Önemli: Devam etmeden önce varsayılan hareket dosyalarının ve konumlarının doğru yüklendiğini kontrol edin.

[Current Commands] seçeneğine basın ve ardından Devices->Robot Motions Kurulumsekmesine [1] gidin.

Varsayılan değerlerin konfigürasyondan yüklenip yüklenmediğini belirlemek için pencerede aşağıdaki yerleri kontrol edin:

• İş alanı boş olacak ve Aktif Çerçevede "Hata" [2] görüntülenecektir.
• Tablodaki pozisyonlar için tüm değerler [3] boş olacaktır. 

Not: Bunların her ikisi de değerlerin yüklenmediğini gösterir. Varsayılan değerlerin kontrol ünitesine nasıl alınacağı için bkz.Bölüm 12 - Sorun Giderme.

Ayarlanması gereken iki parametre vardır:

1. Parametre 1.310 - X Ekseni Palet Ofseti
2. Parametre 7.310 - C Ekseni Palet Ofseti (yalnızca UMC makineleri)

Not: Uygulamanız için gerekirse Y-ekseni Palet Ofseti ve Z-ekseni Palet Ofsetini de ayarlayabilirsiniz.

Parametre 1.310:

X-eksenini, takım değiştiricinin yakınında makinenin sol tarafına kadar elle kumanda edin. X ekseni pozisyonu için değeri kaydedin.

Fabrika sekmesinde P1.310  öğesine gidin [1]. 1.310 öğesini bulup kaydedilen değeri girin ve parametreyi ayarlamak için [Enter] tuşuna basın.

Not: Bu, bir palet değiştirme komutu verildiğinde X ekseninin hareket edeceği pozisyondur.

Parametre 7.310:

Referans noktası alıcısının arkası otomatik pencereden uzağa bakacak şekilde C eksenini elle kumanda edin.

Not: Referans noktası alıcısının arkası [1], 4 yuvadan en derin yarıklı bara [2] tarafından bulunabilir. En derin delik, bir palet referans noktası alıcısına sıkıldığında palet üzerindeki merkezleme piminin oturacağı yerdir.

Parametreyi P1.310 ile aynı şekilde ayarlayın.

Not: Bu değer, palet alıcısının tablaya nasıl monte edildiğine bağlı olarak  90,0 veya -90,0 Dereceye yakın olmalıdır.

Ayarlanması gereken iki parametre vardır:

1. Parametre 1.310 - X Ekseni Palet Ofseti
2. Parametre 2.310 - Y Eksenli Palet Ofseti

Parametre 1.310:

X eksenini otomatik pencerenin yanında tüm kızak boyunca makinenin sağına doğru elle itin. X ekseni için bu pozisyonu değerini kaydedin.

Fabrika sekmesinde P1.310 [2] ögesine gidin [1]. 1.310 öğesini bulup kaydedilen değeri girin ve parametreyi ayarlamak için [Enter] tuşuna basın.

Parametre 2.310:

Tabla otomatik pencereyle ortalanacak şekilde Y eksenini elle kumanda edin. Y ekseni pozisyonu için değeri kaydedin.

Fabrika sekmesinde P1.310 [3] ögesine gidin [1]. 2.310 öğesini bulup kaydedilen değeri girin ve parametreyi ayarlamak için [Enter] tuşuna basın.

Parametreyi P1.310 ile aynı şekilde ayarlayın.

Not: Bunlar, X ve Y eksenlerinin bir palet değişimi meydana geldiğinde hareket edeceği konumlardır.

Parametre 3.310:

Bu, Z ekseninin palet değiştirme sırasında hareket edeceği pozisyondur. Varsayılan sıfır değerinin değiştirilmesine gerek yoktur.

RPL paletinin yerleşimi makineye göre değişeceğinden, İş İstasyonunun ilk alım konumu [1] kurulum sırasında ayarlanmalıdır.

Bu, robotun makine referans noktası alıcısında paletleri alıp bırakacağı yerdir.

Bu bölümde paket alım pozisyonunun nasıl kaydedileceği gösterilecektir.

Haas kumandasında [CURRENT COMMANDS] tuşuna basın ve ardından Robot Hareketleri Kurulumu sekmesine gidin.

İş İstasyonu [2]bölümünün altındaki İlk Paket Alım Pozisyonu seçeneğini [1] vurgulayın.

Kızak penceresini açmak için [Alter] [3] tuşuna basın.

Aktif Çerçevenin "İş İstasyonu" [4] olarak ayarlanıp ayarlanmadığını kontrol edin. Farklı bir çerçeveye ayarlanmış olması halinde Etkin Çerçeveyi"İş İstasyonu" olarak değiştirmek için [F3] [5] tuşuna basın.

Devam etmeden önce Aktif Çerçevenin "İş İstasyonu" olduğundan emin olun.

Not: Ayrıca, Robot sekmesine ve ardından Haas Kontrol Ünitesindeki Çerçeveler sekmesine giderek veya Kurtarmaya girerek aktif çerçeveyi değiştirebilirsiniz.

Ceksenini palet değiştirme ofseti (P7.310) değerine elle kumanda edebilmeniz için kontrol ünitesindeki [ELLE KUMANDA] düğmesine basın. Bunun 90,0 dereceye veya -90,0 dereceye yakın olması gerekir [1].

[CURRENT COMMANDS] tuşuna basın ve ardından Robot sekmesine [2] gidin.

Elle Kumanda penceresine ulaşıldı [3].

Robotu makineye elle kumanda etmek için Uzaktan El Kumandasını [4] kullanın

Robotu plakanın yanında elle kumanda edin.

Çektirme cıvatası [3] robota [4] bakacak şekilde referans noktası alıcısına [2] bir palet [1] yerleştirin.

Not: Kıskaçlar için referans konumunu ayarlamaya çalışırken palet klamplenmemelidir. Paletin ayrılmış olduğundan emin olun.

Kıskaçtaki [5] merkezleme pimi paletteki hizalama deliklerinin içine oturacak şekilde robotu elle kumanda edin.

Robotun nereye elle kumanda edileceği hakkında daha fazla bilgi için bir sonraki adıma bakın.

Kıskacın önü [1] paletin önüne [2] mümkün olduğunca paralel olmalıdır.

Kıskacın resim 3 ve 4'te gösterildiği gibi x ekseni ve z ekseni etrafında bükülmediğinden emin olun.

Kıskaç resim 5'te kıskaç gibi hizalanana kadar robotu elle kumanda edin.

Önemli: Dübeller paletin içindeyken robotu U, V veya W yönlerinde elle kumanda etmeyin. Kıskacın önü ve palet paralel değilse ve ayarlamaların yapılması gerekiyorsa, kıskacı paletten çıkarın kıskaç ve RJH ile elle kumanda ederek kıskacı ayarlayın. Paletin kıskacın içindeyken döndürülmesi robota yük bindirebilir ve alarm durumuna neden olabilir.

Kıskacın önü palete düzgün şekilde hizalandıktan sonra, Kartezyen koordinatlarını kullanarak robotu elle kumanda edin.

Kıskaçlar ile palet arasında neredeyse temas olacak şekilde robotu elle kumanda edin. Kıskaç ve palet arasında 0.002" boşluk olmalıdır. 

Not: Boşluğu doğrulamak için gerekirse bir şim kullanılabilir.

Kıskaç ile palet arasında temas olması normaldir, ancak kıskacın palete, Paletlerin yüklenmesi ve boşaltılması sırasında hizalamanın bozulmasına neden olacak aşırı kuvvet uygulamadığından emin olun.

Robot bir önceki adımla aynı konumdayken, [CURRENT COMMANDS]  tuşuna basarak Robot Hareketleri Ayarı sayfasına gidin ve ardından "Devices" sekmesine [1] gidin.

İş İstasyonu tablosundaki "İlk Toplama Yeri"ni [2] vurgulayın.

Aktif Çerçevenin "İş İstasyonu" olduğunu kontrol edin [3]. 

Geçerli robot konumunu "İlk Toplama Yeri" için kaydedilen değer olarak ayarlamak için [F2] tuşuna basın.

Not: Bu, makineden paletleri indirirken veya toplarken robotun gideceği konum budur. Robot Hareketleri Ayarı sayfasındaki diğer konumların değiştirilmesine gerek yoktur. 

RPL kurulumu artık tamamlanmış olmalıdır. Sistemin düzgün çalıştığını doğrulamak üzere bir program ayarlamak için çalıştırma bölümüne bakın.

Yükleme istasyonu ilk alım konumunun [1] da ayarlanması gerekebilir.

Bu, robotun yükleme istasyonundan bir paleti alacağında gideceği konumdur.

Mevcut komutlar altında Robot Hareketleri Ayarı sekmesine gidin ve kumandadaki ilk alım konumu satırını vurgulayın. Bu, ayarlanması gerekebilecek konumdur.

Yükleme istasyonu referans noktası alıcısını ayırmak için ayak pedalını kullanın.

Yükleme istasyonu alıcısının içine bir palet yerleştirin ve palet üzerinde sıkmak için ayak pedalını kullanın. Bu, kıskaçları paletle hizalamaya yardımcı olmak ve alma konumunu ayarlamak için kullanılacaktır.

Makineyi %25 hızlı konuma getirin.

Palet programlama tablosuna gidin ve paleti yükleme istasyonundan almak için [F4] tuşuna basın. Kıskaçlar palete yaklaştıkça merkezleme pimlerinin paletle nasıl hizalandığını izleyin.

Kıskaç yakın olduğunda robotu durdurmak için Acil Durdurma düğmesine basın. Ardından, kıskacı palete hizalamayı bitirmek için robotu elle kumanda etmeye devam edebilirsiniz.

UYARI: Kıskaç ve yükleme istasyonunun ayrılmış olduğundan emin olun. İkisinden biri kelepçelenirse, robot servo aşırı yük alarmları alabilir.

Kumanda anahtarında Robot Hareketleri Ayar sekmesine geçin.

[Handle Jog]  öğesine basın ve robotu elle kumanda etmek için RJH'yi kullanın.

Not: Kıskaç, alma konumuna yakın olduğu için robotu elle kumanda etmek için Kartezyen hareketini kullanın. Etkin çerçevenin Yükleme İstasyonu olarak ayarlandığından emin olun.

Robotu elle kumanda ederek paletin yakınına getirin. Paleti tam olarak kavramadan önce kıskacın palete paralel olduğunu kontrol edin.

Kıskacın palete göre bükülmediğinden emin olun. Kıskaçları döndürmek için U, V ve W kullanın. 

Önemli: Dübeller paletin içindeyken robotu U, V veya W yönlerinde elle kumanda etmeyin. Kıskacın önü ve palet paralel değilse ve ayarlamaların yapılması gerekiyorsa, kıskacı paletten çıkarın kıskaç ve RJH ile elle kumanda ederek kıskacı ayarlayın. 

Etkin çerçevenin Yükleme İstasyonu çerçevesi olduğundan emin olun.

Kıskaç palete paralel olduğunda, robotu Z-negatif yönünde elle kumanda edin; böylece doğrudan palete doğru hareket eder.

Paletteki deliklere hizalandıklarından emin olmak için merkezleme pimlerinin yüksekliğini gözleyin. Hizalamayı sabitlemek için X ve Y yönlerinde küçük ayarlamalar yapabilirsiniz.

Kıskaç [1] ile palet [2] arasında neredeyse temas olana kadar kıskacı elle kumanda edin.

Not: İyi bir konumda olup olmadığınızı test etmek için, kıskaçları sıkıştırıp gevşetin, kolun ve paletin nasıl hareket ettiğini veya döndüğünü görün. Bu, yanlış hizalamanın yönünü belirtmeye yardımcı olabilir.

Robot doğru konuma geldiğinde, Yükleme İstasyonunun İlk Alım Konumu [1] satırındaki konumu vurgulayın.

Robotun geçerli konumunu ilk alım konumu olarak ayarlamak için kumandadaki [F2] [2] tuşuna basın.

Robot yükleme istasyonundan bir paleti aldığında bu konuma gidecektir. Bunu, Palet Programlama Tablosu [3] sekmesine giderek ve robotun yükleme istasyonundan bir paleti almasını sağlamak için [F3] [4] tuşuna basarak test edebilirsiniz.

Not: Palet Programlama Tablosunu kullanmak için tüm paletlere bir konum atanmalıdır. Bu sekmenin nasıl kullanılacağı için bkz. Bölüm 10.2 Palet Programlama Tablosu.

Dikkat: Robotu ilk defa palet almak için çalıştırdığınızda, paleti %5 hızlı almanız önerilir.

Bu bölüme devam etmeden önce, palet raf ızgarasının kontrol ünitesinde yapılandırılması gerekir.

Kumandadaki  kurulum / ayar KOMUTLAR'da Palet İstasyonu Kurulumu penceresine gidin. Kılavuzu istenen işe göre yapılandırın. 

Not: RPL standart olarak 3 paletle birlikte gelir. RPL sisteminde en fazla 15 palet kullanılabilir. 

Palet rafının nasıl yapılandırılacağı kurulum daha fazla bilgi için bkz. Bölüm 10.1 Palet Rafı Kılavuzu Ayarı.

Tüm paletleri rafta doğru pozisyonlara ayarlamak için, kontrol ünitesindeki Palet Raf Kurulumu sekmesine gidin.

Sayfaya girdikten sonra, raftaki her bir palet pozisyonunu kurmak için RPL-25KG Palet Kurulumu (30-14426) [1] öğesini, çektirme cıvatası [2] takılı olarak yapmanız gerekecektir.

Referans noktası kıskacı [3] ve montaj plakasını [4] HRP-2'nin 6. uç bağlantısına bağlayın [5]. Henüz takılı değilse kıskacı plakaya takmak için SHCS [6] kullanın.

Çektirme cıvatası ayar paletine takılıyken, çektirme cıvatasını [1] tutucuya yerleştirin ve tutucu kılavuz pimlerinin [2] ayar paletini kavramasını sağlayın.

Palet kıskaca tamamen bastırıldığında, kıskacı klamplemek için kontroldeki [F2] [3] tuşuna basın.

Not: Kıskaca giden havanın açık olduğundan emin olun. Aksi takdirde, çektirme cıvatası üzerinde klamp kuvveti olmayacaktır.

Not: Palet Raf Kurulumu sayfasında paletlerin düzenlenmesi, Palet İstasyonu Kurulumu sekmesindeki [4] bilgilerle belirlenir.  Devam etmeden önce istediğiniz raf konfigürasyonunu ayarlayın. Bu sayfadaki ayrıntılar için bkz. Bölüm 10.1 Palet Rafı Tablosunu Ayarlama.

Rafta palet tutucularını ayarlamaya başlamak için, 4 oluklu t somununu [1] 4 M6 x 20mm SHCS [3] kullanarak her bir palet tutucuya [2] bağlayın.

Henüz SHCS'leri sıkmayın. Oluklu t somunları, palet kıskacı ile t somunu arasında bir boşluk [4] olacak şekilde vidada çok az çevrilmelidir.

T somunların rafın T-kanalı [5] girebilmeleri için hareket edebilmeleri ve dönebilmeleri gerekir. 

T somunları palet tutucularına taktıktan sonra, palet tutucuyu rafa yerleştirin, böylece t somunları yerine oturur.

Not: Hizalama deliği [6] palet tutucunun arkasıdır.  Bu deliğin robottan uzağa baktığından emin olun

Kıskacın kurulum paletine sabitlendiğinden ve palet ızgarasının doğru şekilde yapılandırıldığından emin olun.

Not: Yalnızca RPL ile standart olarak gelen 3 paleti kullanıyorsanız, raf düzeni görüntüsündeyalnızca A1, A2 ve A3 paletlerinin karelerini görmelisiniz.  

Bu prosedürdeki örnek, rafta 10 palet pozisyonu kullanan bir uygulamayı göstermektedir. Ayar, kullanılan palet sayısına bakılmaksızın aynıdır.

Bu sayfadaki yerleşim görseli rafın önden görünüşünü temsil etmektedir. A1 [1] noktası üstte en soldaki sıra olduğunda, çoğu palet [2] ve B4 [3] noktası orta rafta en sağdaki palet olacaktır [4].

Kurulum paleti [3] kıskaca klamplenmiş haldeyken, kontrolde A1 [1] konumunun vurgulandığından emin olun.

Önemli: Robotun herhangi bir şeye zarar vermesini önlemek için kontrol ünitesinde %5 hızlı olarak ayarlayıp yakından izleyin.

En sol taraftaki [4] palet tutucular, sol direğin iç kenarından kabaca 2,25 inç (57 mm) uzakta olmalıdır (Bu, varsayılan ilk alma konumudur). Bu noktadan sonraki palet ayarı Palet İstasyonu Ayarı sekmesinde ayarlanan sütunlar arasındaki mesafeye göre olacaktır.

Robotu vurgulanan palet pozisyonuna hareket ettirmek için kontrol [2] üzerindeki [F3]'e basın.

Robot rafa hareket edecek ve ardından palet 1'in yerleştirilmesi gereken yerde duracaktır. 

Kurulum paletinin [3] altındaki ilk palet tutucuyu [4], kurulum paletindeki delikler doğrudan palet tutucudaki [4] SHCS'lerin üzerinde olacak şekilde ayarlayın.

Not: İlk paletin direğin iç kenarından daha uzağa yerleştirilmesini istiyorsanız, raf için ilk paket alım konumunuzu değiştirmeniz gerekir.

Palet tutucu [1] kurulum paletinin [2] altına kaymalıdır.

SHCS [3], resimde gösterildiği gibi yukarıdan aşağıya bir görünümden görünür olmalıdır. Palet tutucunun üzerindeki yuvaları, kurulum paletindeki erişim delikleriyle mümkün olduğunca ortalayın.

Palet tutucu yerine kilitlenecek şekilde M6 SHCS [3] bağlantı elemanlarını sıkın.

Cıvataları gerekli teknik özelliklere göre sıkın.

Not: Bu işlem kalan palet tutucular için tekrarlanacaktır.

Kumandada, robotun bir sonrakipozisyona hareket etmesi için [F4] [1] tuşuna basın. Örneğin, kumanda üzerindeki [F4] tuşuna basılması robotu palet A1'den raftaki palet A2'ye [2] hareket ettirecektir.

Robot şimdi palet pozisyonu A2’de [1] olmalıdır.

Palet tutucuyu [2] doğru yerde olacak şekilde ayarlayın ve ardından M6 SHCS'yi sıkarak palet tutucunun yerine sabitlenmesini sağlayın.

Not: Bu adım 6 ile aynıdır. Daha fazla bilgi edinmek için bu adıma bakın.

Bir sonraki palet pozisyonuna geçmek için kontrol ünitesindeki [F4] tuşuna basın. Tüm palet tutucular yerine sabitlenene kadar bunu tekrarlayın.

Son palet tutucu [1] bağlandığında, robotu hazır pozisyona geri getirmek için kontrol [2] üzerindeki [ALTER] tuşuna basın.

Not: 10 palet içeren bu örnekte, palet pozisyonu C2 [2] son palet pozisyonudur.

Not: Hazır pozisyon, robotun yan pencerenin önünde makineye dönük olduğu pozisyondur. Hazır pozisyonu alttaki görselde gösterilmektedir.

Robot hazır konumundayken [1], kurulum paletini çıkarabilmeniz için referans noktası tutucusunu serbest bırakmak amacıyla kontroldeki [F2] tuşuna basın.

Makine içindeki palet bırakma/teslim alma pozisyonlarını ayarlamak için bir sonraki bölüme bkz.