4.3 Монтаж на CM

Свалете капака на автоматичната врата, за да инсталирате сензора за близост с напълно отворена врата. 

Изрежете панела [1], който е необходим за изключване на сензора. 

Като използвате предоставения хардуер за монтиране, монтирайте сензора за близост на вратата напълно отворена, като го прикрепите към PEM щифтовете, разположени под капака, както е показано на [1].

Монтирайте флага за препятствие, както е показано на илюстрацията, за да активирате сензора за близост, когато вратата е напълно отворена.

С предоставения хардуер монтирайте флага за препятствие към гайките PEM, разположени на панела на вратата.

Прокарайте кабела през напълно отворената врата към контролния шкаф, както е показано на [1] .

Свържете кабела на сензора за близост към P27 на IO PCB.

Проверете дали кобот и неговото командно табло са от един и същ съвпадащ комплект със съвпадащи серийни номера.

Има бял стикер със сериен номер на Haas [1]. Уверете се, че те са еднакви и на двете кутии.

Има етикет с жълт кръг с идентификационен номер [2]. Уверете се, че те са еднакви и на двете кутии.

Монтирайте скобата за монтиране на основата върху ограждението на машина с помощта на предоставените винтове за капачката на главата на бутона.

Поставете 2 винта с капачка на главата в резбовите отвори [1] на ограждението на машината. 

 Забележка: Отворете вратата на машина и закрепете винтовете с предоставените винтове с кръгла глава, както е показано на [3].

Монтирайте долните два винта с кръгла глава, които ще се захванат в две гайки на PEM [2].

Монтирайте ъгловата монтажна скоба [1] с винтовете с 4-бутонна глава от комплекта за интеграция.

Забележка: Уверете се, че монтажната скоба за ъгъл е ориентирана, както е показано на изображението. 

Монтирайте опорния крак с помощта на 3 винта с кръгла глава [2].

Затегнете скобата на масата за детайли [1] към монтажната скоба, инсталирана в предходната стъпка, като използвате 4 FBHCS [2].

Използвайте нивелир с мехурче, за да проверите дали масата с детайли е приблизително нивелирана.

Затегнете шаблона за детайли [3] към скобата на масата за детайли с 4 FBHCS [4].

Спуснете регулируемото краче [5], докато достигне пода. Тази опора ще поддържа кобота стабилен по време на движения.

Извадете кобота от транспортната кутия. 

Монтирайте кобота върху ъгловата монтажна скоба с6 SHCS [1].

ВАЖНО: Коботът тежи около 35 lbs и трябва да се повдигне с устройство, което може безопасно да повдигне това тегло.

Поставете  контролната кутия на Cobot [1] директно под монтажната скоба [2] и масата за детайли [3]. Това ще гарантира, че има достатъчно хлабавина в кабелите за електрическата инсталация.

В опаковката на кобота има малка торбичка [1], напълнена с резервни части, включително: 

• Предпазител
• Винтове (x2)
• Клавиши на командното табло

Има средна торбичка [2], напълнена с допълнителен конектор M12. Този кабел може да се използва за конфигуриране на входове и изходи за модула за край на I/O. 

Има голяма торбичка [3], пълна с документи и USB стик, изтеглен със софтуера на кобот.

Уверете се, че пазите тези резервни части някъде на безопасно място за бъдеща употреба. 

Свържете интерфейсната кутия към машина Haas:

Електрическата кутия за интерфейс на робота 32-9018  има магнитни стойки за закрепване към машинния листов материал. Монтирайте интерфейсната кутия [1] близо до шкафа за управление, така че кабелите да могат да достигнат.

Прокарайте електрическите кабели през дъното на електрическия шкаф.

ЗАБЕЛЕЖКА: За информация относно надграждането на интерфейсната кутия до интерфейсната кутия за устройства за безопасност на робота, вижте интерфейсната кутия за устройства за безопасност на робота - инсталация - AD0703. 

Свържете интерфейсната кутия към контролния шкаф на Haas:

Свържете кабел 33-8562C за авариен стоп клемния блок към TB-1B[1] и свържете клемния блок на режима на настройка към TB-3B[1] на SIO PCB.  

Включете потребителските релета в K9 и K10 [2].

Проверете дали мостът е инсталиран на SIO PCB на JP1

Свържете кабела с етикет P1 SIO към платката SIO на  P1[3].

ЗАБЕЛЕЖКА: Ако машината има вектор регулатор Regen, изключете кабела  33-0634 ФИЛТЪР OV КЪМ IOPCB P1 от  P1 SIO  и го включете в конектора за НЕИЗПРАВНОСТ НА ФИЛТЪР OV на кабела 33-8562C. Ако машината няма вектор регулатор Regen, не включвайте нищо в конектора FILTER OV FAULT (НЕИЗПРАВНОСТ ВЪВ ФИЛТЪРА ЗА OV).

Свържете кабела RJ-45 [4] към Етернет към USB адаптер [5] (P/N 33-0636).  Свържете края на USB конектора към Maincon PCB J8 горен порт (вж. диаграмата). Добавете феритен филтър [6]  към USB адаптера.

Монтирайте електрозахранването на 24VDC [7] от лявата страна на шкафа за управление и включете в конектора, обозначен 24V PS на кабел 33-8562C. Свържете кабел 33-1281 [8] към 24VDC електрозахранване [7] включете в P3 на PSUP PCB. 

Вътре в контролното табло на кобота монтирайте част от кабела за сигнали на робота 33-1272. За да направите това, извадете предпазния конектор [1] от  контролната кутия на кобот, за да инсталирате различните цветни проводници на съответното им  място

33-1272 кабели [2], които отиват към конектора за безопасност:

• Сив проводник към горната част 24V
• Червен проводник към дъното 24V
• Зелен проводник към EI0
• Кафяв проводник към EI1
• Мост [3]  от SA0 до SA1
• Мост  [4]  от SB0 до SB1

 ЗАБЕЛЕЖКА: Останалите кабели не се използват. Уверете се, че сте завързали останалите неизползвани проводници. 

Важно: След инсталиране на всички кабели от сигналния кабел на робота 33-1272. Уверете се, че предпазителят [1] остава монтиран по всяко време, за да защити контролната кутия на кобот.

Свържете кобот към интерфейсната кутия:

Свържете етернет кабела RJ45 [1] от таблото за  управление на Cobot към интерфейсната кутия. Добавете феритен филтър [2] към кабела RJ-45.

Свържете кабела за сигнали на робота [3] от таблото за управление на робота към интерфейсното табло. 

Свържете захранващия кабел на робота 120 VAC [4] към външния източник на захранване. 

Свържете захранващия кабел на робота [5] от контролната кутия към Cobot.

Свържете кабела на висящото командно табло за обучение [6] от командното табло към висящото командно табло за обучение. 

ЗАБЕЛЕЖКА: За повече информация относно оградата на блокировката, зоновия скенер или инсталирането на светлинна завеса, вижте раздела за предпазно устройство на робота по-долу.

Стъпки от 7 до 9 са инструкции за окабеляване и маршрутизиране на маркуча за пневматичните устройства за захващане. Вижте раздела за инсталиране на устройства за захващане по-долу на тази страница за механичната инсталация.

Монтирайте модула на двойния електромагнитен разпределител за въздух [1] отстрани на скобата [2] за монтиране, като същевременно осигурявате достатъчно хлабина на въздушните линии.

Уверете се, че е в положение, в което няма да пречи на кобота или операторите, работещи около машина

Прокарайте въздушната линия [3] под машина обратно към шкафа CALM [4], както е показано.

Във вътрешността на шкафа CALM отстранете тапата от един от прорезите на колектора CALM и монтирайте контролния клапан [1] (58-1863) на фитинга на порт

Прокарайте входната въздушна линия [2] от модула на двойния въздушен електромагнитен разпределител (от предишната стъпка) в шкафа CALM и свържете въздушната линия към контролния клапан.

Включете подаването на въздух на машината.

Уверете се, че сте изключили контролната кутия [1].

Свържете кабела на електромагнитен разпределител от модула на двойния въздушен електромагнитен разпределител [2] в цифровия изход на таблото за управление на Cobot [3]. Извадете конектора от контролната кутия на Cobot.

Монтирайте различните цветни проводници на съответното им място:

• Черен/бял кабел в 0V
• Черен кабел в DO0
• Оранжев/бял кабел в 0V
• Оранжев кабел в DO1
• Червен/бял кабел в 0V
• Червен кабел в DO2
• Кафяв/бял кабел в 0V
• Кафяв кабел в DO3

Включете таблото за управление.

Светлинна завеса:

Коботните пакети се доставят с излъчвателя на светлинната завеса и приемника като устройство за безопасност по подразбиране. Следвайте процедурата за инсталиране по-долу: 

ЗАБЕЛЕЖКА: Ако е поръчан зонов скенер или комплект за готовност на машина HC10, ще има и приемник и излъчвател на светлинна завеса 1M. Те се доставят с всички коботи. 

Зонов скенер:

Ако машина е снабдена с опцията за скенер за зона, той трябва да бъде инсталиран и конфигуриран към мястото. Следвайте процедурата за инсталиране по-долу: 

Придвижете стъпково робота, така че да можете лесно да получите достъп до крайното съединение. Това ще позволи по-лесно инсталиране на устройството за захващане.

Монтирайте монтажната плоча на устройство за захващане [1] до края на връзката на кобот с помощта на 4 SHCS и шайбите [2].

Забележка: Уверете се, че монтажната плоча е с правилната ориентация, когато я инсталирате. Монтажната плоча трябва да бъде подравнена така, че електрическият конектор [3] да е в горната част на скобата, както е показано на изображението. 

Забележка: В лицевата страна на крайната става има допълнителен отвор. Този отвор е малко по-голям от 4-те отвора на крепежните елементи и не трябва да се използва за монтиране на устройствата за захващане.

Монтирайте модула на единичните устройства за захващане HC5 [1] към монтажната плоча на устройствата за захващане, като използвате 2 SHCS и шайби [2].

Уверете се, че фитингите на въздушен маркуч [3] са ориентирани към горната част на монтажната плоча, както е показано на изображението.

Прокарайте (x2) въздушните линии от устройство за захващане до същия цветен фитинг на модула на двойния въздушен електромагнитен разпределител. 

Закрепете въздушните линии, като ги увиете в кабелния канал. Използвайте велкро лентите, за да прикрепите кабелния канал към кобот. Уверете се, че има достатъчно хлабавина, така че кабелите да не са опънати, когато кобот е напълно разгънат.

Поставете маркуча за входящ въздушен маркуч към фитинга на използвания електромагнитен разпределител [1]. 

Уверете се, че щепселът е монтиран на фитинга на неизползвания електромагнитен разпределител [2].