RPL je kompatibilní s následujícími stroji:

• VF-2/SS/YT vyrobeno po 1/1/17
• VF-3/4/SS/YT vyrobeno po 1/1/18
• VF-5/SS/XT vyrobeno po 1/1/20

Poznámka: Seznam možností, které nejsou kompatibilní s RPL, naleznete na záložce Specifikace a kompatibilita v kapitole Úvod.

Tento postup ukazuje, jak nainstalovat volitelný robotický nakladač palet (RPL). RPL také vyžaduje, aby stroj byl vybaven následujícími možnostmi:

• Možnost automatického okna (sada pro instalaci v terénu závisí na stroji viz VMC – automatické okno – instalace
• 93-1001032 - Sada pro nulový bod (k dispozici pro VF- 1-5, VM-2/3)
• 93-1001039 nebo 93-1001103 - RPL-25KG Ready Kit VF-SML/MED
• Bezpečnostní zařízení (světelné clony nebo plot se zámkem)
• Verze softwaru 100.24.000.1111 nebo novější

Poznámka: U existujících strojů, které potřebují software 100.24.000.1111, kontaktujte Haas Service pro přístup.

Tento postup je určen pro následující sestavy:

• 93-1001040 - Instalační sada paletových systémů mimo CE
• 93-1001124 - Instalační sada systému palet VF-1/2 CE
• 93-1001125 - Instalační sada systému palet VF-3/4 CE
• 93-1001126 - Instalační sada systému palet VF-5 CE
• 93-1001128 - Instalační sada oplocení RPL

Poznámka: Pokyny k instalaci nulového bodu připraveného pro stroje VMC a UMC naleznete v Kapitole 4 této příručky.

Paleta RPL [1] musí být vyjmuta z přepravní palety [2].

Vyzvedněte paletu RPL pouze vysokozdvižným vozíkem skrz otvory pro vidlice [3].

Poznámka: Při přesunování palety RPL mimo přepravní paletu udržujte přepravní konzoly instalované.

RPL je blokován několika přepravními držáky. 

Přepravní držák robota [1] je připevněn k základně palety [2].

Nakládací stanice [3] je zajištěna dřevěnou podpěrou [4].

Paletový regál [5] je připevněn k podpěře nakládací stanice pomocí strun [6].

Nejprve odstraňte dřevo z regálu palety. Poté vyjměte dřevěnou podpěru z nakládací stanice.

Poznámka: Přepravní držák robotu se nejsnáze odstraňuje ručním posuvem robotu mimo přepravní držák. Počkejte na odstranění této přepravní konzoly, dokud není robot nastavení a aktivován.

Paleta se dodává s následujícími součástmi:

1. Nakládací stanice operátora
2. Police palety
3. Robot HRP-2
4. Řídicí skříňka HRP

Ověřte, zda je elektrický konektor [5] orientován tak, jak je znázorněno na obrázku.

Varování: Vzhledem k rozsahu, ve kterém se mohou robotické klouby pohybovat, nemůže robotický vysavač manévrovat přes oblast zarovnanou s elektrickým konektorem. Orientace zobrazená na obrázku je nutná pro efektivní navigaci robota ve stanici obsluhy a regálu palety.

Zvedněte RPL ze strany, kde jsou otvory pro zvedák palet, a přesuňte jej na místo vedle stroje. Přesná měření umístění naleznete v dalším kroku.

Důležité: Ujistěte se, že použitý zvedák palety má vidlice, které mají alespoň stejnou délku jako paleta RPL, aby bylo zajištěno bezpečné zvedání.

Paleta musí být umístěna na pravé straně stroje, která se nachází vedle instalovaného automatického okna.

Pomocí vysokozdvižného vozíku přesuňte paletu do správné polohy.

Umístěte paletu tak, aby stanice obsluhy směřovala ke stejnému směru jako přední strana stroje [1]. Ujistěte se, že levý okraj palety [5] je rovnoběžný s pravým okrajem stroje [4].

Umístěte paletu tak, aby:

Na VF-2:

• Přední strana palety [2] je  [3] (18" nebo 50,8 cm)  od přední strany stroje [1]. 
• Levá strana palety [5] je  [6] (7" nebo 17,78 cm)  od levé strany stroje [4].

Na VF-3:

• Přední strana palety [2] je  [3] (17" nebo 50,8 cm)  od přední strany stroje [1]. 
• Levá strana palety [5] je  [6] (7" nebo 17,78 cm)  od levé strany stroje [4].

Na VF-5:

• Přední strana palety [2] je  [3] (13" nebo 50,8 cm)  od přední strany stroje [1]. 
• Levá strana palety [5] je  [6] (7" nebo 17,78 cm)  od levé strany stroje [4].

Pokud paleta sedí na nerovném povrchu, použijte 4 vyrovnávací nožičky [1] pro zvednutí palety ze země. 

Použijte úroveň, abyste se ujistili, že paleta je po zvednutí na zem zhruba vyrovnaná.

Zajistěte vyrovnávací nožičky na místě utažením matic [2] na každé noze.

Poznámka: Pokud je paleta stabilní jen sedící na povrchu, snižujte vyrovnávací nožičky, dokud se nedotknou puků. Paleta musí být vyrovnána s nožičkami pouze v případě, že při pohybu robota dochází k významnému kývání nebo třesu.

Připevněte plechové držáky [1] a [2] dohromady pomocí FBHCS [3].

Namontujte magnetické přísavky na plech [4]. Tento plech připojí stroj k nakládací stanici [5] pomocí magnetů.

Poznámka: Na tomto obrázku není stroj zobrazen, takže magnetické přísavky jsou jasně viditelné. Tyto magnety se připojují jak k nakládací stanici, tak ke stroji.

Upozornění:U sad CE použijte samořezné šrouby místo magnetických přísavek.

Ustřihněte stahovací pásku, abyste odstranili držák tlačítka nouzového zastavení / pracovního osvětlení [1] z nakládací stanice. Otočte držák [1] a pomocí dodaných šroubů namontujte držák na nakládací stanici. 

Sestavte číselné štítky a montážní hardware, jak je znázorněno na obrázku [1]. Lehce utáhněte T-matice na první 1-2 závity šroubů.  

Zasuňte T-matice do horního otvoru horní police [2] a utáhněte šrouby. Číselné štítky A1–A5 by měly být umístěny na horní polici, B1–B5 na druhé polici atd.

Typové štítky by měly být instalovány na boční straně police směřující k ramenu robota.

Pro 93-1001040 instalační sadu mimo CE:

Namontujte světelné clony a zrcátka, jak je znázorněno na obrázku.

Umístěte vysílač [1] za regál palety.

Umístěte dvě zrcátka [2] na stranu proti stroji.

Umístěte přijímač [3] vedle nouzového vypínače nakládací stanice.

Pro všechny CE instalační sady:

Pomocí 4 samořezných šroubů [2] připevněte horní protilehlý panel [1] k druhé nakládací stanici a protilehlé panely stroje [3] nainstalované v předchozím kroku.

Pro 93-1001124 Instalační sada CE (VF-Small Kit):

Upevněte plech, který spojuje stroj se sestavou oplocení.

Připevněte horní panel [5] k druhému plechu. Použijte samořezné šrouby [6] na všech místech, která nemají matice pem, aby je držely na místě. Pokud existují matice pem, použijte BHCS.

Spojte panel s horním panelem [1] a spodní panel [2] s zadní částí stroje.

Pomocí T-matic [3] připevněte panely k regálu palety [4].

Poznámka: Pomocí druhé T-drážka zevnitř připevněte panel k polici. Otvor nalevo od tohoto bude použit pro další panel.

Pro 93-1001125 a 93-1001126 Instalační sada CE (souprava VF-Med):

Pomocí T-matic a SHCS a podložek [1] připevněte zadní kryt k vnitřnímu okraji sloupku regálu [2].

Jakmile jsou horní díl [3] i spodní díl [4] připevněny k sloupku regálu, pomocí samořezných šroubů [5] připevněte plech k pravému panel pouzdra [6] stroje.

Poznámka: Protože používáte samořezné šrouby na krytu stroje, doporučujeme nejprve připevnit plech ke sloupku regálu. To vám pomůže zabránit tomu, abyste museli několikrát odstraňovat a upevňovat šrouby, které jdou do krytu.

Pro 93-1001125 a 93-1001126 Instalační sada CE (souprava VF-Med):

Pomocí T-matic a SHCS a podložek [1] připevněte panely pouzdra pro připojení regálu k plotu [2] a [3] k boku regálu nejblíže stroje

Po montáži na polici použijte samořezné šrouby [4] k zajištění panelů krytu ke sloupku plotu [5].

Poznámka: Ohrazení, které by bylo připojeno k sloupku [6] na obrázku, je vynecháno, aby se zobrazilo umístění panelů vzhledem k paletě RPL.

Pomocí BHCS [6] nainstalujte kryt [7], který spojuje horní díl regálu k plotu [2] s panel pouzdra instalovaným v předchozím kroku.

Umístění rozhraní pro připevnění robota

Skříň elektrického rozhraní robota má magnetické držáky pro připojení k plechu stroje.

Namontujte skříň elektrického rozhraní robotu [1], jak je znázorněno na obrázku.

Veďte elektrické kabely rozhraní robotu spodní částí elektrické skříně.

V následující části naleznete informace o instalaci kabelů vycházejících ze skříně rozhraní a dálkového ovládacího kolečka (RJH).

Sejměte spodní kryt kabelu [1] ze skříně řízení [2].

U strojů zakoupených s volitelným RPL budou kabely uvnitř krytu vinuté. 

Poznámka: RPL přidávané ke stávajícímu stroji a budou muset mít tyto kabely nainstalované. Jsou součástí sady pro instalaci v terénu pro připravenost na nulový bod.

Připojte kabely k držáku kabelu nakládací stanice [3], který je umístěn podle obrázku. 

Kabely vycházející z nakládací stanice jsou připojeny k držáku v předchozím kroku [7] nebo jsou vedeny až k řídicí skříni. Zkontrolujte, zda jsou připojeny následující kabely:

1. 33-2565 - Připojte k P12 na IOPCB.                              Poznámka: Před instalací kabelu se ujistěte, že jste odstranili propojku z P12                           na IOPCB.
2. 32-1303 – Připojte k  32-1286 , který se poté připojí k nožnímu pedálu [8]. Druhý konec kabelu se připojuje k IOPCB P14. Druhý konec se připojuje k držáku kabelu u štítku Otevřené dveře a štítku Stanice uzamčena.
3. 32-1304 - Připojuje se k držáku kabelu u štítku Dveře otevřeny
4. 33-1308 – Připojuje se k držáku kabelu u štítku Stanice uzamčena
5. 33-1482 – Připojuje se k P50 na IOPCB (alarm palety). 
6. 33-5838 – Připojte pracovní osvětlení k rozdělovači na horní straně nakládací stanice. A poté se připojte ke zdroji napájení pracovního osvětlení [9].

Veďte kabely a hadice do nakládací stanice a robota kabelovým kanálem [1] na strojové straně palety.

Pokyny k instalaci vzduchu pro nulový bod ve stroji naleznete v předchozí kapitole v části Připravenost nulového bodu – instalace .

K nastavení upínací síly lze použít dva regulátory vzduchu. Zesilovač vzduchu [1] řídí upínací sílu přijímače nulového bodu uvnitř stroje a nakládací stanice.

Před zahájením jakékoli instalace na pneumatice vypněte vzduch a odstraňte zbývající vzduch, aby v systému nezůstal žádný vzduch. 

Tím se usnadní instalace solenoidů a vzduchových hadic.

Namontujte zesilovač vzduchu na boční stranu skříně maziva pomocí magnetů k připojení.

V panelu mazání připojte hadice k solenoidům instalovaným v předchozí části.

Připojte hadici vycházející ze vzduchového potrubí ve panelu mazání [1] k příchozímu konektoru zesilovače vzduchu [2].

Připojte výstup zesilovače vzduchu [3] k portu na solenoid u[4].

Připojte upínací [5] a uvolňovací [6] hadici vycházející z nulového bodu stroje k solenoidu, jak je znázorněno na obrázku.

Poznámka: Obě hadice, které jdou do nulového bodu, jsou oplétané z oceli. Na obrázku jsou zobrazeny šedě.

Poznámka: Tlakový spínač by měl být na červené upínací hadici.

Průhledná hadice [7] vycházející z dolního solenoid se vede do nakládací stanice RPL.

Připojte průhlednou vzduchovou hadici [1] k 90stupňové armatuře [2] pod nakládací stanicí [3].

Veďte hadici přes vedení RPL do skříně maziva a připojte ji k armaturu na spodním solenoid [4] v sestavě solenoidu.

Připojte armaturu [1] k hlavnímu vzduchovému potrubí ve skříni maziva.

Připojte 3/8palcovou hadici k armatuře a veďte ji k portu vzduchu unášeče robotu s označením AIR 1[2].

Armatura AIR 1 je umístěna na základně robota [3].

Znovu zapněte vzduch ve stroji.

Nastavte tlak zesilovače vzduchu na maximální tlak.

Najděte přepínač režimů na ovládacím panelu řídicího zařízení. Keu by měl být nastaven na Automatický režim[2].

Ujistěte se, že tlačítko [E-STOP] [3] není stisknuto.

Zapněte skříň řízení robotu otočením jističe po směru hodinových ručiček do polohy Zapnuto [1].

Zapněte Haas CNC.

Vraťte všechny osy do nulového bodu.

Vložte servisní USB klíč.  Přejděte na Servisní režim.

Přejděte na kartu Parametry> Tovární.  Změňte následující položky:

• 1278 [1278:] Nouzový vypínač připravenosti robotu aktivován na hodnotu PRAVDA
• 2191 [694:] TYP SVĚTELNÉ CLONY na LC_TYP_1
• 2192 [:] Práh spouštěče světelné clony na 0

Ověřte, zda jsou následující  parametry nastaveny na tyto hodnoty:

• 2128 [:] TYP ZÁSOBNÍKU PALET  na  4 roboty
• 2129 [:] REGÁL NAKLÁDÁNÍ PALETY na PP_SHELF_A

Přejděte na záložku Nastavení a změňte následující položky:

• 382 zakázání měniče palet na Žádné
• 372 Typ nakladače obrobků na Žádné
• 376 Světelná clona povolena na Zapnuto

Stiskněte [CURRENT COMMANDS] (Aktuální příkazy).

Přejděte na kartuZařízení>Robot>Ruční posuv. Změňte následující položky:

• Maximální rychlost ručního posuvuna 7,9 palců/s (200 mm/s).

Přejděte na záložku Nastavení. Změňte následující položky:

• Max. rychlost robota na 157 in/sec(3988 mm/s).
• Čistá hmotnost unášeče - zadejte čistou hmotnost unášeče. Správnou hodnotu pro toto nastavení naleznete ve výkresu rozvržení stroje HRP-2.
  
  Upozornění:Nesprávné nastavení této hodnoty může způsobit, že se rameno robotu nebude pohybovat správně.
  
  
• Počet unášečů na počet unášečů.
• Výstup upnutí unášeče surového materiálu na 1.
• Výstup odepnutí unášeče surového materiálu na 2.
• Zpoždění upnutí unášeče surového materiálu na dobu trvání upnutí/odepnutí v sekundách.
• Typ upnutí unášeče surového materiáluna vnější průměr / vnitřní průměr.

Stiskněte [CURRENT COMMANDS].

Přejděte na kartu Zařízení>Robot>Nastavení[1].

Stiskněte [E-Stop].

Stisknutím[F1] připojte robota[2].

Při prvním připojení robota ke stroji se zobrazí okno aktivace robota. Toto vyskakovací okno zobrazuje verzi softwaru stroje[3], adresu MAC robotu[4] a kód vytvořený strojem[5] použitý pro prodloužení doby stroje na portálu.

Pro aktivaci robota zadejte číslo F[6] a kód pro odemknutí[7].

Číslo F se nachází na štítku s ID robota, který se nachází na dveřích ovládacího panelu nebo na ramenu robota.

Kód odemknutí se vygeneruje po dokončení  instalace robota  na portálu  Haas Business Center.

 Poznámka: Před aktivací robota je třeba stroj aktivovat. Postupujte podle postupu Aktivace stroje / prodloužení doby - NGC .

Pro aktivaci služby. V servisním režimu stiskněte [INSERT] pro připojení robota. Tato funkce bude po vypnutí a zapnutí vypnutí vypnuta.

Poznámka: Tento krok může provést pouze servisní technik HFO.

Poznámka: Zelené tlačítko na skříni řízení se rozsvítí.

Stiskněte tlačítko [HANDLE JOG]. 

Stiskněte tlačítko [CURRENT COMMANDS]   a přejděte na kartu Zařízení > Robot > Ruční posuv.

Na dotykovém dálkovém ovládacím kolečku ručního posuvu stiskněte tlačítko Společný pro přechod na společné souřadnice.

Popojeďte robotem z jeho přepravní polohy do bezpečné polohy.

Poznámka:  Před prací na robotu stiskněte [Emergency Stop].

Poznámka: Vypněte přívod vzduchu stroje otočením ventilu ve vzduchové/mazací skříni a vytáhněte ventil uvolnění tlaku pro uvolnění vzduchu v systému.

Nastavení DCS (dvojitá kontrola bezpečnosti)

Každý robot Haas se dodává se systémem DCS FANUC. To uživateli umožňuje u robotu definovat rychlost a limity poloh. Pokud robot překročí tyto limity, DCS robota zastaví a vypne napájení motorů.

Poznámka: To je vyžadováno pro RPL.

Postup nastavení bezpečnostní zóny Fanuc s dvojí kontrolou (DCS) naleznete v níže uvedeném postupu.

Poznámka: Toto nastavení je stejné jako na normálním stroji HRP-2 stroje.

Poznámka: Než budete pokračovat, ujistěte se, že je DCS v tomto okamžiku správně nastavení.

Jakmile je robot nainstalován a provozuschopný, pokračujte v nastavení systému RPL pomocí záložek v nabídce AKTUÁLNÍ PŘÍKAZY > ZAŘÍZENÍ v ovládacím prvku.

Kapitola 9 Nastavení nakladače palet obsahuje pokyny jak nakonfigurovat regál, nastavení držáky palet a nastavit potřebné polohy robota.