9.1 Кобот Haas - Установлення сканера зони

Сканер зони - Встановлення

AD0687

Introduction

Сканер безпечної зони може бути використаний для захисту оператора від робота, без необхідності використання блокувальної огорожі або світлової завіси.

Сканер безпечної зони випромінює лазери в діапазоні ~275°, які сканують прилеглу зону. При виявленні об'єкта в межах налаштованого захисного поля на верстат надсилається сигнал про зупинку.

Вимоги до верстата:

  • 32-9010 HRP-1 18' ІНТЕРФЕЙСНА КОРОБКА ЕЛЕКТРИЧНОЇ БЕЗПЕКИ
  • 32-9018 CBT/HRP-2/3 18' ІНТЕРФЕЙСНА КОРОБКА ЕЛЕКТРИЧНОЇ БЕЗПЕКИ

 ВАЖЛИВО: Без інтерфейсного блока, сумісного зі сканером зони, сканер зони не буде під’єднано до верстата. Ці оновлені інтерфейсні блоки було додано до всіх комплексів COBOT HRP-1/2/3, виготовлених після 10.07.2023. Якщо інтерфейсний блок верстата було виготовлено до цих дат, див. процедуру «Встановлення інтерфейсного блока запобіжного пристрою робота — AD0703», щоб отримати більше інформації. 

Вимоги до програмного забезпечення:

  • Версія 100.23.000.1120 або вище 

До комплекту сканера зони (08-1897) входять такі компоненти:

  • 09-0625 Кабель сканера зони
  • 09-0626 Підлогове кріплення для сканера зони
  • 09-0627 Лазерний сканер зони

Risk Assessment

ВАЖЛИВО: Перед будь-яким встановленням необхідно провести відповідне оцінювання ризиків і дотриматися відповідних вимог безпеки. 

Installation

1

Під’єднайте сканер зони до джерела живлення — або до інтерфейсного блоку верстата, якщо це інтегрований сканер зони, АБО до настінної розетки, якщо це автономний сканер зони. 

2

Знайдіть найкраще місце для сканера зони, де він зможе виявити максимальний діапазон ~275°. Переконайтеся, що немає сліпих зон. 

ПРИМІТКА: Щоб переконатися у правильності розташування сканера зони, увімкніть його та перегляньте інформацію про виміряні дані на вкладці Огляд. Для отримання інформації про завантаження програмного забезпечення див. процедуру Сканер зони — Налаштування програмного забезпечення — AD0688. 

Позначте місце розташування сканера зони.

Від'єднайте сканер зони від джерела живлення.

3

Знайдіть найкращу висоту для сканера зони, на якій він зможе виявити максимальний діапазон дії, не даючи нікому пролізти під ним або зупинитися. Висота розташування залежить від того, де ви хочете, щоб проходила 2D-площина сканування. 

 Примітка: Зазвичай бажана висота розташування становить близько 300 мм над землею, в результаті чого площина сканування знаходиться на рівні гомілки. Уникайте занадто низького/високого рівня висоти, коли площина сканування знаходиться на рівні щиколотки/живота.

Закріпіть утримувальну пластину [1] на поверхні в потрібному місці та на потрібній висоті. Переконайтеся, що утримувальна пластина [1] зорієнтована правильно.

Закріпіть вирівнювальний кронштейн [2] на утримувальній пластині [1] гвинтами [3].

Закріпіть монтажний кронштейн [4] на вирівнювальному кронштейні [2] гвинтами [5]. 

Вставте сканер зони безпеки в монтажний кронштейн [4]. Закріпіть гвинтами [6].

4

Вирівняйте лазерний сканер зони безпеки за допомогою шліцьової викрутки для точного вирівнювання. 

Розташування [1] показує, як відрегулювати вирівнювання за поперечною віссю.

Розташування [2] показує, як відрегулювати вирівнювання за віссю глибини. 

Після вирівнювання затягніть гвинти. Значення моментів затягування див. у розділі Специфікації моментів затягування кріплень Haas, щоб отримати більше інформації. 

5

Коли сканер зони буде встановлений і вирівняний у потрібному місці, налаштуйте захисне поле, виконавши процедуру Сканер зони - Налаштування програмного забезпечення - AD0688, в якій є більше інформації. 

 ВАЖЛИВО: Після переміщення сканера зони або будь-якого іншого об'єкта в межах його захисного поля необхідно буде повторно налаштувати сканер. 

RJH-XL Remote E-Stop Installation

1

Якщо підвісний пульт керування розташовано за межами поля сканера зони, RJH-XL можна встановити на підвісний пульт як зазвичай.

Якщо підвісний пульт керування розташовано в полі сканера зони, магніти, що входять до комплекту для встановлення HRP, можна встановити на кобуру RJH-XL [1] і закріпити на боковій стороні верстата [2].

Виконайте наведені нижче інструкції, щоб встановити РДК.

Встановлення ручки дистанційного керування (РДК)

9.2 Кобот Haas — Налаштування програмного забезпечення сканера зони

Сканер зони - Налаштування програмного забезпечення

AD0688

Introduction

Ця процедура покаже, як установити таке захисне поле і правильно налаштувати сканер зони.

ВАЖЛИВО: НЕ ВИКОРИСТОВУЙТЕ РОБОТА, ДОКИ НЕ НАЛАШТУЄТЕ ТА НЕ ПРОТЕСТУЄТЕ РОБОТУ ЗАПОБІЖНОГО ПРИСТРОЮ В НАЛЕЖНИЙ СПОСІБ.

Зверніться до посібника «Лазерний сканер безпеки SICK microScan3», щоб отримати більше інформації безпосередньо про Сканер безпечної зони SICK. 

ПРИМІТКА: Див. «Сканер зони — Посібник із пошуку та усунення несправностей», щоб отримати будь-яку необхідну інформацію про усунення несправностей. 

Вимоги до верстата:

  • 32-9010 HRP-1 18’ ЕЛЕКТРОЩИТОК ДЛЯ ЗАХИСТУ ВІД ЕЛЕКТРОБЕЗПЕКИ
  • 32-9018 CBT/HRP-2/3 18’ ЕЛЕКТРОЩИТОК ДЛЯ ЗАХИСТУ ВІД ЕЛЕКТРОБЕЗПЕКИ

 ВАЖЛИВО: Без інтерфейсного блока, сумісного зі сканером зони, сканер зони не буде під’єднано до верстата. Ці модернізовані інтерфейсні блоки було додано до всіх комплексів COBOT та HRP-1/2/3, виготовлених після 10.07.2023 р. Якщо інтерфейсний блок верстата було виготовлено до цих дат, див. процедуру «Встановлення інтерфейсного блока запобіжного пристрою робота — AD0703», щоб отримати більше інформації. 

Вимоги до програмного забезпечення:

  • Версія 100.23.000.1120 або вище

ВАЖЛИВО: Після переміщення сканера зони або будь-чого, що розташовано в його захисному полі, потрібно буде переналаштувати конфігурацію сканера зони. 

Risk Assessment

ВАЖЛИВО: Перед будь-яким встановленням необхідно провести відповідне оцінювання ризиків і дотриматися відповідних вимог безпеки. 

Download Safety Designer Software

1

Завантажте файл інсталяції Safety Designer на комп’ютер. Це програмне забезпечення використовується для налаштування захисного поля сканера зони. 

ВАЖЛИВО: Для роботи з програмним забезпеченням Safety Designer потрібна операційна система Windows 10.  

Розпакуйте файл установлення. 

Відкрийте файл установлення і завершіть процес завантаження. 

Setup Tutorial

Наведене нижче сервісне відео допоможе вам освоїтися з програмним забезпеченням Satefy Designer і покаже, як налаштувати сканер зони SICK microScan 3.

  ПРИМІТКА: Це відео надається лише для довідки й не замінює описану процедуру. 

У наведеному нижче сервісному відео показано, як налаштувати захисне поле для сканера зони за допомогою Safety Designer.  

  ПРИМІТКА:  Це  відео надається лише для довідки й не замінює описану процедуру. 

First Power Up

1

Переконайтеся, що сканер зони встановлений у потрібному місці, в якому він матиме максимальний діапазон огляду ~275°. 

ВАЖЛИВО: Якщо сканер зони ще не встановлений, див. процедуру Сканер зони - Встановлення - AD0687 , щоб отримати більше інформації. 

Підключіть роз'єм сканера зони [1] до джерела живлення або до розетки, якщо це автономний сканер зони АБО до блока інтерфейсу верстата, якщо це інтегрований сканер зони. 

Підключіть мікро-USB від сканера зони [2] до комп'ютера. 

2

Після увімкнення живлення світлодіодний екран сканера загориться жовтим кольором і на ньому з’явиться напис "No Configuration" (Немає конфігурації).

Цей стан зберігатиметься доти, доки не буде скинуто пароль заводських налаштувань. Щоб скинути пароль, дивіться відео нижче.

Пароль заводських налаштувань — "SICKSAFE".

ПРИМІТКА: Цей пароль враховує регістр. 

Setup

1

Використовуючи програму Safety Designer, натисніть на Новий проєкт (New Project). 

Натисніть Під'єднати. 

ПРИМІТКА: Наступного разу після встановлення з'єднання між сканером зони та комп'ютером натисніть Пошук пристроїв (Search for Devices). 

Після того як Safety Designer установив з'єднання зі сканером зони, позначка підключеного сканера зони повинна з'явитися праворуч у розділі Пошук пристроїв (Device Search) [1]. Двічі клацніть на позначці, щоб встановити з'єднання. 

Тепер ліворуч у розділі Огляд пристроїв (Device Overview) [2] має з'явитися позначка підключеного сканера зони. Двічі клацніть на позначці, щоб відкрити вікно пристрою. 

2

Натисніть Configuration (Конфігурація) ліворуч у меню Navigation (Навігація). 

У розділі Конфігурація (Configuration) натисніть Ідентифікація (Identification). За бажанням введіть ім'я [1] для сканера зони. 

Натисніть на Програма (Application), щоб вибрати тип Стаціонарна (Stationary) або Мобільна (Mobile) [2]. Для механічної обробки переконайтеся, що тип програми встановлений на Стаціонарна (Stationary). 

Виберіть потрібну мову. 

3

Натисніть на Площина моніторингу, щоби встановити горизонтальну або вертикальну 2D-площину моніторингу [1]. У цьому випадку горизонтальна площина моніторингу є найпоширенішою площиною моніторингу при застосуванні механічної обробки.

 ПРИМІТКА: Якщо використовується вертикальна площина відстеження, то потрібне відстеження контрольного контуру [2]. Див. стор. 84 Посібника з обслуговування SICK, щоб отримати більше інформації.

Роздільна здатність об'єкта [3] задає мінімальний розмір, який може розпізнати сканер зони. При горизонтальній площині моніторингу слід установити роздільну здатність об'єкта від 50 до 70 мм. При вертикальній площині моніторингу слід встановити роздільну здатність об'єкта близько 150 мм. 

Багаторазова вибірка [4] встановлює, скільки разів об'єкт має бути просканований сканером зони, перш ніж він відреагує. Більш багаторазова вибірка зменшує ймовірність того, що буде виявлено щось небажане, як-от комахи, пил тощо. Для стаціонарних застосувань рекомендується багаторазова вибірка x2 в чистих умовах, тоді як для забруднених умов рекомендується багаторазова вибірка x8.  Поекспериментуйте в межах цього діапазону, щоб знайти кількість, яка реагує найкраще. 

Час циклу сканування [5] впливає на час відгуку сканера зони. Нормальний час циклу сканування 40 мс використовується для повного діапазону захисного поля, тоді як швидкий час циклу сканування 30 мс використовується для малого діапазону захисного поля з іще меншим часом відгуку. Зазвичай вибирається нормальний час сканування. 

Додатковий захист від перешкод [6] враховує, якщо наявні інші сканери зони. Режим 1 слід вибирати, якщо на верстаті використовується лише один сканер зони. 

4

Натисніть на Поля (Fields), щоб встановити захисне поле [1], яке запускає сканер зони безпеки та зупиняє рух робота. За допомогою інструментів малювання [2] ви можете намалювати набір потрібних полів. Кілька полів можуть бути налаштовані в одному наборі полів [3], щоб досягти потрібного розміру та форми.

ПРИМІТКА: Для більшої точності задайте координати [4] або скористайтеся інструментом полігон (polygon) [5].

Ще один тип поля - поле попередження [6]. Це поле лише вмикає жовтий світлодіод на сканері зони та не зупиняє рух робота. 

 Важливо: Переконайтеся, що завжди встановлено захисне поле [1], оскільки саме воно зупиняє рух робота. Поля попередження [6] можуть бути корисними, але не завжди необхідними, оскільки вони ніколи не вмикають світлову завісу, змушуючи робота завжди продовжувати роботу навіть у небезпечних станах. 

У полі можна намалювати замасковану область [7]. Це така область, яка не викликає спрацьовування сканера зони безпеки. 

Кожне поле можна налаштувати індивідуально, змінивши багаторазову вибірку [8] та роздільну здатність об'єкта [9]. 

5

Натисніть на Inputs and Outputs, Local, (Входи і виходи, локальні), щоб налаштувати універсальні входи/виходи для сканерів зони. Доступні три універсальні входи/виходи.

Для налаштування базової обробки немає потреби налаштовувати універсальні входи/виходи. Залиште цю сторінку порожньою, якщо не бажаєте створити спеціальну конфігурацію. 

ПРИМІТКА: Переконайтеся, що контакти 2 & 4 завжди налаштовані на OSSD пару 1. 

6

Натисніть на Випадки моніторингу (Monitoring Cases), щоб установити набір у сканер зони.

Перетягніть набір полів Площина моніторингу 1 (Monitoring Plane 1) [1] у поле вирізаного шляху 1 Випадку моніторингу 1 (Monitoring Case 1) [2]. 

Установіть прапорець OSSD [3] під захисним полем. Це ВВІМКНЕ (ON) вихідний захисний перемикач, коли спрацьовує захисне поле. При ВВІМКНЕНОМУ (ON) вихідному захисному вимикачі рух робота зупиняється. 

7

Натисніть Перенести (Transfer), щоб перенести конфігурацію з програмного забезпечення комп'ютера на сканер зони безпеки. 

Натисніть Перенести на пристрій (Transfer to Device) [1]. 

З'явиться спливаюче вікно із запитом, чи може пристрій увійти в Тестовий режим (Test Mode). Натисніть Так (Yes). 

У разі потреби введіть пароль Уповноваженого клієнта (Authorized client). 

Прочитайте звіт про конфігурацію та перевірте його. 

8

Прикріпіть стрічку до підлоги [1] на контури захисного поля сканера безпечної зони [2].

Перевірте роботу налаштованого сканера безпечної зони. 

Переконайтеся, що за межами захисного поля світиться зелений світлодіод над екраном сканера безпечної зони [3], а всередині захисного поля - червоний світлодіод. 

ПРИМІТКА: Якщо фактичне захисне поле не збігається з бажаним захисним полем, відредагуйте захисне поле, вставте захисне поле у поле вирізаного шляху Випадку моніторингу 1 і перенесіть конфігурацію знову. Повторюйте дії, доки не буде досягнуто потрібного захисного поля. 

ВАЖЛИВО: Переконайтеся, що в захисному полі немає сліпих зон.

Від'єднайте мікро-USB від сканера зони до комп'ютера.

9

Коли пристрій знаходиться в режимі обслуговування, перейдіть на вкладку «Параметри» > «Заводські».

Установіть параметр 2191 [694] LIGHT CURTAIN TYPE на LC_TYPE_1.

ПРИМІТКА: Верстати з версією програмного забезпечення 100.20.000.1010 або вище потребують установлення параметра 2192 [:] LIGHT CURTAIN TRIGGER THRESHOLD на 0. 

Встановіть налаштування 376 LIGHT CURTAIN ENABLED на ON. 

 

9.3 Кобот Haas — Посібник із пошуку та усунення неполадок сканера зони

Сканер зони - Посібник із пошуку та усунення несправностей

Introduction

Цей посібник із пошуку та усунення несправностей покаже вам, як усунути несправності сканера безпечної зони SICK, налаштованого на верстаті Haas.

 ПРИМІТКА: Для встановлення сканера зони на верстаті Haas, див. процедуру «Сканер зони — Встановлення — AD0687 і «Сканер зони — Налаштування програмного забезпечення — AD0688» , щоб отримати більше інформації. 

ВАЖЛИВО: Зверніться безпосередньо до посібника «Лазерний сканер безпеки SICK microScan3, щоб отримати більше інформації про Сканер безпечної зони SICK. 

ВАЖЛИВО: НЕ ВИКОРИСТОВУЙТЕ РОБОТА, ДОКИ НЕ НАЛАШТУЄТЕ ТА НЕ ПРОТЕСТУЄТЕ РОБОТУ ЗАПОБІЖНОГО ПРИСТРОЮ В НАЛЕЖНИЙ СПОСІБ.

Symptom Table

СИМПТОМ МОЖЛИВА ПРИЧИНА КОРИГУВАЛЬНА ДІЯ

Піктограма запобіжного пристрою не зникає, якщо сканер не спрацьовує.

                   

 Електричні з'єднання виконано неправильно. Перевірте з’єднання сканера з платою вводу/виводу. Див. розділ «Електрична схема» нижче. 
Є щось, що порушує захисне поле сканера зони. Видаліть об’єкт, що порушує захисне поле сканера зони.

Час реакції захисного поля занадто повільний.

 Сканер зони сканує об’єкт всередині захисного поля занадто багато разів, перш ніж зреагувати.  Перейдіть до Конфігурація > Площина моніторингу, щоб зменшити множинну вибірку. 
Захисне поле може виявляти великі об'єкти, але не може виявляти дрібніші об'єкти.  Роздільна здатність об'єкта зависока - це визначає мінімальний розмір об'єкта, який повинен бути виявлений захисним полем.  Перейдіть до Конфігурація > Площина моніторингу, щоб зменшити роздільну здатність об'єкта.
Зондовий сканер не з'єднується з комп'ютером. У програмі Safety Designer у розділі Конфігурація, а потім Зчитування переконайтеся, що контрольні суми як сканера зони, так і комп’ютерного програмного забезпечення однакові. Якщо це не так, конфігурація двох пристроїв не збігається. 

 

Оновіть версію програмного забезпечення Safety Designer. 

Alarms

ЕКРАН АВАРІЙНИХ СИГНАЛІВ ЗНАЧЕННЯ АВАРІЙНОГО СИГНАЛУ Стан OSSD¹

Захисне поле чітке.  УВІМКНЕНО
Захисне поле нечітке.  ВИМКНЕНО
У сканері зони виникла несправність. Конкретний тип несправності відображається 2-ма символами на світлодіодному дисплеї. Інформацію про кожен тип несправності див. на стор. 125-127 Посібника Сканера зони безпеки SICK .  ВИМКНЕНО
Об’єктив сканера зони забруднено на 20 %. Очищайте об'єктив за допомогою серветки для об'єктива або антистатичного очищувача для пластику. УВІМКНЕНО
Об’єктив сканера площі забруднено на 35 %. Очистіть об’єктив серветкою для об’єктива або антистатичним засобом для чищення пластику. ВИМКНЕНО
Усі функції безпеки зупинені. Перезапустіть сканер зони. ВИМКНЕНО
Пристрій не налаштовано.  ВИМКНЕНО
  1. Примітка: Стан OSSD показує, чи УВІМКНЕНО (ON) або ВИМКНЕНО (OFF) вихідний захисний перемикач. Коли спрацьовує захисне поле, OSSD вмикається, і рух робота зупиняється. Коли захисне поле стане прозорим, OSSD вимикається, і рух робота продовжуватиметься. 

Display Screen

Безпосередньо над екраном дисплея розташовані чотири світлодіодні індикатори, які світяться залежно від стану сканера зони:

[1] Червоний світлодіод світиться, коли пара OSSD знаходиться у стані ВИМКНЕНО (OFF).

[2] Зелений світлодіод світиться, коли пара OSSD перебуває в стані ON (УВІМКНЕНО). 

[3] Лівий жовтий світлодіод показує, коли поле попередження переривається.

[4] Правий жовтий світлодіод блимає, коли спрацьовує блокування перезапуску. Блокування перезапуску не є доступною опцією на верстатах, якщо тільки не налаштовано інакше. 

Чотири кнопки, розташовані безпосередньо ліворуч від екрана дисплея, дозволяють змінювати прості налаштування та показувати більше інформації про конкретний аварійний сигнал. Щоб переглянути більше інформації в текстовому вигляді, використовуйте стрілки [5] або кнопку [6] для навігації. 

ПРИМІТКА: Ці кнопки [5, 6] та екран дисплея є корисними інструментами під час пошуку та усунення несправностей. 

Екран дисплея також може відображати детальну інформацію про апаратне забезпечення, код пристрою, версію прошивки, конфігурацію тощо. 

Diagnostics

У розділі  Діагностика клацніть Історія повідомлень, щоб переглянути записані раніше дані зі сканера зони.

Тут відображаються попередні повідомлення про помилки, попередження тощо, які надають більше інформації про конкретну проблему, надаючи інформацію про час виникнення, причину помилки, рішення та будь-яку іншу відповідну інформацію. Ця сторінка може бути корисною при усуненні несправностей сканера зони.

Electrical Schematic

 ПРИМІТКА: Під’єднайте кабель сканера зони 09-0625 від сканера зони [1] до інтерфейсного блока верстата (або настінної розетки, якщо використовується автономний сканер зони) за допомогою з’єднання M12. 

Відгук