RPL, aşağıdaki makineler ile uyumludur:

• 1/1/17 tarihinden sonra üretilen VF-2/SS/YT
• VF-3/4/SS/YT – 1/1/18 tarihinden sonra üretilenler
• VF-5/SS/XT – 1/1/20 tarihinden sonra üretilenler

Not: RPL ile uyumlu olmayan seçeneklerin listesi için, Giriş bölümündeki Teknik Özellikler ve Uyumluluk sekmesine bakın.

Bu prosedür, Robot Palet Yükleyici (RPL) seçeneğinin nasıl kurulacağını gösterir. RPL seçeneği, makine için aşağıdaki seçenekleri de gerektirir:

• Otomatik Pencere seçeneği (makineye bağlı olarak sahada montaj) Bkz. VMC - Otomatik Pencere - Kurulum
• 93-1001032 - Referans Noktası Hazır Kiti (VF- 1-5, VM-2/3 için mevcuttur)
• 93-1001039 veya 93-1001103 - RPL-25KG Ready Kit VF-SML/MED
• Güvenlik Cihazı (ışık perdeleri veya kilitli siper)
• 100.24.000.1111 Yazılım Sürümü veya üzeri

Not: 100.24.000.1111 yazılımına ihtiyaç duyan mevcut makinelerde, erişim için Haas Service başvurun.

Bu prosedür aşağıdaki kitler içindir:

• 93-1001040 - Pallet System Install Kit Non-CE
• 93-1001124 - Pallet System Install Kit VF-1/2 CE
• 93-1001125 - Pallet System Install Kit VF-3/4 CE
• 93-1001126 - Pallet System Install Kit VF-5 CE
• 93-1001128 - RPL Fence Field Install Kit

Not: VMC ve UMC makinelerine referans noktası hazır kurulum talimatları için bu kılavuzun 4. Bölümüne bakın.

RPL paletinin [1] nakliye paletinden [2] sökülmesi gerekiyor.

RPL paletini sadece çatalların [3] yuvalarından forklift ile alın.

Not: RPL paletini nakliye paletinden çıkarırken nakliye braketlerini takılı tutun.

RPL, birkaç nakliye braketi tarafından engellenir. 

Robot nakliye braketi [1] paletin [2] tabanına bağlanır.

Yükleme istasyonu [3] ahşap bilezik [4] ile sabitlenir.

Palet rafı [5] yükleme istasyonu braketine kirişlerle [6] ile sabitlenir.

Ahşabı önce palet rafından sökün. Daha sonra yükleme istasyonundan ahşap bileziği çıkarın.

Not: Robot nakliye braketini çıkarmak, robotu nakliye braketinden uzağa elle kumanda ederek daha kolaydır. Robot ayarlanıp etkinleştirilene kadar bu nakliye braketini sökmeyi bekleyin.

Palete aşağıdaki bileşenler monte edilmiştir:

1. Operatör Yükleme İstasyonu
2. Palet Rafı
3. HRP-2 Robotu
4. HRP Kontrol Kutusu

Elektrik konektörünün [5] resimde gösterildiği gibi yönlendirildiğini doğrulayın.

Uyarı: Robot bağlantılarının hareket edebildiği aralık nedeniyle, robot elektrik konektörü ile hizalanmış alanda manevra yapamaz. Görüntüde gösterilen yönlendirme, robotun operatör istasyonunda ve palet rafında etkili bir şekilde gezinmesi için gereklidir.

RPL'yi palet kriko yuvalarının olduğu taraftan kaldırın ve makinenin yanındaki yere taşıyın. Tam yerleştirme ölçümleri için bir sonraki adıma bakın.

Önemli: Kullanılan palet krikosunun, güvenli kaldırmayı sağlaması için en azından RPL paleti ile aynı uzunlukta çatallara sahip olduğundan emin olun.

Paletin makinenin sağ tarafına, kurulu otomatik pencerenin yanına yerleştirilmesi gerekir.

Paleti doğru konuma taşımak için bir forklift kullanın.

Paleti operatör istasyonu makinenin önü [1] ile aynı yöne bakacak şekilde yerleştirin. Paletin sol kenarının [5] makinenin sağ kenarına [4]paralel olduğundan emin olun.

Paleti aşağıdaki şekilde konumlandırın:

VF-2’de:

• Paletin ön tarafı [2] makinenin ön tarafından [1]  [3] (18" veya 50,8 cm) uzaklıktadır. 
• Paletin sol tarafı [5] makinenin sol tarafından [4] [6] (7" yani 17,78 cm)  uzaktadır.

VF-3’te:

• Paletin ön tarafı [2] makinenin ön tarafından [1]  [3] (17" veya 50,8 cm) uzaklıktadır. 
• Paletin sol tarafı [5] makinenin sol tarafından [4] [6] (7" yani 17,78 cm)  uzaktadır.

VF-5’te:

• Paletin ön tarafı [2] makinenin ön tarafından [1]  [3] (13" veya 50,8 cm) uzaklıktadır. 
• Paletin sol tarafı [5] makinenin sol tarafından [4] [6] (7" yani 17,78 cm)  uzaktadır.

Palet düz olmayan bir yüzeyde duruyorsa, paleti yerden kaldırmak için 4 adet tesviye ayağını [1] kullanın. 

Zeminden kaldırdıktan sonra paletin kabaca düz olduğundan emin olmak için bir seviye kullanın.

Her bir ayaktaki somunları [2] sıkarak tesviye ayaklarını yerine kilitleyin.

Not: Palet, yüzey üzerinde stabil duruyorsa tesviye ayaklarını, diskler ile temas edene kadar indirin. Paletin sadece robot hareket ederken belirgin sallanma varsa ayaklarla hizalanması gerekir.

FBHCS [3] kullanarak [1] ve [2] sac braketlerini birbirine bağlayın.

Manyetik kapları sac üzerine takın [4]. Bu sac, makineyi mıknatıslarla yükleme istasyonuna [5] bağlayacaktır.

Not: Bu resimde makine gösterilmemektedir, böylece manyetik kaplar açık bir şekilde görülebilmektedir. Bu mıknatıslar hem yükleme istasyonuna hem makineye bağlanır.

Önemli: CE Kitleri için mıknatıs kapları yerine kendinden kılavuzlu vidaları kullanın.

Acil durdurma/çalışma lambası düğme tutucusunu [1] yükleme istasyonundan çıkarmak için kablo bağını kesin. Tutucuyu [1] döndürün ve tutucuyu yükleme istasyonuna monte etmek için sağlanan cıvataları kullanın. 

Sayı plakalarını ve bağlama donanımını gösterildiği gibi monte edin [1]. T somunları cıvataların ilk 1-2 dişine hafifçe sıkın.  

T somunlarını üst rafın üst yuvasına [2] kaydırın ve cıvataları sıkın. A1- A5 numaralı plakalar üst rafa, B1 - B5 ikinci rafa, vb. yerleştirilmelidir.

İsim plakaları rafın robot koluna bakan tarafına takılmalıdır.

93-1001040 CE Harici Kurulum Kiti için:

Işık perdelerini ve aynaları resimde gösterildiği gibi takın.

Vericiyi [1] palet rafının arkasına yerleştirin.

İki aynayı [2] makinenin karşı tarafına yerleştirin.

Alıcıyı [3] yükleme istasyonunun Acil Durdurma öğesinin yanına yerleştirin.

Tüm CE Kurulum Kiti için:

Üstten eşleşen paneli [1] diğer yükleme istasyonuna bir önceki adımda kurulan eşleşen panelleri [3] işlemek için 4 kendinden kılavuzlu vidayı [2] kullanın.

93-1001124 CE Kurulum Kiti (VF Küçük Kit) için:

Makineyi siper grubuna bağlayan sacı bağlayın.

Üst paneli [5] diğer saca bağlayın. Bunları yerinde tutmak için PEM somunları olmayan tüm konumlarda kendinden kılavuzlu vidaları [6] kullanın. Eğer PEM somunları varsa, BHCS'yi kullanın.

Panel açılı üst paneli [1] ve açılı alt paneli [2] makinenin arkasına bağlayın.

Panelleri palet rafına [4] bağlamak için T somunlarını [3] kullanın.

Not: Paneli rafa sabitlemek için içeriden ikinci T-kanalını kullanın. Bunun solundaki kanal, başka bir panel için kullanılacaktır.

93-1001125 ve 93-1001126 CE Kurulum Kiti (VF-Med Kiti) için:

Arka muhafazayı raf direğinin iç kenarına [2] sabitlemek için T somun, SHCS ve pulları [1] kullanın.

Hem üst parça [3] hem de alt parça [4] raf direğine sabitlendikten sonra, sac levhayı makinenin sağ muhafaza paneline [6] sabitlemek için kendinden kılavuzlu vidaları [5] kullanın.

Not: Makine muhafazasında kendinden kılavuzlu vidalar kullandığınız için sac levhayı önce raf direğine monte etmeniz önerilir. Bu, muhafazaya giren vidaları birkaç kez sökmek ve sabitlemekten kaçınmanıza yardımcı olacaktır.

93-1001125 ve 93-1001126 CE Kurulum Kiti (VF-Med Kiti) için:

Raftan sipere muhafaza panellerini [2] ve [3] makineye en yakın raf tarafına sabitlemek için T somun, SHCS ve rondelaları [1] kullanın

Rafa monte edildikten sonra, muhafaza panellerini siper direğine [5] sabitlemek için kendinden kılavuzlu vidaları [4] kullanın.

Not: Görüntüdeki direğe [6] bağlanacak siper, panellerin RPL paletine göre konumunu göstermek için çıkarılmıştır.

Raf-siper üst parçasını [2] bir önceki adımda takılı muhafaza paneline bağlayan muhafaza parçasını [7] takmak için BHCS [6] kullanın.

Robot Arayüz Montaj Yeri

Robot elektrik arayüz kutusu, makine sacına takılmak için manyetik bağlantılara sahiptir.

Robot elektrik arayüz kutusunu [1] şekilde gösterildiği gibi monte edin.

Robot arayüz elektrik kablolarını elektrik kabininin altından geçirin.

Arayüz kutusundan ve Uzaktan El Kumandasından (RJH) gelen kabloların nereye takılacağını öğrenmek için sonraki bölümü izleyin.

Alt kablo kapağını [1] robot kontrol kabininden [2] çıkarın.

RPL seçeneği ile satın alınan makineler için, kablolar kapağın içine sarılacaktır. 

Not: Mevcut bir makineye eklenen RPL’lerde bu kabloların takılması gerekecektir. Bunlar, referans noktası hazır için sahada monte edilmiş kite dâhildir.

Kabloları resimde gösterilen konumda bulunan yükleme istasyonu kablo braketine [3] bağlayın. 

Yükleme istasyonundan gelen kablolar önceki adımdaki [7] brakete bağlanır veya kontrol kabinine kadar yerleştirilir. Aşağıdaki kabloların bağlandığından emin olun:

1. 33-2565 - IOPCB üzerindeki P12'ye bağlayın.                              Not: Kabloyu takmadan önce IOPCB üzerindeki P12                           'den atlama parçasını çıkardığınızdan emin olun.
2. 32-1303 - Daha sonra ayak pedalına [8] bağlanacak olan 32-1286 'ya bağlayın. Kablonun diğer ucunu IOPCB P14'e bağlayan. Diğer uç, Kapı Açık etiketindeki ve İstasyon Kilitli etiketindeki kablo braketine bağlanır.
3. 32-1304 - Kapı Açık etiketindeki kablo braketine bağlayın
4. 33-1308 - İstasyon Kilitli etiketindeki kablo braketine bağlayın
5. 33-1482 - IOPCB (palet alarmı) üzerindeki P50'ye bağlayın. 
6. 33-5838 - Çalışma lambalarını yükleme istasyonunun üzerindeki ayırıcıya bağlayın. Ardından çalışma lambası güç kaynağına [9] bağlayın.

Yükleme istasyonuna ve robota giden kabloları ve hortumları paletin makine tarafındaki kablo kanalından [1] geçirin.

Makinedeki Referans noktası için hava kurulumu talimatları için, Referans Noktası Hazır - Kurulum kısmındaki önceki bölüme bakın.

Klamp kuvvetini ayarlamak için kullanılabilecek iki hava regülatörü vardır. Hava güçlendirici [1], makinenin ve yükleme istasyonunun içindeki referans noktası alıcısının klampleme kuvvetini kontrol eder.

Pnömatiklerde herhangi bir kuruluma başlamadan önce, havayı kapatın ve sistemde hava kalmayacak şekilde kalan havayı boşaltın. 

Bu, solenoidlerin ve hava hortumlarının kurulumunu kolaylaştıracaktır.

Hava güçlendiriciyi mıknatısları kullanarak yağlama kabininin yan tarafına takın.

Yağlama panelinde, hortumları bir önceki bölümde bulunan solenoidlere bağlayın.

Yağlama panelindeki hava manifoldundan gelen hortumu [1] hava güçlendiricinin [2] giriş konektörüne bağlayın.

Hava güçlendiricinin [3] çıkışını solenoid [4] üzerindeki bağlantı noktasına bağlayın.

Makinenin sıfır noktasından gelen klamp [5] ve klamp çıkarma [6] hortumları resimde gösterildiği gibi solenoide bağlayın.

Not: Sıfır noktasına giden her iki hortum da çelik örgülüdür. Görüntüde gri olarak gösterilmektedir.

Not: Basınç anahtarı kırmızı kelepçe hortumu üzerinde olmalıdır.

Alt solenoidden gelen şeffaf hortum [7] RPL yükleme istasyonuna yönlendirilir.

[1] Şeffaf hava hortumunu yükleme istasyonu [3] altındaki 90 derece bağlantı elemanına [2] bağlayın.

Hortumu RPL kanalından yağlama kabinine yönlendirin ve solenoid grubundaki alt solenoiddeki [4] bağlantı elemanına bağlayın.

Bağlantı elemanını [1] yağlama kabinindeki ana hava manifolduna bağlayın.

3/8 inçlik hortumu bağlantı parçasına bağlayın ve AIR 1 [2] etiketli robot kıskacı hava portuna yönlendirin.

AIR 1 bağlantı elemanı robotun tabanında bulunur [3].

Makinedeki havayı tekrar açın

Hava booster basıncını maksimum basınca ayarlayın.

Kontrolör Operatör Panelindeki Mod Anahtarını bulun. Anahtar Otomatik Mod[2] olarak ayarlanmalıdır.

[E-STOP] button[3] düğmesine basılmamış olduğundan emin olun.

Şalteri saat yönünde Açık[1] konuma getirerek Robot Kontrol kutusunu açın.

Haas CNC'yi açın.

Tüm Eksenleri Referansa Döndür.

Servis USB anahtarını takın.  Servis moduna gidin.

Parametreler> Fabrika sekmesine gidin.  Aşağıdakileri değiştirin:

• 1278 [1278:] Robot Hazır Acil Durdurması TRUE Olarak Etkinleştirildi
• 2191 [694:] IŞIK PERDESİ TİPİ, LC_TYPE_1 olarak
• 2192 [:] Işık Perdesi Tetik Eşiği , 0 olarak

Aşağıdaki parametrelerin  bu değerlere ayarlandığını doğrulayın:

• 2128 [:] PALLET POOL TYPE   4 Robot olarak
• 2129 [:] PALLET LOADING SHELF PP_SHELF_A olarak

Ayarlar  sekmesine gidip şunları değiştirin:

• 382 Disable Pallet Changer (Palet Değiştiriciyi Devre Dışı Bırak) ayarını None (Hiçbiri) yapın
• 372 Parts Loader Type (Parça Yükleyici Türü) ayarını Hiçbiri yapın
• 376 Işık Perdesi Etkin  ayarını On (Açık) yapın

[CURRENT COMMANDS] düğmesine basın.

 Cihazlar>Robot>Elle Kumanda  sekmesine gidin.  Aşağıdakileri değiştirin:

• Maksimum Elle Kumanda Hızı 7,9 inç/sn (200 mm/sn).

Kurulum  sekmesine gidin. Aşağıdakileri değiştirin:

• Maksimum Robot Hızı 157 inç/sn(3988 mm/sn).
• Kıskaç Net Kütle - Kıskacın Net Kütlesini girin. Bu ayar için doğru makine değeri almak için HRP-2 Makine Yerleşim Çizimine bakın.
  
  Uyarı:Bu değerin yanlış ayarlanması Robot Kolunun doğru hareket etmemesine neden olabilir.
  
  
• Kıskaç Sayısı kıskaç sayısı olarak.
• Ham Malzeme Kıskacı Klamp Çıkışı 1 olarak.
• Ham Malzeme Kıskacı Klamp Açma Çıkışı 2 olarak.
• Ham Malzeme Kıskacı Klamp Gecikmesi klamp kapatma/klamp açma süresi sn olarak.
• Ham Malzeme Kıskacı Klamp Tipi Dış Çap/İç Çap olarak.

[MEVCUT KOMUTLAR] düğmesine basın.

 Cihazlar >Robot> Kurulum sekmesine [1] gidin.

[Acil Durdurma]düğmesine basın

Robotu [2] bağlamak için [F1]  tuşuna basın.

Bir robotu bir makineye ilk kez bağlarken, bir Robot Etkinleştirme penceresi açılır. Bu açılır pencere makinenin Yazılım Versiyonunu [3], robotun MAC adresini [4] ve Makine Zaman Uzantısı için kullanılan Makine Tarafından Oluşturulan Kodu [5] gösterir.

Robotu etkinleştirmek için F Numarasını [6] ve Kilit Açma Kodunu [7] girin.

F Numarası, kontrol paneli kapağında veya robot kolunda bulunan robot kimliği etiketinde bulunur.

Kilit Açma Kodu,  Haas İş Merkezi’ndeki  Robot Kurulumu  tamamlandıktan sonra oluşturulur.

 Not: Robot etkinleştirilmeden önce makinenin etkinleştirilmesi gerekir. Makine Etkinleştirme / Süre Uzatma - NGC prosedürünü izleyin.

Servis Etkinleştirme için. Servis Modunda, robotu bağlamak için [INSERT] düğmesine basın. Bu, bir Döngü Gücünden sonra devre dışı bırakılacaktır.

Not: Bu adım yalnızca bir HFO Servis Teknisyeni tarafından tamamlanabilir.

Not: Kontrol kutusu üzerindeki yeşil düğme yanacaktır.

[HANDLE JOG] düğmesine basın. 

[CURRENT COMMANDS]  düğmesine basın ve Cihazlar > Robot > Elle Kumanda sekmesine gidin.

Uzaktan Kumanda Kolu Jog Touch üzerinde, Eklem Koordinatlarına gitmek için Eklem düğmesine basın.

Robotu nakliye konumundan güvenli bir konuma elle kumanda edin.

Not: Robot üzerinde çalışmadan önce [Emergency Stop] düğmesine basın.

Not: Hava/Yağ kabinindeki vanayı çevirerek makine havasını kapatın ve sistemdeki havayı boşaltmak için basınç tahliye vanasını çekin.

DCS Kurulumu (İkili Kontol Güvenliği)

Her Haas Robotu, FANUC'un DCS Sistemiyle sağlanır. Bu, kullanıcının robota yönelik hız ve konum sınırlarını tanımlamasına olanak tanır. Robot bu sınırların dışına çıkarsa, DCS robotu durdurur ve motorlara giden gücü keser.

Not: Bu, RPL'ler için gereklidir.

Fanuc İkili Kontrol Güvenliği (DCS) bölgesinin nasıl ayarlanacağına dair aşağıda bağlantı verilen prosedüre bakın.

Not: Bu kurulum, normal bir HRP-2 makinesinde olduğu gibidir.

Not: Devam etmeden önce DCS’nin bu noktada doğru kurulduğundan emin olun.

Robot kurulduktan ve çalışmaya başladıktan sonra, kumandadaki MEVCUT KOMUTLAR > CİHAZLAR menüsündeki sekmeleri kullanarak RPL sistemini kurmaya devam edin.

Bölüm 9 Palet Yükleyici Kurulumu, rafın nasıl yapılandırılacağını, palet tutucuların nasıl ayarlanacağını ve robot için gerekli konumların nasıl ayarlanacağını gösterecektir.

RPL, aşağıdaki makineler ile uyumludur:

• UMC-500/SS – 20/06/23 tarihinden sonra üretilenler
• UMC-750/SS – 29/08/22 tarihinden sonra üretilenler
• UMC-1000/SS – 29/03/23 tarihinden sonra üretilenler

Not: RPL ile uyumlu olmayan seçeneklerin listesi için, Giriş bölümündeki Teknik Özellikler ve Uyumluluk sekmesine bakın.

Bu prosedür, Robot Palet Yükleyici (RPL) seçeneğinin nasıl kurulacağını gösterir. RPL seçeneği, makine için aşağıdaki seçenekleri de gerektirir:

• Otomatik Pencere seçeneği (makineye bağlı olarak sahada montaj) Bkz. UMC - Otomatik Pencere - Kurulum
• Referans Noktası Hazır Kiti (UMC-500/750/1000 makineler)
• Güvenlik Cihazı (Işık Perdesi veya Güvenlik Siperi)
• Yazılım sürümü 100.24.000.1111 veya üzeri

Not: 100.24.000.1111 yazılımına ihtiyaç duyan mevcut makineler için Haas Service başvurun.

Bu prosedür aşağıdaki kitler içindir:

• 93-1001040 - ROBOT-25 PALLET SYS INSTALL KIT
• 93-1001123 - PALET SİSTEMİ MONTAJ KİTİ UMC CE
• 93-1001128 - SİPERLİK MONTAJ KİTİ RPL-25KG

Not: VMC ve UMC makinelerine referans noktası hazır kurulum talimatları için bu kılavuzun 4.2. Bölümüne bakın.

Palete aşağıdaki bileşenler monte edilmiştir:

1. Operatör Yükleme İstasyonu
2. Palet Rafı
3. HRP-2 Robotu
4. HRP Kontrol Kutusu

Elektrik konektörünün [5] resimde gösterildiği gibi yönlendirildiğini doğrulayın.

Uyarı: Robot bağlantılarının hareket edebildiği aralık nedeniyle, robot elektrik konektörü ile hizalanmış alanda manevra yapamaz. Görüntüde gösterilen yönlendirme, robotun operatör istasyonunda ve palet rafında etkili bir şekilde gezinmesi için gereklidir.

RPL'yi palet kriko yuvalarının olduğu taraftan kaldırın ve makinenin yanındaki yere taşıyın. Tam yerleştirme ölçümleri için bir sonraki adıma bakın.

Önemli: Kullanılan palet krikosunun, güvenli kaldırmayı sağlaması için en azından RPL paleti ile aynı uzunlukta çatallara sahip olduğundan emin olun.

Paletin makinenin sağ tarafına, kurulu otomatik pencerenin yanına yerleştirilmesi gerekir.

Paleti doğru konuma taşımak için bir forklift kullanın.

Paleti operatör istasyonu makinenin önü [1] ile aynı yöne bakacak şekilde yerleştirin. Paletin sol kenarının [5] makinenin sağ kenarına [4]paralel olduğundan emin olun.

Paleti aşağıdaki şekilde konumlandırın:

UMC-500’de:

• Paletin ön tarafı [2] makinenin ön tarafından [1] [3] (20" veya 50,8 cm). 
• Paletin sol tarafı [5] makinenin sol tarafından [4] [6] (7" veya 17,78 cm).

UMC-750’de:

• Paletin ön tarafı [2] makinenin ön tarafından [1] [3] (17,5" yani 50,8 cm) uzaktadır. 
• Paletin sol tarafı [5] makinenin sol tarafından [4] [6] (7" yani 17,78 cm)  uzaktadır.

UMC-1000’de:

• Paletin ön tarafı [2] makinenin ön tarafından [1]  [3] (16" veya 50,8 cm) uzaklıktadır. 
• Paletin sol tarafı [5] makinenin sol tarafından [4] [6] (7" yani 17,78 cm)  uzaktadır.

Palet düz olmayan bir yüzeyde duruyorsa, paleti yerden kaldırmak için 4 adet tesviye ayağını [1] kullanın. 

Zeminden kaldırdıktan sonra paletin kabaca düz olduğundan emin olmak için bir seviye kullanın.

Her bir ayaktaki somunları [2] sıkarak tesviye ayaklarını yerine kilitleyin.

FBHCS [3] kullanarak [1] ve [2] sac braketlerini birbirine bağlayın.

Manyetik kapları sac üzerine takın [4]. Bu sac, makineyi mıknatıslarla yükleme istasyonuna [5] bağlayacaktır.

Not: Bu resimde makine gösterilmemektedir, böylece manyetik kaplar açık bir şekilde görülebilmektedir. Bu mıknatıslar hem yükleme istasyonuna hem makineye bağlanır.

Not: CE Kurulum Kitine sahip makinelerde, sacı makineye eşleştirmek için mıknatıslar yerine kendinden kılavuzlu vidaları kullanın.

Acil durdurma/çalışma lambası düğme tutucusunu [1] yükleme istasyonundan çıkarmak için kablo bağını kesin. Tutucuyu [1] döndürün ve tutucuyu yükleme istasyonuna monte etmek için sağlanan cıvataları kullanın. 

Sayı plakalarını ve bağlama donanımını gösterildiği gibi monte edin [1]. T somunları cıvataların ilk 1-2 dişine hafifçe sıkın.  

T somunlarını üst rafın üst yuvasına [2] kaydırın ve cıvataları sıkın. A1- A5 numaralı plakalar üst rafa, B1 - B5 ikinci rafa, vb. yerleştirilmelidir.

İsim plakaları rafın robot koluna bakan tarafına takılmalıdır.

93-1001040 CE Harici Kurulum Kiti için:

Işık perdelerini ve aynaları resimde gösterildiği gibi takın.

Vericiyi [1] palet rafının arkasına yerleştirin.

İki aynayı [2] makinenin karşı tarafına yerleştirin.

Alıcıyı [3] yükleme istasyonunun Acil Durdurma öğesinin yanına yerleştirin.

93-1001123 CE Montaj Kiti için:

Arka siper eş panelini [1] 2 kendinden kılavuzlu vidayı [2] kullanarak takın.

Not:İlk başta vidaları tam olarak sıkmayın. Paneldeki bağlama delikleri, konumun siperle eşleşecek şekilde ayarlanabilmesi için olukludur. Tüm sacları yerine tam olarak sabitlemeden siper ve diğer sacları ayarlatın.

Alt vida, resimde vurgulanan muhafaza paneline [3] bağlanmalıdır. 

93-1001123 CE Montaj Kiti için:

RPL'yi çevrelemek için siperi [1] takın. Siperin takılması hakkında daha fazla bilgi için bkz. Bölüm 6 Siper Kurulumu

Bir önceki adımda takılı olan sac [3] ile eşleştirmek için kendinden kılavuzlu vidaları [2] kullanın.

Not: Her iki kendinden kılavuzlu vida setini [4] tamamen sıkın.

Robot Arayüz Montaj Yeri

Robot elektrik arayüz kutusu, makine sacına takılmak için manyetik bağlantılara sahiptir.

Robot elektrik arayüz kutusunu [1] şekilde gösterildiği gibi monte edin.

Robot arayüz elektrik kablolarını elektrik kabininin altından geçirin.

Arayüz kutusundan ve Uzaktan El Kumandasından (RJH) gelen kabloların nereye takılacağını öğrenmek için sonraki bölümü izleyin.

Alt kablo kapağını [1] robot kontrol kabininden [2] çıkarın.

RPL seçeneği ile satın alınan makineler için, kablolar kapağın içine sarılacaktır. 

Not: Mevcut bir makineye eklenen RPL’lerde bu kabloların takılması gerekecektir. Bunlar, referans noktası hazır için sahada monte edilmiş kite dâhildir.

Kabloları resimde gösterilen konumda bulunan yükleme istasyonu kablo braketine [3] bağlayın. 

Yükleme istasyonundan gelen kablolar önceki adımdaki [7] brakete bağlanır veya kontrol kabinine kadar yerleştirilir. Aşağıdaki kabloların bağlandığından emin olun:

1. 33-2565 - IOPCB üzerindeki P12'ye bağlayın 
2. 32-1303 - Bu IOPCB’deki  P14'e bağlanır. Diğer uç, Kapı Açık etiketindeki ve İstasyon Kilitli etiketindeki kablo braketine bağlanır.
3. 32-1304 - Kapı Açık etiketindeki kablo braketine bağlayın
4. 33-1308 - İstasyon Kilitli etiketindeki kablo braketine bağlayın
5. 33-1482 - IOPCB üzerindeki P50'ye bağlayın (palet alarmı). 
6. 33-5838 - Çalışma lambalarını yükleme istasyonunun üzerindeki ayırıcıya bağlayın. Ardından çalışma lambası güç kaynağına [9] bağlayın.

Not: Ayak pedalı [8] P14'e bağlı olan 32-1303 kablosuna bağlıdır. Kablonun bir kısmı, ayak pedalının bağlanması için makine önünde bulunan bölmeye gider. Bu ayak pedalı ve kablo, Referans Noktası Kurulum kitlerindedir.

Yükleme istasyonuna ve robota giden kabloları ve hortumları paletin makine tarafındaki kablo kanalından [1] geçirin.

Makinedeki Referans noktası için hava kurulumu talimatları için, Referans Noktası Hazır - Kurulum kısmındaki önceki bölüme bakın.

Hava güçlendirici [1], makinenin ve yükleme istasyonunun içindeki referans noktası alıcısının klampleme kuvvetini kontrol eder.

Pnömatiklerde herhangi bir kuruluma başlamadan önce, havayı kapatın ve sistemde hava kalmayacak şekilde kalan havayı boşaltın. 

Bu, solenoidlerin ve hava hortumlarının kurulumunu kolaylaştıracaktır.

Hava güçlendiriciyi mıknatısları kullanarak yağlama kabininin yan tarafına takın.

Yağlama panelinde, hortumları bir önceki bölümde bulunan solenoidlere bağlayın.

Yağlama panelindeki hava manifoldundan gelen hortumu [1] hava güçlendiricinin [2] giriş konektörüne bağlayın.

Hava güçlendiricinin [3] çıkışını solenoid [4] üzerindeki bağlantı noktasına bağlayın.

Resimde görüldüğü gibi kırmızı klampi [5] bağlayın ve makinenin referans noktasından gelen hortumları solenoid üzerindeki itme bağlantılarından [6] sökün.

Not: Basınç anahtarı kırmızı kelepçe hortumu üzerinde olmalıdır.

Alt solenoidden gelen şeffaf hortum [7] RPL yükleme istasyonuna yönlendirilir.

[1] Şeffaf hava hortumunu yükleme istasyonu [3] altındaki 90 derece bağlantı elemanına [2] bağlayın.

Hortumu RPL kanalından yağlama kabinine yönlendirin ve solenoid grubundaki alt solenoiddeki [4] bağlantı elemanına bağlayın.

Bağlantı elemanını [1] yağlama kabinindeki ana hava manifolduna bağlayın.

3/8 inç hortumu bağlantı elemanına bağlayın ve robot kıskaç hava regülatörüne [2] yönlendirin.

Regülatörü [2] resimde gösterildiği gibi yükleme istasyonunun yan tarafına yerleştirin.

Hortumu giriş bağlantısına [3] bağlayın. Kısa hortumu çıkış bağlantı elemanına [4] bağlayın ve ardından bunu robotun [5] tabanındaki hava bağlantısına bağlayın.

Regülatörü istenen klamp basıncına ayarlayın. Ayrıntılar için yüksek basınç regülatörü etiketine bakın.

Kontrolör Operatör Panelindeki Mod Anahtarını bulun. Anahtar Otomatik Mod[2] olarak ayarlanmalıdır.

[E-STOP] button[3] düğmesine basılmamış olduğundan emin olun.

Şalteri saat yönünde Açık[1] konuma getirerek Robot Kontrol kutusunu açın.

Haas CNC'yi açın.

Tüm Eksenleri Referansa Döndür.

Servis USB anahtarını takın.  Servis moduna gidin.

Parametreler> Fabrika sekmesine gidin.  Aşağıdakileri değiştirin:

• 1278 [1278:] Robot Hazır Acil Durdurması TRUE Olarak Etkinleştirildi
• 2191 [694:] IŞIK PERDESİ TİPİ, LC_TYPE_1 olarak
• 2192 [:] Işık Perdesi Tetik Eşiği , 0 olarak

Aşağıdaki parametrelerin  bu değerlere ayarlandığını doğrulayın:

• 2128 [:] PALLET POOL TYPE   4 Robot olarak
• 2129 [:] PALLET LOADING SHELF PP_SHELF_A olarak

Ayarlar  sekmesine gidip şunları değiştirin:

• 382 Disable Pallet Changer (Palet Değiştiriciyi Devre Dışı Bırak) ayarını None (Hiçbiri) yapın
• 372 Parts Loader Type (Parça Yükleyici Türü) ayarını Hiçbiri yapın
• 376 Işık Perdesi Etkin  ayarını On (Açık) yapın

[CURRENT COMMANDS] düğmesine basın.

 Cihazlar>Robot>Elle Kumanda  sekmesine gidin.  Aşağıdakileri değiştirin:

• Maksimum Elle Kumanda Hızı 7,9 inç/sn (200 mm/sn).

Kurulum  sekmesine gidin. Aşağıdakileri değiştirin:

• Maksimum Robot Hızı 157 inç/sn(3988 mm/sn).
• Kıskaç Net Kütle - Kıskacın Net Kütlesini girin. Bu ayar için doğru makine değeri almak için HRP-2 Makine Yerleşim Çizimine bakın.
  
  Uyarı:Bu değerin yanlış ayarlanması Robot Kolunun doğru hareket etmemesine neden olabilir.
  
  
• Kıskaç Sayısı kıskaç sayısı olarak.
• Ham Malzeme Kıskacı Klamp Çıkışı 1 olarak.
• Ham Malzeme Kıskacı Klamp Açma Çıkışı 2 olarak.
• Ham Malzeme Kıskacı Klamp Gecikmesi klamp kapatma/klamp açma süresi sn olarak.
• Ham Malzeme Kıskacı Klamp Tipi Dış Çap/İç Çap olarak.

[MEVCUT KOMUTLAR] düğmesine basın.

 Cihazlar >Robot> Kurulum sekmesine [1] gidin.

[Acil Durdurma]düğmesine basın

Robotu [2] bağlamak için [F1]  tuşuna basın.

Bir robotu bir makineye ilk kez bağlarken, bir Robot Etkinleştirme penceresi açılır. Bu açılır pencere makinenin Yazılım Versiyonunu [3], robotun MAC adresini [4] ve Makine Zaman Uzantısı için kullanılan Makine Tarafından Oluşturulan Kodu [5] gösterir.

Robotu etkinleştirmek için F Numarasını [6] ve Kilit Açma Kodunu [7] girin.

F Numarası, kontrol paneli kapağında veya robot kolunda bulunan robot kimliği etiketinde bulunur.

Kilit Açma Kodu,  Haas İş Merkezi’ndeki  Robot Kurulumu  tamamlandıktan sonra oluşturulur.

 Not: Robot etkinleştirilmeden önce makinenin etkinleştirilmesi gerekir. Makine Etkinleştirme / Süre Uzatma - NGC prosedürünü izleyin.

Servis Etkinleştirme için. Servis Modunda, robotu bağlamak için [INSERT] düğmesine basın. Bu, bir Döngü Gücünden sonra devre dışı bırakılacaktır.

Not: Bu adım yalnızca bir HFO Servis Teknisyeni tarafından tamamlanabilir.

Not: Kontrol kutusu üzerindeki yeşil düğme yanacaktır.

[HANDLE JOG] düğmesine basın. 

[CURRENT COMMANDS]  düğmesine basın ve Cihazlar > Robot > Elle Kumanda sekmesine gidin.

Uzaktan Kumanda Kolu Jog Touch üzerinde, Eklem Koordinatlarına gitmek için Eklem düğmesine basın.

Robotu nakliye konumundan güvenli bir konuma elle kumanda edin.

Not: Robot üzerinde çalışmadan önce [Emergency Stop] düğmesine basın.

Not: Hava/Yağ kabinindeki vanayı çevirerek makine havasını kapatın ve sistemdeki havayı boşaltmak için basınç tahliye vanasını çekin.

DCS Kurulumu (İkili Kontol Güvenliği)

Her Haas Robotu, FANUC'un DCS Sistemiyle sağlanır. Bu, kullanıcının robota yönelik hız ve konum sınırlarını tanımlamasına olanak tanır. Robot bu sınırların dışına çıkarsa, DCS robotu durdurur ve motorlara giden gücü keser.

Not: Bu, RPL'ler için gereklidir.

Fanuc İkili Kontrol Güvenliği (DCS) bölgesinin nasıl ayarlanacağına dair aşağıda bağlantı verilen prosedüre bakın.

Not: Bu kurulum, normal bir HRP-2 makinesinde olduğu gibidir.

Not: Devam etmeden önce DCS’nin bu noktada doğru kurulduğundan emin olun.

Robot kurulduktan ve çalışmaya başladıktan sonra, kumandadaki MEVCUT KOMUTLAR > CİHAZLAR menüsündeki sekmeleri kullanarak RPL sistemini kurmaya devam edin.

Bölüm 9 Palet Yükleyici Kurulumu, rafın nasıl yapılandırılacağını, palet tutucuların nasıl ayarlanacağını ve robot için gerekli konumların nasıl ayarlanacağını gösterecektir.