Om de DEUR VOLLEDIG OPEN-taster op een UMC-voordeur te installeren, moet u de boorsjabloon [1] gebruiken die in de integratieset is meegeleverd.

Begin met het openen van de deur helemaal naar links [4].

Plaats de boor sjabloon [1] onder de automatische deur driver assembly. Duw de sjabloon helemaal naar links tegen de behuizingszijde.

Boor 2 gaten in het zijpaneel [2]. Deze gaten zijn voor de 1/4-10 zelftappende schroeven.

Boor nog 2 gaten in het deurpaneel [3]. Deze gaten zijn voor de 10-32 FHCS die worden gebruikt om de activeringsvlag op de deur te monteren.

Bevestig de activeringsvlag [1] aan de deur met behulp van de 10-32 FHCS [2]. Gebruik moeren aan de achterkant om de activeringsvlag op zijn plaats te zetten.

Installeer de nabijheidstaster [5] op de sensormontagebeugel [3] met behulp van de 8-32 schroeven [6].

Gebruik de zelftappende schroeven [4] om de tastermontagebeugel [3] op het behuizingspaneel links van de deur te monteren.

Leid de kabel van de taster samen met de kabels en slangen voor de automatische deuraandrijving naar de achterkant van de schakelkast.

Zodra de kabel naar de elektrische kast is geleid, sluit u deze aan op de IO PCB.

Sluit de kabel aan op P27 op de IO PCB.

Eenmaal aangesloten, blijft u controleren of de taster werkt wanneer de deur open is.

Druk op Diagnostiek en ga naar het tabblad I/O. Zoek naar de invoer Deur volledig open .

Open de deur helemaal en zorg ervoor dat de diagnostische bit voor de FRONT_DOOR_FULLY_OPENED invoer [1] verandert van 0 in 1.

Gebruik de knop aan de zijkant van de pendent om de automatische deur te openen. Controleer of de ingangen van status veranderen zoals verwacht. Pas indien nodig de hoogte van de activeringsvlaggen aan.

Zodra de deur volledig open taster correct werkt met het automatische deur systeem, moet u de tasters inschakelen.

Voer een servicesleutel in de Haas-pendent in en ga vervolgens naar de servicemodus.

Druk op [DIAGNOSTICS] en navigeer vervolgens naar Parameters -> Fabriek [1] en wijzig vervolgens de volgende parameter:

2194 [:] ENABLE FRONT DOOR FULLY OPEN SWITCH = TRUE

Ga door met het testen van de automatische deur en controleer of er geen alarmen worden gegenereerd zodra de parameter is ingesteld op actief.

Er zijn verschillende componenten verpakt met de cobot:

1. Cobotarm (kast mechanische unit) [1]
2. Cobotbesturing (besturingskast) [2]
3. Signaalkabel van besturingskast naar arm (Accessoirekast)
4. Teach Pendent-tablet en -kabel (Accessoirekast)
5. Cobot montagemateriaal

 Belangrijk: controleer tijdens het uitpakken of u al deze componenten ontvangen heeft en sla alle documenten op die bij de cobot zijn geleverd. Deze documenten moeten worden opgeslagen waar ze op elk moment tijdens de levensduur van de cobot kunnen worden gevonden.

Hieronder staan de onderdelen die moeten worden geïnstalleerd om de cobot in de Haas machine te integreren. Deze worden geleverd in een extra verpakking:

1. Bevestigingsvoetstuk [3]
2. Werkstuktafel en sjabloon [4] 
3. Station voor het omdraaien van werkstukken [5]
4. Elektrische interface-set [6]
5. Veiligheidsvoorziening [7]
6. Grijper [8]
7. Pneumatische voedingsunit [9]
8. Permanente verankeringsmaterialen

 Opmerking: Andere componenten zijn inbegrepen met een cobot zoals kabels en verankeringsvoorzieningen. Raadpleeg HBC voor een volledige lijst met bestelde artikelen.

Plaats het cobotvoetstuk [1] in positie.

Gebruik een takelband om de cobotarm [2] op het voetstuk te plaatsen.

Oriënteer de cobot zodanig dat de elektrische connector die uit de basis van de cobot [3] komt naar links wijst, zoals in de afbeelding weergegeven.

 Opmerking: De elektrische connector geeft de uitslagbegrenzing aan voor Joint 1. Het correct georiënteerd hebben zal het opzetten van een taak veel gemakkelijker maken.

 Opmerking: Het voetstuk heeft veel verschillende montagegaten om de verschillende grootte cobots te accommoderen. De HC20KG-F moet in het in rood weergegeven gatenpatroon [5] worden gemonteerd. 

Bevestig de arm aan het voetstuk met behulp van de M8 SHCS en vulringen [4] die in de verpakking van de cobot zijn meegeleverd.

Koppel de montage SHCS volgens RD0026 - Haas Bevestigingsmomentspecificatie

Plaats de cobot besturingskast [1] naast het voetstuk [2].

De cobot-signaalkabel moet worden aangesloten van de schakelkast naar de arm. Sluit het mannelijke uiteinde van de kabel aan op de poort van de schakelkast [3] en sluit het vrouwelijke uiteinde van de kabel aan op de basis van de cobotarm [4].

Waarschuwing: zorg ervoor dat de connectoren in de juiste richting wijzen om beschadiging van pinnen op de connector te voorkomen. Controleer of beide uiteinden van de kabel goed zijn aangesloten voordat u de kabel inschakelt.

De aardingskabel moet ook worden aangesloten tussen de basis van de cobotarm [1] en de besturingskast van de cobot [2].

De aardingslocaties worden in de afbeelding weergegeven. De aardingsklem van de besturingskast bevindt zich boven de cobot-signaalkabel die in de vorige stap is geïnstalleerd.

Opmerking: De grotere ringconnector voor het oog moet worden aangesloten op de aansluitklem van de schakelkast [2].

Sluit de teach pendent-tab aan op de besturingskast.

Sluit het mannelijke uiteinde van de teach pendent-kabel [1] aan op de aansluitklem van de schakelkast aan de rechterkant.

Sluit het andere uiteinde van de teach pendent-kabel aan op de teach pendent-holster [2].

Zodra deze verbindingen zijn gemaakt en de teach-pendent, besturingskast en cobot-arm allemaal zijn geïnstalleerd, kan de cobot-besturingskast worden aangesloten op inkomende stroom. De inkomende stroom voor de HC20KG wordt geleverd door de Haas-machine. Ga verder naar de sectie Elektrische installatie hieronder voor meer informatie.

Neem de Haas-specificatieplaat [1] en plaats deze bovenop de cobotbesturingskast [2] zoals weergegeven in de afbeelding.

Gebruik dubbelzijdige tape om de specificatieplaat op zijn plaats te zetten.

De specificatieplaat bevat:

• Haas serienummer
• Modeltype

WAARSCHUWING:  Als de Haas-machine is ingeschakeld, koppelt u de 220VAC-voedingskabel los van de elektrische interfacekast. 

Plaats de elektrische interfacekast op de behuizing van de Haas-machine.

Voer het andere uiteinde van de robotsignaalkabel 33-1542 komend uit de elektrische interfacedoos en de grijper ventielkabel 33-1548 door de rechterkant van de cobotbesturingskast [1].

Open de besturingskast en sluit de RJ-45-kabel aan op poort CD38A [2] in de rechterbovenhoek van de printplaat op de achterwand van de besturingskast.

Trek voldoende speling van het robotsignaal en de kabel van de grijpermagneetklep zodat ze kunnen worden aangesloten op de IO/veiligheids-printplaat [3] aan de binnenkant van de deur van de schakelkast.

Zie de volgende stap voor waar u het robotsignaal en de grijperkabel op de IO/veiligheids-printplaat aansluit.

De cobot-besturingskast wordt geleverd met hulpdraden op de veiligheids-/IO-printplaat. Deze hulpdraden moeten worden verplaatst om de robotsignaalkabel aan te sluiten op de veiligheids-/IO-printplaat.

De hulpdraden verbinden de volgende pinnen op CRMC24:

• 24VEXT naar 24V-2 (p1 naar p2) [1]
• 0VEXTA tot 0V (p18 tot p19) [2]
• EXEMG1 naar 24V-2 naar FENCE1 (p4 naar p5 naar p6) [3]
• EXEMG2 naar 0V naar FENCE2 (p21 naar p22 naar p23) [4]

Koppel de hulpdraad van {EXEMG1 to 24V-2 to FENCE1} en de hulpdraad van {EXEMG1 to 24V-2 to FENCE1} los.

Verplaats de hulpdraden zodat ze op de volgende manier zijn aangesloten op de CRMC24- terminal:

• 24V-2 op EXEMG1 en laat FENCE1 losgekoppeld (p3 tot p4 en FENCE1 losgekoppeld) [1]
• 0V op EXEMG2 en laat FENCE2 losgekoppeld (p20 tot p21 en FENCE2 losgekoppeld) [2]

Gebruik de Wago-connectoren die in de integratieset zijn meegeleverd. Sluit de FENCE2-pen van de hulpdraad [3] aan op één Wago-connector [4]. Sluit vervolgens de FENCE1-pen van de hulpdraad [5] aan op de andere Wago-connector [6].

Sluit de rode hulpdraad 33-1553 aan op de veiligheids-/IO-printplaat.

Sluit het ene uiteinde van de rode hulpdraad aan op de DOSRC1 (p6) [1] op CRMC20.

Sluit het andere uiteinde van de rode hulpdraad aan op de Wago-connector [2]. Gebruik de Wago-connector die is aangesloten op de blauwe draad met het label FENCE1.

 Opmerking: Het label op 33-1553 is gelabeld met pin 3. Gebruik de Wago-connector omdat het andere uiteinde van de blauwe FENCE1-draad is aangesloten op pin 3 [3].

Leid de robotsignaalkabel naar de veiligheids-/IO-printplaat. Sluit de kabel aan op de veiligheids-/IO-printplaat zoals weergegeven op de afbeelding:

Verbindingen met CRMC24

• GROENE draad naar 24V-2 (p5)
• GRIJZE draad naar FENCE1 (p6)
• BRUINE draad naar 0V (p22)
• RODE draad naar FENCE2 (p23)

Verbindingen met CRMC19

• PAARSE draad naar SFDI11 (p1)
• ZWARTE draad naar 24V-2 (p2)
• GELE draad naar SFDI12 (p3)
• WITTE draad naar 24V-2 (p4)
• BLAUW/RODE draad naar SFDI21 (p5)
• BLAUWE draad naar 0V (p6)
• ROZE draad naarSFDI22 (p7)
• GRIJS/ROZE draad naar 0V (p8)

Leid de voedingskabel van de grijpermagneetklep 33-1548 [1] naar de veiligheids-/IO-printplaat. Maak de volgende verbindingen:

Verbindingen met CRMC20

• ZWART naar DO01 (p1)
• ROOD naar DO03 (p2)
• WIT/ZWART & WIT/ORANJE naar 0V (p5)
• ORANJE naar DO02 (p7)
• BRUIN naar DO04 (P8)
• WIT/BRUIN & WIT/ROOD naar 0V (p11)

Zodra alles in de besturingskast is aangesloten, sluit u de 220VAC-voedingskabel aan die uit de interfacekast op de Haas-machine komt.

De voedingskabel is aangesloten op de 4-pins connector aan de rechterkant van de schakelkast [1].

Bevestig de connector door de kraag met schroefdraad vast te draaien.

Lichtgordijn:

Cobot-verpakkingen worden geleverd met de lichtgordijnzender en -ontvanger als standaard veiligheidsvoorziening. Volg de onderstaande procedure voor installatie van het lichtgordijn: 

 Opmerking: De lichtgordijnen worden ook met montageplaten geleverd. Deze montageplaten moeten worden verankerd om te voorkomen dat de lichtgordijnen verkeerd worden uitgelijnd. 

Gebiedsscanner:

Als de machine is uitgerust met de optie gebiedsscanner, moet de gebiedsscanner worden geïnstalleerd en geconfigureerd voor de ruimte. Volg de onderstaande procedure voor installatie: 

Schakel de Haas-machine in. Zodra de machine is opgestart, draait u de hoofdonderbreker op de cobot-besturingskast [1] naar de AAN-positie.

Schakel de teach pendent-tablet in door op de knop aan de zijkant [2] te drukken, zoals weergegeven op de afbeelding.

Zodra de teach pendent wordt ingeschakeld, veegt u van onderen omhoog om de tablet te ontgrendelen en naar de homepagina te gaan, zoals weergegeven op de afbeelding [3].

Veeg omhoog om de lijst met op de teach-pendent geïnstalleerde apps te bekijken.

Druk op het pictogram van de TP-app op de tablet [1] om de teach-pendent-applicatie te openen.

Als de schakelkast net was ingeschakeld, ziet u het laadscherm [2] dat aangeeft dat de schakelkast nog steeds wordt opgestart. 

 Opmerking: Het kan 1-2 minuten duren voordat de besturingskast volledig is opgestart.

Zodra de toepassing is opgestart, verschijnt er een venster Bevestiging belasting .

De cobot geeft een overzicht van het belasting, het massacentrum en de traagheid die is gedetecteerd. Aangezien de cobot nog niet is aangesloten op de Haas-machine en er geen grijpers zijn geïnstalleerd, mag er geen belasting worden gedetecteerd.

 Opmerking: Kleine afwijkingen in de belasting op de pop-up ter bevestiging van de belasting hebben geen invloed op de cobot. Als u een verschil in belasting op dit scherm merkt, gaat u toch verder.

Controleer of de vermelde belasting juist lijkt en druk vervolgens op [Yes] [2] om door te gaan.

Zodra de bevestiging van de lading succesvol is, gaat u naar het hoofdmenu. Als er alarmen aanwezig zijn, worden deze bovenaan het scherm weergegeven [3]

Druk op [Reset] [4] om de alarmen te wissen. 

 Opmerking: Raadpleeg sectie 8.1 Cobot-F Problemen oplossen voor meer informatie over alarmen die u niet kunt wissen.

Wanneer alle alarmen zijn gewist, wordt het indicatielampje op verbinding 1 [1] van de cobotarm groen zoals weergegeven op de afbeelding.

Druk op de knop Robotbediening onderaan het scherm [2].

Klik van daaruit op het jog-tabblad en gebruik de schuifregelaars [4] om ervoor te zorgen dat de cobot kan joggen.

 Opmerking: Houd de override laag, zodat u grote bewegingen tijdens het joggen vermijdt. De afbeelding toont de override bij 10%.

Neem een volledige systeem- en afbeeldingback-up uit de cobot-besturingskast.

Steek een usb in de UD1-poort aan de rechterkant van de besturingskast [1]. (Naast de pendent-signaalkabel.

Volg de video voor het maken van een back-up van het systeem en de afbeelding.

1. Druk op het hamburger-menu in de linkerbovenhoek.
2. Navigeer naar de File Backup (Bestandsback-up) optie onder het Utility (hulpprogramma)-submenu.
3. Selecteer de Front Panel USB (UD1) (USB voorpaneel) optie en druk op de volgende stap onderaan.
4. Selecteer Map maken en bevestig vervolgens de naam van de map die u wilt gebruiken.
5. Druk op volgende stap onderaan. Schakel de teach pendent in door op de TP-knop rechtsboven op het scherm te klikken. Selecteer vervolgens de Full System and Image Backup (Volledige systeem- en beeldback-up) optie.
6. Wacht tot de bestanden zijn gekopieerd en tot het alarm SYST-360 - Schakel de stroom uit en weer in wordt gegenereerd.
7. Druk op het hamburger-menu en ga naar de optie Cycle Power (Voeding uit en inschakelen). Selecteer Koude start.
8. Wacht tot u de waarschuwing SYST-213 - Gebruiker machine opnieuw opstarten krijgt. Zet vervolgens de stroomonderbreker van de schakelkast op OFF en wacht 15 seconden voordat u deze weer op ON zet.

Wacht tot de cobot een back-up maakt en alle alarmen zijn gereset voordat u doorgaat naar de volgende stap.

 BELANGRIJK: Zorg ervoor dat u de teach pendent terugzet naar de modus Disabled (Uitgeschakeld) [1]. TP uitgeschakeld modus is wanneer er een lijn door de rechthoek loopt zoals weergegeven in de afbeelding.

Ga naar de Haas-bedieningspendent om de Haas-machine te configureren om te integreren met de cobot.

Druk op [DIAGNOSTICS] en navigeer naar het tabblad Factory (Fabriek) en druk op [E-STOP]. Controleer of de onderstaande parameters correct zijn ingesteld.

• 1278 [1278:] Robot gereed Noodstop ingeschakeld op WAAR
• 2191 [694:] LICHTGORDIJN TYPE naar LC_TYPE_1
• 2195 [:] Schakelaar rechter deur volledig open inschakelen naar WAAR
• 2196 [:] Zet de schakelaar Linkerdeur volledig open op TRUE
• 2192 [:] Activeerder drempel lichtgordijn naar 0
• 2128 [:] Type palletpool op 0

 Opmerking: Deze parameters zijn nodig om de lichtgordijnen en de deur volledig open bevestigingsschakelaars in te schakelen.

Druk op de [SETTING] en controleer of de onderstaande instellingen correct zijn ingesteld:

• 372 werkstukbelader type naar 3: Robot
• 375 Type APL-grijper op None (Geen)
• 376 Lichtgordijn ingeschakeld naar Aan

 Opmerking: U moet de lichtgordijnen hebben ingeschakeld om de cobot met de Haas-machine te kunnen integreren. Als instelling 376 niet is ingeschakeld, geeft de besturing een bericht weer waarin u wordt gevraagd om het lichtgordijn te activeren.

Zodra deze instellingen zijn ingesteld, kunt u nu de tabbladen APL en Robot bekijken in het menu Current Commands (Huidige opdrachten).

Druk op [CURRENT COMMANDS] en navigeer naar het menu Devices (Apparaten) -> Robot (Robot) -> Setup (Instellen).

Druk [E-STOP] op de Haas-pendent.

Druk vervolgens op [F1] [1] om een verbinding met de cobot tot stand te brengen.

Wacht een paar seconden tot de Haas machine verbinding maakt met de cobot.

 Opmerking: Als dit de eerste keer is dat de Haas machine verbinding heeft gemaakt met de cobot, ziet u de Activation (Activering) pop-up op de Haas-pendent.

Als de cobot al is geactiveerd, kunt u aan het robotpictogram in de rechterbenedenhoek van het Haas-pictogram zien dat u verbonden bent. Een groen pictogram geeft een verbinding aan. Een rood pictogram geeft aan dat de cobot momenteel niet is verbonden [2].

Als u de cobot moet activeren, verschijnt er een pop-up die vergelijkbaar is met de afbeelding.

Het volgende wordt weergegeven in de pop-up:

1. Softwareversie van de Haas-machine
2. MAC-adres van de aangesloten cobot [1]
3. Gegenereerde code

U moet het volgende lokaliseren en invoeren om de cobot succesvol te activeren:

1. F-nummer [2]
2. Ontgrendelingscode [3]

Opmerking: De ontgrendelingscode kan alleen worden verkregen via de Robot Activation (Robotactivering) transactie op HBC.

F-nummer van de cobot vinden:

Er zijn 2 manieren om het F-nummer op een Cobot te vinden:

1. Het plaatje aan de onderkant van de cobot onder Verbinding-1 [1]
2. Het plaatje op de voordeur van de schakelkast boven de specificatieplaat [2]

Ontgrendelingscode ophalen via HBC:

De ontgrendelingscode kan alleen via HBC worden verkregen door een door Haas gecertificeerde technicus.

Druk op HBC op het tabblad Service [1] en zoek vervolgens de Robot Activation (Robotactivering) transactie [2] in het menu aan de linkerkant.

Vul alle velden in van de verschillende stappen in het activeringsproces. 

 Opmerking: U hebt informatie nodig over de activeringspop-up, evenals de serienummers van zowel de Haas-machine, het Cobot-pakket en het F-nummer om de ontgrendelingscode te krijgen.

Voer het F-nummer [3] en de ontgrendelingscode [4] in de pop-up in om de cobot te activeren.

Druk na activering op [F1] om indien nodig opnieuw verbinding te maken met de cobot.

Wacht tot het robotpictogram geel of groen wordt [1]. Laat vervolgens los [E-STOP] en wis de alarmen door te drukken op [RESET].

Kijk naar het indicatorlampje op verbinding-1 op de cobotarm [2] en controleer of deze ook groen is.

Begin met het instellen van het veld Number of Grippers (Aantal grijpers) [1] op 1 (voor enkele grijper) of 2 (voor dubbele grijper).

Configureer de uitgangen voor het klemmen/ontspannen van de grijper zoals hieronder aangegeven.

Voor de grijper voor onbewerkte stukken [2] (grijper 1):

• Klem uitgang = 2
• Ontspannen uitgang = 1
• Klem vertraging = 0,0
• Klem type = Buiten

Voor de nafreesgrijper [3] (grijper 2):

• Klem uitgang = 4
• Ontspannen uitgang = 3
• Klem vertraging = 0,0
• Klem type = Buiten

Het veld Netto massa grijper moet worden ingevuld. Dit kan worden voltooid door het hieronder beschreven schattingsproces van het laadvermogen te doorlopen.

Druk op [ENTER] om de Mass and Center of Gravity (Massa en zwaartepunt) pop-up [1] te openen.

Druk op [PAGE UP] om het proces voor het schatten van het laadvermogen te starten.

 Opmerking: Mogelijk ziet u een pop-up Bevestiging van laadvermogen vereist wanneer u probeert het laadvermogen in te stellen. Druk op [Y] als de laadvermogens correct zijn [2]. Ze moeten nul zijn als dit de eerste keer is dat u laadvermogens instelt.

Opmerking: Wanneer u begint met het schatten van het laadvermogen voor de grijpers, zorg er dan voor dat er niets is bevestigd aan het uiteinde van verbinding-6 op de arm.

Volg de instructies op de pop-up:

Stap 1 - Voorpositionering: Zorg ervoor dat de cobot zich in een positie bevindt, zodat het de verbindingen 5 en 6 vrij kan bewegen zonder ergens tegenaan te komen.

Gebruik indien nodig de RJH-XL om de cobot naar een open gebied te joggen.

Stap 2 - Grijpers klemmen/ontspannen: Volg de prompt om de grijpers te ontspannen. 

Hoewel er geen grijpers op de arm zitten, moet u op [F2] [2] drukken indien er wordt aangegeven dat de actie in behandeling is [1]. Het toont Voltooid wanneer de actie is voltooid.

Zodra de actie is voltooid, drukt u op de pijl naar rechts [3] om door te gaan naar stap 3.

Stap 3 - Voorbereiding voor schatting: Tijdens deze stap zal de cobot automatisch bewegen om het uiteinde van Verbinding-6 zo te positioneren dat deze recht naar beneden wijst, alsof hij hangt [2].

Druk op [F2] [1] om de cobot zichzelf te laten positioneren. Wacht tot de actie is voltooid [3] en druk vervolgens op de pijl naar rechts [4] om naar de volgende stap te gaan.

Stap 4 - Schatting starten: Voordat u met het schattingsproces begint, moet u de grijper aan het uiteinde van Verbinding-6 bevestigen.

Bevestig de adapterplaat [1] aan het uiteinde van Verbinding-6 met behulp van de 7 montagebouten en vulringen [2]. 

 Opmerking: Zorg ervoor dat het gatenpatroon overeenkomt met het montageoppervlak waar het uitlijningsgat [3] niet in lijn ligt met een bout.

Bevestig de grijper [4] aan de adapterplaat met behulp van de 8 SHCS [5].

Eenmaal bevestigd, drukt u op [F2] [6] om de schatting te starten. Zodra de schatting is voltooid, wordt de [Measure] knop beschikbaar. Druk op [Insert] [7] om het geschatte laadvermogen te registreren.

Controleer of de cobot vanaf de Haas-bediening kan worden gejogd. Controleer ook of de handmatige geleidingsmodus kan worden ingeschakeld vanaf de RJH-XL.

 BELANGRIJK: Als de grijper op de arm is geïnstalleerd en de massa/het laadvermogen niet op de besturing is geconfigureerd, kunt u problemen ondervinden bij het joggen of in de handmatige geleidingsmodus. Zie de onderstaande sectie voor het instellen van de massa van de grijper.

Om de cobot te joggen met behulp van de JRH-XL, navigeert u naar het tabblad Jogging (Joggen) [1]. Druk op [HANDLE JOG] en druk vervolgens op [CURRENT COMMANDS] om over te schakelen naar de jog-modus.

Druk op [Joint] [2] voor joggen in de verbinding-modus en jog elke verbinding naar de nulpositie op de RJH-XL. Zodra elke verbinding op 0,000 staat, controleert u of de pijlmarkeringen [3] op elke verbinding zijn uitgelijnd op de arm.

 Opmerking: Als de pijlen niet zijn uitgelijnd, betekent dit dat de nulpositie van de cobot opnieuw moet worden gemasterd. Raadpleeg het hoofdstuk Onderhoud voor informatie over het remasteren van de cobot.

Gebruik de RJH en druk op de [MECH] optie aan de onderkant [1] om de Handmatige geleidingsmodus in te schakelen.

Dat zal de pagina tonen met de grijper-en cobot-opties. Druk voor de geleidingsmodus op de [COBOT] optie [2].

Om over te schakelen naar de handmatige geleidingsmodus, druk op [GUIDE] [3] onderaan het scherm.

Controleer of u zich in de geleidingsmodus bevindt door te controleren of het indicatielampje op Verbinding-1 groen knippert [4]. Dit geeft aan dat de cobot met de hand kan worden geleid.

Druk op de arm en controleer of deze met de hand kan worden bewogen.

De werkstuktafel van de cobot wordt gedemonteerd geleverd. Deze moet pas worden gemonteerd wanneer de cobot geïnstalleerd is. Raadpleeg de onderstaande link voor instructies over het monteren van de onderdelentabel.

De gele beugels [1] zijn bedoeld om te worden verankerd zodat de onderdelentafel op zijn plaats kan worden vastgezet. Raadpleeg het document Cobot - verankering voor het verankeren van de verschillende componenten in positie.

 Belangrijk: het wordt aanbevolen om een taak met volledige belasting te testen voordat u ankers plaatst. Zodra de instelling en positionering van het voetstuk, de onderdelentafel, het omdraaien van het werkstuk en de lichtgordijnen is geverifieerd, verankert u deze componenten in hun posities.

Het omkeringsstation voor werkstukken wordt gedemonteerd geleverd. Deze moet pas worden gemonteerd wanneer de cobot geïnstalleerd is.

Het omkeringsstation voor werkstukken kan worden verankerd zodat het in positie kan worden vastgezet. Raadpleeg het document Cobot - verankering voor het verankeren van de verschillende componenten in positie.

 Belangrijk: het wordt aanbevolen om een taak met volledige belasting te testen voordat u ankers plaatst. Zodra de instelling en positionering van het voetstuk, de onderdelentafel, het omdraaien van het werkstuk en de lichtgordijnen is geverifieerd, verankert u deze componenten in hun posities.

Het omkeringsstation voor werkstukken bestaat uit een gelaste basispaal [2], de uitbreidingsbeugel [1] en de werkstukomdraaibeugel [5].

Gebruik twee van de 1/4-20 x 3/4" FBHCS [3] om de uitbreidingsbeugel [1] aan de basispaal van het laswerk [2] te bevestigen.

Gebruik de andere twee 1/4-20 x 3/4" FBHCS [3] om het werkstuk te bevestigen flip bracket [5] aan de uitbreidingsbeugel [1] zoals weergegeven in de afbeelding.

Raadpleeg het onderstaande gedeelte over de indeling voor de positie van het omkeringsstation voor werkstukken ten opzichte van het cobotvoetstuk en de onderdelentafel.