9.1 DCS robota RPL

Každý robot Haas se dodává se systémem DCS FANUC. To uživateli umožňuje u robotu definovat rychlost a limity poloh. Pokud robot překročí tyto limity, DCS robota zastaví a vypne napájení motorů.

Tato příručka vám ukáže, jak u svého robotu nakonfigurovat jednoduché limity kontroly kartézské polohy. Funkce kontroly kartézské polohy umožňuje uživateli definovat pracovní zónu a omezenou zónu robota. Pokud robot opustí definovanou pracovní zónu, DCS robota zastaví.

Balík robotu se dodává předem nakonfigurovaný s limity kontroly kartézské rychlosti pro režim CHODU a NASTAVENÍ.

Poznámka:Další všeobecné informace o DCS naleznete v kapitole nastavení DCS HRP – Fanuc DCS v příručce k sadě robota Haas.

Poznámka: Ověřte správné nastavení zón DCS v době instalace RPL.

Zóna DCS se nastavení pomocí 2 bodů, které tvoří úhlopříčku, jak je znázorněno na obrázku. Bod 1 [1] a bod 2 [2] tvoří pole, ve kterém musí robot zůstat. 

Pokud robotický vysavač opustí navržený box, budou generovány alarmy DCS, které zabrání přesunu robota.

Výchozí souřadnicový systém pro HRP je zobrazen na obrázku. 

Osa X je namířena ze základny ve zobrazeném směru a osa Y odtud ukazuje 90 stupňů.

Poznámka: Uživatelský rámec bude později otočen tak, aby měření provedená v tomto kroku odpovídala orientaci palety a stroje.

Je užitečné zapisovat měření tak, jak jsou provedena. Měření musí být v mm. Převeďte z palců na mm vynásobením hodnoty palce 25,4.

Značky pro rozměry budou odpovídat obrázku.

Změřte následující vzdálenosti pro hodnoty bodu 2 X, Y a Z.

• Hodnota X: Změřte vzdálenost od středu kloubu 2 [1] až těsně před plotem/světelnou clonou [2]. Bude to hodnota pro bod 2 X-koordinát.
• Hodnota Y: Změřte vzdálenost od středu kloubu 2 [2] k regálu [4]. Tato vzdálenost je zobrazena šipkou od [3] do [4].
• Hodnota Z: Změřte vzdálenost od středu kloubu 2 [1] k podlaze palety [3]. Tato vzdálenost je zobrazena šipkou od [2] do [3].

Zaznamenejte hodnoty pro každé měření. Dbejte na to, abyste pro hodnotu umístili správné znaménko. Informace o tom, zda by každé měření mělo být kladné nebo záporné, naleznete v předchozím kroku.

Změřte následující vzdálenosti pro hodnoty bodu 1 X, Y a Z.

• Hodnota X: Změřte vzdálenost od středu kloubu 2 [1] až těsně před koncem přijímače nulového bodu ve stroji [2]. Bude to hodnota pro bod 2 X-koordinát.
• Hodnota Y: Změřte vzdálenost od středu kloubu 2 [1] k přijímači nulového bodu v nakládací stanici [3].
• Hodnota Z: Změřte vzdálenost od středu kloubu 2 [1] k horní části regálu [4].

Poznámka: Zaznamenejte hodnoty pro každé měření. Dbejte na to, abyste pro hodnotu umístili správné znaménko. Informace o tom, zda by každé měření mělo být kladné nebo záporné, naleznete v předchozím kroku.

Tyto souřadnice budou představovat bod [5] zobrazený na obrázku. Zóna DCS bude polem nakresleným z bodu 1 do bodu 2.

Pro nastavení uživatelského rámu DCS je nutné k řídicí skříni robota připojit počítač s přístupem k internetu pomocí kabelu RJ-45. Otevřete přední dvířka robotického ovladače a odpojte kabel RJ-45 od portu 1 [1]. Připojte nový kabel RJ-45 připojený k počítači s přístupem k internetu.

Poznámka: Port 1 je označen CD38A uvnitř skříně řízení robota.

Podle výše uvedeného videa nastavte na svém počítači nastavení adaptéru tak, aby odpovídala IP adrese robota.

Poznámka: Po dokončení nastavování uživatelského rámce DCS odpojte kabel RJ-45 z počítače a robota a zapojte RJ-45 zpět do portu 1.

Přihlaste se do zavěšeného panelu ručního posuvu HMI ze svého webového prohlížeče.

Přejděte na obrazovku Nastavení uživatelského rámce.

Klikněte na [Rámec 9] a poté klikněte na [DETAIL].

V uživatelském rámečku 9 [1] vyberte R a zadejte -35,000 [2], jak je znázorněno na obrázku,  a poté stiskněte klávesu Enter na klávesnici.

Toto číslo přidává do světového rámce záporné množství otáčení (ve stupních) kolem osy Z. Tím se zruší otáčení základny robota.

Poznámka: Obrázek ukazuje hodnotu otáčení R, která by měla být přidána ke všem strojům RPL

Přejděte do nabídky DCS.

Pomocí tlačítka ZAPNUTO/VYPNUTO vpravo nahoře aktivujte zavěšený panel.

Přejděte do části uživatelského rámce (10).

V seznamu ve sloupci Č. vyberte druhou nulu a stiskněte 9. V dolní části se zobrazí potvrzující dotaz, stiskněte tlačítko [YES]. Po potvrzení změňte hodnotu na 9.

P nebo R by mělo vyplnit stejnou hodnotou z předchozího kroku.

Přejděte zpět do nabídky DCS.

Přejděte do části Kart. Kontrola polohy (5).

Přejděte na č. 1.

Aktivujte kontrolu polohy č. 1 jejím zvolením a následným stisknutím tlačítka [CHOICE] ve spodní části.

Změňte typ metody na pracovní zónu (diagonální) kliknutím na řádek a následným stisknutím tlačítka [CHOICE] ve spodní části.

Cílový model 1 by měl uvádět model robotu, cílové modely 2 a 3 by měly být deaktivovány.

Nastavení základního rámce: Uživatelský rámec: zvolením a zadáním 9 se nastaví na 9.

V bodě 1 a 2 zadejte hodnoty, které byly zaznamenány z výše uvedené části Měření bodů DCS. Zde definujeme dva body pro diagonální pole pracovního prostoru.

Poznámka: Hodnoty bodů 1 a 2 na obrázku nepředstavují, jaké body budou. Hodnoty bodu 1 a 2 budou záviset na umístění plotu/světelné clony a také na typu stroje spárovaného s RPL.

Pro typ zastavení klikněte na řádek, poté ve spodní části stiskněte tlačítko [CHOICE] a změňte kontrolu (1).

Ujistěte se, že předpovídání zastavení je nastaveno na Ano.

Klikněte na <DETAIL> v části Kontrola rychlosti, poté stiskněte [ENTER] na klávesnici.

Nastavte limit 1 na 20,0, dobu prodlevy do 0, přípustnou vzdálenost na 0,0 a řízení rychlosti na VYPNUTO.

3krát stiskněte tlačítko [PREV] , čímž se vrátíte na obrazovku Hlavní DCS.

Nyní použijeme všechny změny, které jsme provedli, v nabídce DCS. U každé části DCS, u které proběhla změna od posledního použití změn, bude červeně zobrazeno CHGD. Stiskněte tlačítko POUŽÍT v dolní části.

Pro hlavní kód zadejte 1111.

Tím přejdete do jiné nabídky, která vám ukáže změny provedené v nabídce DCS od posledního použití. Pokud jsou všechny změny správné, stiskněte OK.

Zavřete okno zavěšeného panelu HMI.

Restartujte ovladač robotu VYPNUTÍM vypínače, vyčkáním po dobu 5 sekund a opětovným ZAPNUTÍM.

Nastavení je dokončeno. Kolem robotu je nyní nastavena pracovní zóna. Pokud některá část robotu opustí pracovní zónu při rychlosti větší než 20 mm/s, spustí se alarm. Pokud se spustí tento alarm, je možné ho resetovat a ručním posuvem přejít zpět do zóny rychlostí nižší než 20 mm/s. Další část popisuje, jak vizualizovat zónu, která byla právě vytvořena.

Po nastavení pracovní zóny je třeba vizualizovat zónu ve vztahu k robotu.

Otevřete zavěšený panel ručního posuvu HMI a přejděte do MENU > NEXT > 4D Graphics.

Na zavěšeném panelu uvidíte robot virtuálně společně s jeho aktuální orientací.

Chcete-li zobrazit zónu DCS, klikněte na [VISIBLE] na spodní liště, pokud tam není, stiskněte šipku > na panelu.

V levém horním rohu obrazovky 4D se zobrazí nová nabídka. Kliknutím na displej 4D DCS proběhne změna na modrý odstín, čímž se potvrdí ZAPNUTÍ. Pokud je vaše zóna DCS aktivovaná a nastavená, zobrazí se pole.

Ověřte, zda pracovní zóna, která se zobrazí, obklopuje váš robot. Pokud má zóna odstín červené, znamená to, že část robotu je mimo zónu. Pokud je zóna zelená, znamená to, že váš robot je uvnitř zóny.

Tato obrazovka se aktualizuje v reálném čase, můžete ji mít na svém notebooku/počítači otevřenou a současně posouvat robot ručním posuvem se strojem Haas.

Poznámka: Zóna DCS nastavená pro RPL by měla vypadat jinak než zóna na obrázku. Toto je pouze odkaz na to, jak vypadá displej 4D DCS na notebooku.