RPL, aşağıdaki makineler ile uyumludur:

• 1/1/17 tarihinden sonra üretilen VF-2/SS/YT
• VF-3/4/SS/YT – 1/1/18 tarihinden sonra üretilenler
• VF-5/SS/XT – 1/1/20 tarihinden sonra üretilenler

Not: RPL ile uyumlu olmayan seçeneklerin listesi için, Giriş bölümündeki Teknik Özellikler ve Uyumluluk sekmesine bakın.

Bu prosedür, Robot Palet Yükleyici (RPL) seçeneğinin nasıl kurulacağını gösterir. RPL seçeneği, makine için aşağıdaki seçenekleri de gerektirir:

• Otomatik Pencere seçeneği (makineye bağlı olarak sahada montaj) Bkz. VMC - Otomatik Pencere - Kurulum
• 93-1001032 - Referans Noktası Hazır Kiti (VF- 1-5, VM-2/3 için mevcuttur)
• 93-1001039 veya 93-1001103 - RPL-25KG Ready Kit VF-SML/MED
• Güvenlik Cihazı (ışık perdeleri veya kilitli siper)
• 100.24.000.1111 Yazılım Sürümü veya üzeri

Not: 100.24.000.1111 yazılımına ihtiyaç duyan mevcut makinelerde, erişim için Haas Service başvurun.

Bu prosedür aşağıdaki kitler içindir:

• 93-1001040 - Pallet System Install Kit Non-CE
• 93-1001124 - Pallet System Install Kit VF-1/2 CE
• 93-1001125 - Pallet System Install Kit VF-3/4 CE
• 93-1001126 - Pallet System Install Kit VF-5 CE
• 93-1001128 - RPL Fence Field Install Kit

Not: VMC ve UMC makinelerine referans noktası hazır kurulum talimatları için bu kılavuzun 4. Bölümüne bakın.

RPL paletinin [1] nakliye paletinden [2] sökülmesi gerekiyor.

RPL paletini sadece çatalların [3] yuvalarından forklift ile alın.

Not: RPL paletini nakliye paletinden çıkarırken nakliye braketlerini takılı tutun.

RPL, birkaç nakliye braketi tarafından engellenir. 

Robot nakliye braketi [1] paletin [2] tabanına bağlanır.

Yükleme istasyonu [3] ahşap bilezik [4] ile sabitlenir.

Palet rafı [5] yükleme istasyonu braketine kirişlerle [6] ile sabitlenir.

Ahşabı önce palet rafından sökün. Daha sonra yükleme istasyonundan ahşap bileziği çıkarın.

Not: Robot nakliye braketini çıkarmak, robotu nakliye braketinden uzağa elle kumanda ederek daha kolaydır. Robot ayarlanıp etkinleştirilene kadar bu nakliye braketini sökmeyi bekleyin.

Palete aşağıdaki bileşenler monte edilmiştir:

1. Operatör Yükleme İstasyonu
2. Palet Rafı
3. HRP-2 Robotu
4. HRP Kontrol Kutusu

Elektrik konektörünün [5] resimde gösterildiği gibi yönlendirildiğini doğrulayın.

Uyarı: Robot bağlantılarının hareket edebildiği aralık nedeniyle, robot elektrik konektörü ile hizalanmış alanda manevra yapamaz. Görüntüde gösterilen yönlendirme, robotun operatör istasyonunda ve palet rafında etkili bir şekilde gezinmesi için gereklidir.

RPL'yi palet kriko yuvalarının olduğu taraftan kaldırın ve makinenin yanındaki yere taşıyın. Tam yerleştirme ölçümleri için bir sonraki adıma bakın.

Önemli: Kullanılan palet krikosunun, güvenli kaldırmayı sağlaması için en azından RPL paleti ile aynı uzunlukta çatallara sahip olduğundan emin olun.

Paletin makinenin sağ tarafına, kurulu otomatik pencerenin yanına yerleştirilmesi gerekir.

Paleti doğru konuma taşımak için bir forklift kullanın.

Paleti operatör istasyonu makinenin önü [1] ile aynı yöne bakacak şekilde yerleştirin. Paletin sol kenarının [5] makinenin sağ kenarına [4]paralel olduğundan emin olun.

Paleti aşağıdaki şekilde konumlandırın:

VF-2’de:

• Paletin ön tarafı [2] makinenin ön tarafından [1]  [3] (18" veya 46 cm) uzaklıktadır. 
• Paletin sol tarafı [5] makinenin sol tarafından [4] [6] (7" yani 17,78 cm)  uzaktadır.

VF-3’te:

• Paletin ön tarafı [2] makinenin ön tarafından [1]  [3] (17" veya 43 cm) uzaklıktadır. 
• Paletin sol tarafı [5] makinenin sol tarafından [4] [6] (7" yani 17,78 cm)  uzaktadır.

VF-5’te:

• Paletin ön tarafı [2] makinenin ön tarafından [1]  [3] (13" veya 33 cm) uzaklıktadır. 
• Paletin sol tarafı [5] makinenin sol tarafından [4] [6] (7" yani 17,78 cm)  uzaktadır.

Palet düz olmayan bir yüzeyde duruyorsa, paleti yerden kaldırmak için 4 adet tesviye ayağını [1] kullanın. 

Zeminden kaldırdıktan sonra paletin kabaca düz olduğundan emin olmak için bir seviye kullanın.

Her bir ayaktaki somunları [2] sıkarak tesviye ayaklarını yerine kilitleyin.

Not: Palet, yüzey üzerinde stabil duruyorsa tesviye ayaklarını, diskler ile temas edene kadar indirin. Paletin sadece robot hareket ederken belirgin sallanma varsa ayaklarla hizalanması gerekir.

RPL son pozisyonuna yerleştirildikten sonra montaj kitinden ankrajları [1] takın. Her bir ayrı ankor delme konumunu işaretlemek için kitte verilen şablonu kullanın.

Not: Kit dört ankraj ile gelir, ancak kurulum için sadece üçü gereklidir [2]. Dördüncü ankor [3] önerilir, ancak RPL'ye sabitleme için gerekli değildir.

Ankrajların nasıl takılacağı hakkında aşağıdaki bağlantıyı izleyin. 

FBHCS [3] kullanarak [1] ve [2] sac braketlerini birbirine bağlayın.

Manyetik kapları sac üzerine takın [4]. Bu sac, makineyi mıknatıslarla yükleme istasyonuna [5] bağlayacaktır.

Not: Bu resimde makine gösterilmemektedir, böylece manyetik kaplar açık bir şekilde görülebilmektedir. Bu mıknatıslar hem yükleme istasyonuna hem makineye bağlanır.

Önemli: CE Kitleri için mıknatıs kapları yerine kendinden kılavuzlu vidaları kullanın.

Acil durdurma/çalışma lambası düğme tutucusunu [1] yükleme istasyonundan çıkarmak için kablo bağını kesin. Tutucuyu [1] döndürün ve tutucuyu yükleme istasyonuna monte etmek için sağlanan cıvataları kullanın. 

Sayı plakalarını ve bağlama donanımını gösterildiği gibi monte edin [1]. T somunları cıvataların ilk 1-2 dişine hafifçe sıkın.  

T somunlarını üst rafın üst yuvasına [2] kaydırın ve cıvataları sıkın. A1- A5 numaralı plakalar üst rafa, B1 - B5 ikinci rafa, vb. yerleştirilmelidir.

İsim plakaları rafın robot koluna bakan tarafına takılmalıdır.

93-1001040 CE Harici Kurulum Kiti için:

Işık perdelerini ve aynaları resimde gösterildiği gibi takın.

Vericiyi [1] palet rafının arkasına yerleştirin.

İki aynayı [2] makinenin karşı tarafına yerleştirin.

Alıcıyı [3] yükleme istasyonunun Acil Durdurma öğesinin yanına yerleştirin.

Tüm CE Kurulum Kiti için:

Üstten eşleşen paneli [1] diğer yükleme istasyonuna bir önceki adımda kurulan eşleşen panelleri [3] işlemek için 4 kendinden kılavuzlu vidayı [2] kullanın.

93-1001124 CE Kurulum Kiti (VF Küçük Kit) için:

Makineyi siper grubuna bağlayan sacı bağlayın.

Üst paneli [5] diğer saca bağlayın. Bunları yerinde tutmak için PEM somunları olmayan tüm konumlarda kendinden kılavuzlu vidaları [6] kullanın. Eğer PEM somunları varsa, BHCS'yi kullanın.

Panel açılı üst paneli [1] ve açılı alt paneli [2] makinenin arkasına bağlayın.

Panelleri palet rafına [4] bağlamak için T somunlarını [3] kullanın.

Not: Paneli rafa sabitlemek için içeriden ikinci T-kanalını kullanın. Bunun solundaki kanal, başka bir panel için kullanılacaktır.

93-1001125 ve 93-1001126 CE Kurulum Kiti (VF-Med Kiti) için:

Arka muhafazayı raf direğinin iç kenarına [2] sabitlemek için T somun, SHCS ve pulları [1] kullanın.

Hem üst parça [3] hem de alt parça [4] raf direğine sabitlendikten sonra, sac levhayı makinenin sağ muhafaza paneline [6] sabitlemek için kendinden kılavuzlu vidaları [5] kullanın.

Not: Makine muhafazasında kendinden kılavuzlu vidalar kullandığınız için sac levhayı önce raf direğine monte etmeniz önerilir. Bu, muhafazaya giren vidaları birkaç kez sökmek ve sabitlemekten kaçınmanıza yardımcı olacaktır.

93-1001125 ve 93-1001126 CE Kurulum Kiti (VF-Med Kiti) için:

Raftan sipere muhafaza panellerini [2] ve [3] makineye en yakın raf tarafına sabitlemek için T somun, SHCS ve rondelaları [1] kullanın

Rafa monte edildikten sonra, muhafaza panellerini siper direğine [5] sabitlemek için kendinden kılavuzlu vidaları [4] kullanın.

Not: Görüntüdeki direğe [6] bağlanacak siper, panellerin RPL paletine göre konumunu göstermek için çıkarılmıştır.

Raf-siper üst parçasını [2] bir önceki adımda takılı muhafaza paneline bağlayan muhafaza parçasını [7] takmak için BHCS [6] kullanın.

Robot Arayüz Montaj Yeri

Robot elektrik arayüz kutusu, makine sacına takılmak için manyetik bağlantılara sahiptir.

Robot elektrik arayüz kutusunu [1] şekilde gösterildiği gibi monte edin.

Robot arayüz elektrik kablolarını elektrik kabininin altından geçirin.

Arayüz kutusundan ve Uzaktan El Kumandasından (RJH) gelen kabloların nereye takılacağını öğrenmek için sonraki bölümü izleyin.

Alt kablo kapağını [1] robot kontrol kabininden [2] çıkarın.

RPL seçeneği ile satın alınan makineler için, kablolar kapağın içine sarılacaktır. 

Not: Mevcut bir makineye eklenen RPL’lerde bu kabloların takılması gerekecektir. Bunlar, referans noktası hazır için sahada monte edilmiş kite dâhildir.

Kabloları resimde gösterilen konumda bulunan yükleme istasyonu kablo braketine [3] bağlayın. 

Yükleme istasyonundan gelen kablolar önceki adımdaki [7] brakete bağlanır veya kontrol kabinine kadar yerleştirilir. Aşağıdaki kabloların bağlandığından emin olun:

1. 33-2565 - IOPCB üzerindeki P12'ye bağlayın.                              Not: Kabloyu takmadan önce IOPCB üzerindeki P12                           'den atlama parçasını çıkardığınızdan emin olun.
2. 32-1303 - Bu IOPCB’deki P14'e bağlanır. Bir uç, Kapı Açık etiketindeki ve İstasyon Kilitli etiketindeki kablo braketine bağlanır. Diğer uç, ayak pedalının bağlandığı makinenin eteğindeki kesiğe bağlanır. Bu konektöre yönlendirilmiş bir kablo varsa bunun 32-1303 kablosu ile değiştirilmesi gerekir.
3. 32-1286 - Ayak pedalı grubuna [8] ve ardından kablonun konektörüne 32-1303 bağlanır.
4. 32-1304 - Kapı Açık etiketindeki kablo braketine bağlayın
5. 33-1308 - İstasyon Kilitli etiketindeki kablo braketine bağlayın
6. 33-1482 - IOPCB (palet alarmı) üzerindeki P50'ye bağlayın. 
7. 33-5838 - Çalışma lambalarını yükleme istasyonunun üzerindeki ayırıcıya bağlayın. Ardından çalışma lambası güç kaynağına [9] bağlayın.

Not: Ayak pedalı grubu [8], kablo 32-1286 [10]ve  32-1303 [2] kabloları Referans Noktası Kurulum kitlerinde bulunur. 

Yükleme istasyonuna ve robota giden kabloları ve hortumları paletin makine tarafındaki kablo kanalından [1] geçirin.

Makinedeki Referans noktası için hava kurulumu talimatları için, Referans Noktası Hazır - Kurulum kısmındaki önceki bölüme bakın.

Klamp kuvvetini ayarlamak için kullanılabilecek iki hava regülatörü vardır. Hava güçlendirici [1], makinenin ve yükleme istasyonunun içindeki referans noktası alıcısının klampleme kuvvetini kontrol eder.

Pnömatiklerde herhangi bir kuruluma başlamadan önce, havayı kapatın ve sistemde hava kalmayacak şekilde kalan havayı boşaltın. 

Bu, solenoidlerin ve hava hortumlarının kurulumunu kolaylaştıracaktır.

Hava güçlendiriciyi mıknatısları kullanarak yağlama kabininin yan tarafına takın.

Yağlama panelinde, hortumları bir önceki bölümde bulunan solenoidlere bağlayın.

Yağlama panelindeki hava manifoldundan gelen hortumu [1] hava güçlendiricinin [2] giriş konektörüne bağlayın.

Hava güçlendiricinin [3] çıkışını solenoid [4] üzerindeki bağlantı noktasına bağlayın.

Makinenin sıfır noktasından gelen klamp [5] ve klamp çıkarma [6] hortumları resimde gösterildiği gibi solenoide bağlayın.

Not: Sıfır noktasına giden her iki hortum da çelik örgülüdür. Görüntüde gri olarak gösterilmektedir.

Not: Basınç anahtarı kırmızı kelepçe hortumu üzerinde olmalıdır.

Alt solenoidden gelen şeffaf hortum [7] RPL yükleme istasyonuna yönlendirilir.

[1] Şeffaf hava hortumunu yükleme istasyonu [3] altındaki 90 derece bağlantı elemanına [2] bağlayın.

Hortumu RPL kanalından yağlama kabinine yönlendirin ve solenoid grubundaki alt solenoiddeki [4] bağlantı elemanına bağlayın.

Bağlantı elemanını [1] yağlama kabinindeki ana hava manifolduna bağlayın.

3/8 inçlik hortumu bağlantı parçasına bağlayın ve AIR 1 [2] etiketli robot kıskacı hava portuna yönlendirin.

AIR 1 bağlantı elemanı robotun tabanında bulunur [3].

Makinedeki havayı tekrar açın

Hava booster basıncını maksimum basınca ayarlayın.

Kontrolör Operatör Panelindeki Mod Anahtarını bulun. Anahtar, Otomatik Mod[2] olarak ayarlanmalıdır.

[E-STOP] button[3] düğmesine basılmamış olduğundan emin olun.

Şalteri saat yönünde Açık[1] konuma getirerek Robot Kontrol kutusunu açın.

Haas CNC'yi açın.

Tüm Eksenleri Referansa Döndür.

Servis USB anahtarını takın.  Servis moduna gidin.

Parametreler> Fabrika sekmesine gidin.  Aşağıdakileri değiştirin:

• 1278 [1278:] Robot Hazır Acil Durdurması TRUE Olarak Etkinleştirildi
• 2191 [694:] IŞIK PERDESİ TİPİ, LC_TYPE_1 olarak
• 2192 [:] Işık Perdesi Tetik Eşiği , 0 olarak

Aşağıdaki parametrelerin  bu değerlere ayarlandığını doğrulayın:

• 2128 [:] PALLET POOL TYPE   4 Robot olarak
• 2129 [:] PALLET LOADING SHELF PP_SHELF_A olarak

Ayarlar  sekmesine gidip şunları değiştirin:

• 382 Disable Pallet Changer (Palet Değiştiriciyi Devre Dışı Bırak) ayarını None (Hiçbiri) yapın
• 372 Parts Loader Type (Parça Yükleyici Türü) ayarını Hiçbiri yapın
• 376 Işık Perdesi Etkin  ayarını On (Açık) yapın

[CURRENT COMMANDS] düğmesine basın.

 Cihazlar>Robot>Elle Kumanda  sekmesine gidin.  Aşağıdakileri değiştirin:

• Maksimum Elle Kumanda Hızı 7,9 inç/sn (200 mm/sn).

Kurulum  sekmesine gidin. Aşağıdakileri değiştirin:

• Maksimum Robot Hızı 157 inç/sn(3988 mm/sn).
• Kıskaç Net Kütle - Kıskacın Net Kütlesini girin. Bu ayar için doğru makine değeri almak için HRP-2 Makine Yerleşim Çizimine bakın.
  
  Uyarı:Bu değerin yanlış ayarlanması Robot Kolunun doğru hareket etmemesine neden olabilir.
  
  
• Kıskaç Sayısı kıskaç sayısı olarak.
• Ham Malzeme Kıskacı Klamp Çıkışı 1 olarak.
• Ham Malzeme Kıskacı Klamp Açma Çıkışı 2 olarak.
• Ham Malzeme Kıskacı Klamp Gecikmesi klamp kapatma/klamp açma süresi sn olarak.
• Ham Malzeme Kıskacı Klamp Tipi Dış Çap/İç Çap olarak.

[MEVCUT KOMUTLAR] düğmesine basın.

 Cihazlar >Robot> Kurulum sekmesine [1] gidin.

[Acil Durdurma]düğmesine basın

Robotu [2] bağlamak için [F1]  tuşuna basın.

Bir robotu bir makineye ilk kez bağlarken, bir Robot Etkinleştirme penceresi açılır. Bu açılır pencere makinenin Yazılım Versiyonunu [3], robotun MAC adresini [4] ve Makine Zaman Uzantısı için kullanılan Makine Tarafından Oluşturulan Kodu [5] gösterir.

Robotu etkinleştirmek için F Numarasını [6] ve Kilit Açma Kodunu [7] girin.

F Numarası, kontrol paneli kapağında veya robot kolunda bulunan robot kimliği etiketinde bulunur.

Kilit Açma Kodu,  Haas İş Merkezi’ndeki  Robot Kurulumu  tamamlandıktan sonra oluşturulur.

 Not: Robot etkinleştirilmeden önce makinenin etkinleştirilmesi gerekir. Makine Etkinleştirme / Süre Uzatma - NGC prosedürünü izleyin.

Servis Etkinleştirme için. Servis Modunda, robotu bağlamak için [INSERT] düğmesine basın. Bu, bir Döngü Gücünden sonra devre dışı bırakılacaktır.

Not: Bu adım yalnızca bir HFO Servis Teknisyeni tarafından tamamlanabilir.

Not: Kontrol kutusu üzerindeki yeşil düğme yanacaktır.

[HANDLE JOG] düğmesine basın. 

[CURRENT COMMANDS]  düğmesine basın ve Cihazlar > Robot > Elle Kumanda sekmesine gidin.

Uzaktan Kumanda Kolu Jog Touch üzerinde, Eklem Koordinatlarına gitmek için Eklem düğmesine basın.

Robotu nakliye konumundan güvenli bir konuma elle kumanda edin.

Not: Robot üzerinde çalışmadan önce [Emergency Stop] düğmesine basın.

Not: Hava/Yağ kabinindeki vanayı çevirerek makine havasını kapatın ve sistemdeki havayı boşaltmak için basınç tahliye vanasını çekin.

DCS Kurulumu (İkili Kontol Güvenliği)

Her Haas Robotu, FANUC'un DCS Sistemiyle sağlanır. Bu, kullanıcının robota yönelik hız ve konum sınırlarını tanımlamasına olanak tanır. Robot bu sınırların dışına çıkarsa, DCS robotu durdurur ve motorlara giden gücü keser.

Not: Bu, RPL'ler için gereklidir.

Fanuc İkili Kontrol Güvenliği (DCS) bölgesinin nasıl ayarlanacağına dair aşağıda bağlantı verilen prosedüre bakın.

Not: Bu kurulum, normal bir HRP-2 makinesinde olduğu gibidir.

Not: Devam etmeden önce DCS’nin bu noktada doğru kurulduğundan emin olun.

Robot kurulduktan ve çalışmaya başladıktan sonra, kumandadaki MEVCUT KOMUTLAR > CİHAZLAR menüsündeki sekmeleri kullanarak RPL sistemini kurmaya devam edin.

Bölüm 9 Palet Yükleyici Kurulumu, rafın nasıl yapılandırılacağını, palet tutucuların nasıl ayarlanacağını ve robot için gerekli konumların nasıl ayarlanacağını gösterecektir.

RPL, aşağıdaki makineler ile uyumludur:

• UMC-500/SS – 20/06/23 tarihinden sonra üretilenler
• UMC-750/SS – 29/08/22 tarihinden sonra üretilenler
• UMC-1000/SS – 29/03/23 tarihinden sonra üretilenler

Not: RPL ile uyumlu olmayan seçeneklerin listesi için, Giriş bölümündeki Teknik Özellikler ve Uyumluluk sekmesine bakın.

Bu prosedür, Robot Palet Yükleyici (RPL) seçeneğinin nasıl kurulacağını gösterir. RPL seçeneği, makine için aşağıdaki seçenekleri de gerektirir:

• Otomatik Pencere seçeneği (makineye bağlı olarak sahada montaj) Bkz. UMC - Otomatik Pencere - Kurulum
• Referans Noktası Hazır Kiti (UMC-500/750/1000 makineler)
• Güvenlik Cihazı (Işık Perdesi veya Güvenlik Siperi)
• Yazılım sürümü 100.24.000.1111 veya üzeri

Not: 100.24.000.1111 yazılımına ihtiyaç duyan mevcut makineler için Haas Service başvurun.

Bu prosedür aşağıdaki kitler içindir:

• 93-1001040 - ROBOT-25 PALLET SYS INSTALL KIT
• 93-1001123 - PALET SİSTEMİ MONTAJ KİTİ UMC CE
• 93-1001128 - SİPERLİK MONTAJ KİTİ RPL-25KG

Not: VMC ve UMC makinelerine referans noktası hazır kurulum talimatları için bu kılavuzun 4.2. Bölümüne bakın.

Palete aşağıdaki bileşenler monte edilmiştir:

1. Operatör Yükleme İstasyonu
2. Palet Rafı
3. HRP-2 Robotu
4. HRP Kontrol Kutusu

Elektrik konektörünün [5] resimde gösterildiği gibi yönlendirildiğini doğrulayın.

Uyarı: Robot bağlantılarının hareket edebildiği aralık nedeniyle, robot elektrik konektörü ile hizalanmış alanda manevra yapamaz. Görüntüde gösterilen yönlendirme, robotun operatör istasyonunda ve palet rafında etkili bir şekilde gezinmesi için gereklidir.

RPL'yi palet kriko yuvalarının olduğu taraftan kaldırın ve makinenin yanındaki yere taşıyın. Tam yerleştirme ölçümleri için bir sonraki adıma bakın.

Önemli: Kullanılan palet krikosunun, güvenli kaldırmayı sağlaması için en azından RPL paleti ile aynı uzunlukta çatallara sahip olduğundan emin olun.

Paletin makinenin sağ tarafına, kurulu otomatik pencerenin yanına yerleştirilmesi gerekir.

Paleti doğru konuma taşımak için bir forklift kullanın.

Paleti operatör istasyonu makinenin önü [1] ile aynı yöne bakacak şekilde yerleştirin. Paletin sol kenarının [5] makinenin sağ kenarına [4]paralel olduğundan emin olun.

Paleti aşağıdaki şekilde konumlandırın:

UMC-500’de:

• Paletin ön tarafı [2] makinenin ön tarafından [1] [3] (20" veya 51 cm). 
• Paletin sol tarafı [5] makinenin sol tarafından [4] [6] (7" veya 17,78 cm).

UMC-750’de:

• Paletin ön tarafı [2] makinenin ön tarafından [1] [3] (17,5" yani 44 cm) uzaktadır. 
• Paletin sol tarafı [5] makinenin sol tarafından [4] [6] (7" yani 17,78 cm)  uzaktadır.

UMC-1000’de:

• Paletin ön tarafı [2] makinenin ön tarafından [1]  [3] (16" veya 41 cm) uzaklıktadır. 
• Paletin sol tarafı [5] makinenin sol tarafından [4] [6] (7" yani 17,78 cm)  uzaktadır.

Palet düz olmayan bir yüzeyde duruyorsa, paleti yerden kaldırmak için 4 adet tesviye ayağını [1] kullanın. 

Zeminden kaldırdıktan sonra paletin kabaca düz olduğundan emin olmak için bir seviye kullanın.

Her bir ayaktaki somunları [2] sıkarak tesviye ayaklarını yerine kilitleyin.

RPL son pozisyonuna yerleştirildikten sonra montaj kitinden ankrajları [1] takın. Her bir ayrı ankor delme konumunu işaretlemek için kitte verilen şablonu kullanın.

Not: Kit dört ankraj ile gelir, ancak kurulum için sadece üçü gereklidir [2]. Dördüncü ankor [3] önerilir, ancak RPL'ye sabitleme için gerekli değildir.

Ankrajların nasıl takılacağı hakkında aşağıdaki bağlantıyı izleyin. 

FBHCS [3] kullanarak [1] ve [2] sac braketlerini birbirine bağlayın.

Manyetik kapları sac üzerine takın [4]. Bu sac, makineyi mıknatıslarla yükleme istasyonuna [5] bağlayacaktır.

Not: Bu resimde makine gösterilmemektedir, böylece manyetik kaplar açık bir şekilde görülebilmektedir. Bu mıknatıslar hem yükleme istasyonuna hem makineye bağlanır.

Not: CE Kurulum Kitine sahip makinelerde, sacı makineye eşleştirmek için mıknatıslar yerine kendinden kılavuzlu vidaları kullanın.

Acil durdurma/çalışma lambası düğme tutucusunu [1] yükleme istasyonundan çıkarmak için kablo bağını kesin. Tutucuyu [1] döndürün ve tutucuyu yükleme istasyonuna monte etmek için sağlanan cıvataları kullanın. 

Sayı plakalarını ve bağlama donanımını gösterildiği gibi monte edin [1]. T somunları cıvataların ilk 1-2 dişine hafifçe sıkın.  

T somunlarını üst rafın üst yuvasına [2] kaydırın ve cıvataları sıkın. A1- A5 numaralı plakalar üst rafa, B1 - B5 ikinci rafa, vb. yerleştirilmelidir.

İsim plakaları rafın robot koluna bakan tarafına takılmalıdır.

93-1001040 CE Harici Kurulum Kiti için:

Işık perdelerini ve aynaları resimde gösterildiği gibi takın.

Vericiyi [1] palet rafının arkasına yerleştirin.

İki aynayı [2] makinenin karşı tarafına yerleştirin.

Alıcıyı [3] yükleme istasyonunun Acil Durdurma öğesinin yanına yerleştirin.

93-1001123 CE Montaj Kiti için:

Arka siper eş panelini [1] 2 kendinden kılavuzlu vidayı [2] kullanarak takın.

Not:İlk başta vidaları tam olarak sıkmayın. Paneldeki bağlama delikleri, konumun siperle eşleşecek şekilde ayarlanabilmesi için olukludur. Tüm sacları yerine tam olarak sabitlemeden siper ve diğer sacları ayarlatın.

Alt vida, resimde vurgulanan muhafaza paneline [3] bağlanmalıdır. 

93-1001123 CE Montaj Kiti için:

RPL'yi çevrelemek için siperi [1] takın. Siperin takılması hakkında daha fazla bilgi için bkz. Bölüm 6 Siper Kurulumu

Bir önceki adımda takılı olan sac [3] ile eşleştirmek için kendinden kılavuzlu vidaları [2] kullanın.

Not: Her iki kendinden kılavuzlu vida setini [4] tamamen sıkın.

Robot Arayüz Montaj Yeri

Robot elektrik arayüz kutusu, makine sacına takılmak için manyetik bağlantılara sahiptir.

Robot elektrik arayüz kutusunu [1] şekilde gösterildiği gibi monte edin.

Robot arayüz elektrik kablolarını elektrik kabininin altından geçirin.

Arayüz kutusundan ve Uzaktan El Kumandasından (RJH) gelen kabloların nereye takılacağını öğrenmek için sonraki bölümü izleyin.

Alt kablo kapağını [1] robot kontrol kabininden [2] çıkarın.

RPL seçeneği ile satın alınan makineler için, kablolar kapağın içine sarılacaktır. 

Not: Mevcut bir makineye eklenen RPL’lerde bu kabloların takılması gerekecektir. Bunlar, referans noktası hazır için sahada monte edilmiş kite dâhildir.

Kabloları resimde gösterilen konumda bulunan yükleme istasyonu kablo braketine [3] bağlayın. 

Yükleme istasyonundan gelen kablolar önceki adımdaki [7] brakete bağlanır veya kontrol kabinine kadar yerleştirilir. Aşağıdaki kabloların bağlandığından emin olun:

1. 33-2565 -IOPCB üzerindeki P12’ye bağlayın 
2. 32-1303 -Bu IOPCB’deki P14'e bağlanır. Bir uç, Kapı Açık etiketindeki ve İstasyon Kilitli etiketindeki kablo braketine bağlanır. Diğer uç, ayak pedalının bağlandığı makinenin eteğindeki makine oyuğa bağlanır. Bu konektöre yönlendirilmiş bir kablo varsa 32-1303 kablosu ile değiştirilmesi gerekir.
3. 32-1286- Ayak pedalı grubuna [8] ve ardından 32-1303 kablosunun konektörüne bağlanır.
4. 32-1304 - Kapı Açık etiketindeki kablo braketine bağlayın
5. 33-1308 - İstasyon Kilitli etiketindeki kablo braketine bağlayın
6. 33-1482 - IOPCB (palet alarmı) üzerindeki P50'ye bağlayın. 
7. 33-5838 - Çalışma lambalarını yükleme istasyonunun üzerindeki ayırıcıya bağlayın. Ardından çalışma lambası güç kaynağına [9] bağlayın.

Not: Ayak pedalı grubu [8], kablo32-1286 [10] ve 32-1303 [2] kabloları Referans Noktası Kurulum kitlerinde bulunur.

Yükleme istasyonuna ve robota giden kabloları ve hortumları paletin makine tarafındaki kablo kanalından [1] geçirin.

Makinedeki Referans noktası için hava kurulumu talimatları için, Referans Noktası Hazır - Kurulum kısmındaki önceki bölüme bakın.

Hava güçlendirici [1], makinenin ve yükleme istasyonunun içindeki referans noktası alıcısının klampleme kuvvetini kontrol eder.

Pnömatiklerde herhangi bir kuruluma başlamadan önce, havayı kapatın ve sistemde hava kalmayacak şekilde kalan havayı boşaltın. 

Bu, solenoidlerin ve hava hortumlarının kurulumunu kolaylaştıracaktır.

Hava güçlendiriciyi mıknatısları kullanarak yağlama kabininin yan tarafına takın.

Yağlama panelinde, hortumları bir önceki bölümde bulunan solenoidlere bağlayın.

Yağlama panelindeki hava manifoldundan gelen hortumu [1] hava güçlendiricinin [2] giriş konektörüne bağlayın.

Hava güçlendiricinin [3] çıkışını solenoid [4] üzerindeki bağlantı noktasına bağlayın.

Resimde görüldüğü gibi kırmızı klampi [5] bağlayın ve makinenin referans noktasından gelen hortumları solenoid üzerindeki itme bağlantılarından [6] sökün.

Not: Basınç anahtarı kırmızı kelepçe hortumu üzerinde olmalıdır.

Alt solenoidden gelen şeffaf hortum [7] RPL yükleme istasyonuna yönlendirilir.

[1] Şeffaf hava hortumunu yükleme istasyonu [3] altındaki 90 derece bağlantı elemanına [2] bağlayın.

Hortumu RPL kanalından yağlama kabinine yönlendirin ve solenoid grubundaki alt solenoiddeki [4] bağlantı elemanına bağlayın.

Bağlantı elemanını [1] yağlama kabinindeki ana hava manifolduna bağlayın.

3/8 inç hortumu bağlantı elemanına bağlayın ve robot kıskaç hava regülatörüne [2] yönlendirin.

Regülatörü [2] resimde gösterildiği gibi yükleme istasyonunun yan tarafına yerleştirin.

Hortumu giriş bağlantısına [3] bağlayın. Kısa hortumu çıkış bağlantı elemanına [4] bağlayın ve ardından bunu robotun [5] tabanındaki hava bağlantısına bağlayın.

Regülatörü istenen klamp basıncına ayarlayın. Ayrıntılar için yüksek basınç regülatörü etiketine bakın.

Kontrolör Operatör Panelindeki Mod Anahtarını bulun. Anahtar, Otomatik Mod[2] olarak ayarlanmalıdır.

[E-STOP] button[3] düğmesine basılmamış olduğundan emin olun.

Şalteri saat yönünde Açık[1] konuma getirerek Robot Kontrol kutusunu açın.

Haas CNC'yi açın.

Tüm Eksenleri Referansa Döndür.

Servis USB anahtarını takın.  Servis moduna gidin.

Parametreler> Fabrika sekmesine gidin.  Aşağıdakileri değiştirin:

• 1278 [1278:] Robot Hazır Acil Durdurması TRUE Olarak Etkinleştirildi
• 2191 [694:] IŞIK PERDESİ TİPİ, LC_TYPE_1 olarak
• 2192 [:] Işık Perdesi Tetik Eşiği , 0 olarak

Aşağıdaki parametrelerin  bu değerlere ayarlandığını doğrulayın:

• 2128 [:] PALLET POOL TYPE   4 Robot olarak
• 2129 [:] PALLET LOADING SHELF PP_SHELF_A olarak

Ayarlar  sekmesine gidip şunları değiştirin:

• 382 Disable Pallet Changer (Palet Değiştiriciyi Devre Dışı Bırak) ayarını None (Hiçbiri) yapın
• 372 Parts Loader Type (Parça Yükleyici Türü) ayarını Hiçbiri yapın
• 376 Işık Perdesi Etkin  ayarını On (Açık) yapın

[CURRENT COMMANDS] düğmesine basın.

 Cihazlar>Robot>Elle Kumanda  sekmesine gidin.  Aşağıdakileri değiştirin:

• Maksimum Elle Kumanda Hızı 7,9 inç/sn (200 mm/sn).

Kurulum  sekmesine gidin. Aşağıdakileri değiştirin:

• Maksimum Robot Hızı 157 inç/sn(3988 mm/sn).
• Kıskaç Net Kütle - Kıskacın Net Kütlesini girin. Bu ayar için doğru makine değeri almak için HRP-2 Makine Yerleşim Çizimine bakın.
  
  Uyarı:Bu değerin yanlış ayarlanması Robot Kolunun doğru hareket etmemesine neden olabilir.
  
  
• Kıskaç Sayısı kıskaç sayısı olarak.
• Ham Malzeme Kıskacı Klamp Çıkışı 1 olarak.
• Ham Malzeme Kıskacı Klamp Açma Çıkışı 2 olarak.
• Ham Malzeme Kıskacı Klamp Gecikmesi klamp kapatma/klamp açma süresi sn olarak.
• Ham Malzeme Kıskacı Klamp Tipi Dış Çap/İç Çap olarak.

[MEVCUT KOMUTLAR] düğmesine basın.

 Cihazlar >Robot> Kurulum sekmesine [1] gidin.

[Acil Durdurma]düğmesine basın

Robotu [2] bağlamak için [F1]  tuşuna basın.

Bir robotu bir makineye ilk kez bağlarken, bir Robot Etkinleştirme penceresi açılır. Bu açılır pencere makinenin Yazılım Versiyonunu [3], robotun MAC adresini [4] ve Makine Zaman Uzantısı için kullanılan Makine Tarafından Oluşturulan Kodu [5] gösterir.

Robotu etkinleştirmek için F Numarasını [6] ve Kilit Açma Kodunu [7] girin.

F Numarası, kontrol paneli kapağında veya robot kolunda bulunan robot kimliği etiketinde bulunur.

Kilit Açma Kodu,  Haas İş Merkezi’ndeki  Robot Kurulumu  tamamlandıktan sonra oluşturulur.

 Not: Robot etkinleştirilmeden önce makinenin etkinleştirilmesi gerekir. Makine Etkinleştirme / Süre Uzatma - NGC prosedürünü izleyin.

Servis Etkinleştirme için. Servis Modunda, robotu bağlamak için [INSERT] düğmesine basın. Bu, bir Döngü Gücünden sonra devre dışı bırakılacaktır.

Not: Bu adım yalnızca bir HFO Servis Teknisyeni tarafından tamamlanabilir.

Not: Kontrol kutusu üzerindeki yeşil düğme yanacaktır.

[HANDLE JOG] düğmesine basın. 

[CURRENT COMMANDS]  düğmesine basın ve Cihazlar > Robot > Elle Kumanda sekmesine gidin.

Uzaktan Kumanda Kolu Jog Touch üzerinde, Eklem Koordinatlarına gitmek için Eklem düğmesine basın.

Robotu nakliye konumundan güvenli bir konuma elle kumanda edin.

Not: Robot üzerinde çalışmadan önce [Emergency Stop] düğmesine basın.

Not: Hava/Yağ kabinindeki vanayı çevirerek makine havasını kapatın ve sistemdeki havayı boşaltmak için basınç tahliye vanasını çekin.

DCS Kurulumu (İkili Kontol Güvenliği)

Her Haas Robotu, FANUC'un DCS Sistemiyle sağlanır. Bu, kullanıcının robota yönelik hız ve konum sınırlarını tanımlamasına olanak tanır. Robot bu sınırların dışına çıkarsa, DCS robotu durdurur ve motorlara giden gücü keser.

Not: Bu, RPL'ler için gereklidir.

Fanuc İkili Kontrol Güvenliği (DCS) bölgesinin nasıl ayarlanacağına dair aşağıda bağlantı verilen prosedüre bakın.

Not: Bu kurulum, normal bir HRP-2 makinesinde olduğu gibidir.

Not: Devam etmeden önce DCS’nin bu noktada doğru kurulduğundan emin olun.

Robot kurulduktan ve çalışmaya başladıktan sonra, kumandadaki MEVCUT KOMUTLAR > CİHAZLAR menüsündeki sekmeleri kullanarak RPL sistemini kurmaya devam edin.

Bölüm 9 Palet Yükleyici Kurulumu, rafın nasıl yapılandırılacağını, palet tutucuların nasıl ayarlanacağını ve robot için gerekli konumların nasıl ayarlanacağını gösterecektir.

Palete aşağıdaki bileşenler monte edilmiştir:

1. Operatör Yükleme İstasyonu
2. Palet Rafı
3. HRP-2 Robotu
4. HRP Kontrol Kutusu

Elektrik konektörünün [5] resimde gösterildiği gibi yönlendirildiğini doğrulayın.

Not: Çift Raf RPL için 100.25.001.1100 veya daha yeni bir Yazılım Sürümü gerekir

Uyarı: Robot bağlantılarının hareket edebildiği aralık nedeniyle, robot elektrik konektörü ile hizalanmış alanda manevra yapamaz. Görüntüde gösterilen yönlendirme, robotun operatör istasyonunda ve palet rafında etkili bir şekilde gezinmesi için gereklidir.

Not: HRP Kontrol Kutusu [4] resimde gösterildiği gibi palet üzerinde durmaz. Haas makine elektrik kabininin yanına yerleştirilecektir.

RPL'yi palet kriko yuvalarının olduğu taraftan kaldırın ve makinenin yanındaki yere taşıyın. Tam yerleştirme ölçümleri için bir sonraki adıma bakın.

Önemli: Kullanılan palet krikosunun, güvenli kaldırmayı sağlaması için en azından RPL paleti ile aynı uzunlukta çatallara sahip olduğundan emin olun.

Paletin makinenin sağ tarafına, kurulu otomatik pencerenin yanına yerleştirilmesi gerekir.

Paleti doğru konuma taşımak için bir forklift kullanın.

Paleti operatör istasyonu makinenin önü [1] ile aynı yöne bakacak şekilde yerleştirin. Paletin sol kenarının [5] makinenin sağ kenarına [4]paralel olduğundan emin olun.

Paleti aşağıdaki şekilde konumlandırın:

UMC-500’de:

• Paletin ön tarafı [2] makinenin ön tarafından [1] [3] (20" veya 51 cm). 
• Paletin sol tarafı [5] makinenin sol tarafından [4] [6] (7" veya 17,78 cm).

UMC-750’de:

• Paletin ön tarafı [2] makinenin ön tarafından [1] [3] (17,5" yani 44 cm) uzaktadır. 
• Paletin sol tarafı [5] makinenin sol tarafından [4] [6] (7" yani 17,78 cm)  uzaktadır.

UMC-1000’de:

• Paletin ön tarafı [2] makinenin ön tarafından [1]  [3] (16" veya 41 cm) uzaklıktadır. 
• Paletin sol tarafı [5] makinenin sol tarafından [4] [6] (7" yani 17,78 cm)  uzaktadır.

Paletin makinenin sağ tarafına, kurulu otomatik pencerenin yanına yerleştirilmesi gerekir.

Paleti doğru konuma taşımak için bir forklift kullanın.

Paleti operatör istasyonu makinenin önü [1] ile aynı yöne bakacak şekilde yerleştirin. Paletin sol kenarının [5] makinenin sağ kenarına [4]paralel olduğundan emin olun.

Paleti aşağıdaki şekilde konumlandırın:

VF-2’de:

• Paletin ön tarafı [2] makinenin ön tarafından [1]  [3] (18" veya 46 cm) uzaklıktadır. 
• Paletin sol tarafı [5] makinenin sol tarafından [4] [6] (7" yani 17,78 cm)  uzaktadır.

VF-3’te:

• Paletin ön tarafı [2] makinenin ön tarafından [1]  [3] (17" veya 43 cm) uzaklıktadır. 
• Paletin sol tarafı [5] makinenin sol tarafından [4] [6] (7" yani 17,78 cm)  uzaktadır.

VF-5’te:

• Paletin ön tarafı [2] makinenin ön tarafından [1]  [3] (13" veya 33 cm) uzaklıktadır. 
• Paletin sol tarafı [5] makinenin sol tarafından [4] [6] (7" yani 17,78 cm)  uzaktadır.

Palet düz olmayan bir yüzeyde duruyorsa, paleti yerden kaldırmak için 4 adet tesviye ayağını [1] kullanın. 

Zeminden kaldırdıktan sonra paletin kabaca düz olduğundan emin olmak için bir seviye kullanın.

Her bir ayaktaki somunları [2] sıkarak tesviye ayaklarını yerine kilitleyin.

RPL son pozisyonuna yerleştirildikten sonra montaj kitinden ankrajları [1] takın. Her bir ayrı ankor delme konumunu işaretlemek için kitte verilen şablonu kullanın.

Not: Kit dört ankraj ile gelir, ancak kurulum için sadece üçü gereklidir [2]. Dördüncü ankor [3] önerilir, ancak RPL'ye sabitleme için gerekli değildir.

Ankrajların nasıl takılacağı hakkında aşağıdaki bağlantıyı izleyin. 

Acil durdurma/çalışma lambası düğme tutucusunu [1] yükleme istasyonundan çıkarmak için kablo bağını kesin. Tutucuyu [1] döndürün ve tutucuyu yükleme istasyonuna monte etmek için sağlanan cıvataları kullanın. 

Not: Çift raflı RPL'ler için HRP elektrik kutusu palet üzerinde olamaz. Elektrik kutusunu resimde gösterildiği gibi 1. rafın arkasına taşıyın.

Örneğin, bir UMC’de elektrik kutusu makinenin elektrik kabininin altında veya yanında olacaktır.

Makinenin altındaki elektrik kutusundan gelen robot makine güç kablolarını dolaşmayacak şekilde çekin. 

Not: Güç kablosunun sarılması, robot kontrol kutusundan alarmların gelmesine neden olabilecek elektrik gürültüsüne neden olabilir. Güç kablolarının üst üste yönlendirilmediğinden emin olun.

2. raf, 2. rafın taban plakasının üzerinde durduğu nakliye konumundadır. Raf destek ayaklarının kurulum sırasında dışarı doğru uzatılması gerekir.

2. raf destek ayaklarını [2] palet üzerinde yerinde tutarak, 4 SHCS'yi [1] sökün.

Rafın serbestçe dışarı çekilebildiğinde, raf dışarı çekilirken takılabilmesi için tesviye paletlerini ve saplamaları almaya hazırlık yapın.

Rafı, okla gösterildiği gibi paletten dışarı çekin.

Bir önceki adımda sökülen 4 SHCS ve rondelalar [1] için paletteki kılavuzlu delikleri görene kadar dışarı çekin. 

2. raf destek ayaklarını pürüzlü konumda tutmak için SHCS'de başlangıç dişi açmaya başlayın. 

Tesviye saplamalarını [2] paletler [3] ile temas edene kadar aşağı çalıştırın.

Rafı hizalamak için, son adımdan monte edilen 4 SHCS'yi geri çekin.

Yuvayı, bağlama vidaları [1] üzerindeki rondelalar resimde gösterildiği gibi kılavuz kanallarındaki [2] kesiklerde ortalanacak şekilde hareket ettirin. 

Rondelalar ortalandıktan sonra, SHCS cıvatalarını rafın konumunu koruması için sıkın.

Artık raf uzatıldığına göre, rafı kabaca hizalamak için sonraki adımlara geçin.

Not: Tesviyenin mükemmel olması gerekmez. Raf seviyesindeki kusurlar, robot çerçevesi değiştirilerek düzeltilebilir. Rafı yalnızca kaba bir şekilde tesviye edin.

Rafın dikey direklerinde [1] bir kabarcık seviyesi kullanarak tesviye etmeye başlayın.

Her bir direği dikey hale getirmek için tesviye vidalarını [2] gerektiği gibi yükseltin/indirin.

Seviye her bir direk için ortada olana kadar tesviye vidalarını ayarlamaya devam edin. 

Dikmeler dikey olduğunda, seviyeyi üst rafa taşıyın.

Seviyeyi [2] palet tutucularının üzerine yerleştirin [1].

Tesviye vidalarını gerektiği gibi ayarlayın.

Not: Rafın sadece kaba bir şekilde tesviye edilmesi gerekir. Bu seviyeyi, direklerin dikey hale getirildiği önceki adıma göre öncelikli olarak yapın.

Önemli: Raf seviyesini çerçeveye uygun olarak ayarlamaya çalışmak yerine robot çerçevesinin rafa uygun olarak ayarlanması önerilir. Rafa uygun bir çerçeve oluşturmak için aşağıdaki bölüme başvurun.

93-1001040 CE Harici Kurulum Kiti için:

Işık perdelerini ve aynaları resimde gösterildiği gibi takın.

Vericiyi [1] palet rafının arkasına yerleştirin.

İki aynayı [2] makinenin karşı tarafına yerleştirin.

Alıcıyı [3] yükleme istasyonunun Acil Durdurma öğesinin yanına yerleştirin.

Not: Resim 2. raf seçeneğini göstermez. RPL'de 2. raf varsa ışık perdelerinin 2. rafın arka tarafını kapatmasını sağlayın.

Makinedeki Referans noktası için hava kurulumu talimatları için, Referans Noktası Hazır - Kurulum kısmındaki önceki bölüme bakın.

Hava güçlendirici [1], makinenin ve yükleme istasyonunun içindeki referans noktası alıcısının klampleme kuvvetini kontrol eder.

Pnömatiklerde herhangi bir kuruluma başlamadan önce, havayı kapatın ve sistemde hava kalmayacak şekilde kalan havayı boşaltın. 

Bu, solenoidlerin ve hava hortumlarının kurulumunu kolaylaştıracaktır.

Hava güçlendiriciyi mıknatısları kullanarak yağlama kabininin yan tarafına takın.

Yağlama panelinde, hortumları bir önceki bölümde bulunan solenoidlere bağlayın.

Yağlama panelindeki hava manifoldundan gelen hortumu [1] hava güçlendiricinin [2] giriş konektörüne bağlayın.

Hava güçlendiricinin [3] çıkışını solenoid [4] üzerindeki bağlantı noktasına bağlayın.

Resimde görüldüğü gibi kırmızı klampi [5] bağlayın ve makinenin referans noktasından gelen hortumları solenoid üzerindeki itme bağlantılarından [6] sökün.

Not: Basınç anahtarı kırmızı kelepçe hortumu üzerinde olmalıdır.

Alt solenoidden gelen şeffaf hortum [7] RPL yükleme istasyonuna yönlendirilir.

[1] Şeffaf hava hortumunu yükleme istasyonu [3] altındaki 90 derece bağlantı elemanına [2] bağlayın.

Hortumu RPL kanalından yağlama kabinine yönlendirin ve solenoid grubundaki alt solenoiddeki [4] bağlantı elemanına bağlayın.

Bağlantı elemanını [1] yağlama kabinindeki ana hava manifolduna bağlayın.

3/8 inç hortumu bağlantı elemanına bağlayın ve robot kıskaç hava regülatörüne [2] yönlendirin.

Regülatörü [2] resimde gösterildiği gibi yükleme istasyonunun yan tarafına yerleştirin.

Hortumu giriş bağlantısına [3] bağlayın. Kısa hortumu çıkış bağlantı elemanına [4] bağlayın ve ardından bunu robotun [5] tabanındaki hava bağlantısına bağlayın.

Regülatörü istenen klamp basıncına ayarlayın. Ayrıntılar için yüksek basınç regülatörü etiketine bakın.

Robot Arayüz Montaj Yeri

Robot elektrik arayüz kutusu, makine sacına takılmak için manyetik bağlantılara sahiptir.

Robot elektrik arayüz kutusunu [1] şekilde gösterildiği gibi monte edin.

Robot arayüz elektrik kablolarını elektrik kabininin altından geçirin.

Arayüz kutusundan ve Uzaktan El Kumandasından (RJH) gelen kabloların nereye takılacağını öğrenmek için sonraki bölümü izleyin.

Alt kablo kapağını [1] robot kontrol kabininden [2] çıkarın.

RPL seçeneği ile satın alınan makineler için, kablolar kapağın içine sarılacaktır. 

Not: Mevcut bir makineye eklenen RPL’lerde bu kabloların takılması gerekecektir. Bunlar, referans noktası hazır için sahada monte edilmiş kite dâhildir.

Kabloları resimde gösterilen konumda bulunan yükleme istasyonu kablo braketine [3] bağlayın. 

Yükleme istasyonundan gelen kablolar önceki adımdaki [7] brakete bağlanır veya kontrol kabinine kadar yerleştirilir. Aşağıdaki kabloların bağlandığından emin olun:

1. 33-2565 -IOPCB üzerindeki P12’ye bağlayın 
2. 32-1303 -Bu IOPCB’deki P14'e bağlanır. Bir uç, Kapı Açık etiketindeki ve İstasyon Kilitli etiketindeki kablo braketine bağlanır. Diğer uç, ayak pedalının bağlandığı makinenin eteğindeki makine oyuğa bağlanır. Bu konektöre yönlendirilmiş bir kablo varsa 32-1303 kablosu ile değiştirilmesi gerekir.
3. 32-1286- Ayak pedalı grubuna [8] ve ardından 32-1303 kablosunun konektörüne bağlanır.
4. 32-1304 - Kapı Açık etiketindeki kablo braketine bağlayın
5. 33-1308 - İstasyon Kilitli etiketindeki kablo braketine bağlayın
6. 33-1482 - IOPCB (palet alarmı) üzerindeki P50'ye bağlayın. 
7. 33-5838 - Çalışma lambalarını yükleme istasyonunun üzerindeki ayırıcıya bağlayın. Ardından çalışma lambası güç kaynağına [9] bağlayın.

Not: Ayak pedalı grubu [8], kablo32-1286 [10] ve 32-1303 [2] kabloları Referans Noktası Kurulum kitlerinde bulunur.

Yükleme istasyonuna ve robota giden kabloları ve hortumları paletin makine tarafındaki kablo kanalından [1] geçirin.

Kontrolör Operatör Panelindeki Mod Anahtarını bulun. Anahtar, Otomatik Mod[2] olarak ayarlanmalıdır.

[E-STOP] button[3] düğmesine basılmamış olduğundan emin olun.

Şalteri saat yönünde Açık[1] konuma getirerek Robot Kontrol kutusunu açın.

Haas CNC'yi açın.

Tüm Eksenleri Referansa Döndür.

Servis USB anahtarını takın.  Servis moduna gidin.

Parametreler> Fabrika sekmesine gidin.  Aşağıdakileri değiştirin:

• 1278 [1278:] Robot Hazır Acil Durdurması TRUE Olarak Etkinleştirildi
• 2191 [694:] IŞIK PERDESİ TİPİ, LC_TYPE_1 olarak
• 2192 [:] Işık Perdesi Tetik Eşiği , 0 olarak

Aşağıdaki parametrelerin  bu değerlere ayarlandığını doğrulayın:

• 2128 [:] PALLET POOL TYPE   4 Robot olarak
• 2129 [:] PALLET LOADING SHELF PP_SHELF_A olarak

Ayarlar  sekmesine gidip şunları değiştirin:

• 382 Disable Pallet Changer (Palet Değiştiriciyi Devre Dışı Bırak) ayarını None (Hiçbiri) yapın
• 372 Parts Loader Type (Parça Yükleyici Türü) ayarını Hiçbiri yapın
• 376 Işık Perdesi Etkin  ayarını On (Açık) yapın

[CURRENT COMMANDS] düğmesine basın.

 Cihazlar>Robot>Elle Kumanda  sekmesine gidin.  Aşağıdakileri değiştirin:

• Maksimum Elle Kumanda Hızı 7,9 inç/sn (200 mm/sn).

Kurulum  sekmesine gidin. Aşağıdakileri değiştirin:

• Maksimum Robot Hızı 157 inç/sn(3988 mm/sn).
• Kıskaç Net Kütle - Kıskacın Net Kütlesini girin. Bu ayar için doğru makine değeri almak için HRP-2 Makine Yerleşim Çizimine bakın.
  
  Uyarı:Bu değerin yanlış ayarlanması Robot Kolunun doğru hareket etmemesine neden olabilir.
  
  
• Kıskaç Sayısı kıskaç sayısı olarak.
• Ham Malzeme Kıskacı Klamp Çıkışı 1 olarak.
• Ham Malzeme Kıskacı Klamp Açma Çıkışı 2 olarak.
• Ham Malzeme Kıskacı Klamp Gecikmesi klamp kapatma/klamp açma süresi sn olarak.
• Ham Malzeme Kıskacı Klamp Tipi Dış Çap/İç Çap olarak.

[MEVCUT KOMUTLAR] düğmesine basın.

 Cihazlar >Robot> Kurulum sekmesine [1] gidin.

[Acil Durdurma]düğmesine basın

Robotu [2] bağlamak için [F1]  tuşuna basın.

Bir robotu bir makineye ilk kez bağlarken, bir Robot Etkinleştirme penceresi açılır. Bu açılır pencere makinenin Yazılım Versiyonunu [3], robotun MAC adresini [4] ve Makine Zaman Uzantısı için kullanılan Makine Tarafından Oluşturulan Kodu [5] gösterir.

Robotu etkinleştirmek için F Numarasını [6] ve Kilit Açma Kodunu [7] girin.

F Numarası, kontrol paneli kapağında veya robot kolunda bulunan robot kimliği etiketinde bulunur.

Kilit Açma Kodu,  Haas İş Merkezi’ndeki  Robot Kurulumu  tamamlandıktan sonra oluşturulur.

 Not: Robot etkinleştirilmeden önce makinenin etkinleştirilmesi gerekir. Makine Etkinleştirme / Süre Uzatma - NGC prosedürünü izleyin.

Servis Etkinleştirme için. Servis Modunda, robotu bağlamak için [INSERT] düğmesine basın. Bu, bir Döngü Gücünden sonra devre dışı bırakılacaktır.

Not: Bu adım yalnızca bir HFO Servis Teknisyeni tarafından tamamlanabilir.

Not: Kontrol kutusu üzerindeki yeşil düğme yanacaktır.

[HANDLE JOG] düğmesine basın. 

[CURRENT COMMANDS]  düğmesine basın ve Cihazlar > Robot > Elle Kumanda sekmesine gidin.

Uzaktan Kumanda Kolu Jog Touch üzerinde, Eklem Koordinatlarına gitmek için Eklem düğmesine basın.

Robotu nakliye konumundan güvenli bir konuma elle kumanda edin.

Not: Robot üzerinde çalışmadan önce [Emergency Stop] düğmesine basın.

Not: Hava/Yağ kabinindeki vanayı çevirerek makine havasını kapatın ve sistemdeki havayı boşaltmak için basınç tahliye vanasını çekin.

DCS Kurulumu (İkili Kontol Güvenliği)

Her Haas Robotu, FANUC'un DCS Sistemiyle sağlanır. Bu, kullanıcının robota yönelik hız ve konum sınırlarını tanımlamasına olanak tanır. Robot bu sınırların dışına çıkarsa, DCS robotu durdurur ve motorlara giden gücü keser.

Not: Bu, RPL'ler için gereklidir.

Fanuc İkili Kontrol Güvenliği (DCS) bölgesinin nasıl ayarlanacağına dair aşağıda bağlantı verilen prosedüre bakın.

Not: Bu kurulum, normal bir HRP-2 makinesinde olduğu gibidir.

Not: Devam etmeden önce DCS’nin bu noktada doğru kurulduğundan emin olun.

Robot kurulduktan ve çalışmaya başladıktan sonra, kumandadaki MEVCUT KOMUTLAR > CİHAZLAR menüsündeki sekmeleri kullanarak RPL sistemini kurmaya devam edin.

Bölüm 9 Palet Yükleyici Kurulumu, rafın nasıl yapılandırılacağını, palet tutucuların nasıl ayarlanacağını ve robot için gerekli konumların nasıl ayarlanacağını gösterecektir.

Not: DCS bölgesinin DCS alanında 2. rafın bulunduğundan emin olun. 2. raf sahada monte ediliyorsa DCS alanının genişletilmesi gerekebilir.

2. Raftaki pozisyonları ayarlamak için öncelikle mevcut komutlarda Palet Havuzu ve ardından Palet İstasyonu Kurulumu sekmesine gidin.

Raf Sayısı değerini 2 [1] olarak değiştirin. 

Bu, menüyü ek raf için daha fazla alanla dolduracaktır.

Şablondaki diğer alanları kontrol edin. Kurulum amacıyla Raf 2 [1] üzerindeki Toplam Palet değerini 15 olarak değiştirin. 

Not: 15 paletiniz olmasa bile kurulum için 15 palet olarak değiştirilmesi önerilir. Bu, robotun raftaki herhangi bir yere hareket etmesini sağlayabilmeniz için gerekli olacaktır.

Palet Raf Kurulumu sekmesine geçebilmek için tüm paletleri bir raf pozisyonuna atamanız gerekmektedir.

Palet Programlama Tablosuna gidin ve her palet için raf konumunu girin. Çift Raf üzerindeki palet atamaları <Rack number>-<shelf position> ile belirtilir. Örneğin, paleti Raf 2'deki C5 rafına atamak için 2-C5 girip paletin raf değerini vurgulayarak enter'a basabilirsiniz.

Raf konumunu [1] atarken nerenin vurgulanacağını görmek için resme bakın.

Raf 2'deki 15 noktanın tümü atandığında, ilk alma konumunu ayarlamaya/doğrulamaya geçebilirsiniz. Bu, bir sonraki bölümde ayrıntılı olarak açıklanmaktadır.

Raf 2 için ilk alım konumunun ayarlanması gerekecektir.

Bu pozisyonu ayarlamak için öncelikle kırmızı kurulum paletini kıskaca klamplayarak başlayın.

Mevcut komutların içinde Palet Raf Kurulumu sekmesini kullanın. Bu sayfada, Raf 1 ve Raf 2 arasında geçiş yapmak için [F1] tuşuna basın.

2-A1 Pozisyonunu vurgulayın ve [F3] tuşuna basarak vurgulanan istasyona geçin. Pozisyona kadar gitmesine izin vermeyin. Rafa yakın olduğunuzda robotu Acil Durdurmaya hazır olun.

ÖNEMLİ: Robotu yavaşça çalıştırın, böylece rafa çarpması durumunda robota Acil Durdurma yapabilirsiniz.

Kurulum paleti rafın üzerine uzatıldığında, Acil Durdurma düğmesine basın. Kurulum paletini 2-A1 palet tutucusuna hizalamak için robotu kartezyen hareketle elle kumanda edeceksiniz.

Acil Durdurma düğmesine bastıktan sonra, Robot Hareketleri Ayarı sekmesine geçin.

[Elle Kumanda]düğmesine basın ve RJH'de Kartezyen modunu seçin.

Robotu, kırmızı kurulum paleti, palet tutucunun yanları ve arkası ile hizalanacak şekilde elle kumanda edin. Kurulum paleti palet tutucusuyla aynı hizada veya birkaç mm yukarıda olacak şekilde aşağı doğru elle kumanda edin.

İyi hizalamanın neye benzediği için resimlere bakın.

Hizalandıktan sonra, Raf 2 menüsünde Başlangıç  Alma Pozisyonunu [3] vurgulayın ve pozisyonu kaydetmek için [F2] tuşuna basın.

Not: Aktif Çerçevenizin Palet İstasyonu R2 [4] olarak ayarlandığından emin olun. Çerçeveyi değiştirmek için  [F3] tuşuna basın.

İlk alma konumunu test etmeden önce, çerçevenin rafa uyduğunu kontrol edin.

Çerçeveyi test etmek için önce robotu geri almanız gerekecektir.

Geri aldıktan sonra Palet Raf Kurulum sekmesine geri dönün ve kurulum paletini kıskaca sabitleyin.

İstasyon 2-A5'i [1] vurgulayın ve bu palet konumunu hareket ettirmek için [F3] [2] tuşuna basın. Bu, çerçevenin rafla eşleşip eşleşmediğini veya yeni bir çerçevenin oluşturulması gerekip gerekmediğini test edecektir.

UYARI: Robot 2-A5 konumuna yaklaşırken dikkatlice izleyin. Robotun beklendiği gibi hareket ettiğinden emin olmak için yavaşça çalıştırılması önerilir. 

Not: Robot raf boyunca hareket ederken alarm verirse robotu kurtarın ve 2-A5 konumuna gitmeden önce hazır konuma geri dönün. 

Not: Çerçeve doğru ayarlanmışsa, kurulum paleti, tutucunun hemen üzerinde olacaktır. Palet tutucuyu 1/4"’den az boşlukla kurulum paletinin altına kaydırabilirsiniz.

Kurulum paleti resimde gösterildiği gibi çok uzaksa o zaman çerçevenin ve başlangıç çekme konumunun sıfırlanması gerekir.

Not: Çerçeveyi sıfırlamak için aşağıdaki bölüme bakın.

Kurulum paleti, A5 konumunun üzerinde doğruysa kalan palet tutucuları ikinci rafta kurulabilir.

Rafta kullanılacak palet konumlarının her birine gidin.

Palet tutucularını [1], kırmızı ayar paletinin bulunduğu kurulum konumuna hizalayın [2].

Palet tutucu, kurulum paletine hizalandıktan sonra, 4 SHCS [3] somunu sıkarak palet tutucuyu yerine sabitleyin.

Çerçevenin 2. raf için sıfırlanması gerekiyorsa Mevcut komutlarda Çerçeveler sekmesini girin ve "Raf 2" adlı çerçeve için 3 noktalı yöntem seçeneğini kullanın

Çerçeveyi 3 nokta yöntemiyle oluşturmak için aşağıdaki raf alanlarını kullanın. Bu, Z istikametinizin doğru yönü göstermesini sağlayacaktır:

1. Konum 2-C1 (raf direği ve palet tutucu kullanın)
2. Konum 2-C5 (raf direği ve palet tutucu kullanın)
3. Konum 2-A5 (raf direği ve palet tutucu kullanın)

Kırmızı kurulum paletini robot kıskacına klamplayın.

Palet tutucularını [1] ve raf direğinin iç kenarını [2] kullanarak çerçevenin 3 noktalı yönteminde her bir noktayı ayarlayın.

Robotu gösterildiği gibi raf istasyonu 2-C1 yakınında aşağı elle kumanda ederek başlayın (sol alt köşe).

Not: Resim, Raf 2'nin arka tarafından göstermektedir. Kurulum paleti, resimdeki 2-C1 palet konumuna en yakındır.

İlk pozisyonu kaydetmek için [F2] tuşuna basın. Ardından ikinci referans konumunu ayarlamak için robotu 2-C5 istasyonuna (sağ alt köşe) elle kumanda edin.

Referans konum 1'i ayarlamak için kullanılan işlemi yapın. Kurulum paletini hizalamak için palet tutucuyu [1] ve raf direğinin iç kenarını [2] kullanın.

Kurulum paleti hizalandıktan sonra, mevcut konumu ikinci referans konumu olarak kaydetmek için [F2]tuşuna basın. Ardından 3 noktalı yöntem için son referans konumunu ayarlamaya devam edin.

Not: Resim, Raf 2'nin arka tarafındandır. Kurulum paleti, görüntüdeki 2-C5palet konumuna en yakındır.

İlk iki referans pozisyonunu ayarlamak için kullanılan aynı işlemi bu sefer yaklaşık konum olarak 2-A5 rafını kullanarak yapın. Kurulum paletini hizalamak için palet tutucuyu [1] ve raf direğinin iç kenarını [2] kullanın.

Kurulum paleti hizalandıktan sonra, mevcut konumu son referans noktası olarak kaydetmek için [F2] tuşuna basın.

Şimdi çerçeve oluşturulacaktır. 

Önemli: Bu çerçeveyi kullanın ve yukarıdaki adımda belirtildiği gibi ilk paket alım konumunuzu sıfırlayın. Hareket dosyalarını ayarlamanız gerekiyorsa bu yeni çerçeveyi de kullanın. Ayrıca bu çerçeveyi RAF 2 çerçevesine doğrudan girebilirsiniz.