от предната страна на машина [1]. 
• Лявата страна на палета [5] е  [6] (7 инча или 17,78 см)  от лявата страна на машината [4].

На VF-3:

• Предната страна на палета [2] е  [3] (17 инча или 50,8 см)  от предната страна на машина [1]. 
• Лявата страна на палета [5] е  [6] (7 инча или 17,78 см)  от лявата страна на машината [4].

На VF-5:

• Предната страна на палета [2] е  [3] (13 инча или 50,8 см)  от предната страна на машина [1]. 
• Лявата страна на палета [5] е  [6] (7 инча или 17,78 см)  от лявата страна на машината [4].

Ако палетът седи върху неравна повърхност, използвайте 4-те нивелиращи крачета [1], за да повдигнете палета от земята. 

Използвайте ниво, за да се уверите, че палетът е приблизително нивелиран след повдигането му от земята.

Заключете нивелиращите крачета на място, като затегнете гайките [2] на всеки крак.

Забележка: Ако палетът е стабилен, просто седнал на повърхността, спуснете нивелиращите крачета, докато те влязат в контакт с щифтовете. Палетът трябва да бъде нивелиран с крачетата само ако има забележимо люлеене или разклащане, когато роботът се движи.

Затегнете скобите от листов материал [1] и [2] заедно с помощта на FBHCS [3].

Монтирайте магнитните чаши върху листовия материал [4]. Този листов материал ще свърже машина към зареждащата станция [5] с магнитите.

Забележка: На това изображение машина не е показана, така че магнитните чаши могат ясно да се видят. Тези магнити се свързват както към зареждащата станция, така и към машина.

Важно: За CE комплекти използвайте самонарезните винтове вместо магнитните чаши.

Срежете ципа, за да свалите държача на Авариен-стоп/работна светлина за работа [1] от зареждащата станция. Завъртете държача [1] и използвайте предоставените болтове, за да монтирате държача върху зареждащата станция. 

Сглобете регистрационните номера и монтажния хардуер, както е показано [1].Затегнете леко т-гайките върху първите 1-2 резби на болтовете.  

Плъзнете т-гайките в горния прорез на горния рафт [2] и затегнете болтовете. Числата A1-A5 трябва да бъдат поставени на горния рафт, B1 - B5 на втория рафт и т.н.

Имените табелки трябва да бъдат монтирани отстрани на рафта, обърнат към рамото на робота.

За 93-1001040 монтажен комплект без CE:

Монтирайте светлинните завеси и огледала, както е показано на изображението.

Поставете излъчвателя [1] зад рафта за палети.

Поставете двете огледала [2] отстрани срещу машината.

Поставете приемника [3] до аварийния стоп на зареждащата станция.

За All CE Install комплект за инсталиране:

Използвайте 4-те самонарезни винта [2], за да затегнете горния съвпадащ панел [1] към другата зареждаща станция към панелите за съединяване на машина [3], монтирани в предходната стъпка.

За 93-1001124 CE комплект за инсталиране (VF-малък комплект):

Затегнете листовия материал, който свързва машината към модула на оградата.

Затегнете горния панел [5] към другия листов материал. Използвайте самонарезните винтове [6] на всички места, които нямат гайки, за да ги задържите на място. Ако има гайки, използвайте BHCS.

Свържете горния панел под ъгъл [1] и долния панел под ъгъл [2] към задната част на машина.

Използвайте T-гайките [3], за да затегнете панелите към рафта за палети [4].

Забележка: Използвайте втория Т-образен канал отвътре, за да затегнете панела към рафта. Слотът вляво от него ще се използва за друг панел.

За 93-1001125 и 93-1001126 CE комплект за инсталиране (VF-Med комплект):

Използвайте T-гайките и SHCS и шайбите [1], за да затегнете задното ограждение към вътрешния ръб на стойката на рафта [2].

След като горната част [3] и долната част [4] са фиксирани към стойката на рафта, използвайте самонарезните винтове [5], за да затегнете листовия материал към десния панел с ограждения [6] на машина.

Забележка: Тъй като използвате самонарезни винтове на корпуса на машина, препоръчително е първо да монтирате листовия материал към стойката на рафта. Това ще помогне да се избегне многократното сваляне и затягане на винтовете, влизащи в ограждението.

За 93-1001125 и 93-1001126 CE комплект за инсталиране (VF-Med комплект):

Използвайте T-гайките и SHCS и шайбите [1], за да затегнете панелите на ограждението от рафта до оградата [2] и [3] до страната на рафта, която е най-близо до машина

След като са монтирани на рафта, използвайте самонарезните винтове [4], за да закрепите панелите на ограждението към стълба на оградата [5].

Забележка: Оградата, която ще бъде свързана към стълба [6] на изображението, е пропусната, за да се покаже местоположението на панелите по отношение на RPL палета.

Използвайте BHCS [6], за да монтирате ограждението [7], което свързва горната част на рафта към оградата [2] към панела на панел с ограждения, инсталиран в предходната стъпка.

Местоположение на монтаж на интерфейс на робота

Електрическата интерфейсна кутия на робота има магнитни стойки за закрепване към машинния листов материал.

Монтирайте кутията за електрически интерфейс на робота [1], както е показано на снимката.

Прокарайте електрическите кабели на интерфейса на робота през дъното на електрическия шкаф.

Следвайте следващия раздел за това къде да монтирате кабелите, идващи от интерфейсната кутия и дистанционното управление с ръчен импулсен генератор (RJH).

Извадете долния капак на кабела [1] от командното табло на шкафа [2].

При машини, закупени с опцията RPL, кабелите ще бъдат навити вътре в капака. 

Забележка: При добавянето на RPL към съществуваща машина ще трябва да инсталира тези кабели. Те са включени в комплекта за инсталиране на място за готовност за машинна нула.

Свържете кабелите към кабелната скоба на зареждащата станция [3], която е разположена, както е показано на изображението. 

Кабелите, идващи от зареждащата станция, са свързани към скобата в предходната стъпка [7] или са насочени докрай към командното табло. Уверете се, че следните кабели са свързани правилно.

1. 33-2565 - Свързва се с  P12  на IOPCB.                           Забележка: Уверете се, че сте отстранили моста от P12                           на IOPCB, преди да монтирате кабела.
2. 32-1303 - Свържете към  32-1286 , който след това ще се свърже към крачния педал [8]. Свържете другия край на кабела към IOPCB P14. Другият край се свързва към кабелната скоба на етикета за отворена врата и етикета за заключване на станцията.
3. 32-1304 - Свързав се към кабелната скоба на етикета „Отавряне на врата“
4. 33-1308 - Свържете към кабелната скоба на етикета „заключване на станцията“
5. 33-1482 - Свързва се към P50 на IOPCB. (палетна аларма) 
6. 33-5838 - Свържете работните светлини към разделителя в горната част на зареждащата станция. И след това свържете към електрозахранването на работната светлина [9].

Прокарайте кабелите и маркучите до зареждащата станция и робота през кабелния канал [1] от страната на машина на палета.

За инструкции относно въздушната инсталация за машинна нула, вижте предишната глава в раздела Готовност за машинна нула - Монтаж .

Има два регулатора на въздуха, които могат да се използват за настройка на силата на затягане. Въздушният усилвател [1] управлява силата на затягане на приемника с машинна нула вътре в машина и зареждащата станция.

Преди да започнете каквато и да било инсталация на пневматиката, изключете въздуха и продухайте останалия въздух, така че да няма останал въздух в системата. 

Това ще улесни монтирането на електромагнитния разпределител и въздушните маркучи.

Монтирайте въздушния усилвател от страната на смазочния панел, като използвате магнитите за прикрепване.

В панела за смазване свържете маркучите към електромагнитните разпределители, инсталирани в предишния раздел.

Свържете маркуча, идващ от въздушния колектор в панела за смазване [1] към входящия конектор на въздушния щуцер [2].

Свържете изхода на въздушния усилвател [3] към порта на електромагнитен разпределител [4].

Свържете маркучите със скоба [5] и без скоба [6], идващи от машинна нула, към електромагнитния разпределител, както е показано на изображението.

Забележка: И двата маркуча, стигащи до нулевата точка, са стоманени сплетени. Те са показани като сиви на изображението.

Забележка: Превключвателят за налягане трябва да бъде върху червения маркуч за затягане.

Прозрачният маркуч [7], идващ от долния електромагнитен разпределител, се насочва към зареждащата станция RPL.

Свържете прозрачния въздушен маркуч [1] към 90-градусовия фитинг [2] под зареждащата станция [3].

Прокарайте маркуча през RPL канала към смазочния шкаф и го свържете към фитинга на долния електромагнитен разпределител [4] в модула на електромагнитен разпределител.

Свържете фитинга [1] към главния въздушен колектор в смазочния шкаф.

Свържете 3/8 в маркуча към фитинга и го насочете към порта за въздух на устройството за устройство за захващане на робота, етикетирано като AIR 1[2].

Фитингът AIR 1 е разположен в основата на робота [3].

Включете отново въздуха в машина.

Настройте налягането на въздушния усилвател на максимално налягане.

Намерете превключвателя за режима на панела на оператора на контролера. Ключът трябва да бъде настроен на Автоматичен режим[2].

Уверете се, че бутон [E-STOP] [3] не е натиснат.

Включете полето за управление на робота, като завъртите Прекъсвача по посока на часовниковата стрелка на Вкл[1].

Включете Haas ЦПУ.

Върнете всички оси в нулева точка.

Въведете сервизния USB ключ.  Влезте в сервизен режим.

Отидете в раздела Параметри> фабрични. . Променете следното:

• 1278 [1278:] Аварийният стоп на робота е активиран на TRUE
• 2191 [694:] ТИП СВЕТЛИННА ЗАВЕСА на LC_TYPE_1
• 2192 [:] Праг на спусъка на светлинна завеса на 0

Проверете дали следните  параметри са зададени на тези стойности:

• 2128 [:] ТИП ПАЛЕТНА СТАНЦИЯ към 4 робота
• 2129 [:] РАФТ ЗА ПАЛЕТНО НАТОВАРВАНЕ към PP_SHELF_A

Отидете в раздел Настройки  и променете следното:

• 382 Деактивирайте устройството за смяна на палети на Няма
• 372 Тип на устройството за зареждане на детайли наНяма
• 376 Активиране на светлинна завеса  на  Вкл.

Натиснете [CURRENT COMMANDS].

Отидете в раздел Устройства>Робот>Стъпково придвижване. Променете следното:

• Максимална скорост на стъпково придвижване до 7,9 in/sec (200 mm/sec).

Отидете в раздел Настройки. Променете следното:

• Максимална скорост на робота до 157 in/sec (3988 mm/sec). 
• Нетна маса на устройство за захващане - Въведете нетната маса на устройството за захващане. Вижте схематичния чертеж на машина HRP-2, за да получите правилната стойност за тази настройка.
  
  Предупреждение:Ако зададете тази стойност неправилно, това може да доведе до неправилно движение на рамото на робота.
  
  
• Брой устройства за захващане на броя на устройствата за захващане.
• Затягане на продукция в устройство за захващане на заготовките на 1.
• Разхлабване на продукция от устройство за захващане на заготовките на 2.
• Забавяне на устройство за захващане на заготовките до продължителността на затягането/разхлабването за сек.
• Затягане на устройство за захващане на заготовките на OD/ID.

Натиснете [CURRENT COMMANDS].

Отидете в раздел Устройства>Робот>Настройка[1].

Натиснете [E-Stop].

Натиснете [F1] за свързване на робота[2].

При първото свързване на робот с машина ще се появи прозорец Robot Activation (Активиране на робот). Този изскачащ прозорец показва версията на софтуера на машината[3], MAC адреса на робота[4] и машинния генериран код[5], използван за удължаване на времето на машината в портала.

За да активирате робота, въведете F номер[6] и код за отключване[7].

F номерът се намира на ИД етикета на робота, който е на вратата на контролния панел или на рамото на робота.

Кодът за отключване се генерира след завършване на инсталацията на робота в бизнес центъра на Haas.

 Забележка: Машината трябва да бъде активирана преди активиране на робота. Следвайте процедурата за Активиране на машина/удължаване на времето – NGC.

За активиране на услуга. В сервизен режим натиснете [INSERT] , за да свържете робота. Това ще бъде деактивирано след включване на захранването.

Забележка: Тази стъпка може да се извърши само от сервизен техник на HFO.

Забележка: Зеленият бутон на контролната кутия ще светне.

Натиснете бутона [HANDLE JOG]. 

Натиснете [CURRENT COMMANDS]  и отидете в раздела Устройства > Робот > Стъпково придвижване.

На пулта за дистанционно управление за стъпково придвижване натиснете бутона за присъединяване, за да влезете в координатите за присъединяване.

Придвижете робота от неговата позиция за изпращане до безопасна позиция.

Забележка: Натиснете [Emergency Stop], преди да работите с робота.

Забележка: Изключете въздуха в машината чрез завъртане на клапана в шкафа Air/Lube и издърпайте предпазния клапан за освобождаване на налягането, за да освободите въздуха в системата.

Настройка на DCS (Двойна проверка на безопасността)

Всеки Haas Robot е снабден със DCS система на FANUC. Това позволява на потребителя да определи ограниченията на скоростта и позиционирането на робота. Ако роботът излезе извън тези граници, DCS ще спре робота и ще изключи захранването на двигателите.

Забележка: Това е необходимо за RPL.

Вижте процедурата, свързана по-долу, за това как да настроите зона за двойна проверка на безопасността на Fanuc (DCS).

Забележка: Тази настройка е същата, както при нормална машина HRP-2.

Забележка: Уверете се, че настройката на DCS е правилна в този момент, преди да продължите.

След като роботът е инсталиран и функционира, продължете да настройвате системата RPL, като използвате разделите в менюто ТЕКУЩИ КОМАНДИ > УСТРОЙСТВА в управлението.

В глава 9 Настройка на палетния товарач ще видите как да конфигурирате рафта, да настроите държачите за палети и да зададете необходимите позиции за робота.