Important : Avant de continuer, vérifiez que les fichiers et les positions de mouvement par défaut ont été chargés correctement.

Appuyez sur [Current Commands] puis allez à l’onglet Devices (Appareils)->Robot Motions Setup (Réglage des mouvements du robot) [1].

Pour déterminer si les valeurs par défaut ont été chargées à partir de la configuration, vérifiez les endroits suivants sur la fenêtre :

• Le champ Job (Tâche) est vide et le cadre actif affiche « Erreur » [2].
• Toutes les valeurs des positions dans le tableau [3] sont vides. 

Remarque : Ce sont tous les deux des indicateurs que les valeurs n'ont pas été chargées. Consultez le chapitre 12 - Dépannage pour savoir comment obtenir les valeurs par défaut sur la commande.

Il y a deux paramètres qui doivent être réglés :

1. Paramètre 1.310 - Correction de palette de l'axe X
2. Paramètre 7.310 - Correction de palette de l'axe C (machines UMC uniquement)

Remarque :Vous pouvez également définir la correction de palette de l'axe Y et la correction de palette de l'axe Z si nécessaire pour votre application.

Paramètre 1.310 :

Déplacez l'axe X jusqu'à la gauche de la machine près du changeur d'outils. Enregistrez la valeur de la position de l'axe X.

Naviguez vers P1.310 dans l'onglet Usine [1]. Trouvez 1.310 et entrez la valeur qui a été enregistrée et appuyez sur [Entrée] pour définir le paramètre.

Remarque : Il s'agit de la position dans laquelle l'axe X se déplacera lorsqu'un changement de palette est commandé.

Paramètre 7.310 :

Déplacez l'axe C en marche manuelle de sorte que l'arrière du récepteur de point zéro soit pointé loin de la fenêtre automatique.

Remarque :L'arrière du récepteur de point zéro [1] se distingue par l'alésage à fente le plus profond [2] sur les 4 fentes. L'alésage le plus profond est l'endroit où le pion de centrage sur la palette se trouve lorsqu'une palette est serrée dans le récepteur du point zéro.

Réglez le paramètre de la même manière que P1.310.

Remarque :Cette valeur doit être proche de  90,0 ou de  -90,0 degrés selon la façon dont le récepteur de palette a été monté sur la table.

Il y a deux paramètres à éventuellement régler :

1. Paramètre 1.310 - Correction de palette de l'axe X
2. Paramètre 2.310 - Correction de palette de l'axe Y

Paramètre 1.310 :

Déplacez l'axe X en marche manuelle jusqu'à la droite de la machine près de la fenêtre automatique. Enregistrez cette valeur de la position de l'axe X.

Naviguez vers P1.310 [2] dans l'onglet Usine [1]. Trouvez 1.310 et entrez la valeur qui a été enregistrée et appuyez sur [Entrée] pour définir le paramètre.

Paramètre 2.310 :

Déplacez l'axe Y en marche manuelle de sorte que la table soit centrée avec la fenêtre automatique. Enregistrez la valeur de la position de l'axe Y.

Naviguez vers P1.310 [3] dans l'onglet Usine [1]. Trouvez 2.310 et entrez la valeur qui a été enregistrée et appuyez sur [Enter] pour définir le paramètre.

Réglez le paramètre de la même manière que P1.310.

Remarque : Ce sont les positions dans lesquelles les axes X et Y se déplaceront lorsqu'un changement de palette se produit.

Paramètre 3.310 :

Il s'agit de la position dans laquelle l'axe Z tourne pendant une opération de remplacement de palette. Il ne devrait pas être nécessaire de le modifier par rapport à sa valeur par défaut de zéro.

L'emplacement de ramassage initial du poste de travail [1] devra être réglé lors de l'installation, car le placement de la palette RPL variera en fonction de la machine.

Il s'agit de l'emplacement du robot pour ramasser et déposer les palettes dans le récepteur de point zéro de la machine.

Cette section montrera comment enregistrer l'emplacement de ramassage.

Appuyez sur [CURRENT COMMANDS] sur la commande Haas, puis accédez à l'onglet Robot Motions Setup (Réglage des mouvements du robot) .

Mettez en surbrillance l'option Emplacement de ramassage initial  [1] sous la section Poste de travail [2].

Appuyez sur [Alter] [3] pour ouvrir la fenêtre du curseur.

Vérifiez si le cadre actif est réglé sur « Poste de travail » [4]. S'il est réglé sur un cadre différent, appuyez sur [F3] [5] pour changer le cadre actif en « Poste de travail ».

Assurez-vous que le cadre actif est « Poste de travail » avant de continuer.

Remarque : vous pouvez également modifier le cadre actif en accédant à l'onglet Robot, puis à l'onglet Frames (Cadres) sur la commande Haas ou en entrant dans Recovery (Récupération).

Appuyez sur [HANDLE JOG] sur la commande afin de pouvoir déplacer l'axe C vers la valeur de correction de changement de palette (P7.310). Cela devrait être soit 90,0 degrés soit -90,0 degrés [1].

Appuyez sur [CURRENT COMMANDS] puis allez à l'onglet Robot [2].

Aller à la fenêtre de marche manuelle [3].

Utilisez la manivelle électrique portable [4] pour faire avancer le robot dans la machine.

Faites avancer le robot en marche manuelle près du plateau .

Placez une palette [1] dans le récepteur de point zéro [2] avec la tirette [3] face au robot [4].

Remarque :La palette ne doit pas être serrée lors de la tentative de réglage de la position de référence des pinces. Assurez-vous que la palette est desserrée.

Faites avancer le robot en marche manuelle pour que les pions de centrage sur la pince [5] reposent à l'intérieur des alésages d'alignement de la palette.

Voir l'étape suivante pour plus de détails sur l'endroit où déplacer le robot en marche manuelle.

La face de la pince [1] doit être aussi parallèle que possible à la face de la palette [2].

Assurez-vous que la pince n'est pas tordue autour de l'axe x et de l'axe z comme indiqué sur les images 3 et 4.

Faites avancer le robot en marche manuelle jusqu'à ce que la pince soit alignée comme indiqué sur l'image 5.

Important : Ne déplacez pas le robot en marche manuelle dans les directions U, V ou W lorsque les chevilles sont à l'intérieur de la palette. Si la face de la pince et de la palette ne sont pas parallèles et que des ajustements doivent être effectués, reculez la pince de la palette et ajustez les pinces en déplaçant manuellement la RJH. Faire pivoter la pince à l'intérieur de la palette pourrait créer une charge sur le robot et provoquer un état d'alarme.

Une fois la face de la pince correctement alignée sur la palette, déplacez le robot en marche manuelle à l'aide de coordonnées cartésiennes.

Faites avancer le robot en marche manuelle de manière à presque établir un contact entre les pinces et la palette. Il devrait y avoir moins de 0,002 po d'espace entre la pince et la palette. 

Remarque :Une cale peut être utilisée si nécessaire pour vérifier l'écart.

Un contact entre la pince et la palette est acceptable, mais assurez-vous que la pince ne pousse pas contre la palette avec une force excessive qui entraînerait un désalignement lors du chargement et du déchargement des palettes.

Avec le robot dans la même position que l'étape précédente, accédez à la page de réglage des mouvements du robot en appuyant sur [CURRENT COMMANDS] puis en accédant à l'onglet « Appareils » [1].

Mettez en surbrillance « l’Emplacement de ramassage initial » [2] à l'intérieur du tableau Poste de travail.

Vérifiez que le cadre actif est « Poste de travail » [3]. 

Appuyez sur [F2] pour définir la position actuelle du robot comme valeur enregistrée pour l’« emplacement de ramassage initial ».

Remarque :Il s'agit de la position adoptée par le robot lors de la dépose ou du ramassage de palettes de la machine . Il devrait être inutile de modifier les autres positions sur la page de réglage des mouvements du robot . 

Le réglage du RPL doit être terminé. Voir la section Fonctionnement pour configurer un programme pour vérifier que le système fonctionne correctement.

L'emplacement de ramassage initial de la station de chargement [1] peut également devoir être défini.

Il s'agit de la position à laquelle le robot se rendra lorsqu'il saisira une palette à partir de la station de chargement.

Accédez à l’onglet Réglage des mouvements du robot sous les commandes actuelles et mettez en surbrillance la ligne de l’emplacement de ramassage initial sur la commande. Il s'agit de la position qui peut devoir être ajustée.

Utilisez la pédale pour desserrer le récepteur de point zéro de la station de chargement.

Placez une palette à l'intérieur du récepteur de la station de chargement et utilisez la pédale pour serrer la palette. Cela sera utilisé pour aider à aligner les pinces sur la palette pour définir l'emplacement de ramassage.

Tournez la machine à 25 % de vitesse.

Accédez au tableau de planification des palettes et appuyez sur [F4] pour récupérer la palette de la station de chargement. À mesure que les pinces se rapprochent de la palette, observez comment les pions de centrage sont alignés sur la palette.

Lorsque la pince est près de la palette, appuyez sur le bouton d’arrêt d’urgence [E-Stop] pour arrêter le robot. Vous pouvez ensuite continuer à faire avancer le robot pour terminer l'alignement de la pince sur la palette.

AVERTISSEMENT : Assurez-vous que la pince et la station de chargement sont desserrées. Si l'un ou l'autre est serré, le robot pourrait recevoir des alarmes de surcharge servo.

Sur l'interrupteur de commande, l'onglet réglage des mouvements du robot.

Appuyez sur [HANDLE JOG] et utilisez la RJH pour faire avancer le robot.

Remarque :Comme la pince est déjà proche de sa position de ramassage, utilisez un mouvement cartésien pour faire avancer le robot. Assurez-vous que le cadre actif est réglé sur Station de chargement.

Déplacez le robot près de la palette. Assurez-vous que la pince est parallèle à la palette avant d'engager complètement la palette.

Assurez-vous que la pince n'est pas tordue par rapport à la palette. Utilisez U, V et W pour faire pivoter les pinces.

Important : Ne déplacez pas le robot en marche manuelle dans les directions  U, V ou W  lorsque les chevilles sont à l'intérieur de la palette. Si la face de la pince et de la palette ne sont pas parallèles et que des ajustements doivent être effectués, reculez la pince de la palette et ajustez les pinces en déplaçant manuellement la RJH. 

Assurez-vous que le cadre actif est le cadre Station de chargement.

Une fois que la pince est parallèle à la palette, déplacez le robot manuellement dans la direction négative Z de sorte qu'il se déplace directement vers la palette.

Surveillez la hauteur des pions de centrage pour vous assurer qu'ils sont alignés sur les trous de la palette. Vous pouvez faire de petits ajustements dans les directions X et Y pour corriger l'alignement.

Faites avancer la pince manuellement jusqu'à ce qu'il y ait presque contact entre la pince [1] et la palette [2].

Remarque :Pour tester si vous êtes dans un bon emplacement, serrez et desserrez les pinces pour voir comment le bras et la palette se déplacent ou se tordent. Cela peut aider à indiquer la direction du désalignement.

Une fois que le robot est dans la bonne position, mettez en surbrillance la position sur la rangée Emplacement de ramassage initial [1] pour la station de chargement.

Appuyez sur [F2] [2] sur la commande pour définir la position actuelle du robot comme emplacement de ramassage initial.

Le robot se rendra à cette position lorsqu'il saisira une palette à partir de la station de chargement. Vous pouvez tester cela en accédant à l'onglet Pallet Schedule Table (Tableau de planification des palettes) [3] et en appuyant sur [F3][4] pour que le robot prenne une palette de la station de chargement.

Remarque :Afin d'utiliser le tableau de planification des palettes, toutes les palettes doivent se voir attribuer une position. Voir Section 10.2 Tableau de planification des palettes pour savoir comment utiliser cet onglet.

Avertissement : Lors de l'exécution du robot pour ramasser une palette pour la première fois, il est recommandé de la ramasser à 5 % de vitesse.

Avant de poursuivre cette section, la grille de l'étagère de palette doit être configurée dans la commande.

Accédez à la fenêtre Pallet Station Setup (Réglage de la station de palettes) dans CURRENT COMMANDS (Commandes actuelles) sur la commande. Configurez la grille selon la tâche souhaitée. 

Remarque :Le RPL est livré avec 3 palettes en standard. Jusqu’à 15 palettes peuvent être utilisées sur le système RPL. 

Se référer à la Section 10.1 Réglage de la grille de l'étagère de palette pour en savoir plus sur la configuration de l'étagère de palette.

Pour mettre toutes les palettes dans les bonnes positions sur l'étagère, accédez à l'onglet réglage de l'étagère de palette sur la commande.

Une fois sur la page, vous devrez obtenir la palette de réglage RPL-25KG (30-14426) [1] incluant la tirette [2] installée pour réglage chaque emplacement de palette sur l'étagère.

Fixez la pince du point zéro [3] et la plaque de montage [4] au joint d'extrémité 6 du HRP-2 [5]. Utilisez la SHCS [6] pour monter la pince sur la plaque si elle n'est pas déjà installée.

Avec la tirette installée sur la palette de réglage, placez la tirette [1] dans la pince et laissez les goupilles de guidage de la pince [2] saisir la palette de réglage.

Une fois la palette complètement enfoncée dans la pince, appuyez sur [F2][3] sur la commande pour serrer la pince .

Remarque :Assurez-vous que l'air allant à la pince est allumé. Dans le cas contraire, il n'y aura pas de force de serrage sur la tirette.

Remarque :L'organisation des palettes sur la page réglage de l'étagère à palettes est déterminée par les informations dans l'onglet réglage de la station à palettes [4].  Définissez la configuration d'étagère souhaitée avant de continuer. Se référer à la Section 10.1 Réglage de la grille de l'étagère de palette pour plus de détails sur cette page.

Pour commencer à installer les porte-palettes sur l'étagère, fixez les 4 écrous en T à fente [1] à chaque porte-palette [2] à l'aide des vis d'assemblage à six pans creux 4 M6 x 20 mm [3].

Ne serrez pas les vis d'assemblage à six pans creux pour le moment. Les écrous en T à fente doivent être à peine filetés sur la vis de sorte qu'il y ait un espace [4] entre le porte-palette et l'écrou en T .

Les écrous en T doivent pouvoir se déplacer et tourner afin qu'ils puissent entrer dans la rainure en T [5] de l'étagère. 

Après avoir fixé les écrous en T aux porte-palettes, placez le porte-palette dans l'étagère de sorte que les écrous en T tombent en position.

Remarque :Le trou d'alignement [6] est l'arrière du support de palette.  Assurez-vous que ce trou est orienté loin du robot

Assurez-vous que la pince est serrée sur la palette de réglage et que la grille des palettes est configurée correctement.

Remarque :Si vous n'utilisez que les 3 palettes fournies en standard avec le RPL, vous ne devriez voir que les carrés pour les palettes A1, A2 et A3 sur l'image de disposition des étagères.  

L'exemple de cette procédure montre une application utilisant 10 emplacements de palette sur l'étagère. Le réglage est le même quel que soit le nombre de palettes utilisées.

L'image de disposition sur cette page représente une vue avant de l'étagère. Où le point A1 [1] est la rangée supérieure gauche de la palette [2], et le point B4 [3] serait la palette la plus à droite sur l'étagère centrale [4].

Avec la palette de réglage [3] serrée dans la pince, assurez-vous que l'emplacement A1 [1] est sélectionné sur la commande.

Important : réglez la commande sur une vitesse de 5 % et surveillez attentivement pour éviter que le robot n’endommage quoi que ce soit. 

Les porte-palettes sur le côté situé à l’extrême gauche [4] doivent être à environ 2,25 pouces (57 mm) du bord intérieur du poteau gauche (il s'agit de l'emplacement de ramassage initial par défaut). Les palettes après ce point seront espacées en fonction de la distance entre les colonnes valeur définie dans l'onglet réglage de la station de palettes.

Appuyez sur [F3] sur la commande [2] pour déplacer le robot vers l'emplacement de palette en surbrillance.

Le robot se déplacera vers l'étagère, puis s'arrêtera à l'endroit où la palette 1 doit être placée. 

Réglez le premier support de palette [4] sous la palette de réglage [3] de sorte que les trous traversants de la palette de réglage soient directement au-dessus du vis d'assemblage à six pans creux dans le support de palette [4].

Remarque :Si vous souhaitez que la première palette soit placée plus loin du bord intérieur du poteau, vous devez modifier votre emplacement de ramassage initial pour l'étagère.

Le support de palette [1] doit glisser sous la palette de réglage [2].

Le vis d'assemblage à six pans creux [3] doit être visible à partir d'une vue de haut en bas, comme indiqué sur l'image. Centrez les fentes sur le support de palette avec les trous d'accès dans la palette de réglage autant que possible. 

Serrez les fixations M6 vis d'assemblage à six pans creux [3] de sorte que le support de palette soit verrouillé en place.

Serrez les boulons selon les spécifications requises.

Remarque : ce processus sera répété pour les porte-palettes restants.

Sur la commande, appuyez sur [F4] [1] pour que le robot se déplace à l'emplacement suivant. Par exemple, appuyer sur [F4] sur la commande déplacera le robot de la palette A1 à la palette A2[2] sur l'étagère.

Le robot doit maintenant être à l'emplacement de palette A2 [1].

Réglez le support de palette [2] afin de le mettre bien en place, puis serrez les vis M6 vis d'assemblage à six pans creux de sorte que le support de palette soit fixé en position.

Remarque :C'est le même que l'étape 6. Consultez cette étape pour plus de détails.

Appuyez sur [F4] sur la commande pour passer à l'emplacement de palette suivant. Répétez cette opération jusqu'à ce que tous les porte-palettes soient fixés à leur emplacement.

Une fois le dernier support de palette [1] fixé, appuyez sur [ALTER] sur la commande [2] pour ramener le robot à l'emplacement prêt.

Remarque :Dans cet exemple avec 10 palettes au total, l'emplacement de palette C2 [2] est le dernier emplacement de palette.

Remarque :L'emplacement prêt est la position où le robot fait face à la machine devant la fenêtre latérale. L'emplacement prêt est indiqué dans l'image du bas.

Avec le robot en position prête [1], appuyez sur [F2] sur la commande pour desserrer la pince du point zéro afin de pouvoir retirer la palette de réglage.

Voir la section suivante pour définir les emplacements de dépôt/récupération des palettes à l'intérieur de la machine.