11.1 Haas Cobot – nastavenie
11.2 Haas Cobot – jednoduchá sekvencia
11.3 Haas Cobot – Vlastná sekvencia
11.4 Haas Cobot – obnova automatického nakladača obrobkov APL

11.1 Haas Cobot – nastavenie

Cobot Haas – Stručná príručka

Introduction

Toto video nás prevedie programovaním úplného nastavenia obrobku na stroji Haas HC10 Cobot.

POZNÁMKA: Toto video slúži iba na referenčné účely a nenahrádza písomný postup.

Tento postup vám pomôže nastaviť úlohu s Cobotom Haas.

Pripojte robot k svojmu stroju Haas podľa časti First Power Up (Prvé zapnutie) v inštalačnej príručke pre Cobot Haas.

Poznámka: Ak sa stroj pred uložením úlohy reštartuje, informácie o šablóne sa môžu stratiť.

General Safety Notes

Bezpečná obsluha:

Pri každom spustení novej úlohy skontrolujte, či nie sú poškodené uchopovače.
V prípade výpadku napájania uchopovače zostanú v upnutej polohe.
V prípade straty vzduchu uchopovače zostanú dočasne v upnutej polohe. Je potrebné situáciu napraviť, pretože vzduch v systéme sa vypustí a môže spôsobiť pád obrobku.

Pravidelná kontrola bezpečnostných prvkov stroja:

Skontrolujte správne fungovanie bezpečnostných zariadení robota – blokovacieho zariadenia plota, snímača oblastí alebo svetelnej clony. Informácie o kontrole bezpečnostných zariadení robota nájdete v inštalačných príručkách pre Haas Cobot.

Prevádzka v režime Nastavenie / Prevádzka

Všetky CNC stroje Haas sú vybavené spínačom na kľúč na boku visiaceho ovládacieho panelu slúžiaceho na zablokovanie a odblokovanie režimu Nastavenie. Robot bude mať nasledujúce správanie v závislosti od zvoleného režimu.

Keď je riadenie Haas v režime chodu, režim 1, spustenie bezpečnostného zariadenia robota zastaví všetky pohyby a nebude možné spustiť žiadny pohyb, kým už nie je spustené bezpečnostné zariadenie robota.
Ak je ovládací systém Haas v režime Set Up (Nastavenie), režim 2, obmedzený pohyb, ako napríklad ručný posuv osi robota, je možné vykonať na naprogramovanie dráhy pohybu robota, zdvíhanie polohy, nastavenie stredového bodu nástroja robota (korekcia), vloženie a zdvihnutie obrobkov z vretena alebo držiaka obrobkov v stroji atď. Naprogramovaná dráha bude tiež schopná pracovať pomaly, aby bolo možné zistiť naprogramovanú dráhu robota. Robot v režime nastavenia je možné ručne posúvať, len keď je stlačené tlačidlo F2.

Vypnutie závesného ovládacieho panela na výučbu

Výstraha: Na jeho vypnutie nepoužívajte tlačidlo napájania [1] na závesnom ovládacom paneli na výučbu. Môže to spôsobiť stratu systémových súborov v riadiacej skrinke cobota.

Ak chcete vypnúť závesný panel na výučbu, stlačte 3 riadky v pravom hornom rohu [2], aby sa zobrazila ponuka možností na pravej strane.

Zvoľte možnosť Shut down (Vypnúť) [3] na spustenie sekvencie vypnutia pre riadiacu skrinku cobota.

Dôležité:Nesprávne vypnutie závesného panela na výučbu môže viesť k poškodeniu rozhodujúcich súborov na riadiacej skrinke cobota. To by mohlo viesť k nepoužiteľnosti cobota, kým sa systémové súbory znova nenainštalujú do riadiacej skrinky.

Setup

1

Pred nastavením úlohy robota budete musieť vytvoriť používateľský rám. Používateľský rám bude mimo tabuľky dielov. Tým sa nastavia naše osi X, Y a Z.

Existujú dva typy súradníc na ručné posúvanie robota. Sú to karteziánske a kinematická dvojica.

Karteziánska sústava súradníc má tieto časti:

X, Y a Z sú lineárne osi.
W sa otáča okolo osi X.
P sa otáča okolo osi Y.
R sa otáča okolo osi Z.

Sústava súradníc kinematickej dvojice má tieto časti:

J1, J2, J3, J4, J5 a J6

2

Obmedzenia pojazdu kĺbu Cobota

J1 (+/- 360°)

J2 (+/- 135°)

J3 (+/- 153°)

J4 (+/- 360°)

J5 (+/- 180°)

J6 (+/- 360°)

3

Na nastavenie nášho používateľského rámu sa používa metóda troch bodov. Prejdite na Current Commands > Devices >Robot >Frames (Aktuálne príkazy-zariadenia-robot-rámy) a stlačte šípku, aby ste prešli do poľa do okna User Frames (rámy používateľa).

Stlačte [INSERT]pre metódu troch bodov. Potom zadajte názov používateľského rámu a nahrajte stlačením [F2].

4

Prvý bod, ktorý zaznamenáte, je orientačný bod [1]. Tento sa nastaví s prstami uchopovača 1 smerujúcimi nadol a na stôl. Ručne posuňte robot do tejto polohy. Kúskom papiera skontrolujte, či sú všetky štyri uchopovače na stole vyrovnané, napríklad dotknutím sa obrobku nástrojom. Po nastavení orientačného bodu [1] zaznamenajte stlačením [F2].

Ďalším bodom je smerový bod X [2]. Zaznamenajte polohu Z na RJH, keď ste v karteziánskej pozícii. Ručne posúvajte robot nahor v smere X, aby prsty uchopovača vyčistili stôl pri ručnom posuve v smere X. Ručne posúvajte robot v smere X a späť do zaznamenanej polohy Z. Prsty by sa mali dotýkať stola, pomocou kusu papiera nastavte uchopovače späť na stôl. Zaznamenajte smerový bod X [2] stlačením [F2].

Ručne posúvajte robot v smere Y [3]. Ručne posúvajte robot nahor v smere Z, aby prsty uchopovača vyčistili stôl pri ručnom posuve v smere Y. Ručne posúvajte robot v smere Y a späť do zaznamenanej polohy Z. Pomocou kusu papiera sa aktivovanie prstov uchopovača. Zaznamenajte smerový bod Y [3] stlačením [F2].

5

Metóda priameho zadávania sa môže použiť aj na nastavenie rámu používateľa. Prejdite na Current Commands > Devices > Robot > Frames (Aktuálne príkazy-zariadenia-robot-rámy) a stlačte šípku, aby ste prešli do poľa do okna User Frames (rámy používateľa).

Stlačte [ENTER] pre metódu priameho zadávania. Nastavenie používateľského rámca zo stojana robota. Zadajte názov používateľského rámca a pridajte nasledujúce hodnoty:

Príklad:

X = 0.0
Y = 0.0
Z = 0.0
W = 0.0
P = 0.0
R = 180.0

Tým sa robot otočí o približne 180 stupňov okolo osi Z Robot sa ručne posunie v smere Z kolmo na stôl s konektorom kábla robota nasmerovaným v kladnom smere X. Na zaznamenanie stlačte [ENTER].

6

Stlačte [Insert] na vytvorenie používateľského rámu. Prejdite na kartu Jogging (Ručný posuv) a vyberte User Frame (Používateľský rám), ktorý bol vytvorený, čím ho aktivujete.

Setup

1

Prejdite na kartu Nastavenie . Zmeňte nasledovné:

Max. rýchlosť robota – toto nastavenie špecifikuje maximálnu rýchlosť robota, keď je stroj v režime Chod. Zadajte rýchlosť v správnych jednotkách (in/s alebo mm/s) na vykonanie úlohy. Toto nastavenie je možné upraviť nahor alebo nadol, ak to program vyžaduje.

Poznámka: Maximálna rýchlosť robota v režime Chod je 118 in/s (3000 mm/s). Maximálna rýchlosť robota v režime Nastavenie je 7,9 in/s (200 mm/s).

DÔLEŽITÉ: Táto naprogramovaná maximálna rýchlosť robota nemôže prekročiť povolenú rýchlosť na bezpečnostnej úrovni. Ak chcete zobraziť povolenú rýchlosť na závesnom ovládacom paneli na výučbu Cobota, prejdite na Config > General Restrictions (Konfig-všeobecné obmedzenia).

VÝSTRAHA: Naprogramovaná maximálna rýchlosť robota zabraňuje prekročeniu tejto maximálnej rýchlosti iba novo naprogramovaným bodom. To znamená, že zmena maximálnej rýchlosti robota neovplyvní už vytvorené programy.

Čistá hmotnosť uchopovača - Zadajte čistú hmotnosť uchopovača. Správnu hodnotu pre toto nastavenie nájdete na výkresoch rozloženia na našej webovej stránke (Výkres rozloženia jednoduchého uchopovača ALEBO Výkres rozloženia duálneho uchopovača) .

POZOR:Nesprávne nastavenie tejto hodnoty môže spôsobiť, že sa rameno robota nepohybuje správne.

Number of Grippers (Počet uchopovačov) – zadajte počet uchopovačov.

2

Raw Gripper (Zachytávač neopracovaných obrobkov)

Clamp Output (Výstup upnutia) – vyberte výstup na upnutie uchopovača 1.
Unclamp Output (Výstup uvoľnenia) – vyberte výstup na uvoľnenie uchopovača 1.
Clamp Delay (Oneskorenie upnutia) – zadajte počet sekúnd do oneskorenia po vydaní príkazu uchopovaču 1 na upnutie alebo uvoľnenie.
Clamp Type (Typ upnutia) – zadajte 1 pre upnutie vonkajšieho priemeru alebo 2 pre upnutie vnútorného priemeru.

Finish Gripper (Dokončovací uchopovač)

Clamp Output (Výstup upnutia) – vyberte výstup na upnutie uchopovača 2.
Unclamp Output (Výstup uvoľnenia) – vyberte výstup na uvoľnenie uchopovača 2.
Clamp Delay (Oneskorenie upnutia) – zadajte počet sekúnd do oneskorenia po vydaní príkazu uchopovaču 2 na upnutie alebo uvoľnenie.
Clamp Type (Typ upnutia) – zadajte 1 pre upnutie vonkajšieho priemeru alebo 2 pre upnutie vnútorného priemeru.

Disable the Robot

Deaktivovanie robota na prevádzkovanie stroja v samostatnom režime. Stlačte [SETTING]. Zmeňte nasledujúce nastavenia:

372 Typ zakladača obrobkov na 0: Žiadna
376 Svetelná clona na Vyp.

11.2 Haas Cobot – jednoduchá sekvencia

Cobot Haas – Stručná príručka

General Safety Notes

Bezpečná obsluha:

Pri každom spustení novej úlohy skontrolujte, či nie sú poškodené uchopovače.
V prípade výpadku napájania uchopovače zostanú v polohe úpinky.
V prípade straty vzduchu uchopovače zostanú dočasne v polohe úpinky. Je potrebné situáciu napraviť, pretože vzduch v systéme sa vypustí a môže spôsobiť pád obrobku.

Pravidelná kontrola bezpečnostných prvkov stroja:

Skontrolujte, či mechanizmus zamykania dverí plota správne zapadá a funguje. Informácie o kontrole prevádzky blokovacieho zariadenia nájdete v inštalačných príručkách Cobota Haas.

Prevádzka v režime Nastavenie / Prevádzka

Keď je riadenie Haas v režime chodu, režim 1, spustenie bezpečnostného zariadenia robota zastaví všetky pohyby a nebude možné spustiť žiadny pohyb, kým už nie je spustené bezpečnostné zariadenie robota.
Ak je ovládací systém Haas v režime Set Up (Nastavenie), režim 2, obmedzený pohyb, ako napríklad ručný posuv osi robota, je možné vykonať na naprogramovanie dráhy pohybu robota, zdvíhanie polohy, nastavenie stredového bodu nástroja robota (korekcia), vloženie a zdvihnutie obrobkov z vretena alebo držiaka obrobkov v stroji atď. Naprogramovaná dráha bude tiež schopná pracovať pomaly, aby bolo možné zistiť naprogramovanú dráhu robota. Robot v režime nastavenia je možné ručne posúvať, len keď je stlačené tlačidlo F2 .

Simple Template

1

Typ sekvencie – Zadajte 0 pre jednoduchú šablónu alebo 1 pre vlastnú sekvenciu. Viac informácií nájdete v časti Vlastná sekvencia.

Metóda vyzdvihnutia nespracovaných zásob – Zadajte 0 pre stolnú mriežku alebo 1 pre jeden bod.

Spôsob vyloženia dokončeného obrobku – Zadajte 0 pre jednu stôl, 1 pre duálny stôl alebo 2 pre jeden bod.

Počet naskladaných obrobkov – Zadajte počet naskladaných obrobkov na dutinu. Maximálne 3 obrobky.

POZNÁMKA:Ak používate funkciu stohovaného obrobku u dvoch alebo troch obrobkov a metódu vyzdvihnutia nespracovaných zásob a metódu vyloženia dokončeného obrobku, použite jednu tabuľku. Umiestnenie prvého obrobku musí zostať prázdne.

2

Number of Rows (Počet riadkov) – zadajte počet riadkov, ktoré chcete použiť v tabuľke.

Numbers of Columns (Počet stĺpcov) – zadajte počet stĺpcov, ktoré chcete použiť v tabuľke.

Distance Between Rows (Vzdialenosť medzi riadkami) – zadajte inkrementálnu vzdialenosť medzi riadkami.

Distance Between Columns (Vzdialenosť medzi stĺpcami) – zadajte inkrementálnu vzdialenosť medzi stĺpcami.

Raw Stock Height (Výška nespracovaného materiálu) – Zadajte výšku nespracovaného materiálu.

Finished Part Height (Výška dokončeného obrobku) – Zadajte výšku dokončeného obrobku.

Part Flip (Otočenie obrobku) – povoľte otočenie obrobku pre dve prevádzkové úlohy.

Raw Stock Mass (Hmotnosť surového materiálu) – zadajte hmotnosť surového materiálu.

Finished Part Mass (Hmotnosť dokončeného obrobku) – zadajte hmotnosť hotového obrobku. Operácia 1, ak je povolené preklopenie obrobku.

Hmotnosť hotového obojstranného dielu- Zadajte hmotnosť hotového dielu. Operácia 2, ak je povolené preklopenie obrobku.

Poznámka: Hmotnosť čistého uchopovača a ako konečné, tak aj surové obrobky musia mať nižšiu hodnotu ako celkové maximálne užitočné zaťaženie robota.

Príklad: Hmotnosť nespracovaných obrobkov [4,0 lbs] + hmotnosť dokončeného obrobku [3,8 lbs]+ hmotnosť uchopovača [7,0 lbs] < Maximálne užitočné zaťaženie [15,432 lbs].

Load Part - Simple Template

1

Poznámka: Pre nasledujúce činnosti nastavovania sú k dispozícii nasledujúce príkazy:

Stlačením tlačidla [TURRET FWD]/[ATC FWD] (Revolver dopredu/ATC dopredu) alebo [TURRET REV]/[ATC REV] (Revolver dozadu/ ATC dozadu) indexujete menič nástrojov. Toto sa použije pri nastavovaní bezpečnej polohy osí pre polohu naloženia

Stlačte [F2] na nastavenie referenčnej polohy. Týmto sa zaznamená aktuálna poloha robota.

Stlačte[F3] na upnutie/uvoľnenie uchopovača. Na karte Load Part (Vloženie obrobku) je uchopovač 1 upnutý alebo uvoľnený. Na karte Unload Part (Vyloženie obrobku) je spustený uchopovač 2.

Stlačte [F4] na upnutie/uvoľnenie skľučovadla hlavného vretena.

Robot Speed (Rýchlosť robota) – zadajte rýchlosť pohybov robota v tabuľke obrobkov. Pri nastavovaní začnite malou rýchlosťou a po overení, že úloha bežá správne, aktualizujte rýchlosť na požadovanú dobu cyklu.

Pomalá 1 in/s
Stredná 3 in/s
Rýchla 6 v/s

2

Initial Pickup Location (Počiatočné miesto vyzdvihnutia) – ručne posuňte uchopovač 1 do prvej polohy obrobku v tabuľke obrobkov. Stlačením tlačidla [F3] a potom upnite diel stlačením tlačidla [F2] zaznamenajte referenčnú polohu.

Tipy & Triky: Vyzdvihnite obrobok a zarovnajte ho k prvej polohe obrobku na šablóne a túto polohu zaznamenajte. Tým sa uchopovač lepšie zarovná k obrobku a stolu.

Move to Above Table (Posunúť nad stôl) – Ručne posuňte robot v smere osi Z na odstránenie všetkých obrobkov na stole a stlačte [F2] na zaznamenanie referenčnej polohy. Táto poloha je tiež polohou na obnovenie.

3

Ready Location (Poloha prípravy) – vytvorte pohybový súbor, ktorý premiestni robot z polohy nad stolom do polohy prípravy. Malo to by byť mimo dverí, s uchopovačom 1 otočeným tak, aby sa obrobok vložil do skľučovadla.

Stlačením [F2] vytvorte pohybový súbor a stlačte [F1] pre možnosti nastavenia.

Stlačte [1] na nastavenie súradníc na Joint (Kinematická dvojica).
Stlačte [2] na nastavenie rýchlosti.
Stlačte [3] na nastavenie rámu nástroja na 1 svetový rám.
Stlačtes [4] na nastavenie používateľského rámu na používateľský rám vytvorený pomocou metódy troch bodov.

Počas otáčania uchopovača 1 ručne posúvajte robot z polohy nad stolom na miesto pred dverami. Zaznamenajte polohy pozdĺž cesty, aby ste vytvorili plynulý pohyb.

Tipy & triky: Nastavte prvý bod pre tento pohybový súbor tak, aby bol mimo polohy nad stolom v smere X & Y.

4

Stlačte [ENTER] pre možnosti zaznamenania. Tým sa vo vašom pohybovom súbore vytvorí akcia.

Stlačte [0] na zaznamenanie polohy.
Stlačte [1] na nastavenie rýchlosti pohybu.
Stlačte [2] na nastavenie stavu uchopovača.
Stlačte [3] na nastavenie stavu upnutia obrobku.

Poznámka: Šablóna robota otvorí/zatvorí uchopovače a upnutie obrobku. Vloženie stavu uchopovača alebo stavu upnutia obrobku je len pre rozšírené úlohy, ktoré používajú preklápanie obrobku.

Stlačte [F2] pre možnosti spustenia.

Stlačte [0] na spustenie vybranej polohy.
Stlačte [1] na spustenie všetkých polôh v súbore pohybov.
Stlačte [2] na spustenie všetkých polôh v opačnom poradí.

Stlačte [F3] pre možnosti spustenia.

Stlačením [1] vytvoríte novú úlohu.
Stlačením [2] uložte súbor.
Stlačte [3] na načítanie súboru.

Ak potrebujete vymazať pohybový súbor, stlačte [F3] na vymazanie tabuľky. Stlačením tlačidla [Y] vynulujete hodnoty a zrušíte ich stlačením tlačidla [N].

Po potvrdení pohybov stlačte [UNDO] na ukončenie a uloženie súboru pohybov.

Tipy a triky: Pri posúvaní ramena k dverám skontrolujte a uistite sa, že neprevíjate žiadne spoje – skontrolujte ich polohu na RJH. Medzi pohybom v režime kinematickej dvojice a karteziánskom režime môžete prepínať stlačením tlačidla Linear (Lineárne) v ľavom dolnom rohu RJH.

Tipy a triky: Aspoň jeden z bodov v pohybovom súbore polohy prípravy by sa mal zaznamenať v režime kinematickej dvojice a posledná poloha v pohybovom súbore polohy prípravy sa musí zaznamenať v karteziánskom režime.

5

Safe Axes Location for Load (Bezpečná poloha osí na vkladanie) – ručne posúvajte interné osi, aby sa zabezpečilo, že pri vkladaní obrobkov budú menič nástrojov, nástroje a os B voľné. Stlačte [F2] na nastavenie referenčnej polohy.

C Axis Orient Position (Orientácia polohy osi C) – toto pole sa používa na nastavenie orientácie skľučovadla pri vkladaní obrobku. Postupujte podľa pokynov na obrazovke na nastavenie hodnôt.

DÔLEŽITÉ: Sústruhy bez osi C alebo prepínača polohy vretena nemôžu zaručiť opakovateľnú orientáciu vretena, preto ak existuje aplikácia, ktorá vyžaduje konkrétnu orientáciu vretena, potom sa orientácia musí skontrolovať a overiť, keď je nastavená úloha a pred spustením akejkoľvek úlohy.

Chuck Load Location (Poloha vloženia skľučovadla) – vytvorte pohybový súbor, ktorý premiestni robot od polohy prípravy do polohy vloženia skľučovadla.

Tipy & Triky: Prvá poloha zaznamenaná v pohybovom súbore by mala byť posledná poloha v pohybovom súbore polohy prípravy. Mimo dverí, s uchopovačom 1 otočeným tak, aby sa obrobok vložil do skľučovadla.

6

Ručne posuňte robota z polohy prípravy do strednice vretena. Pri uvoľnenom upnutí obrobku ručne posúvajte uchopovač 1 pozdĺž strednice vretena smerom ku skľučovadlu. Obrobok by mal byť vycentrovaný v čeľustiach a proti zadnej strane čeľustí. Upnite skľučovadlo a skontrolujte pohyb obrobku. Prispôsobte stred obrobku k upnutiu obrobku.

Tipy & triky:Po vycentrovaní obrobku a upnutí upnutia obrobku zaznamenajte poslednú polohu. Potom uvoľnite upnutie obrobku a ručne posuňte obrobok von z upnutia obrobku v smere Y a zaznamenajte a vložte túto polohu pred poslednú zaznamenanú polohu.

Tipy & Triky: Znížte rýchlosť robota pre lepšiu presnosť pri vkladaní alebo vykladaní obrobku v upnutí obrobku.

Raw Workholding – (Upnutie neopracovaného obrobku) – vyberte mechanizmus upnutia obrobku na upnutie neopracovaného obrobku.

Unload Part - Simple Template

1

Finish Workholding (Upnutie dokončeného obrobku) – vyberte mechanizmus upnutia obrobku na upnutie dokončeného obrobku.

Chuck Pick Up Location (Poloha vyzdvihnutia skľučovadla) – vytvorte pohybový súbor, ktorý premiestni robot z polohy prípravy do polohy vloženia skľučovadla. S uvoľneným uchopovačom 2 ručne posúvajte a otočte uchopovač 2 do strednice vretena a lokalizujte a upnite obrobok. Pri upínaní uchopovača 2 skontrolujte pohyb robota a prispôsobte na vycentrovanie uchopovača k obrobku.

2

Gripper Swap Location (Poloha výmeny uchopovača) – vytvorte pohybový súbor, ktorý premiestni robot z polohy vyzdvihnutia skľučovadla do polohy výmeny uchopovača. Robot ručne posúvajte pozdĺž strednici vretena preč od skľučovadla a otočte uchopovač tak, aby bol uchopovač 1 zarovnaný so strednicou vretena.

Load After Swap (Vložiť po výmene) – vytvorte pohybový súbor, ktorý premiestni robot z polohy výmeny uchopovača do polohy vloženia skľučovadla. Pri uvoľnenom upnutí obrobku ručne posúvajte uchopovač 1 pozdĺž strednice vretena smerom ku skľučovadlu. Obrobok by mal byť vycentrovaný v čeľustiach a proti zadnej strane čeľustí. Upnite skľučovadlo a skontrolujte pohyb obrobku. Prispôsobte stred obrobku k upnutiu obrobku.

3

Unload Part Motion (Pohyb vyloženia obrobku) – vytvorte pohybový súbor, ktorý premiestni robot z polohy vloženia skľučovadla do polohy prípravy. S uvoľneným uchopovačom 1 ručne posúvajte robot pozdĺž strednice vretena preč od upnutia obrobku a pred dvere do polohy prípravy.

Finished Part Drop Off Method (Metóda odloženia dokončeného obrobku) – vyberte metódu odloženia dokončeného obrobku. Zadajte 1 pre jeden stôl, 2 pre symetrický duálny stôl a 3 pre jeden bod.

Poloha odloženia na stole – Posuňte robot z pripravenej polohy do polohy prvého obrobku na stole. Umiestnite obrobok 0.0625” nad stôl, stlačením [F3] uvoľnite uchopovač 2. Stlačte [F2] na nastavenie referenčnej polohy.

Air Dwell (Oneskorenie vzduchu) – zadajte počet sekúnd na zapnutie prúdu vzduchu po odobratí obrobku.

Poznámka: Funkcia je k dispozícii iba na strojoch s nainštalovaným týmto doplnkom. Automatický prúd vzduchu – Inštalácia.

Poznámka: Funkcia je k dispozícii iba na frézkach s nainštalovaným týmto doplnkom. Programovateľný vzduch – Inštalácia.

Chuck Rotation Speed (Rýchlosť otáčania skľučovadla) – zadajte otáčky vretena, pri ktorých sa bude vreteno otáčať počas prúdenia vzduchu.

Run Job - Simple Template

1

Karta Run Job (Spustiť úlohu) umožňuje načítať/spustiť a uložiť úlohu. Zobrazuje tiež aktuálny stav režimu robota a aktuálnu prebiehajúcu úlohu. Názov súboru bude červený, ak nie je úloha uložená, a čierny, ak je uložená.

Stlačením[F3] uložte úlohu, napíšte požadovaný názov úlohy a vyberte umiestnenie súboru. Ak chcete úlohu uložiť do rovnakého umiestnenia súboru po úprave, stlačte dvakrát tlačidlo [INSERT].

Stlačte[F4] na načítanie úlohy.

Stlačením tlačidla [F2] vytvoríte novú úlohu.

Stlačením tlačidla [INSERT] zapnete/vypnete režim APL.

Stlačením tlačidla [UNDO] presuniete robota do bezpečnej polohy. Toto umiestnenie je umiestnenie Move to Over Table (Presun do nad stolom) zaznamenané na karte Load Part (Vložiť obrobok). Ak sa táto poloha nezaznamená, táto funkcia nie je k dispozícii.

Výstraha: Nepoužívajte túto funkciu, ak robot nie je v bezpečnej polohe, aby sa mohol presunúť z aktuálnej polohy do polohy nad stolom.

2

Current Part (Aktuálny obrobok) – toto pole sa dá aktualizovať tak, aby sa sekvencia začínala v určenom bode.

Next Part (Ďalší obrobok) – počítadlo zobrazuje nasledujúci obrobok.

Completed Part (Dokončený obrobok) – počítadlo zobrazuje množstvo dokončených obrobkov. Toto pole môžete resetovať stlačením [ORIGIN].

Total Parts (Celkový počet obrobkov) – toto pole je možné zmeniť. Sekvencia bude bežať, až kým sa celkový počet obrobkov nerovná počtu dokončených obrobkov. To by umožnilo spustenie čiastkovej tabuľky. Nastavte na 0 pre neobmedzené.

Rapid Override (Manuálna regulácia rýchloposuvu) – Toto zobrazuje aktuálny stav manuálnej regulácie rýchloposuvu.

Current State (Aktuálny stav) – zobrazuje aktuálny stav automatického nakladača obrobkov APL.

Part Flip (Preklopenie obrobku): Ak je aktivované preklopenie obrobku, programy je potrebné zvoliť pre OP 1 a OP 2.

Program: – vyhradený program, ktorý sa má vykonať s touto úlohou. (Voliteľné, ak pre aktuálnu úlohu nie je povolené preklopenie obrobku.)

3

Prvou časťou programu obrábania musí byť operácia na správne usadenie KUSU MATERIÁLU na rameno alebo doraz čeľustí. Môže sa použiť pružinový čap Haas alebo akýkoľvek iný nástroj vyrobený na mieru. Čap musí mať podobne ako ľubovoľný nástroj svoju vlastnú korekciu obrobku a stanicu na revolveri.

Rýchlym pohybom sa priblížte k obrobku a zastavte približne 0.25“ (6 mm) od obrobku.
Zasuňte a zatlačte čap proti obrobku, až kým sa pružina nestlačí o ½“ (12 mm).
Otvorte a zatvorte skľučovadlo pomocou M11 a M10, aby sa obrobok usadil.
Rýchlym pohybom stiahnite preč od obrobku a pokračujte v procese obrábania.

4

Po nastavení úlohy stlačte tlačidlo [INSERT], čím zapnete režim APL.

Poznámka: Keď je stroj v režime APL, riadenie vloží ďalší obrobok, keď stroj vykoná kód M299. Ak nie je spustený v režime APL, M299 sa vykoná namiesto M30 alebo M99 na konci programu.

Viac informácií o programovaní nájdete v návode na obsluhu.

Stlačením CYCLE START spusťte program.

APL Scheduler

Karta Plánovač APL umožňuje používateľovi naplánovať úlohy robota.

Poznámka: Ak chcete spustiť naplánované úlohy, otočte nastavenie 131 do polohy OFF (Vypnuté).

Číslo úlohy: Určuje číslo úlohy. Stlačením tlačidla [ENTER] vytvoríte komentár k programu pre úlohu.

Poradie: Určuje poradie úloh. Toto je možné upraviť, aby sa zmenilo poradie naplánovaných úloh. Stlačením tlačidla [ENTER] nastavte objednávku úloh.

Stav: Určuje, či je úloha neplánovaná, plánovaná alebo dokončená. Stlačením tlačidla [ENTER] zobrazíte možnosti stavu úlohy.

Počítadlo obrobkov: Určuje, koľko obrobkov práve naplánovaná úloha beží. Stlačte tlačidlo [ENTER] na nastavenie počtu obrobkov.

Názov úlohy: To umožňuje používateľovi vybrať súbor XML úlohy robota. Stlačením tlačidla [ENTER] vyberte úlohu robota.

Cesta k programu: Zobrazuje dráhu programu, ktorá je zvolená pre úlohu. Program je zvolený na karte Spustiť úlohu.

Prog Comment: (Poznámka k programu): Zobrazuje komentár k programu zadaný používateľom.

[ENTER] Záleží na aktuálnom stĺpci. Informácie o stĺpci nájdete v predchádzajúcej časti.

[ALTER] Načítať úlohu. Načíta zvýraznenú úlohu na kartu Spustiť úlohu.

[INSERT] Režim plánovača zapnutý/vypnutý. Týmto sa zapne alebo vypne režim plánovača. Ak chcete spustiť plán úloh, musí byť nastavený na Zapnuté. Dodržiava rovnaké pravidlá ako režim APL.

[F2] Plán. Naplánuje zvýraznenú úlohu.

[F3] Pridať riadok. Pridá nové číslo úlohy do plánovača APL.

[DELETE] Vymazať riadok. Vymaže označenú úlohu. Naplánované úlohy nie je možné odstrániť.

POZNÁMKA:Robot sa presunie do polohy prípravy na aktuálnu úlohu pred tým, ako prejde na ďalšiu úlohu v plánovači APL. Uistite sa, že miesto prípravy na všetky úlohy bude bezpečné a nebudú na ňom žiadne prekážky.

11.3 Haas Cobot – Vlastná sekvencia

Robot Haas – Stručná príručka

General Safety Notes

Bezpečná obsluha:

Pri každom spustení novej úlohy skontrolujte, či nie sú poškodené uchopovače.
V prípade výpadku napájania uchopovače zostanú v polohe úpinky.
V prípade straty vzduchu uchopovače zostanú dočasne v polohe úpinky. Je potrebné situáciu napraviť, pretože vzduch v systéme sa vypustí a môže spôsobiť pád obrobku.

Pravidelná kontrola bezpečnostných prvkov stroja:

Skontrolujte, či mechanizmus zamykania dverí plota správne zapadá a funguje. Informácie o kontrole prevádzky blokovacieho zariadenia nájdete v inštalačných príručkách Cobota Haas.

Prevádzka v režime Nastavenie / Prevádzka

Keď je riadenie Haas v režime chodu, režim 1, spustenie bezpečnostného zariadenia robota zastaví všetky pohyby a nebude možné spustiť žiadny pohyb, kým už nie je spustené bezpečnostné zariadenie robota.
Ak je ovládací systém Haas v režime Set Up (Nastavenie), režim 2, obmedzený pohyb, ako napríklad ručný posuv osi robota, je možné vykonať na naprogramovanie dráhy pohybu robota, zdvíhanie polohy, nastavenie stredového bodu nástroja robota (korekcia), vloženie a zdvihnutie obrobkov z vretena alebo držiaka obrobkov v stroji atď. Naprogramovaná dráha bude tiež schopná pracovať pomaly, aby bolo možné zistiť naprogramovanú dráhu robota. Robot v režime nastavenia je možné ručne posúvať, len keď je stlačené tlačidlo F2 .

Template - Custom Sequence

Typ sekvencie – Zadajte 0 pre jednoduchú šablónu alebo 1 pre vlastnú sekvenciu.

Počet naskladaných obrobkov – Zadajte počet naskladaných obrobkov na dutinu. Maximálne 3 obrobky.

Poznámka: Ak používate funkciu stohovaného obrobku u dvoch alebo troch obrobkov a metódu vyzdvihnutia nespracovaných zásob a metódu vyloženia dokončeného obrobku, použite jednu tabuľku. Umiestnenie prvého obrobku musí zostať prázdne.

Number of Rows (Počet riadkov) – zadajte počet riadkov, ktoré chcete použiť v tabuľke.

Numbers of Columns (Počet stĺpcov) – zadajte počet stĺpcov, ktoré chcete použiť v tabuľke.

Distance Between Rows (Vzdialenosť medzi riadkami) – zadajte inkrementálnu vzdialenosť medzi riadkami.

Distance Between Columns (Vzdialenosť medzi stĺpcami) – zadajte inkrementálnu vzdialenosť medzi stĺpcami.

Rýchlosť robota – Zadajte rýchlosť pohybov robota pri stole s obrobkami.

Počiatočné miesto vyzdvihnutia – ručne posuňte uchopovač 1 do prvej polohy obrobku na stole s obrobkami. Upnite obrobok a stlačte [F2] na zaznamenanie referenčnej polohy.

Tipy a triky: Vyzdvihnite obrobok a zarovnajte ho k prvej polohe obrobku na šablóne a túto polohu zaznamenajte. Tým sa uchopovač lepšie zarovná k obrobku a stolu.

Poloha odloženia na stole – Posuňte robot z pripravenej polohy do polohy prvého obrobku na stole. Umiestnite obrobok 0,0625 palca nad stôl, uvoľnite uchopovač 2. Stlačte [F2] na nastavenie referenčnej polohy.

Výška nespracovaného materiálu – Zadajte výšku nespracovaného materiálu.

Výška dokončeného obrobku – Zadajte výšku dokončeného obrobku.

Raw Stock Mass (Hmotnosť surového materiálu) – zadajte hmotnosť surového materiálu.

Hmotnosť dokončeného obrobku – zadajte hmotnosť hotového obrobku.

Príklad: Hmotnosť nespracovaných zásob [4,0 lbs] + hmotnosť dokončeného obrobku [3,8 lbs] + hmotnosť uchopovača [7,0 lbs] < Maximálne užitočné zaťaženie [15,432 lbs].

Custom - Custom Sequence

1

Karta Custom (Vlastné) umožňuje používateľovi vytvoriť súbor používateľom definovaných sekvencií. Každý riadok je sekvencia s kódom aliasu, opisom sekvencie a názvom súboru.

Sekvencia sa volá v programe pomocou M300 Pn. Číslo kódu P zodpovedá kódu premenovania v aktuálnej vlastnej sekvencii.

File (Súbor): zobrazuje cestu vlastnej sekvencie, ktorá je aktuálne načítaná. Ak je cesta k súboru červená, je upravená a neuložená. Typ súboru je .SQC.

[INSERT] Vloží riadok nad zvýraznenú sekvenciu.

[DELETE] Odstráni zvýraznenú sekvenciu.

[ALTER] Premenovanie vlastnej sekvencie.

[ORIGIN] Vymaže tabuľku Custom Sequence (Vlastná sekvencia).

[ENTER] Načítajte uložený súbor pohybu.

[F2] Otvorí okno Recorder (Záznamník). Pozrite si krok Vlastný rekordér nižšie.

[F3] Uloží vlastnú sekvenciua vytvorené súbory sekvencie .

[F4] Načítajte uloženú vlastnú sekvenciu.

2

Stlačením [F2] otvoríte okno Custom Recorder (Vlastný záznamník). To umožňuje používateľovi vytvoriť vlastný súbor pohybu.

[INSERT] Vložte nový riadok.

[DELETE] Odstráňte aktuálne označený riadok.

[ENTER] Možnosti záznamu.

Stlačte [1] na zaznamenanie polohy.
Stlačte [2] na nastavenie rýchlosti.
Stlačte [3] na nastavenie stavu uchopovača.
Stlačte [4] na nastavenie stavu upnutia obrobku
Stlačte [5] ,aby ste zadali príkaz pre prúd vzduchu.
Stlačte [6] na zadanie príkazu pre stav automatických dverí.
Stlačte [7] na nastavenie orientácie hlavného/subvretena.
Stlačte [8] na nastavenie prestávky stroja alebo prestávky robota.
Stlačte [9] na nastavenie stavu vyzdvihnutia alebo odloženia robota. Používa sa na zvýšenie počítadla obrobkov.
Stlačte [10] na zvýšenie indexu obrobku.

3

[F1] Možnosti nastavenia.

Stlačte [1] na nastavenie súradníc na Joint (Kinematická dvojica).
Stlačte [2] na nastavenie rýchlosti.
Stlačte [3] na nastavenie rámu nástroja na 1 svetový rám.
Stlačtes [4] na nastavenie používateľského rámu na používateľský rám vytvorený pomocou metódy troch bodov.

[F2] pre možnosti spustenia.

Stlačte [0] na spustenie vybranej polohy.
Stlačte [1] na spustenie všetkých polôh v súbore pohybov.
Stlačte [2] na spustenie všetkých polôh v opačnom poradí.

[F3] pre možnosti spustenia.

Stlačením [1] vytvoríte novú úlohu.
Stlačením [2] uložte súbor.
Stlačte [3] na načítanie súboru.

Run Job - Custom Sequence

1

Stlačte[F4] na načítanie úlohy.

Stlačením tlačidla [F2] vytvoríte novú úlohu.

Stlačením tlačidla [INSERT] zapnete/vypnete režim APL.

Výstraha: Nepoužívajte túto funkciu, ak robot nie je v bezpečnej polohe, aby sa mohol presunúť z aktuálnej polohy do polohy nad stolom.

2

Current Part (Aktuálny obrobok) – toto pole sa dá aktualizovať tak, aby sa sekvencia začínala v určenom bode.

Next Part (Ďalší obrobok) – počítadlo zobrazuje nasledujúci obrobok.

Completed Parts (Dokončené obrobky) – počítadlo zobrazuje množstvo dokončených obrobkov. Toto pole môžete resetovať stlačením [ORIGIN].

Rapid Override (Manuálna regulácia rýchloposuvu) – Toto zobrazuje aktuálny stav manuálnej regulácie rýchloposuvu.

Current State (Aktuálny stav) – zobrazuje aktuálny stav automatického nakladača obrobkov APL.

Program: – vyhradený program, ktorý sa má vykonať s touto úlohou. (Voliteľné, ak pre aktuálnu úlohu nie je povolené preklopenie obrobku.)

Sekvencia pred spustením: - voliteľný krok vykonaný pred touto úlohou, ak je spustený v plánovači automatického nakladača obrobkov APL. Môže sa použiť na prípravu a umiestnenie APL/Robot na prácu.

Sekvencia pred spustením: - voliteľný krok vykonaný pred touto úlohou, ak je spustený v plánovači automatického nakladača obrobkov APL. Môže sa použiť na presun automatického nakladača obrobkov APL/robota do bezpečnej polohy medzi jednotlivými úlohami.

3

Rýchlym pohybom sa priblížte k obrobku a zastavte približne 0.25“ (6 mm) od obrobku.
Zasuňte a zatlačte čap proti obrobku, až kým sa pružina nestlačí o ½“ (12 mm).
Otvorte a zatvorte skľučovadlo pomocou M11 a M10, aby sa obrobok usadil.
Rýchlym pohybom stiahnite preč od obrobku a pokračujte v procese obrábania.

4

Po nastavení úlohy stlačte tlačidlo [INSERT], čím zapnete režim APL.

Viac informácií o programovaní nájdete v návode na obsluhu.

Stlačením CYCLE START spusťte program.

Example Custom Sequence

%
O61121 (PRISPÔSOBENÝ PROGRAM);
(#62715 = aktuálna časť);
(#62719 = max. číslo dielu);
(P1 = VYZDVIHNUTIE PRVÉHO OBROBKU);
(P2 = PRESUN DO POLOHY PRÍPRAVY);
(P3 = VLOŽENIE OBROBKU DO SKĽUČOVADLA);
(P4 = VYLOŽENIE HOTOVÉHO OBROBKU);
(P5 = OBROBOK NA ODOVZDANIE);
;
M97 P10 (VOLAJTE PROGRAM ZAŤAŽENIA ROBOTA);
M98 P111 (PROGRAM OBROBKU);
M97 P20 (VOLAJTE PROGRAM VYLOŽENIA Z ROBOTA);
;
M99;
;
N10 (PROGRAM VLOŽENIA DO ROBOTA);
M300 P1 (VYZDVIHNUTIE PRVÉHO OBROBKU);
M300 P2 (PRESUN DO POLOHY PRÍPRAVY);
;
T4 G00 Y-1. Z-2. (PRESUNIE VNÚTORNÉ OSI DO BEZPEČNÝCH POLÔH);
;
M80 (DVERE OTVORENÉ);
;
G04 P5. (DVERE OTVORENÉ)
;
M300 P3 (VLOŽENIE OBROBKU DO SKĽUČOVADLA);
M300 P3 R0 (SPÄŤ DO POLOHY PRÍPRAVY);
;
M81 (DVERE ZATVORENÉ);
;
G04 P3. (DVERE ZATVORENÉ);
;
M99;
;
N20 (PROGRAM VYLOŽENIA ROBOTA);
T4 G00 Y-1. Z-2. (PRESUNIE VNÚTORNÉ OSI DO BEZPEČNÝCH POLÔH);
;
M80 (DVERE OTVORENÉ);
;
G04 P2. (DVERE OTVORENÉ)
;
M300 P4 (VYLOŽTE HOTOVÝ OBROBOK);
;
M300 P4 R0 (SPÄŤ DO POLOHY PRÍPRAVY);
;
N200;
;
M81 (DVERE ZATVORENÉ);
;
G04 P2. (DVERE ZATVORENÉ);
;
N210;
M300 P2 R0 (PRECHOD DO POLOHY ODLOŽENIA STOLA);
M300 P5 (ČASŤ NA ODLOŽENIE);
;
G04 P5.;
;
N215;
G103 P1 (OBMEDZENIE VYHĽADÁVANIA DOPREDU PRE PRIRADENIA MAKIER);
AK [ #62715 GT #62719 ] GOTO50;
(NAČÍTAJTE A ZOBERTE ĎALŠÍ OBROBOK DO POLOHY PRÍPRAVY);
G103;
M99;
;
N50;
M299;
;
%

1

Toto je príklad vlastnej sekvencie robota s jedným uchopovačom.

M300 Pn R0 prehrá sekvenciu v opačnom poradí.

M300 Pn Q0 prehrá sekvenciu na pozadí programu.

Poznámka: M300 Pn R0 bude ignorovať všetky príkazy nesúvisiace s robotom, keď sa pohybový súbor spustí v opačnom poradí. Príklad niektorých ignorovaných príkazov: Prestoje stroja, príkazy automatických dverí, príkazy upnutia obrobku a orientácie vretena.

Custom Sequence Tips and Tricks

1. Pri ručnom posuve robota sa uistite, že ste v karteziánskych súradniciach. Uľahčí to ručný posuv robota, pretože súčasne pohybuje viacerými kĺbmi.
a. Zapnutie: Robot > ručný posuv > Typ súradníc > karteziánske

2.       Pri zaznamenávaní polôh robota ručným posuvom posuňte jednu os a potom zaznamenajte polohu. Nepohybujte viacerými osami a nezaznamenávajte ich, inak by ste mohli pri spustení celej sekvencie pokaziť robota.
            a.       Robot prejde najkratšou dráhou z bodu A do bodu B, takže ak posuniete viacero osí, riskujete, že robot narazí do seba, stroja alebo sa spustí alarm limitu ručného posuvu.
            b.       Pri zaznamenávaní polôh sa uistite, že začínate od poslednej polohy v príkaze.

3. Časť programu, ktorá bude obrábať obrobok, by mala byť v samostatnom programe. Spustite ho ako podprogram PO posunutí robota smerom od stroja a zatvorení dvierok.
a. Tým sa MM300 výzvy udržia oddelené od programu, ktorý je určený na obrábanie obrobkov.

4. Rozdeľte vlastnú úlohu do viacerých sekvencií. Nepokúšajte sa vytvoriť jednu sekvenciu pohybu, ktorá pokryje celú úlohu.

5. Po dokončení sekvencie pohybu spustite celý súbor, aby ste získali predstavu o tom, ako bude tento pohyb vyzerať.
a. Uistite sa, že začínate od koncovej polohy poslednej sekvencie pohybu, ktorá bude spustená.

6. Ak sa vám zobrazí alarm limitu ručného posuvu robota, budete musieť znova nahrať sekvenciu, ktorá spôsobuje alarm.
a. Dráha, ktorou robot prechádza z bodu A do bodu B, prekračuje jeden alebo viac kĺbových limitov.