8.1 Réglage du robot RPL DCS

Chaque robot Haas est fourni avec le système DCS de FANUC. Cela permet à l'utilisateur de définir les limites de vitesse et de position du robot. Si le robot dépasse ces limites, DCS arrêtera le robot et coupera l'alimentation des moteurs.

Ce guide vous montrera comment configurer un simple contrôle de position cartésienne des limites pour votre robot. La fonction de vérification de position cartésienne permet à un utilisateur de définir une zone de travail et une zone restreinte pour le robot. Si le robot sort d’une zone de travail définie, DCS arrêtera le robot.

Le Pack Robot est préconfiguré avec des limites de contrôle de vitesse cartésiennes pour les modes EXÉCUTION et RÉGLAGE.

Remarque : Pour des informations plus générales sur le DCS, reportez-vous au chapitre HRP - réglage du DCS Fanuc du manuel Pack Robot Haas.

Remarque : Vérifiez que le réglage des zones DCS au moment de l’installation du RPL.

La zone DCS est réglage par 2 points qui forment la diagonale comme indiqué sur l’image. Le point 1 [1] et le point 2 [2] forment la boîte dans laquelle le robot doit rester. 

Si le robot quitte la boîte conçue, des alarmes DCS seront générées pour empêcher le robot d’être déplacé.

Le système de coordonnées par défaut pour le HRP est affiché dans l’image. 

L’axe X est pointé hors de la base dans la direction indiquée, et l’axe Y pointe de 90 degrés à partir de là.

Remarque :Le cadre utilisateur sera tourné dans une étape ultérieure afin que les mesures prises dans cette étape correspondent à l’orientation de la palette et de la machine.

Il est utile d’écrire vos mesures au fur et à mesure qu’elles sont faites. Les mesures doivent être en mm. Convertissez de pouces en mm en multipliant la valeur en pouces par 25,4.

Les signes des dimensions seront comme indiqué sur l’image.

Mesurez les distances suivantes pour les valeurs X, Y et Z du point 2.

• Valeur X :mesurez la distance entre le milieu de l’articulation 2 [1] et juste avant la clôture/barrière immatérielle [2]. Il s’agira de la valeur de la coordonnée X du point 2.
• Valeur Y :mesurez la distance entre le milieu de l’articulation 2 [2] et l’étagère [4]. Cette distance est indiquée par la flèche allant de [3] à [4].
• Valeur Z :mesurez la distance entre le milieu du joint 2 [1] et le sol de la palette [3]. Cette distance est indiquée par la flèche allant de [2] à [3].

Enregistrez les valeurs pour chaque mesure. Assurez-vous de mettre le bon signe pour la valeur. Reportez-vous à l’étape précédente pour savoir si chaque mesure doit être positive ou négative.

Mesurez les distances suivantes pour les valeurs X, Y et Z du point 1.

• Valeur X : Mesurez la distance entre le milieu de l’articulation 2 [1] et juste avant l’extrémité du récepteur du point zéro dans la machine [2]. Il s’agira de la valeur de la coordonnée X du point 2.
• Valeur Y : Mesurez la distance entre le milieu de l’articulation 2 [1] et le récepteur du point zéro dans la station de chargement [3].
• Valeur Z : Mesurez la distance entre le milieu de l’articulation 2 [1] et le dessus du haut de l’étagère [4].

Remarque : Enregistrez les valeurs pour chaque mesure. Assurez-vous de mettre le bon signe pour la valeur. Reportez-vous à l’étape précédente pour savoir si chaque mesure doit être positive ou négative.

Ces coordonnées représenteront le point [5] indiqué sur l’image. La zone DCS sera une boîte dessinée du point 1 au point 2.

Pour configurer un cadre utilisateur DCS, un ordinateur avec accès à Internet devra être connecté au boîtier de commande du robot avec un câble RJ-45. Ouvrez la porte avant de votre commande de robot et débranchez le câble RJ-45 du port 1 [1]. Branchez un nouveau câble RJ-45 connecté à un ordinateur ayant accès à Internet.

Remarque :Le port 1 est étiqueté CD38A à l’intérieur du boîtier de commande du robot.

Suivez la vidéo ci-dessus pour régler les paramètres de l'adaptateur sur votre ordinateur afin qu'ils correspondent à l'adresse IP du robot.

Remarque : Une fois le réglage du cadre utilisateur DCS terminé, déconnectez le câble RJ-45 de l'ordinateur et du robot et rebranchez le RJ-45 sur le port 1.

Connectez-vous au boitier de commande HMI marche manuelle à partir de votre navigateur Web.

Accédez à la vue Configuration du cadre utilisateur.

Cliquez sur [Frame 9] puis sur [DETAIL].

Sur User frame 9 [1], sélectionnez R et entrez -35.000 [2] comme indiqué sur l’image,  puis appuyez sur Entrée sur votre clavier.

Ce nombre ajoute une quantité de rotation négative (en degrés) à l’axe Z du cadre du monde. Cela annule la rotation de la base du robot.

Remarque : L’image montre une valeur de rotation R qui doit être ajoutée à toutes les machines RPL

Accédez au menu DCS.

Activez le boîtier de commande en appuyant sur le bouton ON/OFF en haut à droite.

Entrez dans la section du cadre utilisateur (10).

Sélectionnez le deuxième zéro dans la liste sous la colonne No. et appuyez sur 9. La question de confirmation s’affichera en bas, appuyez sur [YES]. Modifiez cette valeur à 9 après confirmation.

Vous devez voir P ou R se remplir avec la même valeur qu’à l’étape précédente.

Revenez au menu DCS.

Allez dans Chariot. Contrôle de position (5).

Entrez dans le n° 1.

Activez le contrôle de position n° 1 en sélectionnant puis en appuyant sur [CHOICE] en bas.

Changez le type de méthode en Zone de travail (diagonale) en cliquant sur la ligne puis en sélectionnant [CHOICE] en bas.

Le modèle cible 1 doit indiquer le Modèle de robot, les modèles cible 2 et 3 doivent être désactivés.

Définir le cadre de base : Cadre utilisateur : sur 9 en sélectionnant puis en entrant 9.

Aux points 1 et 2, entrez les valeurs enregistrées dans la section Mesurer les points DCS ci-dessus. C'est ici que nous définissons les deux points de la boîte diagonale de l'espace de travail.

Remarque :Les valeurs des points 1 et 2 sur l’image ne représentent pas ce que seront les points. Les valeurs des points 1 et 2 dépendront de l’emplacement de la clôture/barrière immatérielle ainsi que du type de machine couplée avec le RPL.

Pour le type d’arrêt, cliquez sur la ligne, puis sélectionnez [CHOICE] en bas et passez à Speed Check (Contrôle de vitesse) (1).

Assurez-vous que Arrêter la prédiction est Oui.

Cliquer sur <DETAIL> sous Speed Check (Contrôle de vitesse), puis appuyez sur [ENTER] sur votre clavier.

Réglez la limite 1 sur 20.0, le temps de retard sur 0 et la distance autorisée sur 0.0, le contrôle de la vitesse sur DISABLE.

Appuyez 3 fois sur [PREV] pour revenir à l’écran principal DCS.

Nous allons maintenant appliquer toutes les modifications apportées dans le menu DCS. Toute section DCS qui a été modifiée depuis la dernière APPLICATION affichera un CHGD ROUGE à côté. Appuyez sur APPLIQUER en bas.

Entrez 1111 pour le code maître.

Cela vous mènera à un autre menu qui vous montrera les modifications apportées dans le menu DCS depuis la dernière application. Appuyez sur OK si toutes les modifications sont correctes.

Fermez la fenêtre du Boîtier de commande HMI.

Redémarrez la commande du robot en mettant l'interrupteur d'alimentation sur OFF, en attendant 5 secondes puis à nouveau sur ON.

La configuration est terminée. Il y a maintenant une configuration de la zone de travail autour du robot. Si une partie du robot quitte la zone de travail à une vitesse supérieure à 20 mm/s, une alarme se déclenchera. Si cette alarme est déclenchée, il est possible de réinitialiser l'alarme et de revenir en marche manuelle dans la zone à une vitesse inférieure à 20 mm/s. La section suivante explique comment visualiser la zone qui vient d'être créée.

Avec la configuration de la zone de travail, nous cherchons un moyen de visualiser la zone par rapport au robot.

Accédez au boitier de commande HMI de marche manuelle et accédez à MENU > NEXT > 4D Graphics.

Vous verrez le robot virtuellement sur le Boîtier de commande IHM avec son orientation actuelle.

Pour voir la zone DCS, cliquez sur [VISIBLE] dans la barre du bas ; si elle ne s’y trouve pas, appuyez sur le bouton flèche > sur la barre.

Un nouveau menu s'affichera en haut à gauche de l'écran 4D. Cliquez sur Affichage 4D DCS, il passera à une nuance de bleu pour indiquer qu'il est allumé. Vous verrez une boîte de dialogue apparaître si votre zone DCS est activée et configurée.

Vérifiez que la zone de travail qui apparaît entoure votre robot. Si la zone est une nuance de rouge, cela signifie qu'une partie du robot est en dehors de la zone. Si la zone est verte, cela signifie que votre robot se trouve dans la zone.

Cet affichage se mettra à jour en temps réel, vous pouvez l'ouvrir sur votre ordinateur portable/ordinateur pendant que vous faites marcher le robot avec la machine HAAS.

Remarque :La zone DCS définie pour le RPL doit sembler différente de la zone de l’image. Ce n’est qu’une référence de ce à quoi ressemble l’affichage DCS 4D sur l’ordinateur portable.