12.1 RPL - Probleemoplossing

Robot palletlader - Handleiding voor probleemoplossing

Revisie A - 8/2025

Troubleshooting

In dit hoofdstuk vindt u informatie over probleemoplossing voor zowel de robot als het palletlaadsysteem. Het bevat een symptoomtabel met bekende alarmen, samen met aanbevolen corrigerende maatregelen.

Symptom Table

Symptoom Oorzaak Corrigerende actie
De standaardbewegingen zijn leeg op de pagina Robotbewegingen instellen op het besturingselement De standaardwaarden in de configuratie zijn niet goed geladen Zie de sectie Bewegingsbestanden handmatig laden hieronder voor het handmatig laden van de informatie in de configuratie naar de Haas-besturing.
 De robotframes zijn leeg en niet in de besturing geladen. De frames zijn niet goed geladen vanuit het configuratie rpp. zip-bestand. Laad de robotframes rechtstreeks vanaf de USB. Volg de instructies in de onderstaande sectie Robotframes laden.
Wanneer u naar andere stations dan A1 gaat, gaat de robot naar een positie die niet overeenkomt met de positie van de pallethouder. Het robotframe moet mogelijk worden aangepast. Zie de pagina Aanpassen Robotframes hieronder voor het aanpassen van de framewaarden om het probleem te compenseren.
Onderdelen die bewerkt zijn op de nulpuntklem liggen buiten tolerantie. Het nulpunt-klemoppervlak is niet vlak.  Zie Servicenieuws: RPL Problemen oplossen - Controleer de vlakheid van de nulpunt-gereedschapklem

Manually Load Motion Files

1

Ga naar de HBC-site om de configuratie voor de machine te downloaden. 

Druk op de knop Service [1].

Druk op de knop Activering [2].

Druk op de optie NGC - Configuratie [3].

2

Voer het serienummer van de machine in [1].

Opmerking: Gebruik NIET het serienummer voor de RPL.

Druk op Details ophalen [2].

Controleer of de ingevoerde informatie correct is en druk vervolgens op Download [3].

3

Navigeer naar de configuratiemap [1].

Selecteer het bestand Serial number_rpp. zip [2].

Druk bovenaan op Uitpakken [3] en druk vervolgens op Alles uitpakken [4].

Navigeer vervolgens naar het rpp. zip-bestand en controleer of het dezelfde bestanden heeft als weergegeven in de afbeelding [5].

Als dit een eerste RPL-instelling is, controleer dan of de volgende bestanden aanwezig zijn:

  • ROBOTFRAMES.rfm
  • wsToLsMotion.xml
  • wsToShelfMotion.xml

Zet het gezipte bestand SN_rpp.zip op een USB-stick.

4

Plaats de USB-stick met het ingepakte zip-bestand SN_rpp.zip in de Haas-besturing.

Druk op [Programmaweergave] op de Haas-besturing en ga vervolgens naar het tabblad Gebruikersgegevens  [1].

Scrol naar beneden totdat u het bestand SN_rpp.zip hebt gevonden en markeer het [2].

Druk op [F2] [3] om het bestand SN_rpp.zip naar de map Gebruikersgegevens/Mijn robot/ te kopiëren.

5

Nadat u op [F2] hebt gedrukt, verschijnt het venster "Kopiëren naar" [1] in het midden van het besturingselement.

Markeer de Gebruikersgegevens/Directory [2] en druk op de pijl naar rechts om de map in te voeren.

Markeer vervolgens Mijn robot/Directory [3] en druk op de pijl naar rechts om die map in te voeren.

Druk in de map Gebruikersgegevens/Mijn robot/ op [Enter] [4]om het bestand SN_rpp.zip naar de map Gebruikersgegevens/Mijn robot/ te kopiëren.

Let op: Het maakt niet uit wat er wordt gemarkeerd wanneer u op [Enter] drukt. Controleer gewoon of de huidige map bovenaan [5] Gebruikersgegevens/Mijn robot/ weergeeft

Om te bevestigen dat het zip-bestand van het bestand is gekopieerd, gaat u naar het venster Gebruikersgegevens en navigeert u vervolgens naar de map Mijn robot/ en bevestigt u dat het SN_rpp. zip-bestand [6] nu wordt weergegeven.

6

belangrijk Nadat u hebt bevestigd dat het bestand naar de juiste locatie is gekopieerd, schakelt u de machine uit en weer in. 

De machine moet worden uit- en ingeschakeld om de bestanden in het bestand SN_rpp. zip in het besturingselement te kunnen laden.

Load Robot Frames File

1

In de configuratie in het SN_rpp. zip-bestand is er een bestand met de naam ROBOTFRAMES.RFM .

Pak dit bestand uit en zet het op een USB.

Druk op [List Program] en ga naar het tabblad USB tab [1].

Markeer het ROBOTFRAMES.RFM -bestand [2] en druk op [Enter] om het aan te vinken.

Druk op [F4] en selecteer vervolgens Robotframes laden [3].

2

Druk op de knop [CURRENT COMMANDS]  en navigeer naar het tabblad Robot. Ga in frames en markeer het Plankframe [1].

Druk op [ENTER] en zorg ervoor dat de waarden in het frame overeenkomen met die in het ROBOTFRAMES.RFM-bestand.

Nadat u hebt bevestigd dat de framewaarden zijn geladen, drukt u op [UNDO] [3] om terug te gaan naar de  pagina Frames.

Adjust Robot Frames

1

Pas de robotframes aan wanneer de robot niet naar de juiste positie beweegt op locaties aan de rechterkant van de plank (Stations A3, A4 of A5).

De instelpallet kan bijvoorbeeld op de juiste plek staan bij station A1, maar bij station A5 staat de instelpallet hoger dan de pallethouder, waardoor er een opening tussen de pallethouder ontstaat.

Dit zou een indicator zijn dat het frame moet worden aangepast.

U kunt dit aanpassen door de waarde voor P in het Plankframe te wijzigen. Draaien rond P [1] zou het frame veranderen zodat de instellen op een consistente hoogte over de plank beweegt.

De afbeelding laat zien hoe het frame de beweging van de robot over de plank aanpast [2].