11.1 Haas Cobot – nastavenie

Cobot Haas – Stručná príručka

Introduction

Toto video nás prevedie programovaním úplného nastavenia obrobku na stroji Haas HC10 Cobot.

POZNÁMKA: Toto video slúži iba na referenčné účely a nenahrádza písomný postup. 

Tento postup vám pomôže nastaviť úlohu s Cobotom Haas.

Pripojte robot k svojmu stroju Haas podľa časti First Power Up (Prvé zapnutie) v inštalačnej príručke pre Cobot Haas.

 Poznámka: Ak sa stroj pred uložením úlohy reštartuje, informácie o šablóne sa môžu stratiť.

General Safety Notes

Bezpečná obsluha:
  • Pri každom spustení novej úlohy skontrolujte, či nie sú poškodené uchopovače.
  • V prípade výpadku napájania uchopovače zostanú v upnutej polohe.
  • V prípade straty vzduchu uchopovače zostanú dočasne v upnutej polohe. Je potrebné situáciu napraviť, pretože vzduch v systéme sa vypustí a môže spôsobiť pád obrobku.

Pravidelná kontrola bezpečnostných prvkov stroja:

  • Skontrolujte správne fungovanie bezpečnostných zariadení robota – blokovacieho zariadenia plota, snímača oblastí alebo svetelnej clony.  Informácie o kontrole bezpečnostných zariadení robota nájdete v inštalačných príručkách pre Haas Cobot.

Prevádzka v režime Nastavenie / Prevádzka

Všetky CNC stroje Haas sú vybavené spínačom na kľúč na boku visiaceho ovládacieho panelu slúžiaceho na zablokovanie a odblokovanie režimu Nastavenie. Robot bude mať nasledujúce správanie v závislosti od zvoleného režimu. 

  • Keď je riadenie Haas v režime chodu, režim 1, spustenie bezpečnostného zariadenia robota zastaví všetky pohyby a nebude možné spustiť žiadny pohyb, kým už nie je spustené bezpečnostné zariadenie robota. 
  • Ak je ovládací systém Haas v režime Set Up (Nastavenie), režim 2, obmedzený pohyb, ako napríklad ručný posuv osi robota, je možné vykonať na naprogramovanie dráhy pohybu robota, zdvíhanie polohy, nastavenie stredového bodu nástroja robota (korekcia), vloženie a zdvihnutie obrobkov z vretena alebo držiaka obrobkov v stroji atď. Naprogramovaná dráha bude tiež schopná pracovať pomaly, aby bolo možné zistiť naprogramovanú dráhu robota. Robot v režime nastavenia je možné ručne posúvať, len keď je stlačené tlačidlo F2.

Vypnutie závesného ovládacieho panela na výučbu

Výstraha: Na jeho vypnutie nepoužívajte tlačidlo napájania [1] na závesnom ovládacom paneli na výučbu. Môže to spôsobiť stratu systémových súborov v riadiacej skrinke cobota.

Ak chcete vypnúť závesný panel na výučbu, stlačte 3 riadky v pravom hornom rohu [2], aby sa zobrazila ponuka možností na pravej strane.

Zvoľte možnosť Shut down (Vypnúť) [3] na spustenie sekvencie vypnutia pre riadiacu skrinku cobota.

Dôležité:Nesprávne vypnutie závesného panela na výučbu môže viesť k poškodeniu rozhodujúcich súborov na riadiacej skrinke cobota. To by mohlo viesť k nepoužiteľnosti cobota, kým sa systémové súbory znova nenainštalujú do riadiacej skrinky.

 

Setup

1

Pred nastavením úlohy robota budete musieť vytvoriť používateľský rám. Používateľský rám bude mimo tabuľky dielov. Tým sa nastavia naše osi X, Y a Z.

Existujú dva typy súradníc na ručné posúvanie robota. Sú to karteziánske a kinematická dvojica. 

Karteziánska sústava súradníc má tieto časti:

  • X, Y a Z sú lineárne osi.
  • W sa otáča okolo osi X.
  • P sa otáča okolo osi Y.
  • R sa otáča okolo osi Z.

Sústava súradníc kinematickej dvojice má tieto časti:

  • J1, J2, J3, J4, J5 a J6 

2

Obmedzenia pojazdu kĺbu Cobota
 
J1 (+/- 360°)
 
J2 (+/- 135°)
 
J3 (+/- 153°)
 
J4 (+/- 360°)
 
J5 (+/- 180°)
 
J6 (+/- 360°)

3

Na nastavenie nášho používateľského rámu sa používa metóda troch bodov. Prejdite na Current Commands > Devices >Robot >Frames (Aktuálne príkazy-zariadenia-robot-rámy) a stlačte šípku, aby ste prešli do poľa do okna User Frames (rámy používateľa). 

Stlačte [INSERT]pre metódu troch bodov. Potom zadajte názov používateľského rámu a nahrajte stlačením [F2].

4

Prvý bod, ktorý zaznamenáte, je orientačný bod [1]. Tento sa nastaví s prstami uchopovača 1 smerujúcimi nadol a na stôl. Ručne posuňte robot do tejto polohy. Kúskom papiera skontrolujte, či sú všetky štyri uchopovače na stole vyrovnané, napríklad dotknutím sa obrobku nástrojom. Po nastavení orientačného bodu [1] zaznamenajte stlačením [F2].

Ďalším bodom je smerový bod X [2]. Zaznamenajte polohu Z na RJH, keď ste v karteziánskej pozícii. Ručne posúvajte robot nahor v smere X, aby prsty uchopovača vyčistili stôl pri ručnom posuve v smere X. Ručne posúvajte robot v smere X a späť do zaznamenanej polohy Z. Prsty by sa mali dotýkať stola, pomocou kusu papiera nastavte uchopovače späť na stôl. Zaznamenajte smerový bod X [2] stlačením [F2].

Ručne posúvajte robot v smere Y [3].  Ručne posúvajte robot nahor v smere Z, aby prsty uchopovača vyčistili stôl pri ručnom posuve v smere Y. Ručne posúvajte robot v smere Y a späť do zaznamenanej polohy Z. Pomocou kusu papiera sa aktivovanie prstov uchopovača. Zaznamenajte smerový bod Y [3] stlačením [F2].

5

Metóda priameho zadávania sa môže použiť aj na nastavenie rámu používateľa. Prejdite na Current Commands > Devices > Robot > Frames (Aktuálne príkazy-zariadenia-robot-rámy) a stlačte šípku, aby ste prešli do poľa do okna User Frames (rámy používateľa). 

Stlačte [ENTER] pre metódu priameho zadávania. Nastavenie používateľského rámca zo stojana robota. Zadajte názov používateľského rámca a pridajte nasledujúce hodnoty:

Príklad:

  • X = 0.0
  • Y = 0.0
  • Z = 0.0
  • W = 0.0
  • P = 0.0
  • R = 180.0

Tým sa robot otočí o približne 180 stupňov okolo osi Z Robot sa ručne posunie v smere Z kolmo na stôl s konektorom kábla robota nasmerovaným v kladnom smere X. Na zaznamenanie stlačte [ENTER].

6

Stlačte [Insert] na vytvorenie používateľského rámu. Prejdite na kartu Jogging (Ručný posuv) a vyberte User Frame (Používateľský rám), ktorý bol vytvorený, čím ho aktivujete.

Setup

1

Prejdite na kartu Nastavenie . Zmeňte nasledovné: 

  • Max. rýchlosť robota – toto nastavenie špecifikuje maximálnu rýchlosť robota, keď je stroj v režime Chod. Zadajte rýchlosť v správnych jednotkách (in/s alebo mm/s) na vykonanie úlohy. Toto nastavenie je možné upraviť nahor alebo nadol, ak to program vyžaduje.

    Poznámka: Maximálna rýchlosť robota v režime Chod je 118 in/s (3000 mm/s). Maximálna rýchlosť robota v režime Nastavenie je 7,9 in/s (200 mm/s).

 DÔLEŽITÉ: Táto naprogramovaná maximálna rýchlosť robota nemôže prekročiť povolenú rýchlosť na bezpečnostnej úrovni. Ak chcete zobraziť povolenú rýchlosť na závesnom ovládacom paneli na výučbu Cobota, prejdite na  Config > General Restrictions (Konfig-všeobecné obmedzenia). 

 VÝSTRAHA: Naprogramovaná maximálna rýchlosť robota zabraňuje prekročeniu tejto maximálnej rýchlosti iba novo naprogramovaným bodom. To znamená, že zmena maximálnej rýchlosti robota neovplyvní už vytvorené programy. 

POZOR:Nesprávne nastavenie tejto hodnoty môže spôsobiť, že sa rameno robota nepohybuje správne.

  • Number of Grippers (Počet uchopovačov) – zadajte počet uchopovačov.

 

2

Raw Gripper (Zachytávač neopracovaných obrobkov)

  • Clamp Output (Výstup upnutia)  – vyberte výstup na upnutie uchopovača 1.
  • Unclamp Output (Výstup uvoľnenia)  – vyberte výstup na uvoľnenie uchopovača 1.
  • Clamp Delay (Oneskorenie upnutia)  – zadajte počet sekúnd do oneskorenia po vydaní príkazu uchopovaču 1 na upnutie alebo uvoľnenie.
  • Clamp Type  (Typ upnutia) – zadajte  1  pre upnutie vonkajšieho priemeru alebo  2  pre upnutie vnútorného priemeru. 

Finish Gripper (Dokončovací uchopovač)

  • Clamp Output (Výstup upnutia)  – vyberte výstup na upnutie uchopovača 2.
  • Unclamp Output (Výstup uvoľnenia)  – vyberte výstup na uvoľnenie uchopovača 2.
  • Clamp Delay (Oneskorenie upnutia)  – zadajte počet sekúnd do oneskorenia po vydaní príkazu uchopovaču 2 na upnutie alebo uvoľnenie.
  • Clamp Type  (Typ upnutia) – zadajte  1  pre upnutie vonkajšieho priemeru alebo  2  pre upnutie vnútorného priemeru. 

Disable the Robot

Deaktivovanie robota na prevádzkovanie stroja v samostatnom režime. Stlačte [SETTING]. Zmeňte nasledujúce nastavenia:

  • 372 Typ zakladača obrobkov na 0: Žiadna
  • 376 Svetelná clona na Vyp.

 

Odozva