OVI TÄYSIN AUKI -anturin asentamiseksi UMC:n etuoveen on käytettävä integraatiosarjan mukana toimitettua porausmallia [1].

Aloita avaamalla ovi kokonaan vasemmalle [4].

Sijoita porausmalli [1] automaattisyötön ohjainkokoonpanon alle. Työnnä malli kokonaan vasemmalle kotelon sivua vasten.

Poraa 2 reikää sivupaneeliin [2]. Nämä reiät on tarkoitettu 1/4-10 itsekierteittäville ruuveille.

Poraa vielä 2 reikää ovipaneeliin [3]. Nämä reiät on tarkoitettu 10-32 FHCS -ruuveille, joita käytetään kiinnittämään laukeamislippu oveen.

Kiinnitä laukeamislippu [1] oveen 10–32 FHCS:llä [2]. Kiinnitä laukeamislippu paikalleen takana olevilla muttereilla.

Asenna lähestymisanturi [5] anturin kiinnityskiinnikkeeseen [3] 8-32 ruuvilla [6].

Käytä itsekierteityviä ruuveja [4] kiinnittääksesi anturin kiinnikkeen [3] kotelon paneeliin oven vasemmalle puolelle.

Reititä anturin kaapeli sekä automaattisyötön käyttökokoonpanon kaapelit ja letkut ohjauskaapin taakse.

Kun kaapeli on reititetty sähkökaappiin, liitä se IO-piirikorttiin.

Kytke johto I/O-piirilevyn liittimeen P27 

Kun yhteys on valmis, varmista, että anturi toimii, kun ovi on auki.

Paina  Diagnostics  (diagnostiikka) ja siirry System (järjestelmä) -välilehdelle. Hae  ovi täysin auki  -sisääntuloja.

Avaa ovi kokonaan ja varmista, että FRONT_DOOR_FULLY_OPENED -syötteen [1] diagnostiikkabitti muuttuu arvosta 0 arvoon 1.

Käytä sivussa olevaa painiketta automaattisyötön avaamiseen. Varmista, että syöttöjen tila muuttuu odotetulla tavalla. Säädä laukeamismerkkien korkeutta tarvittaessa.

Kun oven täysin auki olevat anturi toimii oikein automaattisyöttöjärjestelmän kanssa, sinun on otettava anturit käyttöön.

Aseta huoltoavain Haas-ohjaustauluun ja siirry sitten huoltotilaan.

Paina [DIAGNOSTICS] ja siirry kohtaan Parametrit -> Tehdas  [1] ja muuta sitten seuraavia parametreja:

2194 [:] ENABLE FRONT DOOR FULLY OPEN SWITCH = TRUE

Jatka automaattisyötön testaamista ja varmista, että hälytyksiä ei anneta, kun parametri on asetettu aktiiviseksi.

Cobotin mukaan on pakattu useita komponentteja:

1. Cobot-varsi (mekaanisen yksikön laatikko) [1]
2. Cobot-ohjaus (ohjausrasia) [2]
3. Ohjausrasiasta varren signaalikaapeliin (lisävarustelaatikko)
4. Opetusohjaustaulutabletti ja -kaapeli  (lisävarustelaatikko)
5. Cobotin kiinnityslaitteisto

 Tärkeää: Varmista, että olet vastaanottanut nämä komponentit pakkauksen avaamisen aikana ja säilytä kaikki cobotin mukana toimitetut asiakirjat. Näitä asiakirjoja tulee säilyttää paikassa, josta ne löytyvät missä tahansa vaiheessa cobotin käyttöikää.

Alla ovat komponentit, jotka on asennettava cobotin integroimiseksi Haas-koneeseen: Nämä toimitetaan lisäpakkauksissa:

1. Kiinnitysjalusta [3]
2. Osataulukko ja -malli [4] 
3. Osakääntöasema [5]
.
4. Sähköisen käyttöliittymän kotelo [6]
5. Turvalaite [7]
6. Tarttujakokoonpano [8]
7. Pneumaattinen syöttökokoonpano [9]
8. Pysyvä kiinnityslaitteisto

 Huomautus: Cobotin mukana toimitetaan muita osia, kuten kaapeleita ja kiinnityskohdat. Katso HBC:stä täydellinen luettelo tilatuista tuotteista.

Aseta cobot-jalusta [1] paikalleen.

Käytä nostohihnaa cobot-varren [2] asettamiseen jalustalle.

Suuntaa cobot niin, että cobotin [3] pohjasta tuleva sähköliitin osoittaa vasemmalle kuvan mukaisesti.

 Huomautus: Sähköliitin osoittaa nivelen 1 liikerajan. Oikein suunnattu työ tekee työn valmistelusta paljon helpompaa.

 Huomautus: Jalustalla on useita erilaisia kiinnitysreikiä erikokoisten cobot-robottien mukaan.  HC20KG-F on asennettava punaisella [5] merkittyyn reikäkuvioon. 

Kiinnitä varsi jalustaan Cobot-pakkauksessa toimitetuilla M8 SHCS -ruuveilla ja aluslevyillä [4].

Kiristä kiinnitysruuvit RD0026 – Haas kiinnittimen vääntömomentin teknisten tietojen mukaisesti

Aseta cobot-ohjausrasia [1] jalustan [2] viereen.

Cobot-signaalikaapeli on kytkettävä ohjausrasiasta varteen. Liitä kaapelin urospää ohjausrasian porttiin [3] ja liitä kaapelin naaraspää cobot-varren pohjaan [4].

Varoitus: Varmista, että liittimet on suunnattu oikein, jotta liittimen nastat eivät vaurioidu. Varmista, että kaapelin molemmat päät on kytketty kunnolla ennen virran kytkemistä.

Maadoituskaapeli on myös kytkettävä cobot-varren alustan [1] ja cobot-ohjausrasian [2] välille.

Maadoituskohdat näkyvät kuvassa. Ohjauskotelon maadoitusliitin sijaitsee edellisessä vaiheessa asennetun cobot-signaalikaapelin yläpuolella.

Huomautus: Suurempi rengasliitin tulee liittää ohjausrasian liittimeen [2].

Liitä opetusohjaustaulu ohjausrasiaan.

Liitä opetusohjaustaulun kaapelin urospää [1] oikealla olevaan ohjausrasian liittimeen.

Kytke opetusohjaustaulun kaapelin toinen pää opetusviiltokoteloon [2].

Kun nämä liitännät on tehty ja opetusohjaustaulu, ohjausrasia ja cobot-varsi on asennettu, cobot-ohjausrasia voidaan kytkeä saapuvaan sähköön. HC20KG:n saapuva teho syötetään Haas-koneesta. Jatka alla olevaan Sähköasennus-osioon saadaksesi lisätietoja.

Ota Haas-tyyppilevy [1] ja aseta se cobotin ohjausrasian päälle [2] kuvan mukaisesti.

Kiinnitä tyyppilevy paikalleen kaksipuolisella teipillä.

Tyyppilevy sisältää seuraavat asiat:

• Haas-sarjanumero
• Mallin tyyppi

 Varoitus: Jos Haas-koneen virta on päällä, irrota 220VACn virtajohto sähköliitäntärasiasta.

Aseta sähköliitäntärasia Haas-kone koteloon.

Syötä robotin signaalikaapelin toinen pää 33-1542, joka tulee sähköliitäntärasiasta, ja tarttujan solenoidi 33-1548 cobotin ohjausrasian oikealta puolelta [1].

Avaa ohjausrasia ja liitä RJ-45-kaapeli ohjausrasian takaseinässä olevan piirilevyn oikeassa yläkulmassa olevaan porttiin CD38A [2] .

Vedä robotin signaali- ja tarttujan solenoidikaapeliin riittävästi löysyyttä, jotta ne voidaan kytkeä ohjauskotelon oven sisäpuolella olevaan IO/turvallisuuspiirilevyyn [3].

Katso seuraavasta vaiheesta, mihin robotin signaali ja tarttujan kaapeli liitetään IO-/turvallisuuspiirikorttiin.

Cobot-ohjausrasian mukana toimitetaan hyppyjohtimet turvallisuus-/IO-piirilevyllä. Nämä hyppyjohtimet on siirrettävä, jotta robotin signaalikaapeli voidaan liittää turvallisuus-/IO-piirikorttiin.

Hyppyjohtimet yhdistävät seuraavat tapit CRMC24:ssä:

• 24VEXT –24V-2(p1 – p2) [1]
• 0VEXTA - 0V (p18–p19) [2]
• EXEMG1 - 24V-2 FENCE1 (p4 - p5 - p6) [3]
• EXEMG2 - 0V - FENCE2 (p21 - p22 - p23) [4]

Huomautus: Kaikki liittimien sijainnit on merkitty piirilevyllä kuvan mukaisesti.

Irrota hyppyjohdin kohdasta {EXEMG1 to 24V-2 to FENCE1} ja hyppyjohdin kohdasta {EXEMG1 to 24V-2 to FENCE1}.

Siirrä hyppyjohtimet niin, että ne on liitetty seuraavalla tavalla CRMC24- päätteessä:

• 24V-2 EXEMG1 ja  jätä FENCE1 irti (p3–p4 ja FENCE1 irti) [1]
• 0V EXEMG2 ja  jätä FENCE2 irti (p20–p21 ja FENCE2 irti) [2]

Käytä integraatiosarjan mukana toimitettuja wago-liittimiä. Kytke hyppyjohtimen [3] FENCE2-nasta yhteen aallonjohtimeen [4]. Liitä sitten hyppyjohtimen FENCE1-nasta [5] toiseen wago-liittimeen [6].

Liitä punainen hyppyjohdin 33-1553 turva-/IO- piirikorttiin.

Liitä punaisen hyppyjohtimen toinen pää CRMC20:n DOSRC1 (p6) [1]-liittimeen.

Liitä punaisen hyppyjohtimen toinen pää wago-liittimeen [2]. Käytä aaltoliitintä, joka on liitetty siniseen johtoon, jossa on merkintä FENCE1.

 Huomautus: Mallin 33-1553 etiketti  on merkitty nastaksi 3. Käytä wago-liitintä, koska sinisen FENCE1-johdon toinen pää on kytketty nastaan 3 [3].

Reititä robotin signaalikaapeli turvallisuus-/IO-piirikorttiin. Liitä kaapeli turvallisuus-/IO-piirikorttiin kuvan mukaisesti:

Liitännät CRMC24

• VIHREÄ  johto 24V-2:een (p5)
• HARMAA johto kohtaan FENCE1 (p6)
• RUSKEA johto kohtaan 0V (p22)
• PUNAINEN johto kohtaan FENCE2 (p23)

Liitännät CRMC19

•  VIOLETTI JOHTO SFDI11:een (p1)
• MUSTA johto kohtaan 24V-2 (p2)
• KELTAINEN johto kohtaanSFDI12:een (p3)
• VALKOINEN johto kohtaan24V-2 (p4)
• SININEN/PUNAINEN johto SFDI21:een (p5)
• SININEN johto kohtaan 0V (p6)
• VAALEANPUNAINEN johto  SFDI22:een (p7)
• HARMAA/VAALEANPUNAINEN johto kohtaan 0V (p8)

Reititä kaksoistarttujan solenoidin virtajohto 33-1548 [1] turva-/IO-piirikorttiin. Tee seuraavat liitännät:

Liitännät CRMC20

• MUSTA kohtaan DO01 (p1)
• PUNAINEN kohtaan DO03 (p2)
• VALKOINEN/MUSTA JA VALKOINEN/ORANSSI kohtaan 0V (p5)
• ORANSSI DO02:een (s7)
• RUSKEA kohteeseen DO04 (P8)
• VALKOINEN/RUSKEA JA VALKOINEN/PUNAINEN kohtaan 0V (p11)

Kun kaikki on liitetty ohjausrasiaan, liitä Haas-koneen liitäntärasiasta tuleva 220VACn virtajohto.

Virtajohto on kytketty ohjausrasian [1] oikealla puolella olevaan 4-nastaiseen liittimeen.

 Huomautus: Liitin on kiilattu. Varmista, että liitin on suunnattu oikein, ennen kuin yrität liittää ohjausrasiaan. 

Kiinnitä liitin kiristämällä kierteinen rengas.

Valoverho:

Cobot-laitteiden oletusturvalaitteeksi toimitetaan valoverhon lähetin ja vastaanotin. Noudata alla olevia valoverhon asennusohjeita: 

 Huomautus: Valoverhojen mukana toimitetaan myös kiinnityslevyt. Nämä asennuslevyt on ankkuroitava, jotta valoverhot eivät kohdistu väärin. 

Alueskanneri:

Jos koneessa on alueskannerivaihtoehto, alueskanneri on asennettava ja määritettävä tilaan. Noudata alla olevia asennusohjeita: 

Kytke Haas-koneen virta päälle. Kun kone on käynnistynyt, käännä cobotin ohjausrasian pääkytkin [1] PÄÄLLÄ-asentoon.

Kytke opetusohjaustaulun tabletin virta painamalla sivulla olevaa painiketta [2] kuvan mukaisesti.

Kun opetusohjaustaulu käynnistyy, pyyhkäise alhaalta ylöspäin avataksesi tabletin lukituksen ja päästäksesi kotisivulle kuvan [3] mukaisesti.

Pyyhkäise ylös nähdäksesi luettelon opetusohjaustauluun asennetuista sovelluksista.

Paina Tablet TP -sovelluksen kuvaketta [1] avataksesi opetusohjaustaulun APS:n.

Jos ohjausrasia on juuri käynnistetty, näet latausnäytön [2], joka osoittaa, että ohjausrasia on edelleen käynnistymässä. 

 Huomautus: Ohjausrasian käynnistyminen kokonaan voi kestää 1–2 minuuttia.

Kun sovellus käynnistyy, esiin tulee hyötykuorman  vahvistusikkuna.

Cobot luettelee havaitun hyötykuorman, massan keskipisteen ja inertian. Koska cobotia ei ole vielä yhdistetty Haas-koneeseen eikä tarttujia ole asennettu, hyötykuormaa ei pitäisi havaita.

 Huomautus: Pienet hyötykuorman poikkeamat hyötykuorman vahvistuksen ponnahdusikkunassa eivät vaikuta cobotiin. Jos huomaat eron hyötykuormassa tällä näytöllä, jatka edelleen.

Tarkista, että listattu hyötykuorma vaikuttaa oikealta, ja jatka sitten painamalla [Yes] [2].

Kun hyötykuorman vahvistus on onnistunut, siirryt päävalikkoon. Jos hälytyksiä esiintyy, ne näkyvät näytön yläosassa [3]

Paina [Reset] [4] hälytysten kuittaamiseksi. 

 Huomautus: Katso kohdasta 8.1 Cobot-F-vianmääritys lisätietoja hälytyksistä, joita et voi poistaa.

Kun kaikki hälytykset on poistettu, cobot-varren nivelen 1 [1] merkkivalo muuttuu vihreäksi kuvan mukaisesti.

Paina robotin käyttöpainiketta näytön alaosassa [2].

Napsauta sen jälkeen nykäyssyöttövälilehteä ja käytä liukukelkkoja [4] varmistaaksesi, että cobot voi nykäyssyöttää.

 Huomautus: Pidä ohitus matalalla, jotta et aiheuta suuria liikkeitä nykäyssyötöllä. Kuvassa näkyy ohitus 10 %:ssa.

Ota koko järjestelmän ja kuvien varmuuskopio cobotin ohjausrasiasta.

Työnnä usb-asema ohjausrasian oikealla puolella olevaan UD1-porttiin [1] (Viivesignaalikaapelin vieressä.

Seuraa videota, jossa kerrotaan, miten järjestelmän ja kuvien varmuuskopiointi otetaan.

1. Paina vasemmassa yläkulmassa olevaa hampurilaisvalikkoa.
2. Siirry Apuohjelma-alivalikon Tiedoston varmuuskopiointi  -kohtaan.
3. Valitse etupaneelin USB (UD1)- vaihtoehto ja paina seuraavaa vaihetta alareunassa.
4. Valitse Luo hakemisto  ja vahvista sitten hakemiston nimi, jota haluat käyttää.
5. Paina seuraavaa askelta alareunassa. Ota käyttöön opetusohjaustaulu napsauttamalla TP-painiketta näytön oikeassa yläkulmassa. Valitse sitten Koko järjestelmä ja Kuvan varmuuskopiointi .
6. Odota, että tiedostot kopioituvat ja SYST-360 – Käynnistä hälytys uudelleen sen luomiseksi.
7. Paina hampurilaisvalikkoa ja siirry Cycle Power -vaihtoehtoon (virran käynnistys uudelleen). Valitse kylmäkäynnistys
8. Odota, kunnes saat SYST-213 – Käyttäjäjakson virtavaroituksen. Kytke sitten ohjausrasian virrankatkaisin pois päältä ja odota 15 sekuntia, ennen kuin kytket sen takaisin päälle.

Odota, kunnes cobot käynnistyy uudelleen ja kaikki hälytykset nollataan, ennen kuin jatkat seuraavaan vaiheeseen.

  TÄRKEÄÄ: Muista vaihtaa opetusohjaustaulu takaisin käytöstä poistettuun tilaan [1]. TP pois käytöstä -tila on, kun suorakulmion läpi kulkee viiva kuvan osoittamalla tavalla.

Siirry Haas-ohjauksen ohjaustauluun määrittääksesi Haas-koneen integroitavaksi cobotin kanssa.

Paina [DIAGNOSTICS] ja siirry Tehdas-välilehteen ja paina [E-STOP]. Varmista, että alla olevat parametrit on asetettu oikein.

• 1278 [1278:] Robot Ready E-Stop Enabled arvoksi TRUE
• 2191 [694:] LIGHT CURTAIN TYPE arvoksi LC_TYPE_1
• 2195 [:] Ota käyttöön etuluukun täydellisen avaamisen kytkin arvoon TRUE
• 2196 [:] Ota käyttöön vasemman luukun täydellisen avaamisen kytkin arvoon TRUE  
• 2192 [:] Light Curtain Trigger Threshold arvoksi 0
• 2128 [:]paletinvaihtajatyyppi arvoksi 0

 Huomautus: Näitä parametreja tarvitaan valoverhojen ja oven avaamiseen kokonaan.

Paina  [SETTING] ja varmista, että alla olevat asetukset on asetettu oikein:

• 372 Kappaleen lataajan tyyppi  arvoon  3: Robotti
• 375 sovellusten tyyppi ei mitään
• 376 Light Curtain Enabled  arvoksi  On

 Huomautus: Valoverhojen on oltava käytössä, jotta cobot voidaan integroida Haas-koneeseen. Jos asetus 376 ei ole käytössä, ohjaus näyttää viestin, jossa pyydetään aktivoimaan valoverho.

Kun nämä asetukset on määritetty, voit nyt tarkastella APL- ja robottivälilehtiä Nykyiset käskyt -valikossa.

Paina [CURRENT COMMANDS] ja siirry kohtaan Laitteet -> Robotti -> asetukset.

[E-STOP] Paina Haas-ohjaustaulua.

Paina sitten [F1] [1] yhteyden muodostamiseksi cobotiin.

Odota muutaman sekunnin ajan, että Haas-kone muodostaa yhteyden cobotiin.

 Huomautus: Jos tämä on ensimmäinen kerta, kun Haas-kone on yhdistetty cobotiin, aktivointiponnahdusikkuna ilmestyy Haas-ohjaustauluun.

Jos cobot on jo aktivoitu, tiedät, että olet yhteydessä Haas-kuvakkeen oikeassa alakulmassa olevan robottikuvakkeen perusteella. Vihreä kuvake osoittaa yhteyttä. Punainen kuvake tarkoittaa, että cobot ei ole tällä hetkellä yhteydessä [2].

Jos sinun on aktivoitava cobot, samankaltainen ponnahdusikkunan kuin kuvassa ilmestyy.

Ponnahdusikkunassa näytetään seuraavat tiedot:

1. Haas koneen ohjelmistoversio
2. Liitetyn cobotin MAC-osoite [1]
3. Luotu koodi

Sinun on paikannettava ja syötettävä seuraavat tiedot, jotta cobotin aktivointi onnistuisi:

1. F-numero [2]
2. Lukituksen avauskoodi [3]

Huomautus: Avauskoodi voidaan saada vain  robotin  aktivointitapahtuman kautta  HBC:ssä.

Etsitään Cobot F -numeroa:

On kaksi tapaa paikantaa F-numero Cobotista:

1. Cobotin pohjassa oleva kilpi Joint-1:n alapuolella [1]
2. Ohjauskotelon etuovessa oleva kilpi tietolevyn yläpuolella [2]

Avauskoodin saaminen HBC:n kautta:

Vain Haas sertifioima teknikko voi saada lukituksen avauskoodin HBC:n kautta.

Paina HBC:ssä Huolto-välilehteä [1] ja etsi robotin aktivointitapahtuma [2] vasemmanpuoleisesta valikosta.

Täytä kaikki aktivointiprosessin eri vaiheiden kentät. 

 Huomautus: Tarvitset aktivointiponnahdusikkunaan sekä sekä Haas-koneen, Cobot-paketin ja F-numeron sarjanumerot lukituksen avauskoodin saamiseksi.

Syötä F-numero [3] ja avauskoodi [4] ponnahdusikkunaan cobotin aktivoimiseksi.

Kun aktivointi on onnistunut, yhdistä cobotiin painamalla [F1]-painiketta tarvittaessa uudelleen.

Odota, että robotin kuvake muuttuu keltaiseksi tai vihreäksi [1]. Vapauta [E-STOP] ja tyhjennä sitten hälytykset painamalla [RESET]

Katso cobot-varren [2] Joint-1 merkkivaloa ja varmista, että se on myös vihreä.

Aloita asettamalla tarttujien lukumäärä -kenttään [1] joko arvo 1 (yksittäinen tarttuja) tai 2 (kaksi tarttujaa).

Määritä tarttuja lukitus-/vapautuslähdöt alla olevan luettelon mukaisesti.

tarttuja [2] (tarttuja 1):

• Puristimen lähtö = 2
• Vapautuslähtö = 1
• Puristusviive = 0,0
• Puristimen tyyppi = ulkopuolella

Viimeistelytarttujalle [3] (tarttuja 2):

• Puristimen lähtö = 4
• Vapautuslähtö = 3
• Puristusviive = 0,0
• Puristimen tyyppi = ulkopuolella

Huomautus: Nämä kentät voidaan määrittää uudelleen sovelluksen mukaan. Tämä on vain vahvistus siitä, että tarttujat toimivat tarkoitetulla tavalla.

Tarttujan nettomassa -kenttä on täytettävä. Tämä voidaan suorittaa käymällä läpi alla kuvattu hyötykuorman arviointiprosessi.

Paina  [ENTER] tuodaksesi esiin Mass and Center of Gravity -ponnahdusikkunan [1].

Paina [PAGE UP] käynnistääksesi hyötykuorman arviointiprosessin.

 Huomautus: Saatat nähdä Hyötykuorman vahvistus vaaditaan -ponnahdusikkunan, kun yrität asettaa hyötykuorman. Paina [Y], jos kuormat ovat oikein [2]. Niiden tulee olla nolla, jos tämä on ensimmäinen hyötykuorman asetus.

Huomautus: Kun käynnistät tarttujien hyötykuorma-arvioinnin, varmista, että aloitat ilman, että mitään on kiinnitetty varren nivelen 6 päähän.

Noudata ikkunassa näkyviä ohjeita.

Vaihe 1 – Esiasento: Varmista, että cobot on asennossa, jossa se voi liikuttaa niveliä 5 ja 6 vapaasti koskematta mihinkään.

Käytä tarvittaessa RJH-XL:ää cobotin nykäyssyöttöön avoimelle alueelle.

Vaihe 2 – tarttujien kiinnitys/vapautus: Noudata kehotetta tarttujakokoonpanon irrottamiseksi. 

Vaikka varressa ei ole tarttujia, sinun on painettava [F2] [2], jos siinä sanotaan, että toiminto on kesken [1]. Se näyttää Valmis, kun toiminto on suoritettu.

Kun toiminto on valmis, jatka vaiheeseen 3 painamalla oikealle osoittavaa nuolta [3].

Vaihe 3 – Arvioinnin vaihe: Tämän vaiheen aikana cobot siirtyy automaattisesti Joint-6 päähän osoittamaan suoraan alaspäin, kuten se roikkuisi [2].

Paina [F2] [1], jotta cobot voi asemoida itsensä. Odota, että toiminto on valmis [3] ja siirry sitten seuraavaan vaiheeseen painamalla oikealle osoittavaa nuolta [4].

Vaihe 4 – Aloitusarviointi: Ennen arviointiprosessin aloittamista tarttuja on kiinnitettävä Joint-6:n päähän.

Kiinnitä adapterilevy [1] Joint-6 päähän 7 kiinnityspultilla ja aluslevyllä [2]. 

 Huomautus: Varmista, että reikäkuvio vastaa kiinnityspintaa, jossa suuntausreikä [3] ei ole linjassa pultin kanssa.

Kiinnitä tarttuja [4] adapterilevyyn 8 SHCS-ruuvilla [5].

Kun se on kiinnitetty, paina [F2] [6] arvioinnin aloittamiseksi. Kun arviointi on valmis, [Measure] painike tulee käyttöön. Paina[Insert] [7], kun haluat kirjata arvioidun hyötykuorman.

Varmista, että cobotia voidaan liikuttaa Haas-ohjauksella. Varmista myös, että käsiohjaintila voidaan ottaa käyttöön RJH-XL:stä.

 Tärkeää: Jos tarttuja on asennettu varteen ja massaa/hyötykuormaa ei ole määritetty ohjauksessa, voit törmätä ongelmiin nykäyssyöttötavalla tai käsiohjaintavalla. Katso alla olevasta kappaleesta, miten tarttujan massa asetetaan.

Jos haluat nykäyssyöttää cobotia JRH-XL-ohjaimen avulla, siirry nykäyssyöttövälilehteen [1]. Paina [HANDLE JOG] ja paina sitten [CURRENT COMMANDS] vaihtaaksesi nykäyssyöttötavalle.

Paina [Joint] [2] niveltilan nykäyssyöttöä varten ja nykäyssyötä jokainen nivel nolla-asemaan RJH-XL:ssä. Kun jokainen nivel on kohdassa 0,000, tarkista, että kunkin nivelen nuolimerkit [3] ovat kohdakkain varressa.

 Huomautus: Jos nuolia ei ole kohdistettu, cobotin nolla-asema on muotoiltava uudelleen. Katso cobotin remasterointiohjeet huolto-luvusta.

Ota käsiohjaintila käyttöön painamalla RJH-painiketta ja pohjassa olevaa [MECH] vaihtoehtoa [1].

Tämä avaa sivun, jossa näkyvät tarttuja- ja Cobot-vaihtoehdot. Jos haluat ohjaustilan, paina [COBOT] vaihtoehtoa [2].

Siirry käsiohjaintilaan painamalla [GUIDE] [3] näytön alaosassa.

Varmista, että olet opastavassa tilassa tarkistamalla, että Joint-1 merkkivalo vilkkuu vihreänä [4]. Tämä tarkoittaa, että cobotia voidaan ohjata käsin.

Työnnä vartta ja varmista, että sitä voidaan käsitellä käsin.

 Huomautus: Jos käsiohjaintilassa ilmenee ongelmia, varmista, että tarttujat ovat irronneet ja että tarttujien hyötykuorma on asetettu.

Cobot-osapöytä toimitetaan purettuna. Se on koottava, kun cobotia asennetaan. Katso alla olevasta linkistä ohjeet osapöydän kokoamiseen.

Keltaiset kiinnikkeet [1] on tarkoitettu ankkuroitaviksi, jotta osapöytä voidaan kiinnittää paikalleen. Katso  Cobot – kiinnitys -asiakirjasta, miten eri osat kiinnitetään paikalleen.

 Tärkeää: On suositeltavaa testata koko lataustyö ennen ankkureiden asettamista. Kun jalustan, osapöydän, osan käännön ja valoverhojen asetus ja paikoitus on varmistettu, kiinnitä nämä osat paikoilleen.

Osankääntöasema toimitetaan purettuna. Se on koottava, kun cobotia asennetaan.

Osankääntöasema voidaan kiinnittää niin, että se voidaan kiinnittää paikalleen. Katso  Cobot – kiinnitys -asiakirjasta, miten eri osat kiinnitetään paikalleen.

 Tärkeää: On suositeltavaa testata koko lataustyö ennen ankkureiden asettamista. Kun jalustan, osapöydän, osan käännön ja valoverhojen asetus ja paikoitus on varmistettu, kiinnitä nämä osat paikoilleen.

Osankääntöasema koostuu hitsausalustan pylväästä [2], jatkokiinnikkeestä [1] ja osankääntökiinnikkeestä [5].

Käytä kahta 1/4-20 x 3/4" FBHCS-ruuvia [3] jatkokiinnikkeen [1] kiinnittämiseksi hitsausalustan pylvääseen [2].

Käytä kahta muuta 1/4-20 x 3/4" FBHCS-ruuvia [3] kiinnittääksesi osankääntökiinnikkeen [5] jatkokiinnikkeeseen [1] kuvan mukaisesti.

Katso alla olevasta asetteluosiosta, mihin osankääntöasema sijoitetaan suhteessa cobot-jalustaan ja osataulukkoon.