Siga este vídeo para se ligar ao ensino virtual num portátil.

Aceda ao Navigate iPendent (Navegar iPendent) para verificar se o Master/Cal (Principal/Calibração) está ativado.

Clique em MENU>SEGUINTE>SISTEMA>Principal/Calibração, irá aparecer na lista no ecrã, conforme apresentado.

Ignore este passo se o Master/Cal (Principal/Calibração) já estiver ativado.

Se não estiver ativado, siga estes passos:

•  Aceda ao ecrã de Variáveis do Sistema: MENU>SEGUINTE>SISTEMA>Variáveis
• Desloque-se para baixo até $MASTER_ENB
• Defina $MASTER_ENB para 1, premindo 1 e premindo enter

Repor o alarme de codificador de impulsos

Aceda ao ecrã Master/Cal (Móvel/Calibração): MENU>SEGUINTE>SISTEMA>Principal/Calibração

Clique em RES_PCA [1], o pendente exibirá uma mensagem solicitando se pretende repor os alarmes do codificador de impulsos.

Clique em Sim [2], uma mensagem irá aparecer como ilustrado, que diz 'Reposição do alarme do codificador de impulsos!' [3]

Depois de o alarme do codificador de impulsos ter sido reposto, reinicie o robô. NÃO ligue e desligue a máquina.

Volte a estabelecer o impulso para cada eixo

Quando os eixos perdem potência, o impulso em cada eixo tem de ser restabelecido. Isto é feito ao efetuar o deslocamento manual de cada junta pelo menos 10-20 graus em cada direção.

Siga estes passos para efetuar este processo:

• Entre no deslocamento iPendent a partir da página inicial do robô.
• Clique no botão Painel de Deslocamento Manual [1] para abrir o Painel de Deslocamento Manual, certifique-se de que a Paragem de Emergência na máquina está solta.
• Clique em Repor [2] para repor todas as falhas
• Clique no interruptor [3] para ligá-lo
• Clique em Shift [4] e, em seguida, desloque manualmente as juntas

Nota: Se um alarme for apresentado durante o deslocamento manual, reponha o alarme e baixe a taxa de deslocamento manual [5] até que o braço possa ser deslocado manualmente outra vez. Isto acontecerá quando o braço tiver saído da zona DCS e irá precisar de ser deslocado manualmente a uma velocidade mais lenta.

Copiar a contagem principal para a contagem de referência e verificar a posição de referência zero

Volte ao Navigar iPendent.

Copie os valores da contagem principal para os valores da contagem de referência fazendo o seguinte:

• Aceda ao ecrã de Variáveis do Sistema: MENU>SEGUINTE>SISTEMA>TIPO>Variáveis
• Desloque-se para baixo até $DMR_GRP (deve ser o número 199) e, assim que este estiver realçado, prima ENTER duas vezes e as variáveis mostradas em [1] devem estar no ecrã.
• Quando estiver realçado, desloque-se para $MASTER_COUNT e clique em DETAIL (DETALHES). Aponte estes valores.
• Prima PREV (ANTERIOR) para voltar à lista de variáveis e, em seguida, aceda a $REF_COUNT premindo DETAIL (DETALHE) quando este estiver realçado. Copie os valores da $MASTER_COUNT digitando-os e premindo Enter para alterar os valores.
• Prima PREV (ANTERIOR) para voltar à lista de variáveis e definir $REF_DONE como TRUE (VERDADEIRO)

Enquanto ainda estiver dentro das Variáveis do Sistema $DMR_GRP[1], aceda a $REF_POS e certifique-se de que os valores do eixo estão definidos para um valor de 0 como mostrado em [2].

Alinhar as marcas de testemunha de alinhamento

Volte ao Deslocamento Manual iPendent, abra o painel de deslocamento manual e ligue o interruptor.

Desloque cada junta de modo a que as marcas de testemunha fiquem alinhadas, use a imagem mostrada para localizar as posições das marcas de testemunha em HRP-1.

Para localizações de marca de testemunha HRP-1, consulte a página 76 do Manual do Operador da Unidade Mecânica HRP-1 na ligação abaixo.

Para localizações de marca de testemunha HRP-2, consulte a página 82 do Manual do Operador da Unidade Mecânica HRP-2 na ligação abaixo.

Para localizações de marca de testemunha HRP-3, consulte a página 117-118 do Manual do Operador da Unidade Mecânica HRP-3 na ligação abaixo.

Nota: As marcas de testemunha na Junta 6 podem não estar visíveis, retire a pinça e certifique-se de que o orifício da cavilha está posicionado para cima.

Domínio Rápido e Calibração

Depois de alinhar as marcas de testemunha, o robô está na sua posição zero.

Aceda ao ecrã Principal/Calibração: MENU>SEGUINTE>SISTEMA>Principal/Calibração 

 Nota: se o Principal/Calibração não estiver a ser apresentado, volte para o passo 2 para o ativar novamente.

Desloque-se para QUICK MASTER (DOMÍNIO RÁPIDO) e prima ENTER para selecionar [1].

Aparecerá uma mensagem a perguntar se pretende um domínio rápido, clique em SIM [2].

Aparecerá uma mensagem a dizer que o robô foi dominado.

Enquanto ainda estiver no modo Principal/Calibração, desloque-se até CALIBRATE (CALIBRAR) e pressione ENTER [3].

Clique em SIM quando o ecrã perguntar se pretende calibrar [4].

Será apresentada uma mensagem a indicar que o robô foi calibrado e, em seguida, prima DONE (CONCLUÍDO).

Aplicar parâmetros DCS

Depois de dominar e calibrar rapidamente, o robô ficará num estado de avaria até aplicar os parâmetros DCS.

Entre no modo de deslocamento iPendent.

Aceda ao menu DCS: MENU>SEGUINTE>SISTEMA>DCS

Desloque-se para baixo até à opção 13 - Parâmetros de domínio.

Clique em APPLY (APLICAR) para aplicar as alterações e prima OK.

Introduza 1111 para o código mestre.

Desligue e volte a ligar o robô.

Verifique o domínio rápido

Mova todas as juntas para zero e verifique se as linhas em ambos os lados da junta estão alinhadas. Se não estiverem alinhadas, repita o procedimento.