Postupujte podľa tohto videa, aby ste sa pripojili k virtuálnemu vyučovaciemu prívesku na notebooku.

Prejdite do ponuky Navigate iPendent (Navigovať v aplikácii iPendent) a skontrolujte, či je povolená možnosť Master/Cal (Hlavný/Cal).

Kliknite na položku MENU>NEXT>SYSTEM>Master/Cal (Ponuka/Hlavný zoznam), zobrazí sa v zozname na obrazovke, ako je zobrazené.

Tento krok preskočte, ak je už povolená možnosť Master/Cal.

Ak nie je aktivovaná, postupujte nasledovne:

•  Prejdite na obrazovku System Variables (Systémové premenné): MENU >ĎALEJ >SYSTEM >Premenné
• Prejdite nadol na $MASTER_ENB
• Nastavte $MASTER_ENB na 1 stlačením tlačidla 1 a stlačením tlačidla Enter

Resetovanie alarmu Pulsecoder

Prejdite na obrazovku Master/Cal: MENU >ĎALEJ >SYSTEM >Master/Cal

Kliknite na položku RES_PCA [1] a závesný ovládač zobrazí správu s otázkou, či chcete resetovať alarmy pulzného prístroja.

Kliknite na položku Yes (Áno) [2], zobrazí sa správa s nápisom „Pulsecoder alarm reset!“ [3]

Po resetovaní alarmu pulzného kodéra robot vypnite a zapnite. NEVYPÍNAJTE zariadenie z elektrickej siete.

Obnovenie impulzov pre každú os

Ak osi stratia výkon, impulz na každej osi sa musí obnoviť. To sa vykoná ručným pomalým posuvom každého kĺbu v každom smere najmenej o 10 – 20 stupňov.

Postupujte podľa týchto krokov:

• Zadajte ručný posuv iPendent z domovskej stránky robota.
• Kliknutím na tlačidlo Jog Panel (Panel ručného pomalého posuvu) [1] otvoríte panel ručného pomalého posuvu a skontrolujte, či je uvoľnené tlačidlo E-Stop na stroji.
• Kliknutím na tlačidlo Reset (Obnoviť) [2] resetujete všetky chyby
• Kliknutím na prepínač [3] ho zapnite
• Kliknite na Shift [4] a potom posuňte kĺby

Poznámka: Ak sa počas ručného pomalého posuvu objaví alarm, resetujte ho a znížte rýchlosť ručného pomalého posuvu [5], kým sa rameno nebude dať opäť posúvať. To sa stane, keď rameno opustí zónu DCS a bude ho potrebné pomaly ručne posunúť.

Kopírovanie hlavného počtu do referenčného počtu & Kontrola nulovej referenčnej polohy

Vráťte sa späť na položku Navigate iPendent.

Skopírujte hodnoty Master Count (Hlavný počet) do hodnôt Reference Count (Referenčný počet) nasledujúcim spôsobom:

• Prejdite na obrazovku System Variables (Systémové premenné): MENU >ĎALEJ >SYSTEM >TYPE >Premenné
• Prejdite nadol na $DMR_GRP (malo by byť číslo 199) a po zvýraznení stlačte dvakrát tlačidlo ENTER a premenné uvedené v [1] by mali byť na obrazovke.
• Prejdite na položku $MASTER_COUNT a po zvýraznení kliknite na DETAIL. Tieto hodnoty si poznačte.
• Stlačením tlačidla PREV (PREDCHÁDZAJÚCA) sa vrátite do zoznamu premenných a potom prejdete do $REF_COUNT stlačením tlačidla DETAIL (DETAIL), keď je zvýraznený. Skopírujte hodnoty z $MASTER_COUNT ich zadaním a stlačením tlačidla Enter, aby ste zmenili hodnoty.
• Stlačením tlačidla PREV sa vrátite do zoznamu premenných a nastavíte $REF_DONE na TRUE

Zatiaľ čo sú systémové premenné $DMR_GRP[1] stále vo vnútri, prejdite na $REF_POS a uistite sa, že hodnoty osí sú nastavené na hodnotu 0, ako je znázornené na [2].

Zarovnanie svedeckých značiek

Vráťte sa späť na ručný pomalý posuv iPendent, otvorte panel ručného pomalého posuvu a zapnite spínač.

Pomalým ručným posuvom presuňte každý kĺb tak, aby sa svedecké značky zarovnali, pomocou zobrazeného obrázka nájdite polohy svedeckých značiek na HRP-1.

Pre miesta s pomocnými značkami HRP-1 si pozrite stranu 76 návodu na obsluhu mechanickej jednotky HRP-1 v odkaze nižšie.

Pre miesta so pomocnými značkami HRP-2 si pozrite stranu 82 návodu na obsluhu mechanickej jednotky HRP-2 v nižšie uvedenom odkaze.

Miesta s pomocnými značkami HRP-3 nájdete na strane 117-118 návodu na obsluhu mechanickej jednotky HRP-3 v nasledujúcom odkaze.

Poznámka: Pomocné značky na kĺbe 6 nemusia byť viditeľné, odstráňte uchopovač a skontrolujte, či je otvor na vodiaci kolík umiestnený smerom nahor.

Rýchle zvládnutie a kalibrácia

Po zarovnaní svedeckých značiek je robot v nulovej polohe.

Prejdite na obrazovku Master/Cal: MENU >ĎALEJ >SYSTEM >Master/Cal 

Poznámka: Ak sa hlavná/alarm nezobrazuje, vráťte sa späť ku kroku 2, aby ste ju opäť aktivovali.

Prejdite na položku QUICK MASTER (Rýchle zvládnutie) a stlačte ENTER pre voľbu [1].

Zobrazí sa správa s otázkou, či chcete rýchlo zvládnuť, kliknite na tlačidlo ÁNO [2].

Zobrazí sa správa, že robot bol zvládnutý.

Ak ste stále v režime Mast/Cal, prejdite na položku KALIBRATE (KALIBROVAŤ) a stlačte ENTER [3].

Keď sa obrazovka spýta, či chcete kalibrovať [4], kliknite na tlačidlo ÁNO.

Zobrazí sa hlásenie o kalibrácii robota a potom stlačte tlačidlo DONE (HOTOVO).

Použitie parametrov DCS

Po rýchlom zvládnutí a kalibrácii bude robot v chybovom stave, kým nepoužijete parametre DCS.

Prejdite do režimu Jogging iPendent.

Prejdite do ponuky DCS: MENU>VEDĽA>SYSTÉM>DCS

Prejdite nadol na možnosť 13 – Parametre Mastering.

Kliknutím na tlačidlo APPLY (POUŽIŤ) aplikujte zmeny a stlačte tlačidlo OK.

Zadajte 1111 ako hlavný kód.

Zapnite a vypnite robot.

Overenie rýchleho ovládania

Presuňte všetky spoje do nulovej polohy a skontrolujte, či sú čiary na oboch stranách spoja zarovnané. Ak nie sú zarovnané, postup zopakujte.