9.1 نظام DCS لروبوت وحدة RPL

يتم تزويد كل روبوت من Haas بنظام التحكم الموزّع (DCS) من FANUC. يسمح ذلك للمستخدم بتحديد حدود السرعة والموضع للروبوت. إذا تجاوز الروبوت هذه الحدود، فسيقوم نظام التحكم الموزع بإيقاف الروبوت وفصل الطاقة عن المحركات.

سيوضّح هذا الدليل كيفية تكوين حدود فحص الموضع الديكارتي البسيط للروبوت لديك. تتيح Cartesian Position Check Function (وظيفة التحقق من الموضع الديكارتي) للمستخدم تحديد منطقة عمل ومنطقة محظورة للروبوت. إذا خرج الروبوت من منطقة عمل محددة، فسيقوم نظام DCS بإيقاف الروبوت.

تأتي حزمة الروبوت مسبقة التهيئة مع حدود فحص السرعة الكرتيزية لوضع التشغيل والإعداد.

ملاحظة: لمزيد من المعلومات العامة حول نظام DCS، راجع الفصل حزمة HRP ‏- إعداد Fanuc DCS في دليل حزمة روبوت Haas.

ملاحظة: تحقق من الإعداد الصحيح لمناطق نظام DCS في وقت تركيب وحدة RPL.

يتم إعداد منطقة نظام DCS بنقطتين تشكل القُطر كما هو موضّح في الصورة. النقطة 1 [1] والنقطة 2 [2] شكل المربع الذي يحتاج الروبوت إلى البقاء فيه. 

إذا غادر الروبوت المربع المصمم، فسيتم إنشاء إنذارات نظام DCS التي ستمنع الروبوت من الحركة.

يظهر نظام الإحداثيات الافتراضي لحزمة HRP في الصورة. 

يتم توجيه المحور X خارج القاعدة في الاتجاه الموضّح، ونقاط المحور Y ‏90 درجة من هناك.

ملاحظة: سيتم تدوير User Frame (إطار المستخدم) في خطوة لاحقة بحيث تتطابق القياسات المأخوذة في هذه الخطوة مع اتجاه المنصة والماكينة.

من المفيد كتابة القياسات عند إجراؤها. يجب أن تكون القياسات بالملليمتر. حوّل من بوصات إلى ملم عن طريق ضرب قيمة البوصة في 25.4.

ستكون علامات الأبعاد كما هو موضّح في الصورة.

قِس المسافات التالية لقيم النقطة 2 لـ X وY وZ.

• القيمة X: قِس المسافة من منتصف الوصلة 2 [1] إلى قبل السياج/الستارة الضوئية [2]. ستكون هذه قيمة الإحداثية X للنقطة 2.
• القيمة Y: قِس المسافة من منتصف الوصلة 2 [2] إلى الرف [4]. تظهر هذه المسافة بواسطة السهم الذي يمتد من [3] إلى [4].
• القيمة Z: قِس المسافة من منتصف الوصلة 2 [1] إلى أرضية المنصة [3]. تظهر هذه المسافة بواسطة السهم الذي يمتد من [2] إلى [3].

سجل القيم لكل قياس. تأكّد من وضع العلامة اليمنى للقيمة. راجع الخطوة السابقة لمعرفة ما إذا كان يجب أن يكون كل قياس موجبًا أم سالبًا.

قِس المسافات التالية لقيم النقطة 1 لـ X وY وZ.

• القيمة X: قِس المسافة من منتصف الوصلة 2 [1] إلى ما قبل طرف مُستَقبِل نقطة الصفر مباشرةً في الماكينة [2]. ستكون هذه قيمة الإحداثية X للنقطة 2.
• القيمة Y: قِس المسافة من منتصف الوصلة 2 [1] لتمرير مُستَقبِل نقطة الصفر فقط في محطة التحميل [3].
• القيمة Z: قِس المسافة من منتصف الوصلة 2 [1] إلى أعلى الرف [4].

ملاحظة: سجل القيم لكل قياس. تأكّد من وضع العلامة اليمنى للقيمة. راجع الخطوة السابقة لمعرفة ما إذا كان يجب أن يكون كل قياس موجبًا أم سالبًا.

ستمثل هذه الإحداثيات النقطة [5] الموضّحة في الصورة. ستكون منطقة نظام DCS صندوقًا يتم سحبه من النقطة 1 إلى النقطة 2.

لإعداد إطار مستخدم نظام التحكم الموزع (DCS)، يجب توصيل جهاز كمبيوتر متصل بالإنترنت بصندوق التحكم في الروبوت باستخدام كابل RJ-45. افتح الباب الأمامي لوحدة تحكم الروبوت وافصل الكابل RJ-45 من المنفذ  1[1]. قم بتوصيل كابل RJ-45 جديد متصل بجهاز كمبيوتر متصل بالإنترنت.

ملاحظة: المنفذ 1 موسوم بـ CD38A داخل صندوق التحكم في الروبوت.

اتبع الفيديو أعلاه لإعداد إعدادات المحول على الكمبيوتر لمطابقة عنوان IP للروبوت.

ملاحظة: عند الانتهاء من إعداد إطار مستخدم نظام التحكم الموزع، افصل الكابل RJ-45 من الكمبيوتر والروبوت وقم بتوصيل الكابل RJ-45 مرة أخرى بالمنفذ 1.

سجّل الدخول إلى HMI Jogging Pendant من خلال متصفح الويب.

انتقل إلى طريقة عرض إعداد إطار المستخدم.

انقر فوق [Frame 9] ثم انقر فوق [DETAIL].

عندما تكون في User frame 9‏ [1]، حدد R وأدخل -35.000 [2] كما هو موضّح في الصورة،  ثم اضغط على مفتاح إدخال بلوحة المفاتيح.

يضيف هذا الرقم مقدارًا سالبًا من الدوران (بالدرجات) حول المحور Z إلى الإطار العالمي. يؤدي ذلك إلى إلغاء دوران قاعدة الروبوت.

ملاحظة: تعرض الصورة قيمة دوران R التي يجب إضافتها إلى جميع ماكينات RPL

انتقل إلى قائمة DCS.

قم بتمكين أداة الاستدعاء بالضغط على زر ON/OFF (تشغيل/إيقاف تشغيل) في أعلى اليمين.

أدخل قسم إطار المستخدم (10).

حدد الصفر الثاني في القائمة تحت عمود No (لا) واضغط على 9. سيظهر سؤال التأكيد في الأسفل، اضغط على [YES]. قم بتغيير هذه القيمة إلى 9 بعد التأكيد.

يجب أن ترى P أو R ممتلئًا بنفس القيمة من الخطوة السابقة.

ارجع إلى قائمة DCS.

انتقل إلى العربة. فحص الموضع (5).

انتقل إلى رقم 1.

قم بتمكين فحص الموضع 1 عن طريق تحديد ثم الضغط على [CHOICE] في الأسفل.

غيّر نوع الطريقة إلى منطقة العمل (Diagonal) بالنقر فوق الصف ثم تحديد [CHOICE] في الأسفل.

يجب أن ينص النموذج 1 المستهدف على تعطيل نموذج الروبوت، ويجب تعطيل النموذج 2 و3 المستهدف.

تعيين الإطار الأساسي: إطار المستخدم: إلى 9 عن طريق تحديد ثم إدخال 9.

في النقطتين 1 و2، أدخل القيم التي تم تسجيلها من قسم قياس نقاط نظام DCS أعلاه. هذا هو المكان الذي نحدد فيه النقطتين للصندوق القطري لمساحة العمل.

ملاحظة: لا تمثل قيم النقطة 1 و2 في الصورة ما ستكون عليه النقاط. ستعتمد قيمتا النقطة 1 و2 على موقع السياج/الستارة الضوئية وكذلك نوع ماكينة التي يتم إقرانها بوحدة RPL.

بالنسبة إلى Stop Type (نوع الإيقاف)، انقر فوق الصف ثم اختر [CHOICE] في الأسفل وغيّر إلى Speed Check (التحقق من السرعة) (1).

تأكد من أن توقعات الإيقاف هي نعم.

انقر فوق <DETAIL> أسفل Speed Check (التحقق من السرعة) ثم اضغط على مفتاح [ENTER] (إدخال) بلوحة المفاتيح.

عيّن الحد 1 على 20.0، ووقت التأخير على 0، والمسافة المسموح بها على 0.0، التحكم في السرعة على DISABLE (تعطيل).

اضغط على [PREV] لعدد 3 مراتٍ للعودة إلى شاشة نظام Main DCS.

الآن سنطبق جميع التغييرات التي أجريناها في قائمة DCS. أي قسم من أقسام نظام التحكم الموزع تم تغييره منذ آخر تطبيق سيظهر RED CHGD بجواره. اضغط على APPLY (تطبيق) في الأسفل.

أدخل 1111 للرمز الرئيسي.

سينقلك هذا إلى قائمة أخرى ستوضح لك التغييرات التي تم إجراؤها في قائمة DCS منذ آخر تطبيق. اضغط على OK (موافق) إذا كانت جميع التغييرات صحيحة.

أغلق نافذة اللوحة المعلقة لواجهة HMI.

قم بتشغيل وحدة التحكم في الروبوت عن طريق إيقاف تشغيل مفتاح الطاقة، والانتظار لمدة 5 ثوانٍ ثم إعادة تشغيله.

اكتمل الإعداد. سيكون الآن إعداد منطقة العمل موجودًا حول الروبوت. إذا غادر أي جزء من الروبوت منطقة العمل بسرعة أكبر من 20 مم/ثانية، فسيصدر إنذارًا. إذا تم تشغيل هذا الإنذار، فمن الممكن إعادة ضبط الإنذار والتحرك مرة أخرى إلى المنطقة بمعدل أقل من 20 مم/ثانية. يتناول القسم التالي كيفية تصور المنطقة التي تم إنشاؤها للتو.

مع إعداد منطقة العمل، نريد طريقة لتصور المنطقة فيما يتعلق بالروبوت.

انتقل إلى Jogging HMI Pendant ثم انتقل إلى MENU (القائمة) > NEXT (التالي) > 4D Graphics (رسومات رباعية الأبعاد).

سترى الروبوت افتراضيًا على جهاز التحكم عن بُعد HMI مع اتجاهه الحالي.

لرؤية منطقة نظام DCS، انقر فوق [VISIBLE] في الشريط السفلي، إذا لم يكن موجودًا، فاضغط على السهم > الموجود على الشريط.

سيتم عرض قائمة جديدة في أعلى يسار شاشة العرض رباعية الأبعاد. انقر على شاشة نظام التحكم الموزع رباعي الأبعاد، وسوف يتحول إلى اللون الأزرق للإشارة إلى أنه قيد التشغيل. سترى مربعًا يظهر إذا تم تمكين منطقة نظام التحكم الموزع والإعداد.

تحقق من أن منطقة العمل التي تظهر تحيط بالروبوت. إذا كانت المنطقة باللون الأحمر، فهذا يعني أن جزءًا من الروبوت يقع خارج المنطقة. إذا كانت المنطقة خضراء، فهذا يعني أن الروبوت الخاص بك داخل المنطقة.

سيتم تحديث هذه الشاشة في الوقت الفعلي، ويمكنك فتحها على الكمبيوتر المحمول/الكمبيوتر أثناء الركض بالروبوت باستخدام جهاز HAAS.

ملاحظة: يجب أن تبدو منطقة نظام DCS المعينة لوحدة RPL مختلفة عن المنطقة في الصورة. هذا مجرد مرجع لما تبدو عليه شاشة نظام 4D DCS على الكمبيوتر المحمول.