8.1 Cobot-F-vianmääritys

COBOT-F Vianmääritysopas

TG0172

Versio A – 3/2026

Robot and Haas Communication Alarms

Nämä hälytykset ja ongelmat voivat ilmetä, kun kone ja robotti eivät kommunikoi.

robotin liittämiseksi
Oire / hälytys Mahdollinen syy Korjaavat toimet
9147 Robottiprotokollan versio ei täsmää Laitteen liittämisestä robottiin, jonka virta on kytketty uudelleen, voi olla tuloksena version yhteensopimattomuus. Tämä lukitsee kaikki robottitoiminnot, kunnes hälytys poistetaan. Vapauta hätäpysäytyspainiketta ja paina RESET poistaaksesi hälytyksen. Paina sitten  hätäpysäytyspainiketta  ja paina  F1 
9154 ROBOTIN LIIKE MÄÄRITTELEMÄTÖN

Yritettiin käskeä virheellinen liike joko virheellisellä polulla tai kohteella tai liikkeen määrittelytietojen jäsennys epäonnistui. Voi tapahtua M300-komennon tai yksinkertaisen APL-sekvenssin aikana. 

Tarkastettavia asioita:

  • Sekvenssitiedosto puuttuu
  • Tyhjä sekvenssitiedosto
  • Puuttuvat liikeasemat sekvenssitiedostossa
  • Tarttuja tai työkappaleen kiinnityskäskyt yksinkertaisissa malliliikesekvensseissä.

Huomautus: Robotin yksinkertainen malli avaa/sulkee tarttujat ja työkappaleen kiinnityksen. Tarttujan tilan tai työkappaleen kiinnityksen tilan lisääminen on tarkoitettu vain töille, joissa käytetään osan kääntöä.

Tarkista liiketiedosto ja vahvista sen sisältö.

  • Sen on sisällettävä vähintään yksi liikepiste, jossa on nopeus, tai erillinen tallennusvaihtoehto, jotta se olisi kelvollinen.
  • Varmista, että liikkeet on määritetty ja ovat oikeita.
  • Varmista, että liikkeiden määritelmissä on hyväksyttäviä polkuja.
  • Poista tarttuja tai työkappaleen kiinnityskäskyt yksinkertaisissa malliliikesekvensseissä.
9155 ROBOTIN ENIMMÄISKUORMA YLITTYNYT Robotti yritti kappaleen kiinnitystä, mistä seurasi sallitun enimmäiskuorman ylittyminen. Vähennä osan painoa. Katso kunkin robottikoon hyötykuorman tekniset tiedot asettelupiirustuksista.
9156 ROBOTIN KOMENTO EPÄONNISTUI ilman alikoodeja tai muita robottihälytyksiä. Robottiohjelmisto päivitettiin vanhempaan robotin ohjelmistopäivityksen jälkeen. Esimerkki: Alkuperäinen robottiohjelmistoversio 1.22 ja päivitetty versioon 1.15. Katso HRP – Alustettu käynnistys -osio alta.
9157 ROBOTIN OHJELMISTOPÄIVITYS EPÄONNISTUI Robotin päivitys ei onnistunut. Robottiohjelmisto on päivitettävä uudelleen, ennen kuin voit käyttää robottia. Katso lisätietoja Robottiohjelmiston päivitys -menettelystä.
9158 ROBOTIN TIEDONSIIRTO KATKENNUT Tiedonsiirto robottiin on katkennut. Robottiohjaus TÄYTYY käynnistää uudelleen. Paina koneen RESET-painiketta ja käynnistä robotin ohjaus uudelleen.
9160 ROBOTIN HÄTÄPYSÄHDYS Joko robotin näyttöpaneelin tai etäpaneelin Robot Emergency Stop (robotin hätäpysäytys) -painiketta painettiin. Tai robotin hätäpysäyttimen ketju on rikki. Vapauta Robot Emergency Stop (robotin hätäpysäytys) -painikkeet ja jatka painamalla Reset (palauta). Tarkista, että kaikki robottien hätäpysäytyspainikkeet on vapautettu. Vahvista, että robotin hätäpysäyttimen johdotus (mukaan lukien sisäiset hätäpysäyttimen tulot) on kunnossa ja tehty oikein.
Robotin liike pysähtyy ja järjestelmäviesti ja ilmoitus  20021. 32 Robotin SYST-032 ENBL -signaali UOP:stä on hävinnyt FANUC-ohjaus irrotettu Haas-ohjauksesta. Katso alla olevasta HRP:n irtikytkentähälytykset -osiosta Modbus TCP:n aikakatkaisun lisääminen ja DHCP:n poistaminen käytöstä.
Robotin liike pysähtyy ja järjestelmäviesti ja ilmoitus  20021. 34 Robotin SYST-034 HOLD -signaali SOP:sta/UOP:stä on hävinnyt FANUC-ohjaus irrotettu Haas-ohjauksesta. Katso alla olevasta HRP:n irtikytkentähälytykset -osiosta Modbus TCP:n aikakatkaisun lisääminen ja DHCP:n poistaminen käytöstä.
Robotin liike pysähtyy ja järjestelmäviesti ja ilmoitus 20021.224 Robot HOST-224 DHCP:  Ei vastausta palvelimelta FANUC-ohjaus irrotettu Haas-ohjauksesta. Katso alla olevasta HRP:n irtikytkentähälytykset -osiosta Modbus TCP:n aikakatkaisun lisääminen ja DHCP:n poistaminen käytöstä.
Kobotti ei muodosta yhteyttä CNC:hen. Robotin yhteyden aikakatkaisuviesti  tulee esiin Haas-ohjaustaulussa.  Ethernet-kaapeli on viallinen tai sitä ei ole kytketty. 
  • Varmista, että Ethernet-kaapeli toimii, liittämällä se ulkoiseen laitteeseen tai käyttämällä  Haas-kaapelitesterisarjaa. 
  • Liitä Ethernet-kaapeli suoraan pääprosessorin USB-adapteriin ja yritä sitten kytkeä kobotti uudelleen Haasiin. Jos tämä toimii, liitäntärasian RJ-45-liitin on viallinen.
RJ45–USB-adapteri on viallinen.
  • Varmista, että USB-kaapeli on liitetty oikeaan pääprosessorin USB-porttiin.
  • Varmista,  että käyttäjän USB-portti toimii, kytkemällä USB-laite ja tarkasta, havaitaanko USB-laite. Jos sitä ei havaita, noudata USB-vianmääritysopasta ja suorita USB-porttien vianmääritys.
Robotti ei muodosta yhteyttä CNC:hen Kytkentä käyttöliittymästä Haas-ohjaukseen ei ole oikea. Varmista, että olet kytkenyt TB-1B liitinliittimet oikeassa   järjestyksessä. Katso lisätietoa kohdasta Robotin asennusmenettely, Sähköosa.
Robottia ei ole avattu ja aktivoitu.

Kun robotti liitetään koneeseen ensimmäistä kertaa, esiin tulee robotin aktivointi-ikkuna. Tässä ponnahdusikkunassa näytetään koneen ohjelmistoversio, robotin MAC-osoite ja koneen luoma koodi, jota käytetään koneen aikalaajennukseen portaalissa.

Huomautus: Etsi MAC-osoite kannettavalla tietokoneella kohdasta Robotin MAC-osoite.
CNC-ohjelmisto on vanhentunut. Varmista, että ohjelmisto on 100.20.000.1200 tai   uudempi.Katso lisätietoa Robotin asennusohjeen koneen vaatimukset -osiosta.
Robotin IP-osoite ja CNC eivät vastaa toisiaan. Jos robottiohjelmisto on 1.11 tai vanhempi. Robottiohjain on päivitettävä versioon 1.15 tai uudempaan. Lisätietoja saat HFO:lta. Katso lisätietoja kohdasta Robotin IP-osoite.
Varsi liikkuu virran poiskytkennän aikana. Liitä ja kalibroi Haas-robotti alla olevan videon avulla.
RJ45–USB-adapteri on viallinen.
  • Varmista, että USB-kaapeli on liitetty oikeaan pääprosessorin USB-porttiin. 
  • Varmista, että käyttäjän USB-portti toimii, kytkemällä USB-laite ja tarkasta, havaitaanko USB-laite. Jos sitä ei havaita, noudata USB-vianmääritysopasta ja suorita USB-porttien vianmääritys. 
  • Jos kaikki edellä mainitut tiedot ovat oikein, irrota RJ45-ohjain adapterista ja kytke se kannettavan tietokoneen RJ45-liitäntään ja varmista, että pystyt muodostamaan yhteyden robottiin IPendantin avulla.  Jos pystyt muodostamaan yhteyden robottiin kannettavan tietokoneen kautta, RJ-45–USB-adapteri on viallinen.
Robotti ei nykäyssyötä suorassa linjassa. Se tekee kaarimaisen liikkeen liikkuessaan suorakulmaisella alueella yhtä akselia pitkin. Robottinivelet eivät olleet oikeassa paikassa, kun asetusten määritys- tai pikamääritysmenettely asetettiin. Siirrä kaikki liitokset nollaan ja tarkista, ovatko liitoksen molemmilla puolilla olevat viivat linjassa. Kohdista merkinnät kaikille akseleille ja toista  asetusten määritys- tai pikamääritysmenettely. 

Robotti ei nykäyssyötä. Kun yrität nykäyssyöttää, näkyviin tulee keltainen varoitusviesti, jossa sanotaan:"Aktivoi valoverho tai solun turvalaite".

 Turvaparametria ei ole otettu käyttöön. Lataa määritystiedostot uudelleen HBC:stä  turvaparametrin saamiseksi.

Seuraavat virheet ilmestyvät, kun iPendantiin yritetään muodostaa yhteyttä tietokoneesta:

  • "Yhteys ohjaimeen katkaistu"
  • "iPendantia ei ole lainkaan yhdistetty"
 Robotti on ehkä alustettava uudelleen.
Toimi seuraavasti:
 
  1. Tee varmuuskopio noudattamalla seuraavia ohjeita: Kuvan varmuuskopioinnin tekeminen
  2. Alusta robotti uudelleen seuraavasti: Robotin alustaminen uudelleen
Hätäpysäytyshälytys ei poistu. Hyppyjohdin saattaa puuttua SIO-piirikortin liitännästä JP1.

Varmista, että hyppyjohdin on asennettu SIO-piirilevyn liitäntään JP1. Jos sitä ei ole asennettu, asenna se uudelleen.
Kone on palautettava manuaalisesti tai se siirtyy robotin APL:n palautukseen. Robottijakso keskeytettiin tai kone/robotti oli vaarallisessa tilassa ja se on palautettava. Katso lisätietoja HRP-käytön kohdasta Haas-robotti – APL:n palautus.
Kone siirtyy robotin APL:n palautukseen kahden ajoitetun työn välillä. Koneen liike oli aktiivinen, kun seuraava työ käynnistettiin. Lisää koneen viive ensimmäisen työn jälkikäytön jaksoon. Viiveen on oltava riittävän pitkä, jotta robotti ehtii viimeistellä osan pudotuksen ja siirtyä valmiustilaan. Aloita noin 15–20 sekunnista ja säädä ylös- tai alaspäin siitä. Viive on riittävän pitkä, jos toinen työ voi käynnistyä eikä kone siirry robotin APL:n palautukseen.
Hälytys 391  Ominaisuus poistettu käytöstä&luodaan komentamalla M180 ja M181 Yhden kytkimen automaattista ikkunaa, joka tulee HRP:stä tai APL:stä, ei voi käskeä erikseen.

Ominaisuutta on käskettävä robotilla tai APL:llä. Asiakkaan on hankittava automaattisen ikkunan asennussarja itsenäisen toiminnon käyttämiseksi.  Katso koneeseen soveltuvat AD-asiakirjat.

AD0652 – DT/DM/UMC-350 – Automaatti-ikkuna – Asennus

AD0663 – UMC 500 – 1500 – Automaatti-ikkuna – Asennus  

AD0669 – VMC-pieni – Automaatti-ikkuna – Asennus
Kun HRP:tä aktivoidaan HBC:n kautta, saat varoituksen, jossa sanotaan, että RobotDetailsin ”macAddress”-kenttä ei voi olla tyhjä. "" MAC-osoite on päivitettävä järjestelmässä. Ota kuva Haas-robotin sarjanumerokilvestä ja Fanuc F -numerokilvestä. Liitä kuvat työtilaukseen ja ota yhteyttä Haas Service järjestelmän  päivittämiseksi.  Katso HBC-rekisteröinti – MAC-osoite puuttuu alla.

Cobot Teach Pendant Alarms

Nämä ovat hälytyksiä, jotka luodaan cobotin ohjausrasiassa. Nämä näkyvät Haas-koneen alikoodeina 9156-hälytykseen.

Hälytys Syy Korjaavat toimet
SRVO-002 opetusohjaustaulu PYSÄYTYS Opetusohjaustaulun hätäpysäytyspainiketta painettiin. Varmista, että HÄTÄPYSÄYTYS on vapautettu. Jos hälytys ei poistu, irrota tabletti kiinnikkeestä ja kytke se uudelleen.
Varmista, että opetusohjaustaulu on liitetty ohjausrasiaan ja että se ei ole vaurioitunut.
SRVO-004 aita auki JRM18-liittimeen liitetyt valoverhot tai turvalaite ovat auki. Tarkista turvalaitteen tila. Jos turvalaite toimii oikein, tarkista robotin signaalikaapeli liitäntärasiasta turva-IO-piirikortin CRMC24 :ään.
Varmista, että Haas-kone ei ole HÄTÄ-SEIS-tilassa. Nollaa kaikki HÄTÄ-SEIS-kytkimet ja tarkista, voidaanko hälytys nollata ohjaustaulusta.
SRVO-007 Ulkoiset hätäpysäytykset JRM18-liitännästä emolevyllä puuttuu yhteys Tarkista kytkennät JRM18:ssa emolevyssä. Etsi löysiä liitäntöjä tai vaurioituneita johtoja/nastoja.
SRVO-014 Tuulettimen moottori epänormaali, CPU STOP Tämä on varoitusviesti ohjaustaulussa. 1 minuutin kuluttua cobot lakkaa toimimasta, kunnes tuuletin toimii. Tarkista sulake 9 nähdäksesi, onko se palanut. Jos sulake on palanut, toimi seuraavasti:
       1. Vaihda ohjausrasian puhallinyksikkö
       2. Ota koko kuvan varmuuskopio ohjausrasiasta. 
       3. Tarkista pääpiirilevy, servovahvistinyksikkö ja sivupiirilevy vaurioiden varalta. Vaihda se tarvittaessa.
SRVO-015-järjestelmä ylikuumenee Ohjausrasian lämpötila on ylittänyt hälytysrajansa. Jos ympäristön lämpötila on yli 113 °F (45 °C), ympäristön lämpötilaa on laskettava.
Varmista, että tuuletin toimii ohjauskotelossa. Vaihda se tarvittaessa.
Ota koko kuvan varmuuskopio ohjausrasiasta Tarkista päälevyn termostaatti. Jos termostaatti ei toimi, emolevy on vaihdettava.
SRVO-018 Jarrut poikkeavat (ryhmä:1akseli:J) Akselin jarrupiirissä havaittiin poikkeama: J. Tarkista, että robotin liitäntäkaapeli kulkee ohjausrasiasta kaapeliin. Varmista, että maadoitusjohto on kytketty. Tarkista liittimien nastojen väliset oikosulut.
Tarkista servovahvistimen sulake 12. Jos sulake on palanut, vaihda se.
Tarkista kaapelit CN2:sta syöttökortista, joka menee servovahvistimen CRRA43:een ja CRRA44 :ään. Tarkista, onko syöttölevy vaihdettava.
SRVO-021 SRDY pois päältä (G:1A:J) Servovirtaa ei voi kytkeä päälle akselille J huolimatta muista hälytyksistä. Tarkista hälytyshistoria muiden samanaikaisten hälytysten varalta. Jos akseliasetuksia on muutettu, palauta ne alkuperäisiin olosuhteisiin ennen hälytystä.
Varmista, että tulovirrassa ei ole häiriöitä hälytyksen aikana. Jos Haas-koneen virta sammuu, se katkaisee cobotin virransyötön.
SRVO-022 SRDY PÄÄLLÄ (G:1A:J) Pääpiirilevy havaitsi servo-ON-tilan akselille J tilassa, jossa servojen pitäisi olla POIS PÄÄLTÄ. Esimerkiksi HÄTÄPYSÄYTYS-tilassa. Ota ohjausrasian täysi kuvavarmuuskopio ja yritä nollata hälytys. Jos sitä ei voi nollata, tarkista, onko emolevy vaihdettava.
SRVO-023 Pysäytysvirhe ylitetty (G:1A:J) Akselilla J havaittiin suuri asemavirhe, kun servo pysäytettiin. Tarkista jarrujen parametrit. Varmista, että jarru on määritetty oikealle akselille.
Tarkista, onko akselin J jarru vapautettu. Jos jarru vapautetaan:
       1. Tarkista, onko olemassa varren pysäyttävä mekaaninen este.
       2. Tarkista varteen menevän robotin virtakaapelin jatkuvuus.
       3. Tarkista liikutetun akselin kuormitus. Yritä vähentää kuormaa vapauttamalla mahdolliset esteet varresta.
       4. Tarkista myös syöttöjännite ohjaimeen. Varmista, että ohjausrasia saa oikean virran.
Tarkista, onko akselin J jarru vapautettu. Jos jarrua EI ole vapautettu:
       1. Tarkista, että robotin liitäntäkaapelin jarrun ulostulot ovat kunnossa.
       2. Jos jarrun ulostulot ovat hyvät, ota täysi varmuuskopiokuva ja tarkista, onko servovahvistin vaihdettava.
SRVO-024 Liikkeen virhe (G:1A:J) Sijaintivirhe ylittää parametrien määritetyn arvon.  Varmista, että ohjelman nopeus on asetettu oikein eikä ylitä nivelten nimellisarvoa.
SRVO-027-robotti ei ole kunnossa (G:1) Cobot yritti kalibroida, mutta se epäonnistui. Tarkista cobotin hallinta. Katso alla olevasta videosta, miten cobot kalibroidaan.
SRVO-030 Jarru pidossa (G:1) Tilapäinen keskeytys tapahtui, mutta siinä oli ongelma. Poista ”Servo pois päältä väliaikaisessa pysäytyksessä” -asetus, jos sitä ei tarvita.
SRVO-033-robottia ei ole kalibroitu Cobot yritti pikaista määritystä ilman kalibrointia. Seuraa alla olevaa videota, jossa kerrotaan, miten cobot kalibroidaan opetusohjaustaululla.
SRVO-034 Ref-pos-asetusta ei ole asetettu (G:1) Cobot yritti pikaista määritystä ilman asetettua viiteasemaa Varmista, että asetat määritys referenssipisteen ennen pikamääritystä. Katso tämän ohjekirjan osaa määritysten hallinta.
SRVO-036 paikoillaan olon ruiskutusaika yli (G:1A:J) Cobot oli pois paikoiltaan sen jälkeen, kun aseman tarkistuksen valvonta-aika oli kulunut. Tarkista järjestelmän muuttujat PARAMGROUP. $STOPTOL ja PARAMGROUP.$INPOSTIME, jolla varmistetaan, että ne ovat oikein. Jos ne ovat oikein, katso SRVO-023-hälytyksen vianetsintää.
SRVO-037 IMSTP -tulo Haas-koneen yhteys katkesi. Varmista, että Haas-kone on päällä eikä HÄTÄ-SEIS-tilassa. Siirry kohtaan [CURRENT COMMANDS] ja yritä sitten muodostaa yhteys uudelleen Haas-koneeseen painamalla Robotin asetus välilehdessä [F1] . Käynnistä sekä cobot että Haas-kone uudelleen, jos hälytystä ei voi poistaa.
Tarkista robotin signaalikaapeli liitäntärasiasta cobotin ohjausrasiaan. Varmista, että RJ-45-kaapeli on liitetty porttiin CD38A. Tarkista myös pääprosessorin liitäntä sähkökaapissa. Varmista, että RJ-45–USB-adapteri toimii oikein.
SRVO-038 Pulssin yhteensopimattomuus (G:1A:J) Enkooderin arvot, kun cobot viimeksi sammutettiin, eivät vastaa virran arvoa käynnistyksen jälkeen. Varmista, että jarruasetuksia ei ole säädetty kyseiselle akselille. Varmista, että jarrunumero on oikea.
Jos vartta liikutettiin jarrun vapautusyksikön avulla koneen virran ollessa sammutettuna, tämä hälytys annetaan. Määritä cobot uudelleen.
Määritä cobotin asetukset uudelleen hälytyksen nollaamiseksi. Nykäyssyötä vartta ja kytke sitten virta päälle varmistaaksesi, että hälytys ei palaudu.
SRVO-043 DCAL -hälytys (G:1A:J) Cobotia koetellaan liikaa. Liian suuren hyötykuorman tai nopean kiihdytyksen ja hidastumisen vuoksi. Sammuta cobot ja odota 5 minuuttia, että regeneraatiovastus jäähtyy. Kytke sitten virta päälle ja säädä cobotin nopeutta/kiihtyvyyttä.
Varmista, että ohjauskotelon tuuletin toimii, ja tarkista ympäristön lämpötila.
Tarkista, että poistovastuksen CRRA37 liitäntä servovahvistinyksikössä on hyvä. Irrota sitten CRRA37 -liitin ja tarkista nastojen 1 ja 3 välinen vastus. Vastuksen tulee olla 6,5 ohmia.
SRVO-044 DCAL -hälytys (G:1A:J) Virtalähteen DC-väylä on korkea. Varmista, että syöttöjännite on pienempi kuin sallittu enimmäisjännite 240 VAC. 
Tarkista hyötykuorma. Jos se on lähellä cobotin enimmäismäärää, tämä hälytys voi syntyä nopeasta kiihdytyksestä/hidastuksesta.
Irrota kaapeli servovahvistimen levyssä olevasta CRRA11A:sta ja tarkista vastus nastoista 1 ja 3. Vastuksen tulee olla 6,5 ohmia. Vaihda tarvittaessa CRRA37- välilevyvastus.
SRVO-045 HCAL -hälytys (G:1A:J) Servovahvistinpiirissä havaittu virta oli epänormaalin korkea. Sammuta cobotin virta ja irrota robotin liitäntäkaapeli ohjausrasiasta ja varren jalustasta. Käytä yleismittaria ja tarkista, onko U-, V-,W- ja GND-linjojen välillä oikosulkuja J-akselilla. Vaihda kaapeli, jos siinä on oikosulku.
Irrota robotin liitäntäkaapeli ohjausrasiasta, mutta jätä se kiinni varteen. Mittaa moottoriin menevien vaiheiden välinen vastus akseli-J:lle. Mittaa U-V, V-W ja W-U ja huomioi vastukset. Jos kaikki mittaukset eivät ole lähellä samaa lukemaa, moottorissa voi olla vika.
SRVO-046 OVC -hälytys(G:1A:J) Akseli-J:hen käytettävä laskettu virta oli sallitun alueen ulkopuolella. Hälytys annetaan moottorin suojaamiseksi Vähennä hyötykuormaa tai nopeuksia, jos mahdollista, vähentääksesi moottorin kuormitusta akseli-J:lle. 
Varmista, että jarru on vapautettu moottorista ennen kuin se yrittää liikkua. Varmista, että ohjausrasian syöttöjännite on oikea.
Tarkista, onko varren edellä este. Vapauta este vähentääksesi akselin kuormitusta.
SRVO-050 CLALM -törmäystunnistus (G:1A:J) Servo-ohjain havaitsi poikkeavan häiriövääntömomentin akseli-J:lle Jos cobot on törmännyt johonkin, vapauta este, jos mahdollista, ja yritä nollata se.
Jos törmäystä ei tapahtunut, varmista, että hyötykuorman määritys on oikea.
Varmista, ettei Haas-koneen tulotehossa ole ongelmia.
SRVO-051 CUER -hälytys (G:1A:J) Nykyisen palautteen korjain on liian suuri akseli-J:lle Jos muita hälytyksiä ei ole eikä hälytystä voi poistaa, ota täysi varmuuskopiokuva ja vaihda servovahvistinyksikkö.
SRVO-062 BZAL -hälytys (G:1A:J) Pulssikooderin akku on tyhjä.  Vaihda pulssikooderin akku. Jos paristojen vaihtaminen ei toimi, varmista, että akun pulssikooderiin yhdistävä kaapeli ei ole vaurioitunut. Kun hälytys on nollattu, sinun on hallittava cobot.
Vaihda akselin J pulssikooderi. Kun hälytys on nollattu, sinun on määritettävä cobotin asetukset.
SRVO-064 PHAL hälytys (G:1A:J) Pulssikooderin havaitsemien pulssien vaihe on epänormaali. Tarkista, onko muita hälytyksiä luotu samanaikaisesti. Yritä ensin nollata muut hälytykset ja katso, poistuuko tämä hälytys. Jos hälytystä ei voida luotettavasti nollata, vaihda akselin J pulssikooderi.
SRVO-065 BLAL -hälytys (G:1A:J) Pulssikooderin akun varaustaso on varoituskynnystä pienempi. Kytke ohjausrasian virta ja vaihda akku mahdollisimman pian. Jos akku poistetaan virran ollessa pois päältä, cobotin asetukset on määritettävä uudelleen.
SRVO-067 OHAL2 -hälytys (G:1A:J) Pulssikooderin tai moottorin sisälämpötila on liian korkea. Tarkista cobotin käyttöolosuhteet, kuten nopeus, hyötykuorma jne. Anna cobot-varren levätä ja yritä sitten käynnistää se. Jos hälytys palaa, akseli:J-moottori on ehkä vaihdettava.
SRVO-068 DTERR -hälytys (G:1A:J)
TAI
SRVO-069 CRCERR -hälytys (G:1A:J)
TAI
SRVO-070 STBERR -hälytys (G:1A:J)
TAI
SRVO-071 SPHAL -hälytys (G:1A:J)
 Sarjapulssikooderi ei palauta sarjatietoja vastauksena pyyntösignaaliin. Tarkista robotin liitäntäkaapeli varren ja ohjausrasian alustasta. Tarkasta, että liittimien tapit ovat ehjät. Vaihda kaapeli tarvittaessa. 
Akseli-J:n pulssikooderissa voi olla ongelma.
SRVO-072 PMAL (G:1A:J) Akseli-J:n pulssikoodi ei toimi oikein Jos muita hälytyksiä ei ole eikä tätä voi nollata, tee cobotin uudelleenmääritykset. Jos hälytys ei poistu, vaihda pulssikooderi ja tee sitten kobotin määritykset uudelleen.
SRVO-073 CMAL -hälytys (G:1A:J) Pulssikooderin tila on epänormaali ja voi johtua sähköisestä kohinasta. Tarkista, että ohjaimen maadoitus on kytketty oikein. Tarkista, ettei robotin liitäntäkaapelissa ole vaurioita tai oikosulkuja.  Varmista, että pulssikooderi ja moottori on kytketty maahan. Nollaa pulssimäärä ja yritä määrittää cobotin asetukset uudelleen.
SRVO-075 Pulsea ei ole määritetty -hälytys (G:1A:J) Pulssikooderi ei voi määrittää akselin J absoluuttista asemaa Nollaa hälytys ja nykäyssyötä akselia hälytyksellä. Jatka nykäyssyöttöä varmistaaksesi, ettei hälytys palaudu.
SRVO-084 BZAL -hälytys (Rata Enc:i) Pulssikooderin akkua ei ole liitetty. Katso yllä oleva SRVO-062-hälytys.
SRVO-087 BLAL -hälytys (Rata Enc:i) Pulssikooderin akun jännite on alhainen. Katso yllä oleva SRVO-065-hälytys.  Jos hälytystä ei voi nollata, pulssikooderi on ehkä vaihdettava.
SRVO-089 OHAL2 -hälytys (Rata enc:i) Moottori on ylikuumentunut. Anna cobotin jäähtyä. Tarkista ympäristön lämpötila cobotin ympärillä. Jos hälytys palaa, kun pulssikooderiin syötetään virtaa, se on ehkä vaihdettava.
SRVO-090 DTERR -hälytys (Rata enc:i)
TAI
SRVO-091 CRCERR -hälytys (Rata enc:i)
TAI
SVRO-092 STBERR -hälytys (Rata enc:i)
TAI
SRVO-093 SPHAL -hälytys (Rata enc:i)		 Pulssikooderilla i on epänormaali yhteys emolevyyn. Tarkista pulssikooderin ja pääkortin väliset liitännät. Vaihda pulssikooderi tai linjan jäljityskaapeli tarvittaessa.
SRVO-094 PMAL -hälytys (Rata enc:i) Pulssikooderi voi olla vaurioitunut. Vaihda pulssikooderi, jos hälytystä ei voi nollata
SRVO-095 CMAL -hälytys (Rata enc:i) Pulssikooderin signaaliin voi kohdistua kohinaa. Varmista, että pulssikooderin kiinnitys on maadoitettu. Nollaa pulssien määrä. Jos hälytystä ei voi nollata, pulssikooderi on ehkä vaihdettava.
SRVO-097-pulssia ei ole määritetty (Rata enc:i) Pulssikooderin asemaa ei voi määrittää Enc-i:lle. Nollaa hälytys ja nykäyssyötä akselia hälytyksellä. Jatka nykäyssyöttöä varmistaaksesi, ettei hälytys palaudu. Nykäyssyötä vähintään yksi täysi moottorin kierros.
SRVO-123 Tuulettimen moottorin kierrosluku hidastuu Ohjauskotelon tuuletin hidastuu. Tarkista tuuletin ja siihen liitetyt kaapelit. Vaihda osat tarvittaessa.
SRVO-129 -asemaan ei ylletä Käsketty asema tai rata liikuttaa vartta lähellä Joint-1-yksikköä, jossa ranteen keskipiste on Joint-1 akselilla Opeta asema uudelleen, jotta polku olisi kelvollinen eikä lähellä J1-yksikköä. 
SRVO-134 DCLVAL -hälytys (G:iA:J) Servovahvistimen DC-väylät ovat liian alhaiset.  Tarkista Haas-koneen lähtöjännite. Katso, oliko Haas-koneessa sähkövirtaan liittyviä hälytyksiä. Kytke cobot päälle ja yritä vähentää kiihdytyksiä tai hyötykuormaa, jos mahdollista.  Jos ongelma jatkuu, cobot-ohjausrasian virransyöttöyksikkö on vaihdettava.
SRVO-156 IPMAL -hälytys (G:1A:J) Servovahvistinyksikössä havaittu virta oli liian KORKEA. Katso yllä oleva SRVO-045-hälytys.
SRVO-157 CHGAL -hälytys (G:iA:J) Servovahvistimen kondensaattori ei latautunut täyteen. Tarkista, että ohjausrasian syöttöjännite on oikea. Varmista, että servovahvistimen CRRA31 on kunnolla paikallaan. Jos tuloteho on oikea, mutta hälytystä ei voi nollata, tuloyksikkö on ehkä vaihdettava.
SRVO-216 OVC (yhteensä)  Kaikkien akselimoottorien virta on liian suuri Tarkista cobotin käyttöolosuhteet. Hidasta cobotia, jos mahdollista. Tarkista myös ohjausrasian syöttöjännite.
SRVO-221 DSP:n puute (G:iA:J) Akseleiden asetettu määrä on virheellinen. Tarkista opettamisen ohjaustaulujärjestelmän muuttujiin asetettu akselien määrä. 
SRVO-228 RI/O -sulake palanut SULAKE 4 päätyefektorin suojaamiseksi on palanut. Varmista, että päätyefektori ei ole oikosulussa tai että robotin liitäntäkaapeli voi olla vaurioitunut. Vaihda sulake, kun olet paikantanut vaurioituneen sulakkeen perussyyn.
SRVO-229 SDI -sulake palanut SULAKE 2 emolevyn oheislaitteiden suojaamiseksi on palanut. Tarkista, onko emolevyssä oikosulku 24SDI:n ja 0V:n välillä.
SRVO-270 EXEMG1 -tila epänormaali
TAI
SRVO-271 EXMEG2 -tila epänormaali		 EXEMG-signaalilla havaittiin ketjuhälytys. Varmista, että liitäntärasiasta tuleva robotin signaalikaapeli on liitetty oikein ohjausrasian sisällä olevaan turvallisuuden IO-piirikorttiin. Jos ongelma havaitaan, korjaa se. Käytä sen jälkeen opetusviisaria ja siirry hälytyssivulle ja paina ”Ketjun nollaus”.
SRVO-291 IPM-ylikuumeneminen (G:1A:J) Vahvistinlevyn IPM-moduuli ylikuumentunut Tarkista, että tuuletusaukko on puhdas. Vähennä cobotin nopeutta/kiihtyvyyttä, jos mahdollista. Jos hälytys annetaan usein, ota ohjausrasiasta täysi kuvavarmuuskopio ja vaihda servovahvistinyksikkö.
SRVO-295 Amp com -virhe (G:1A:J) Päälevyn kanssa tapahtui tiedonsiirtovirhe. Jos hälytystä ei voi nollata, ota ohjaimesta täysi varmuuskopio ja vaihda sitten pääkortti.
SRVO-297-syöttövirran lähteen poikkeavuus (G:1A:J) Servovahvistin havaitsi tulotehossa ongelman. Tarkista myös ohjausrasian syöttöjännite. Varmista, että servovahvistimen CRRA31-liitin on liitetty oikein. Vaihda syöttöyksikkö, jos hälytystä ei voi nollata.
SRVO-348 DCSMCCOFF
TAI
SRVO-349 DCSMCON		 Kontaktorille lähetettiin käsky, mutta kontaktori ei vastannut Varmista, että servovahvistimen piirilevyn CRMB79 on kytketty kunnolla. Jos ongelmaa ei löydy, vaihda syöttöyksikkö.
SRVO-372 OPEMG1 -tila epänormaali
TAI
SRVO-373 OPEMG2 -tila epänormaali		 Ketjuhälytys havaittiin ESTOP-painikkeella. Varmista, että HÄTÄPYSÄYTYS on nollattu ja että HÄTÄPYSÄYTYS-toiminnossa ei ole ongelmia.
SRVO-378 SFDIxx -tila epänormaali SFDI-signaalilla xx havaittiin ketjuhälytys.  Tarkista liitäntärasiasta tuleva robotin signaalikaapeli. Varmista, että kaikki turvajärjestelmän intuitiiviseen sorvausjärjestelmään CRMC19:ään liitetyt johdot on kytketty oikein.
SRVO-450 käyttömoottorin poiskytkentäpiirin vika (G:iA:J) Pääkortin HÄTÄPYSÄYTYS-piirissä on virhe. Jos virhettä ei voi nollata eikä HÄTÄPYSÄYTYS-toiminnossa ole ongelmia, ohjausrasian päälevy on ehkä vaihdettava.
SRVO-602 ohjaustaulu/ulkoinen PYSÄYTYS Opetusohjaustaulun hätäpysäytyspainiketta painettiin. Vapauta opetusohjaustaulun hätäpysäytyspainike. Tarkista opetusohjaustaulusta ohjausrasiaan tuleva kaapeli. Vaihda opetusohjaustaulu, jos hälytys ei poistu.
PRIO-095:n ylikuormitus <connector> Määritetyn liittimen digitaalinen lähtö voidaan kytkeä suoraan maahan. Tarkista digilähtöjen liitäntä määritetyssä liittimessä.

Cobot Control Box Components and Troubleshooting

Tässä osassa näytetään kaikki cobot-ohjauskotelon sisällä olevat pääkortin liittimet. Siinä luetellaan myös kunkin liittimen navat.

ALARM CODES
OPERATOR'S MANUAL
CONTROL BOX MANUAL

Safety IO Board

Tässä osassa näytetään kaikki turvajärjestelmän intuitiivisen sorvausjärjestelmän liittimet, jotka sijaitsevat ohjauskotelon oven sisäpuolella. Robotin signaalikaapeli ja tarttujan virtakaapeli on liitetty tähän levyyn. Katso alla olevista kuvista, mihin liitännät tehdään.

Robotin signaalikaapeli – Kytketään CRMC19:ään ja CRMC24:ään
Tarttujan virtajohto – Kytketään CRMC20:een
Hyppyjohdinkaapeli – Kytketään CRMC20:een ja CRMC24

:ään