الصفحة الرئيسية للصيانة الإجراءات الإرشادية الروبوت Haas Cobot 5 ‏(HC5)‏ - CM - التركيب - AD0762

الروبوت Haas Cobot 5 ‏(HC5)‏ - CM - التركيب - AD0762

4.3 تركيب CM

Last updated: 04/04/2024

الروبوت Haas Cobot 5 (HC5)* - CM - التركيب

AD0762

المراجعة C - 09/2025

Introduction

سيوضّح لك هذا الإجراء كيفية تثبيت الروبوت  Haas Cobot 5 (HC5).

 ملاحظة: تم تقييم خلية العمل المصممة من Haas والمكونة من ماكينة بنظام التحكم الرقمي وروبوت من حيث الامتثال لمتطلبات CE. يجب تقييم التغييرات أو الاختلافات في تصميم خلية Haas للتحقق من الامتثال للمعايير المعمول بها، وهي مسؤولية المستخدم/المُدمج.

المتطلبات الخاصة بالماكينة:

  • الإصدار 100.24.000.1001  أو أعلى
  • الإصدار HR5.51H.16.beta.20231213.zip أو الإصدار HR6.4.9.tmp20240919.zip  
  • ماكينة CL-1 
    • الباب الآلي من Haas
    • ملاحظة: ستتطلب ماكينات CM-1 غير المزودة بمحول كابل مقسم يجب طلبه للروبوتات التعاونية التي يتم تركيبها ميدانيًا. يمكن طلب كابل المقسم بالرقم 93-5067.
  • لوحة الإدخال/الإخراج الإصدار 34-349xB أو أعلى
  • 93-1000610 شاشة تعمل باللمس LCD لمقبض وظيفة الابتعاد عن بعد مقبض وظيفة الابتعاد عن بعد - XL

ملاحظة: ماكينات CM-1 متوافقة فقط مع روبوتات التحميل الأمامي التعاونية.

متطلبات الأداة:

  • مفك صغير ذو رأس مسطح
مهم:  لمزيد من المعلومات مباشرةً عن روبوت Hans Cobot، ارجع إلى دليل تشغيل روبوت Hans Cobot لبرنامج Elfin.

ثمة 3 سيناريوهات يمكن فيها تثبيت خيار الروبوت التعاوني على ماكينة Haas:

  1. تم طلب خيار الروبوت التعاوني في الوقت نفسه مع الماكينة. تم تثبيت كل من الروبوت التعاوني والماكينة معًا.
  2. تم طلب خيار الروبوت التعاوني حتى يمكن تثبيته على ماكينة تم تثبيتها مسبقًا.
  3. تم تثبيت خيار الروبوت التعاوني سابقًا على ماكينة، ولكنه سينقل الآن إلى ماكينة Haas مختلفة.

في السيناريوهين 2 و3، يجب طلب أجزاء إضافية بموجب الرقم التسلسلي لماكينة Haas. اطلع على الجداول التالية لمعرفة الأجزاء المطلوبة في السيناريوهات المختلفة.

السيناريو 1 - تم طلب الروبوت التعاوني والماكينة وتثبيتهما معًا

مكون رقم الجزء الوصف
لا يلزم طلب أي أجزاء إضافية عند طلب الروبوت التعاوني والماكينة معًا

السيناريو 2 - يجري تركيب الروبوت التعاوني ميدانيًا على ماكينة Haas موجودة

يجب توفير يجب توفير
مكون رقم الجزء الوصف
تحقق لمعرفة إذا ما كانت ماكينة HAAS تحتوي على هذه الميزات والمعلمات أم لا قبل الطلب
معلمة فتح ميزة الروبوت 93-1001031 ينشط الطقم ميزة الروبوت على ماكينة Haas. للتحقق إذا ما كنت بحاجة إلى هذا الطقم أم لا، انتقل إلى علامة التبويب  Features(الميزات) على وحدة تحكم Haas وتحقق إذا ما كان خيار Robot (الروبوت) مميزًا أم لا. لا يتضمن هذا الطقم أي أجزاء مادية.
معلمات سلامة نوع التحميل 93-1000997طقم معلمات سلامة الأتمتة الأمامية- عند تحميل الروبوت التعاوني الأجزاء عبر الباب الأمامي لماكينة Haas. لا يتضمن هذا الطقم أي أجزاء مادية ويجب شراء خيار الباب الآلي وتركيبه بشكل منفصل.
أو  
93-1000996طقم معلمات سلامة الأتمتة الجانبية- عند تحميل الروبوت التعاوني الأجزاء عبر الباب الجانبي لماكينة Haas. لا يتضمن هذا الطقم أي أجزاء مادية ويجب شراء خيار النافذة الآلية وتركيبها بشكل منفصل.

السيناريو 3 - يُنقل الروبوت التعاوني من ماكينة إلى ماكينة Haas مختلفة

يجب توفير يجب توفير يلزم توفير طقم يلزم توفير طقم يلزم توفير طقم
مكون رقم الجزء الوصف
طقم دمج الروبوت التعاوني راجع مخطط توافق طقم التكامل يُعد الطقم ضروريًا لتثبيت الأجزاء على ماكينة Haas للارتباط مع الروبوت التعاوني. ويتضمن ذلك صندوق الواجهة ومفاتيح الباب وغير ذلك، بالإضافة إلى معلمة ميزة فتح الروبوت. يلزم شراء هذا الطقم عند نقل روبوت تعاوني إلى ماكينة Haas جديدة فحسب، إذ أن هذه الأجزاء عادةً ما تكون موجودة عند طلب روبوت تعاوني. 
معلمات سلامة نوع التحميل 93-1000997طقم معلمات سلامة الأتمتة الأمامية- عند تحميل الروبوت التعاوني الأجزاء عبر الباب الأمامي لماكينة Haas. لا يتضمن هذا الطقم أي أجزاء مادية ويجب شراء خيار الباب الآلي وتركيبه بشكل منفصل.
أو  
93-1000996طقم معلمات سلامة الأتمتة الجانبية- عند تحميل الروبوت التعاوني الأجزاء عبر الباب الجانبي لماكينة Haas. لا يتضمن هذا الطقم أي أجزاء مادية ويجب شراء خيار النافذة الآلية وتركيبها بشكل منفصل.
جهاز السلامة 08-1899الستارة الضوئية متعددة الجوانب - إذا لم يكن من المقرر نقل جهاز السلامة من الماكينة الأولى، وكانت ماكينة Haas الثانية بحاجة إلى جهاز سلامة خاص بها. يُشكّل هذا الطقم حاجزًا واقيًا رباعي الجوانب.
أو  
08-1948الستارة الضوئية خماسية الجوانب - في حالة عدم نقل جهاز السلامة من الماكينة الأولى، وكانت ماكينة Haas الثانية بحاجة إلى جهاز سلامة خاص بها. يُشكّل هذا الطقم حاجزًا واقيًا خماسي الجوانب.
أو  
08-1987ماسح المنطقة بالليزر - في حالة عدم نقل جهاز السلامة من الماكينة الأولى، وكانت ماكينة Haas الثانية بحاجة إلى جهاز سلامة خاص بها. يتميز هذا الماسح الضوئي للمنطقة بمسافة استشعار تبلغ 4 أمتار.

Machine Setup

1

قم بإزالة غطاء الباب الآلي لتركيب مستشعر القرب المفتوح بالكامل للباب. 

اقطع اللوحة [1] اللازمة لتعثر المستشعر. 

 

 

 

2

باستخدام أجهزة التثبيت المرفقة، قم بتركيب مستشعر القرب المفتوح بالكامل للباب عن طريق توصيله بأوتاد PEM الموجودة أسفل الغطاء كما هو موضح في [1].

 

 

3

قم بتركيب علامة الفصل كما هو موضح في الرسم التوضيحي لتنشيط مستشعر القرب عندما يكون الباب مفتوحًا بالكامل.

باستخدام الأجهزة المتوفرة، قم بتركيب علامة الفصل في صواميل PEM الموجودة على لوحة الباب.

 

 

 

4

قم بتوجيه كابل فتح الباب بالكامل كما هو موضح في [1] إلى كابينة التحكم.

قم بتوصيل كابل مستشعر القرب بـ P27 لـ IO PCB.

Cobot Installation

1

تحقق من أن الروبوت التعاوني وصندوق التحكم الخاص به من نفس المجموعة المطابقة مع الأرقام التسلسلية المطابقة.

يوجد ملصق أبيض يحمل الرقم التسلسلي من Haas [1]. تأكد من تطابقهما على كلا المربعين.

يوجد ملصق على شكل دائرة صفراء يحمل رقم تعريف [2]. تأكد من تطابقهما على كلا المربعين.

2

قُم بتركيب كتيفة تثبيت القاعدة على ضميمة الماكينة باستخدام براغي غطاء رأس الزر المرفقة.

أدخل اثنين من المسامير اللولبية نصف كروية مشقوقة الرؤوس في الفتحات المستدقة [1] على ضميمة الماكينات. 

 ملاحظة: افتح باب الماكينة وأحكم ربط المسامير اللولبية نصف كروية مشقوقة الرؤوس باستخدام صواميل القفل المرفقة، كما هو موضح في [3].

قُم بتركيب المسمارين اللولبيين ذات الرأس نصف كروي، اللذين سيتم تثبيتهما في صمولتي PEM [2].

3

ركّب كتيفة التثبيت المائلة [1] باستخدام 4 مسامير لولبية ذات رأس نصف كروية من طقم الدمج.

ملاحظة: تأكد من توجيه كتيفة تثبيت الزاوية كما هو موضح في الصورة. 

قم بتركيب ساق الدعم باستخدام 3 مسامير لولبية ذات رأس نصف كروي [2].

4

قم بتثبيت كتيفة طاولة القطع [1] بكتيفة التثبيت المثبتة في الخطوة السابقة باستخدام 4 FBHCS [2].

استخدم مسواة بفقاعة للتحقق من أن طاولة القطع موضوعة في وضع مستوٍ تقريبًا.

قم بتثبيت قالب القطع [3] بكتيفة طاولة القطع باستخدام 4 FBHCS [4].

اخفض القدم القابلة للتعديل [5] حتى تصل إلى الأرض. سيحافظ هذا الدعم على استقرار الروبوت Cobot أثناء الحركات.

5

قم بإزالة الروبوت التعاوني من صندوق الشحن. 

قم بتركيب الروبوت Cobot أعلى كتيفة التثبيت المائلة باستخدام 6 SHCS [1].

هام: يبلغ وزن الروبوت التعاوني حوالي 35 رطلاً ويجب رفعه بجهاز يمكنه رفع هذا الوزن بأمان. 

6

ضع صندوق  التحكم في الروبوت Cobot [1] مباشرة أسفل كتيفة التثبيت [2] وطاولة القطع [3]. سيضمن ذلك وجود ارتخاء كافٍ في الكابلات للتركيب الكهربائي.

7

داخل عبوة الروبوت التعاوني، توجد حقيبة صغيرة [1] مملوءة بقطع الغيار بما في ذلك: 

  • المصهر
  • البراغي (x2)
  • مفاتيح صندوق التحكم

توجد حقيبة متوسطة [2] ممتلئة بموصل M12 إضافي. يمكن استخدام هذا الكابل لتكوين المدخلات والمخرجات لوحدة الإدخال/الإخراج الطرفية. 

توجد حقيبة كبيرة الحجم [3] ممتلئة بالأوراق ووحدة ذاكرة USB تم تنزيله باستخدام برنامج الروبوت التعاوني.

تأكد من إبقاء قطع الغيار هذه في مكان آمن للاستخدام المستقبلي. 

Robot Electrical & Air - Installation

 خطر: يعد العمل مع الخدمات الكهربائية المطلوبة لماكينات بنظام التحكم الرقمي أمرًا خطيرًا للغاية ويمكن أن يؤدي إلى إصابة خطيرة أو الوفاة.

قبل توصيل أسلاك الخط بوحدة التحكم الرقمي (CNC):

  • قم بإيقاف تشغيل كل مصادر الطاقة الواصلة إلى الماكينة من المصدر.
  • قم بتنفيذ إجراء وضع علامة العزل والتوسيم (LOTO) لضمان بقاء الطاقة قيد الإيقاف أثناء الخدمة.
  • تحقق من فصل الطاقة باستخدام كاشف جهد التيار متردد على جميع الخطوط الواردة.

إذا لم تكن متأكدًا من كيفية فصل الطاقة بأمان أو تنفيذ إجراءات العزل والتوسيم (LOTO):

  • لا تتابع.
  • اتصل بالموظفين المؤهلين أو احصل على المساعدة المناسبة قبل المتابعة.

قد يؤدي عدم اتباع هذه الاحتياطات إلى حدوث صدمة كهربائية أو تلف بالمعدات أو إصابة مميتة.

 خطر: قبل البدء في أي عمل داخل كابينة التحكم، تأكد من أن يكون ضوء مؤشر الجهد العالي في مصدر الطاقة / التحكم الموجه ذي الجهد 320 فولت مغلقًا لمدة 5 دقائق على الأقل. تضمن فترة الانتظار هذه تبديد الجهد المتبقي وتقليل خطر الصدمة الكهربائية.

تتضمن بعض إجراءات الخدمة مكونات كهربائية عالية المخاطر وقد تشكل إصابة خطيرة أو مخاطر مميتة. يجب ألا يحاول الفنيون القيام بأي إجراء ما لم يكن لديهم فهم كامل للخطوات المتضمنة والمخاطر المرتبطة بها.

إذا كان هناك أي شك فيما يتعلق بإجراء ما، فاتصل بمنفذ مصنع Haas لترتيب الاستعانة بفني خدمة مؤهل.

1

توصيل صندوق الواجهة بماكينة Haas:

يحتوي صندوق واجهة أجهزة أمان الروبوت32-9018  على أدوات تركيب مغناطيسية يتم ربطها باللوحة المعدنية للماكينة. قم بتركيب صندوق الواجهة [1] بالقرب من كابينة التحكم بحيث يمكن الوصول إلى الكابلات.

قم بتوجيه الكابل عبر الجزء السفلي للمقصورة الكهربائية.

ملاحظة: للحصول على معلومات حول ترقية صندوق الواجهة إلى صندوق واجهة أجهزة أمان الروبوت، راجع صندوق واجهة أجهزة أمان الروبوت - التركيب - AD0703. 

2

توصيل صندوق الواجهة بخزانة تحكم Haas:

قم بتوصيل مجموعة أطراف توصيل كابل مفتاح الإيقاف في حالات الطوارئ 33-8562C بـ TB-1B[1] وقم بتوصيل مجموعة أطراف توصيل وضع الإعداد بـ TB-3B [1] على SIO PCB.  

وَصّل مرحل المستخدم في K9 و K10 [2].

تحقق من تركيب وصلة العبور على SIO PCB علىJP1.

وَصّل كابل الضفيرة الذي يحمل العلامة P1 SIO بلوحة SIO PCB في P1 ‏[3].

ملاحظة: إذا كانت الماكينة تحتوي على محرك ناقل موجه Regen، فافصل الكابل 33-0634 FILTER OV TO IOPCB P1 من P1 SIO ووَصّله في الموصل FILTER OV FAULT بالكابل 33-8562C. إذا لم تكن الماكينة تحتوي على محرك ناقل موجه Regen، فلا تقم بتوصيل أي شيء بالموصل FILTER OV FAULT.

وَصّل الكابل RJ-45 ‏[4] بالإيثرنت إلى مهايئ USB ‏[5]  (33-0636).  وَصّل طرف موصل USB بالمنفذ العلوي للوحة Maincon PCB J8. أضف مرشّح فيريت [6] إلى مهايئ USB.

ركّب مصدر الطاقة قدرة 24 فولت تيار مستمر [7] على الجانب الأيسر من كابينة التحكم ووَصّله بالموصل الموسوم بـ 24V PS على كابل 33-8562C. وَصّل الكابل 33-1281 [8] بمصدر الطاقة قدرة 24 فولت تيار مستمر [7] ووَصّله بـ P3 بلوحة PSUP PCB. 

3

داخل صندوق التحكم في الروبوت Cobot، قم بتركيب جزء من كابل إشارات الروبوت 33-1272. للقيام بذلك، قم بإزالة موصل السلامة [1] من صندوق  التحكم في الروبوت التعاوني من أجل تركيب الأسلاك الملونة المختلفة في  موقعها ذي الصلة

الكابلات 33-1272 [2] المتجهة إلى موصل السلامة:

  • السلك الرمادي لأعلى 24 فولت
  • السلك الأحمر إلى أسفل 24 فولت
  • السلك الأخضر إلى EI0
  • السلك البني إلى EI1
  • الوصلة [3] من SA0 إلى SA1
  • الوصلة  [4] من SB0 إلى SB1

 ملاحظة:لا يتم استخدام بقية الكابلات. تأكد من ربط الأسلاك المتبقية غير المستخدمة. 

4

هام: بعد تركيب جميع الكابلات من كابل إشارة الروبوت 33-1272. تأكد من بقاء المصهر [1] مثبتًا في جميع الأوقات لحماية صندوق التحكم في الروبوت Cobot.

5

توصيل الروبوت التعاوني بصندوق الواجهة:

قم بتوصيل كابل إيثرنت RJ45 [1] من صندوق  التحكم في الروبوت التعاوني إلى صندوق الواجهة.  أضف مرشح الفريت [2] إلى كابل RJ-45.

قم بتوصيل كابل إشارات الروبوت [3] من صندوق التحكم في الروبوت التعاوني إلى صندوق الواجهة. 

قم بتوصيل كابل  طاقة الروبوت التعاوني [4] 120 فولت تيار متردد بمصدر الطاقة الخارجي. 

قم بتوصيل كابل طاقة الروبوت [5] من صندوق التحكم إلى الروبوت التعاوني.

قم بتوصيل كابل جهاز التحكم عن بعد (teach pendant) [6] من صندوق التحكم إلى وحدة جهاز التحكم عن بعد المتنقلة. 

ملاحظة: لمزيد من المعلومات حول سياج التعشيق أو ماسحة المنطقة أو تركيب الستارة الضوئية، راجع قسم جهاز أمان الروبوت أدناه.

6

تأكد من تركيب مقبض الابتعاد عن بُعد على الماكينة.

ملاحظة: لمزيد من المعلومات حول تركيب RJH-XL، راجع مقبض المهمة عن بُعد - كبير باللمس (RJH-XL) - التركيب - AD0533. 

7

الخطوات من 7 إلى 9 هي تعليمات توجيه الأسلاك والخراطيم للقوابض الهوائية. ارجع إلى قسم تركيب القوابض الموجود أسفل هذه الصفحة للتركيب الميكانيكي.

ركّب مجموعة الملف اللولبي الهوائي المزدوج [1] على جانب كتيفة التثبيت [2] مع منح أنابيب الهواء ارتخاءً كافيًا.

تأكّد من أنه في موضع لن يكون فيه عائقًا للروبوت Cobot أو المُشغّلين الذين يعملون حول الماكينة.

وجّه أنبوب الهواء [3] أسفل الماكينة مرةً أخرى نحو كابينة CALM ‏[4] كما هو موضّح.

8

داخل كابينة CALM، أزل سدادة من أحد منافذ متشعب CALM وركّب الصمام اللا ارتدادي [1] (58-1863) على وصلة المنفذ.

وَجّه أنبوب الهواء الداخل [2] من مجموعة الملف اللولبي للهواء المزدوج (من الخطوة السابقة) إلى كابينة CALM ووَصّل أنبوب الهواء بالصمام اللا ارتدادي.

قم بتشغيل مصدر إمداد هواء الماكينة.

9

تأكد من إيقاف تشغيل صندوق التحكم [1].

وَصّل كابل الملف اللولبي من مجموعة الملف اللولبي للهواء المزدوج [2] في المخرج الرقمي بصندوق التحكم للروبوت Cobot ‏[3]. أزل المُوصِل من صندوق التحكم للروبوت Cobot.

10

ركّب الأسلاك الملوّنة المختلفة في أماكنها:

  • كابل أسود/أبيض في 0V
  • كابل أسود في DO0
  • كابل برتقالي/أبيض في 0V
  • كابل برتقالي في DO1
  • كابل أحمر/أبيض في 0V
  • كابل أحمر في DO2
  • كابل بني/أبيض في 0V
  • كابل بني في DO3

شغّل صندوق التحكم.

Robot Safety Device

مهم: لا تشغّل الروبوت حتى تقوم بتكوين واختبار تشغيل جهاز الأمان بشكل صحيح.

الستارة الضوئية:

تأتي حزم الروبوت التعاوني مع باعث ومستقبل ستارة ضوئية كجهاز أمان افتراضي. اتبع الإجراء أدناه لتركيب الستارة الضوئية: 

تركيب الستارة الخفيفة

ملاحظة: إذا تم طلب الماسح الضوئي للمنطقة أو طقم الروبوت التعاوني الجاهز لماكينة HC10، فسيكون هناك أيضًا مستقبل وباعث ستارة ضوئية 1M. تأتي هذه مع جميع الروبوتات التعاونية. 

ماسح المنطقة الضوئي:

إذا كانت الماكينة مزودة بخيار ماسح المنطقة الضوئي، فيجب تركيب ماسح المنطقة الضوئي وتكوينه حسب المساحة. اتبع الإجراء أدناه للتركيب: 

تركيب ماسح المنطقة الضوئي

First Power-UP

1

قم بتشغيل ماكينة Haas. 

قُم بتشغيل الروبوت التعاوني عن طريق قلب مفتاح الطاقة [1].

شغل جهاز التحكم (Teach Pendant) للروبوت التعاوني عن طريق الضغط على الدائرة [2]. 

تأكد من تحرير مفتاح E-STOP (إيقاف الطوارئ) [3] على جهاز التحكم عن بعد (teach pendant) للروبوت التعاوني. 

لتغيير اللغة، انقر فوق القائمة المنسدلة اللغة. اختر EN للغة الإنجليزية. لتأكيد تغيير هذا الإعداد، سيكون جهاز التحكم عن بعد (teach pendant) للروبوت التعاوني نافذة منبثقة تطلب إدخال اسم المستخدم وكلمة المرور. 

أدخل "admin" لكل من اسم المستخدم وكلمة المرور. 

2

ملاحظة: سيظهر على جهاز التحكم (Teach Pendant) للروبوت التعاوني نافذة منبثقة تطلب إدخال اسم المستخدم وكلمة المرور. لتسجيل الدخول إلى جهاز التحكم (Teach Pendant)، استخدم بيانات الاعتماد هذه:

  • اسم المستخدم = admin
  • كلمة المرور = admin

انتقل إلى وضع التشغيل. اضغط على تمكين. 

انتقل إلى وضع الاهتزاز [1].

حرّك كل وصلة إلى موقعها صفر باستخدام أزرار تحريك الصفر [2]. 

3

بمجرد أن يصبح الروبوت في موقع الصفر، تحقق من محاذاة خطوط التجزئة [1] على جانبي كل وصلة على الروبوت التعاوني. 

 تنبيه مهم: إذا لم تتم محاذاة أي من خطوط تجزئة الوصلة [1]، فقم بتحريك الوصلة المحددة وفقًا لذلك حتى تتم محاذاة جميع خطوط التجزئة [1]. سيتم تعيين هذا الموضع في الخطوة التالية كموضع صفري للروبوت التعاوني الجديد.  

وَصّل كابل إيثرنت [2] من صندوق التحكم في الروبوت الروبوت التعاوني في جهاز كمبيوتر.

على جهاز الكمبيوتر، غيّر إعداد المُهايئ لتمكين منفذ الإيثرنت. 

ملاحظة: راجع الخطوات التالية للمساعدة في تغيير إعدادات المُهايئ.

4

لتغيير إعدادات المُهايئ، افتح صفحة الإعدادات [1] على الكمبيوتر، ثم انقر فوق Network & Internet (الشبكة والإنترنت) [2] الذي سيعرض صفحة حالة الشبكة.

انقر فوق تغيير خيارات المُهايئ (Change adapter options)‏[3]‏ ثم انقر بزر الماوس الأيمن فوق Ethernet (إيثرنت) [4] وافتح نافذة الخصائص [5]. من هناك حدد الخيار الإصدار 4 لبروتوكول الإنترنت (TCP/IPv4) ‏[6] وانقر فوق Ok (موافق). 

 

5

ستكون إعدادات إيثرنت الآن صحيحة. افتح نافذة متصفح الويب واكتب عنوان IP للروبوت التعاوني‏[1]. 

ملاحظة: هذه هي نفس عملية توصيل كمبيوتر محمول بـ HRP-1/2/3. لمزيد من المعلومات حول الاتصال بالروبوت التعاوني عبر كابل إيثرنت، راجع الفيديو الموجود على صفحة استكشاف أعطال HRP وإصلاحها الموجودة في قسم توصيل وتحريك روبوت Haas. 

6

قم بتنزيل HRTool من  خلالHBC. في قسم الصيانة في HBC، انتقل إلى الأدوات المساعدة > المستندات والبرامج > 01 برنامج التحكم > 01 تحكم الجيل التالي > 10 برامج الروبوت التعاوني > HRTool.zip.

قم بفك ضغط المجلد وانتقل إلى HRToolsMaind.exe.

أدخل عنوان IP الخاص بالروبوت التعاوني الموجود تحت علامة التبويب Systems (الأنظمة).  انقر فوق Set (إعداد). .

انتقل إلى علامة التبويب Config (تهيئة) على HRTool.

انقر فوق "get" (احصل) لرؤية قيم آلة التشفير الفعلية مقابل قيم آلة التشفير النظرية. 

انقر فوق "تعيين" (set) لتعيين القيم النظرية لقيم آلة التشفير الفعلية. تقوم هذه الخطوة بتعيين الموضع الحالي للروبوت التعاوني لأنه الموضع الرئيسي الجديد. 

7

تأكد من تطابق قيم آلة التشفير الفعلية والنظرية لكل وصلة. 

ملاحظة: إذا لم تتطابق القيم، فاضغط على "Set" (إعداد) مرة أخرى. 

8

على جهاز التحكم (teach pendant)، انتقل إلى النظام [1] ثم تحديث النظام. 

تأكد من أن البرنامج الثابت للروبوت Cobot [2] إما:

  • HR5.51H.16.beta.20231213.zip
  • HR6.4.9.tmp.20240919.zip

ملاحظة: يتوافق إصدار البرنامج الثابت HR6.4.9.tmp.20240919.zip مع جميع الروبوتات التعاونية من جميع الأحجام.

ارجع إلى فصل روبوت Haas Cobot - الصيانة لمعرفة إجراء تحديث البرنامج الثابت. 

9

قم بتشغيل ماكينة Haas CNC.

قم بإعادة كل المحاور إلى الصفر.

أدخل مفتاح USB للخدمة.  انتقل إلى وضع الخدمة.

انتقل إلى علامة التبويب Parameters (المعلّمات) > Factory (المصنع).  قم بتغيير ما يلي:

  • 1278 [1278:] Robot Ready E-Stop Enabled إلى TRUE
  • 2191 [694:] LIGHT CUTAIN TYPE إلى LC_TYPE_1
  • 2194 [:] تمكين مفتاح فتح الباب الأمامي بالكامل إلى  TRUE

ملاحظة: في الماكينات المزودة بإصدار البرنامج 100.20.000.1010 أو أعلى يجب تغيير المعلّمة التالية:

  • 2192 [:] Light Curtain Trigger Threshold إلى 0

اضغط على[SETTING].

ضبط الإعدادات:

  • 372 نوع محمل القطع إلى 3: الروبوت.
  • 376 Light Curtain Enabled إلى On

 

10

على وحدة تحكم Haas المتنقلة، اضغط على [CURRENT COMMANDS].

انتقل إلى علامة التبويب Devices (الأجهزة) > Robot (الربوت) > Jogging (التنقل) .غيرّ ما يلي:

  • Maximum Jogging Speed إلى 7.9 inch/sec

 ملاحظة: تُحسب زيادات التحريك على RJH كنسبة مئوية من قيمة السرعة القصوى هذه. من أجل تقليل المسافة التي يقطعها الروبوت لكل نقرة لعجلة التحريك، يجب أن تغير قيمة أقصى سرعة تحريك إلى قيمة أقل.

انتقل إلى علامة التبويب Setup (الإعداد). وغيّر ما يلي:

تحذير: قد يؤدي تعيين هذه القيمة بشكل غير صحيح إلى عدم تحرك ذراع الروبوت بشكل صحيح. 
 
  • Number of Grippersإلى عدد القوابض.
  • Raw Gripper Clamp Output على 1.
  • Raw Gripper Unclamp Output إلى 2.
  • Raw Gripper Clamp Delay إلى مدة التشبيك/فك التشبيك بالثواني. 
  • Raw Gripper Clamp Type إلى OD/ID.
  • Finish Gripper Clamp Output إلى 3.
  • Finish Gripper Unclamp Output إلى 4.
  • Finish Gripper Clamp Delay إلى مدة التشبيك/فك التشبيك بالثواني.
  • Raw Gripper Clamp Type إلى OD/ID.

Security Risk Level

1

هام: تأكد من إجراء تقييم مخاطر مناسب والامتثال لجميع متطلبات السلامة المناسبة. 

2

استنادًا إلى تقييم المخاطر، قُم بإعداد مستوى المخاطر الأمنية المناسب على جهاز التحكم عن بعد (teach pendant) للروبوت التعاوني. انتقل إلى Config (تكوين) > General Restrictions (قيود عامة) وانقر فوق مستوى مخاطر الأمان المطلوب [1] من 0 إلى 5.

استخدم رمز  "admin" في التحقق من السلامة لتغيير مستوى الأمان.

ملاحظة: عندما يكون مستوى المخاطر الأمنية أقل، سيكون للروبوت سرعة وقوة قصوى أقل، إلخ. عندما يكون مستوى المخاطر الأمنية أعلى، سيكون للروبوت سرعة قصوى وقوة أعلى، إلخ. 

سيحسب مستوى المخاطر الأمنية هذا الحد الأقصى للقوة المسموح بها والسرعة والطاقة والقوة الدافعة وسرعة المرفق وقوة المرفق [2] التي سيتحملها الروبوت التعاوني قبل أن يتم تفعيل خطأ توقف التصادم Alarm 9150.10017 . 

هام: لا يمكن أن تكون السرعة المبرمجة للروبوت أكبر من السرعة المسموح بها من مستوى مخاطر الأمان. 

ملحوظة: لمزيد من المعلومات حول الإنذارات، راجع الروبوت التعاوني Haas - دليل استكشاف الأعطال وإصلاحها. 

Activation

1

قُم بتنزيل وتحميل ملفات التكوين عن طريق تسجيل الدخول إلى HAAS SERVICE PORTAL.

قم بتنزيل ملفات التكوين الأمامية/الجانبية لخيار التشغيل الآلي للسلامة.

حمِّل ملف تصحيح تهيئة الخيارات إلى وحدة التحكم. ارجع إلى إجراء التحكم في الجيل التالي - ملف التهيئة - تنزيل/تحميل.

2

انتقل إلى Parameters (المعلمات) > Features (الميزات) > Robot (الروبوت) للتحقق من ظهور ميزة الروبوت في الأسفل.

3

اضغط على [CURRENT COMMANDS].

انتقل إلى الأجهزة>الروبوت>الإعداد علامة التبويب [1].

اضغط [E-Stop].

اضغط على [F1]لتوصيل الروبوت[2].

في المرة الأولى التي تقوم فيها بتوصيل روبوت بماكينة، يجب إلغاء قفل ميزة الروبوت. تعرض هذه النافذة المنبثقة إصدار البرنامج الحالي للماكينة وعنوان mac الخاص بالروبوت ورمز تم إنشاؤه. أدخل هذه المعلومات في HBC لاستلام رمز إلغاء القفل.

4

في HBC، انتقل إلى خدمات علامة التبويب [1].

على الجانب الأيسر من الشاشة، انقر فوق Activations (عمليات التفعيل) [2]، ثم حدد Cobot Installation (تثبيت الروبوت التعاوني) [3] لبدء عملية الحصول على رمز إلغاء قفل الروبوت التعاوني.

الخطوة الأولى هي إدخال الرقم التسلسلي للماكينة [4] والرقم التسلسلي للروبوت التعاوني [5] في الحقول على HBC.

بمجرد إدخال المعلومات الصحيحة، اضغط على Next (التالي) [6] في الزاوية السفلية اليمنى وواصل الخطوات حتى تستقبل رمز إلغاء القفل.

ملحوظة: تأكد من أنك على علامة التبويب Cobot Installation (تثبيت الروبوت التعاوني) ‏[3] وليس علامة التبويب Robot Installation (تثبيت الروبوت). لا يُستخدم تركيب الروبوت إلا لحزم روبوت Haas. سيؤدي استخدام تثبيت الروبوت للروبوتات التعاونية من Haas إلى رمز إلغاء قفل غير صالح.

5

أدخل الرقم التسلسلي للروبوت التعاوني من Haas ‏[1] ورمز إلغاء القفل لتوصيل الروبوت بالماكينة. 

 ملاحظة: لا يمكن إكمال هذه الخطوة إلا بواسطة فني خدمة منفذ بيع المصنع (HFO).

 ملاحظة: يجب تنشيط الماكينة قبل تنشيط الروبوت التعاوني. اتبع الإجراء تنشيط الماكينة/ تمديد الوقت - NGC .

عندما يتصل الروبوت بالماكينة، يجب أن تظهر رسالة صفراء تفيد بنجاح تنشيط الروبوت في أسفل شاشة Haas.

6

حرر زرّ [E-STOP] (إيقاف الطوارئ) واضغط على RESET لمسح الإنذارات. 

اضغط على الزر [HANDLE JOG]. 

اضغط على [CURRENT COMMANDS]  ثم انتقل إلى علامة التبويب Devices > Robot > Jogging.

 ملاحظة: لا يمكن تثبيت المحرك بعائق في وضع الإعداد إلا أثناء الضغط على الزر F2 في RJH. راجع قسم وضع الإعداد/التشغيل أدناه.

على مقبض التحريك عن بُعد، اضغط على زر الوصلة للانتقال إلى إحداثيات الوصلات.

انقل الروبوت إلى موقع يسهل الوصول إليه لتركيب القوابض.

حرك J6 إلى الوضع 0.0000. يجب أن تكون فتحة الموقع في المنتصف بالأعلى.

ملاحظة: اضغط على [E-STOP] قبل العمل على الروبوت.

Gripper Installation

1

قم بإيقاف تشغيل هواء الماكينة عن طريق تدوير الصمام في مقصورة التهوية/التشحيم وسحب صمام تنفيس الضغط لتحرير الهواء في النظام.

2

حرّك الروبوت بحيث يمكنك الوصول بسهولة إلى الوصلة الطرفية. سيسمح ذلك بتركيب مجموعة القوابض بسهولة.

ركّب لوحة تثبيت القابض [1] في الوصلة الطرفية للروبوت التعاوني باستخدام المسامير SHCS الـ 4 والفلكات [2]. 

ملاحظة: تأكّد من أن لوحة التثبيت في الاتجاه الصحيح عند تركيبها. يجب محاذاة لوحة التثبيت بحيث يكون الموصل الكهربائي [3] في الجزء العلوي من الكتيفة كما هو موضّح في الصورة. 

ملاحظة: يوجد تجويف إضافي في وجه الوصلة الطرفية. هذه الفتحة أكبر قليلاً من ثقوب التثبيت الأربعة، ويجب عدم استخدامها لتركيب القوابض.

3

ركّب مجموعة القوابض HC5 ‏[1] في لوحة تثبيت القابض باستخدام مسمارين SHCS والفلكات [2].

تأكّد من توجيه وصلات خرطوم الهواء [3] نحو الجزء العلوي من لوحة التثبيت كما هو موضّح في الصورة.

4

وَجّه أنابيب الهواء (x2) من القابض إلى الوصلة ذات اللون المطابق على مجموعة الملف اللولبي للهواء المزدوج. 

ثبّت أنابيب الهواء عن طريق لفها في أنبوب الكابل. استخدم أشرطة فيلكرو لتوصيل أنبوب الكابل بالروبوت التعاوني. احرص على وجود ارتخاء كافٍ بحيث لا تتعرض الكابلات للشدّ عند امتداد الروبوت التعاوني بالكامل.

أدخل خرطوم هواء في وصلة الملف اللولبي المستخدمة [1]. 

تأكد من تركيب السدادة على وصلة الملف اللولبي غير المستخدمة [2]. 

Verification

اختبار زر الإيقاف في حالات الطوارئ:

  • اضغط على كل زر من أزرار E-STOP (إيقاف الطوارئ) الموجودة على جهاز التحكم عن بعد من Haas وRJH-XL وجهاز التحكم عن بعد (Teach Pendant) للروبوت التعاوني. تأكد من أن الماكينة تصدر إنذار 107 EMERGENCY STOP.  إذا لم يقم زر الإيقاف الطارئ بإنشاء  إنذار 107 EMERGENCY STOP ، فتحقق من الأسلاك. قم بتحميل أحدث ملفات التكوين لتمكين RJH-XL.

اختبر جهاز أمان الروبوت:

تأكد من وجود رمز E-STOP (إيقاف الطوارئ) أو رمز تشغيل الستارة الضوئية على جهاز التحكم عن بعد من Haas عند تشغيل جهاز أمان الروبوت. 

  • السياج - أدخل المفتاح في جهاز التعشيق، وتحقق من إيقاف تشغيل مصباحي LED الأحمرين في مقدمة جهاز التعشيق. أزل المفتاح من جهاز التعشيق، وتحقق من إضاءة مصباحي LED الأحمرين. 
  • الماسح الضوئي للمنطقة - ادخُل داخل المجال الواقي، وتحقق من أن مصباح LED الأحمر يضيء على الماسح الضوئي للمنطقة. اخرج خارج المجال الواقي، وتحقق من أن مصباح LED الأخضر يضيء.
  • الستارة الضوئية - تداخل شعاعات الستارة الضوئية، تحقق من ظهور رمز الستارة الضوئية المشغّلة على جهاز التحكم عن بعد Haas. اضغط على [RESET]. ابتعد عن شعاعات الستارة الضوئية، وتحقق من عدم ظهور أي رمز على جهاز التحكم عن بعد Haas. 

ملاحظة:إذا لم يظهر رمز تشغيل الستارة الضوئية، فتحقق من الأسلاك والمحاذاة وإعداد المصنع:   2191 [694:] LIGHT CURTAIN TYPE مضبوط على  LC_TYPE_1.

اختبر تشغيل القوابض:

  • تحقق من تشبيك وفك تشبيك كلا القابضين بشكل صحيح.
  • اضغط على  [CURRENT COMMANDS]  ثم انتقل إلى علامة التبويب  Devices (الأجهزة)>Robot (الروبوت)>Jogging (التحريك) .
  • اضغط على [F2] لتشبيك/فك تشبيك القابض النهائي.
  • اضغط على [F3] لتشبيك/فك تشبيك القابض الأساسي.

اختبار مقبض التحريك عن بُعد:

  • فصل مقبض التحريك عن بُعد
  • اضغط على زر [HANDLE JOG] . 
  • اضغط على  [CURRENT COMMANDS]  ثم انتقل إلى علامة التبويب  Devices (الأجهزة)>Robot (الروبوت)>Jogging (التحريك) .
  • على مقبض التحريك عن بُعد، اضغط على زر الوصلة للانتقال إلى إحداثيات الوصلات.
  • انقل الروبوت إلى موقع آمن.

هام: في حالة ظهور رسالة تحذير صفراء تفيد "Please activate Light Curtain or Cell Safe" (يُرجى تنشيط الستارة الضوئية أو Cell Safe) في أثناء محاولة تشغيل الروبوت، تحقق من تطبيق معالم السلامة عن طريق إعادة تحميل ملفات التكوين من HBC. 

التحقق من تشغيل وضع الأمان / التشغيل

تم تزويد جميع ماكينات Haas CNC بمفتاح تشغيل على جانب وحدة التحكم المتحركة لقفل وإلغاء قفل وضع الإعداد. سيكون للروبوت السلوكيات التالية بناءً على الوضع الذي تم تحديده. 

  • عندما تكون وحدة تحكم Haas في وضع التشغيل، الوضع 1، يؤدي تشغيل جهاز أمان الروبوت إلى إيقاف الحركة بالكامل. لا يمكن بدء هذه الحركة حتى لا يتم تشغيل جهاز أمان الروبوت.
  • عندما تكون وحدة تحكم Haas في وضع الإعداد، الوضع 2، يمكن إجراء حركة محدودة السرعة مثل تحريك محور الروبوت من أجل برمجة مسار حركة الروبوت، ووضع الالتقاط، وتعيين نقطة مركز أدوات الروبوت، (إزاحة)، وتحميل الأجزاء والتقاطها من عمود الدوران أو حامل الأجزاء في الماكينة، إلخ. كما يمكن تشغيل المسار المبرمج ببطء لإثبات المسار المبرمج للروبوت. لا يمكن تثبيت المحرك بعائق في وضع الإعداد إلا أثناء الضغط على الزر F2 في RJH.

Haas Robot - Quick Start Guide

بعد تركيب الروبوت، قم بإعداد مهمة باتباع الإجراء أدناه.

روبوت Haas - دليل البدء السريع

Disable the Robot

لتعطيل الروبوت لتشغيل الماكينة في وضع مستقل. اضغط على   [SETTING]. قم بتغيير الإعدادات التالية:

  • 372 نوع محمل القطع على 0: لا شيء
  • 376 Light Curtain Enabled (تمكين الستارة الخفيفة) إلى Off (إيقاف)