Importante: Antes de continuar, compruebe que los archivos de movimiento predeterminados y las posiciones se han cargado correctamente.

Pulse [Comando actuales] y luego vaya a la pestaña Dispositivos->Configuración de movimientos del robot [1].

Para determinar si los valores predeterminados se cargaron desde la configuración, compruebe los siguientes lugares de la ventana:

• El campo Trabajo estará vacío y el Marco activo mostrará "Error"[2].
• Todos los valores de las posiciones de la tabla [3] estarán vacíos. 

Nota: Estos son ambos indicadores de que los valores no se cargaron. Consulte el Capítulo 12 - Resolución de problemas para saber cómo obtener los valores predeterminados en el control.

Hay dos parámetros que deben establecerse:

1. Parámetro 1.310 - Corrector de palet del eje X
2. Parámetro 7.310 - Corrector de palet del eje C (solo máquinas UMC)

Nota: Puede establecer también el corrector de palets del eje Y y el corrector de palets del eje Z si es necesario para su aplicación.

Parámetro 1.310:

Gire el eje X completamente a la izquierda de la máquina cerca del cambiador de herramientas. Registre el valor de la posición del eje X.

Vaya a P1.310 en la pestaña Fábrica [1]. Encuentre 1.310 e introduzca el valor que se registró y pulse [Enter] para establecer el parámetro.

Nota: Esta es la posición a la que se moverá el eje X cuando se ordene un cambio de palet.

Parámetro 7.310:

Gire el eje C para que la parte posterior del receptor de punto cero apunte lejos de la ventana automática.

Nota: La parte posterior del receptor de punto cero [1] se puede encontrar por el agujero ranurado más profundo [2] de las 4 ranuras. El agujero más profundo es donde la clavija se asentará cuando un palet esté sujeto en el receptor de punto cero.

Establezca el parámetro de la misma manera que P1.310.

Nota: Este valor debe estar cerca de 90,0 o -90,0 grados dependiendo de cómo se montó el receptor de palets en la mesa.

Hay dos parámetros que deben establecerse:

1. Parámetro 1.310- Corrector de palet del eje X
2. Parámetro 2.310- Corrector de palet del eje Y

Parámetro 1.310:

Gire el eje X completamente a la derecha de la máquina cerca del cambiador de herramientas. Registre el valor de la posición del eje X.

Vaya a P1.310 [2] en la pestaña Fábrica [1]. Encuentre 1.310 e introduzca el valor que se registró y pulse [Enter] para establecer el parámetro.

Parámetro 2.310:

Gire el eje Y para que la mesa esté centrada con la ventana automática. Registre el valor de la posición del eje X.

Vaya a P1.310 [3] en la pestaña Fábrica [1]. Encuentre 2.310 e introduzca el valor que se registró y pulse [Enter] para establecer el parámetro.

Establezca el parámetro de la misma manera que P1.310.

Nota: estas son las posiciones a las que se moverán los ejes X e Y cuando se produzca un cambio de palet.

Parámetro 3,310:

Esta es la posición a la que girará el eje Z durante una operación de cambio de palet. No debería ser necesario cambiarlo de su valor predeterminado de cero.

La ubicación de recogida  inicial de la estación de trabajo [1] deberá establecerse en la instalación, ya que la colocación del palet RPL variará en relación con la máquina.

Esta es la ubicación a la que va el robot para recoger y entregar los palets en el receptor de punto cero de la máquina.

Esta sección le mostrará cómo registrar la ubicación de recogida.

Pulse [CURRENT COMMANDS] en el control Haas y, a continuación, vaya a la pestaña Configuración de movimientos del robot .

Resalte la opción Ubicación de recogida inicial  [1] en la sección Estación de trabajo [2].

Pulse [Alter] [3] para abrir la ventana de la deslizadera.

Compruebe si el marco activo está establecido en "Estación de trabajo" [4]. Si se establece en un marco diferente, pulse [F3] [5] para cambiar el marco activo a "Estación de trabajo".

Asegúrese de que el marco activo es "Estación de trabajo" antes de continuar.

Nota: también puede cambiar el marco activo navegando a la pestaña Robot y luego a la pestaña Marcos en el control Haas o entrando en Recuperación.

Pulse [HANDLE JOG] en el control para que pueda desplazar el eje C hasta el valor del corrector de cambio de palet (P7.310). Esto debe ser cerca de 90,0 grados o -90,0 grados [1].

Pulse [CURRENT COMMANDS] y luego vaya a la pestaña Robot [2].

Vaya a la ventana Avance [3].

Utilice el volante de avance remoto [4] para mover el robot hacia la máquina.

Avance el robot cerca de la plataforma .

Coloque un palet [1] en el receptor de punto cero [2] con el tirador [3] orientado hacia el robot [4].

Nota: El palet no debe fijarse al intentar establecer la posición de referencia para los amarres. Asegúrese de que el palet esté liberado.

Mueva el robot de modo que las clavijas del amarre [5] se asienten dentro de los orificios de alineamiento del palet.

Consulte el siguiente paso para obtener más detalles sobre dónde avanzar el robot.

La cara del amarre [1] debe estar lo más paralela posible a la cara del palet [2].

Asegúrese de que el amarre no esté retorcido alrededor del eje X y el eje Z como se muestra en las imágenes 3 y 4.

Avance el robot hasta que el amarre esté alineado como se muestra en la imagen 5.

Importante: No avance el robot en las direcciones U, V o W mientras las clavijas estén dentro del palet. Si la cara del amarre y del palet no están paralelas y es necesario realizar ajustes, retroceda el amarre fuera del palet y ajuste los amarres avanzando con el RJH. Girar el amarre mientras está dentro del palet podría poner una carga en el robot causando un estado de alarma.

Después de que la cara del amarre esté correctamente alineada con el palet, avance el robot utilizando coordenadas cartesianas.

Avance el robot para que haya casi contacto entre los amarres y el palet. Debe haber menos de 0,002" de separación entre el amarre y el palet. 

Nota: Se puede utilizar un espaciador si es necesario para verificar la separación.

Está bien que haya contacto entre el amarre y el palet, pero asegúrese de que el amarre no empuje contra el palet con mucha fuerza y provoque que se desalinee al cargar y descargar palets.

Con el robot en la misma posición que el paso anterior, vaya a la página Configuración de movimientos del robot pulsando [CURRENT COMMANDS] y, a continuación, vaya a la pestaña "Dispositivos" [1].

Resalte la "Ubicación de recogida inicial" [2] dentro de la mesa de la estación de trabajo.

Compruebe que el marco activo es "Estación de trabajo" [3]. 

Pulse [F2] para establecer la posición actual del robot como el valor registrado para la "Ubicación de recogida inicial".

Nota: Esta es la posición a la que irá el robot al entregar o recoger los palets de la máquina. No es necesario modificar las otras posiciones de la página Configuración de movimientos del robot . 

La configuración de RPL ahora debe estar completa. Consulte la sección de funcionamiento para configurar un programa para verificar que el sistema funciona correctamente.

Es posible que también sea necesario establecer la ubicación de recogida inicial de la estación de carga [1].

Esta es la ubicación donde el robot irá para recoger un palet de la estación de carga.

Vaya a la pestaña configuración de movimientos del robot bajo los comandos actuales y resalte la línea de ubicación de recogida inicial en el control. Esta es la posición que puede necesitar ajustarse.

Utilice el pedal para liberar el receptor de punto cero de la estación de carga.

Coloque un palet dentro del receptor de la estación de carga y utilice el pedal para sujetar el palet. Esto se utilizará para ayudar a alinear los amarres con el palet para establecer la ubicación de recogida.

Gire la máquina a un 25 % de velocidad.

Vaya a la tabla de programación de pallets y pulse [F4] para retirar el palet de la estación de carga. A medida que los amarres se acercan al palet, observe cómo se alinean las clavijas con el palet.

Cuando el amarre esté cerca del palet, pulse el botón de [Parada de emergencia] para detener el robot. A continuación, puede continuar desplazando el robot para terminar de alinear el amarre con el palet.

ADVERTENCIA: Asegúrese de que el amarre y la estación de carga estén liberados. Si cualquiera de los dos está sujeto, el robot podría dar alarmas de sobrecarga del servo.

En el interruptor de control, la pestaña configuración de movimientos del robot.

Pulse [Volante de avance] y utilice el RJH para avanzar el robot.

Nota: Dado que el amarre ya está cerca de su posición de recogida, utilice el movimiento cartesiano para mover el robot. Asegúrese de que el marco activo esté configurado en Estación de carga.

Acerque el robot al palet. Compruebe que el amarre esté paralelo al palet antes de engancharlo por completo.

Asegúrese de que el amarre no esté torcido en comparación con el palet. Utilice U, V y W  para girar los amarres.

Importante: No avance el robot en las direcciones U, V o W mientras las clavijas estén dentro del palet. Si la cara del amarre y del palet no están paralelas y es necesario realizar ajustes, retroceda el amarre fuera del palet y ajuste los amarres avanzando con el RJH. 

Asegúrese de que el marco activo esté configurado en Estación de carga.

Una vez que el amarre esté paralelo al palet, mueva el robot en la dirección Z negativa para que se mueva directamente hacia el palet.

Observe la altura de las clavijas para asegurarse de que estén alineadas con los orificios del palet. Puede realizar pequeños ajustes en las direcciones X e Y para fijar el alineamiento.

Mueva el amarre hasta que haya casi contacto entre el amarre [1] y el palet [2].

Nota: Para probar si está en una buena ubicación, enganche y desenganche los amarres para ver cómo se mueven o giran el brazo y el palet. Esto puede ayudar a indicar la dirección del desalineamiento.

Una vez que el robot esté en la posición correcta, resalte la posición en la fila Ubicación de recogida inicial [1] para la estación de carga.

Pulse [F2] [2] en el control para establecer la posición actual del robot como el valor registrado para la "Ubicación de recogida inicial".

Esta es la ubicación donde el robot irá para recoger un palet de la estación de carga. Puede probarlo yendo a la pestaña Tabla de programación de palets [3] y pulsando [F3] [4] para que el robot tome un palet de la estación de carga.

Nota: Para utilizar la tabla de programación de palets, se debe asignar una posición a todos los palets. Consulte la Sección 10.2 Tabla de programación de palets para saber cómo utilizar esta pestaña.

Advertencia: Al hacer funcionar el robot para recoger un palet por primera vez, se recomienda recogerla a un 5 % de velocidad.

Antes de continuar con esta sección, la rejilla del estante de palets debe configurarse en el control.

Vaya a la ventana Configuración de la estación de palet  en los COMANDOS ACTUALES del control. Configure la cuadrícula según el trabajo deseado. 

Nota: El RPL viene con 3 paletas de serie. Se pueden utilizar hasta 15 palets en el sistema RPL. 

Consulte la Sección 10.1 Configuración de la rejilla del estante de palet para obtener más información sobre cómo configurar el estante de palet.

Para establecer todos los palets en las posiciones correctas en el estante, vaya a la pestaña Configuración de estante de palets en el control.

Una vez en la página deberá obtener el palet de configuración RPL-25KG (30-14426) [1] con el tirador [2] instalado para configuración cada ubicación del palet en el estante.

Fije el amarre de punto cero [3] y la placa de montaje [4] a la articulación final 6 del HRP-2 [5]. Utilice el SHCS [6] para montar el amarre en la placa si no se ha instalado aún.

Con el tirador instalado en la palet de configuración, coloque el tirador [1] en el amarre y permita que los pasadores guía del amarre [2] agarren el palet de configuración.

Una vez que el palet esté completamente presionado en el amarre, pulse [F2][3] en el control para sujetar el amarre.

Nota: Asegúrese de que el aire que va al amarre esté encendido. De lo contrario, no habrá fuerza de fijación en el tirador.

Nota: La disposición de los palets en la página configuración de estante de palets viene determinada por la información de la pestaña Configuración de la estación de palets [4].  Establezca la configuración de estante deseada antes de continuar. Consulte la Sección 10.1 Configuración de la rejilla del estante de palet para obtener más información sobre esa página.

Para comenzar a configurar los portapalets en el estante, fije las 4 tuercas en T ranuradas [1] a cada portapalets [2] utilizando los 4 tornillos SHCS M6 x 20mm [3].

No apriete los SHCS en este momento. Las tuercas en T ranuradas apenas deben enroscarse en el tornillo para que haya un espacio [4] entre el portapalets y la tuerca en T.

Las tuercas en T deben poder moverse y girar para que puedan entrar en la ranuras en T [5] del estante. 

Después de fijar las tuercas en T a los portapalets, coloque el portapalets en el estante de manera que las tuercas en T caigan en su posición.

Nota: El orificio de alineamiento [6] es la parte trasera del soporte del palet.  Asegúrese de que este orificio esté orientado alejándose del robot

Asegúrese de que el amarre esté sujeto en el palet de configuración y de que la rejilla de palets esté configurada correctamente.

Nota: Si está utilizando solo los 3 palets que vienen de serie con el RPL, solo debe ver los cuadrados para los palets A1, A2 y A3 en la imagen de diseño del estante.  

El ejemplo de este procedimiento muestra una aplicación que utiliza 10 ubicaciones de palet en el estante. La configuración es la misma independientemente del número de palets utilizados.

La imagen de diseño de esta página representa una vista frontal del estante. Donde el punto A1 [1] es la fila superior más a la izquierda del palet [2] y el punto B4 [3] sería el palet más a la derecha en el estante medio [4].

Con el palet de configuración [3] sujeto en el amarre, asegúrese de que la ubicación A1 [1] esté resaltada en el control.

Importante: Ajuste el control a un 5 % de avance rápido y observe atentamente para evitar que el robot dañe cualquier cosa.

Los portapalets del lado más lejano izquierdo [4] deben estar aproximadamente a 2,25 pulgadas (57 mm) del borde interior del poste izquierdo (esta es la ubicación de recogida inicial predeterminada). Los palets después de ese punto se espaciarán de acuerdo con el valor distancia entre columnas establecido en la pestaña configuración la estación de palets.

Pulse [F3] en el control [2] para mover el robot a la ubicación de palet resaltada.

El robot se moverá al estante y luego se detendrá en donde se debe colocar el palet 1. 

Ajuste el primer portapalets [4] debajo del palet de configuración [3] de manera que los agujeros pasantes en el palet de configuración estén directamente por encima del SHCS en el portapalets [4].

Nota: Si desea que el primer palet se coloque más lejos del borde interior del poste, debe cambiar la ubicación de recogida inicial del estante.

El portapalets [1] debe deslizarse debajo del palet de configuración [2].

El SHCS [3] debe ser visible desde una vista de arriba hacia abajo como se muestra en la imagen. Centre las ranuras en el soporte del palet con los orificios de acceso en el palet de configuración tanto como sea posible. 

Apriete las fijaciones M6 SHCS [3] para que el portapalets esté bloqueado en su lugar.

Apriete los pernos a sus especificaciones requeridas.

Nota: Este proceso se repetirá para los portapalets restantes.

En el control, pulse [F4] [1] para que el robot se mueva a la siguiente ubicación. Por ejemplo, al pulsar [F4] en el control, el robot se moverá del palet A1 al palet A2 [2] en el estante.

El robot debe estar ahora en la ubicación del palet A2 [1].

Ajuste el portapalets [2] de forma que esté en el lugar adecuado y, a continuación, apriete los tornillos SHCS M6 para que el portapalets esté fijado en su posición.

Nota: Esto es lo mismo que el paso 6. Consulte ese paso para obtener más detalles.

Pulse [F4] en el control para pasar a la siguiente ubicación de palet. Repita esto hasta que todos los portapalets estén fijados en su ubicación.

Una vez que se haya fijado el último portapalets [1], pulse [ALTER] en el control [2] para devolver el robot a la ubicación lista.

Nota: En este ejemplo con 10 palets en total, la ubicación del palet C2 [2] es la última ubicación del palet.

Nota: La ubicación lista es la posición donde el robot está orientado hacia la máquina frente a la ventana lateral. La ubicación lista se muestra en la imagen inferior.

Con el robot en la posición lista [1], pulse [F2] en el control para liberar el amarre de punto cero para que pueda retirar el palet de configuración.

Consulte la siguiente sección para establecer las ubicaciones de entrega/recogida de palet dentro de la máquina.

Si es necesario cambiar los marcos del robot, siga esta sección.

Nota: Esto solo debe hacerse en casos extremos.

Hay 3 marcos necesarios para que funcione el RPL:

1. Estante
2. Estación de trabajo
3. Estación de carga

Estos marcos giran 90 grados entre sí.

Esta sección muestra cómo configurar todos estos marcos para que funcionen con el posicionamiento del estante de palets.

Nota: las posiciones de preparación y recogida deberán rehacerse una vez modificados los marcos del robot.

Comience configurando el marco para el estante de palets. 

Para establecer este marco, utilice el palet de configuración 25-10950 [1]. Fije el palet de configuración al extremo del amarre de punto cero [2].

Nota: El tirador de configuración de palet 59-2273 [3] debe fijarse al palet para sujetar el palet en los amarres.

Utilice el palet de configuración para revisar el método de 3 puntos para crear un marco de robot. 

Consulte la sección 11.1 - configuración de HRP del manual de HRP para obtener más detalles sobre el método de 3 puntos para crear marcos.

Nota: El propósito de crear este marco es que coincida con la orientación del estante de palets. Debido a esto, el estante se utilizará como referencia para el método de 3 puntos.

Utilice las esquinas inferior izquierda [1], inferior derecha [2] y superior derecha [3] del estante de palets como posiciones de referencia para crear el bastidor.

En el control Haas, presione [CURRENT COMMANDS].

En la pestaña Dispositivos, vaya a la pestaña Robot [1] y, a continuación, a la ventana Marcos [2].

En la tabla Marcos de usuario [3]  resalte el marco ESTANTE [4].

Para comenzar el método de 3 puntos, pulse [INSERT] [5] en el control. Esto le pedirá ahora que registre las posiciones necesarias para crear el marco.

Mueva el robot a la esquina inferior izquierda del estante como se muestra en la imagen.

Alinee la parte superior del palet de configuración [1] con la superficie superior [2] del estante inferior.

Alinee el lado izquierdo del palet de configuración [3] con la superficie interior [4] del poste del estante.

Nota: Asegúrese de que el borde del palet de configuración esté alineado con el borde del estante [5].

Asegúrese de que el palet de configuración esté al ras con la parte delantera del estante [6]. Ambos bordes del palet de configuración deben tocar el estante para asegurarse de que no haya desalineamiento entre el bastidor y el estante.

Pulse [F2] una vez que el robot esté en la ubicación correcta para establecerlo como punto 1 para el método de 3 puntos.

Mueva el robot a la esquina inferior derecha del estante como se muestra en la imagen.

Alinee la parte superior del palet de configuración [1] con la superficie superior [2] del estante inferior.

Alinee el lado derecho del palet de configuración [4] con la superficie interior [3] del poste del estante.

Nota: Asegúrese de que el borde del palet de configuración esté alineado con el borde del estante. Esto se muestra en la imagen con la línea verde.

Asegúrese de que el palet de configuración esté al ras con la parte delantera del estante [5]. Ambos bordes del palet de configuración deben tocar el estante para asegurarse de que no haya desalineamiento entre el bastidor y el estante.

Pulse [F2] una vez que el robot esté en la ubicación correcta para establecerlo como punto 2 para el método de 3 puntos.

Mueva el robot a la esquina superior derecha del estante como se muestra en la imagen.

Alinee la parte superior del palet de configuración [1] con la superficie superior [2] del estante inferior.

Alinee el lado derecho del palet de configuración [4] con la superficie interior [3] del poste del estante.

Nota: Asegúrese de que el borde del palet de configuración esté alineado con el borde del estante. Esto se muestra en la imagen con la línea verde.

Asegúrese de que el palet de configuración esté al ras con la parte delantera del estante [5]. Ambos bordes del palet de configuración deben tocar el estante para asegurarse de que no haya desalineamiento entre el bastidor y el estante.

Pulse [F2] una vez que el robot esté en la ubicación correcta para establecerlo como punto 2 para el método de 3 puntos.

Una vez ajustado el marco del estante, los marcos de la estación de trabajo [1] y de la estación de carga [2] se pueden establecer utilizando el método de entrada directa.

Haga una foto del marco del estante.

Para el marco de la estación de trabajo, introduzca los mismos valores para X, Y, Z, W y P.

Cambie el valor de R 90 grados. Por ejemplo, si su marco de estante tuviera un valor R de -124.6461, el valor R para el marco de la estación de trabajo [3] sería -124.6461 + 90 = -34.6461

Repita este paso para el marco de la estación de carga, añadiendo 90 al valor R del marco de la estación de trabajo.

El espaciado entre los estantes debe ser consistente. 

La distancia entre la parte superior de un estante [1] y la parte superior del estante por encima [2] debe ser de 18 pulg. (457,2 mm) [3].

La distancia desde la placa base [4] hasta la parte superior del estante más bajo [5] también debe ser de 18 pulg. (547,2 mm) [6].

Si la posición del robot se vuelve inexacta al moverse a los estantes inferiores, es posible que los postes que sujetan los estantes no sean verticales.

Asegúrese de que los postes que sujetan los estantes [1] estén verticales colocando un nivel a lo largo de la parte delantera [2] de cada poste y verifique que esté nivelado.

Nota: El estante solo será vertical si el palet metálico está nivelado horizontalmente. Antes de ajustar el estante, asegúrese de que el palet metálico esté nivelado [3] ajustando las patas de nivelación.

Si los postes de los estantes no son verticales, afloje los SHCS [4] y luego ajuste el poste hasta que el nivel muestre que el poste es vertical. Utilice un mazo para realizar ajustes en un poste. Vuelva a apretar el SHCS con el nivel de los postes.