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Haasコボット5（HC5）- CM - 設置 - AD0762

4.3 CM-1の設置

Last updated: 04/04/2024

Haasコボット5（HC5） - CM - 設置

AD0762

Revision A - 05/2025

Introduction

この手順では、Haasコボット5（HC5）の設置方法について説明します。

  注意： CNC機械とロボットで構成されるHaasの設計によるワークセルは、CE要件へのコンプライアンスについて評価済みです。Haasセル設計の変更またはバリエーションは、該当する規格へのコンプライアンスについて評価する必要があり、ユーザー/インテグレーターにその責任があります。

機械要件：

注意： CM-1機械は、フロントローディングコボットとのみ互換性があります。

工具要件：

  • ミニマイナスドライバー

 注記: 注文に含まれるコンポーネントについては、販売注文を参照してください。注文は、購入されたオプションによって異なります。

重要：  Haasコボットの詳細については、Elfinソフトウェア用のHansロボット操作マニュアルを参照してください。

 

Haasコボット 5パッケージには、次のコンポーネントをHaas機械に後付けする必要があります。

部品番号 説明

これらのコボット統合キットと安全パラメータの1つ：

93-1001056   コボット統合キット フロントロードCM-1

93-1000997   フロントオートメーションセーフティーパーのみ

 コボット統合キットと安全パラメータ

これらのロボット安全デバイスの1つ：

08-1899 多面ライトカーテンHRPキット

08-1948  5面ライトカーテンHRPキット

08-1897 レーザーエリア・スキャナーキット

 ロボット安全装置

Machine Setup

1

自動ドアカバーを取り外して、ドアの全開近接センサーを取り付けます。 

センサーがトリップするために必要なパネル[1]を切り抜きます。 

 

 

 

2

付属の取付けハードウェアを使用して、[1]に示すようにカバーの下にあるPEMスタッドに、ドア全開の近接センサーを取り付けます。

 

 

3

図に示すようにトリップフラグを取り付けて、ドアが完全に開いているときに近接センサーを作動させます。

付属のハードウェアを使用して、ドアパネルにあるPEMナットにトリップフラグを取り付けます。

 

 

 

4

[1]に示されるように、制御キャビネットにドア全開ケーブルを配線します。

IO PCB のP27に近接センサーケーブルを接続します。

Cobot Installation

1

コボットとその制御ボックスが同じセットであり、シリアル番号が一致していることを確認してください。

Haasシリアル番号[1]の白いデカールがあります。これらは両方のボックスで同じであることを確認してください。

識別番号[2]付きの黄色の円のデカールがあります。これらは両方のボックスで同じであることを確認してください。

2

付属のボタンヘッドキャップねじを使用して、ベースマウントブラケットを機械のカバーに取り付けます。

機械のカバーのタップ穴[1]に、2本のボタンヘッドキャップねじを挿入します。 

 注意：[3]に示すように、機械のドアを開き、付属のロックナットでボタンヘッドキャップねじを締め付けます。

下部の2本のボタンヘッドキャップねじを取り付けます。ねじは2本のPEMナット[2]に固定されます。

3

統合キットの4つのボタンヘッドキャップねじを使用して、角度の付いたマウントブラケット[1]を取り付けます。

注記：角度の付いた取付けブラケットの向きが、図に示されている通りであることを確認してください。 

3本のボタンヘッドキャップねじ[2]を使用して、サポート脚を取り付けます。

4

4 FBHCS [2]を使用して、前のステップで取り付けたマウントブラケットにパーツテーブルブラケット[1]を固定します。

気泡水準器を使用して、パーツテーブルが大まかに水平になっていることを確認します。

4 FBHCS [4]を使用して、パーツテンプレート[3]をパーツテーブルブラケットに固定します。

調整可能な脚[5]が床に達するまで下げます。このサポートは、移動中にコボットを安定させます。

5

出荷用ボックスからコボットを取り出します。 

6 SHCS [1]を使用して、角度の付いたマウントブラケットの上にコボットを取り付けます。

重要：コボットは約35 ポンドなので、その重量を安全に持ち上げることができる装置で持ち上げる必要があります。 

6

コボット制御ボックス[1]をマウントブラケット[2]とパーツテーブル[3]の真下に置きます。これにより、電気設備用のケーブルに十分なたるみが確保されます。

7

コボットのパッケージには、次のようなスペアパーツが詰められた小さな袋[1]が含まれています。 

  • ヒューズ
  • ねじ（2本）
  • 制御ボックスキー

中サイズの袋[2]には、予備のM12コネクタが入っています。このケーブルは、エンドI/Oモジュールの入力と出力を構成するために使用できます。 

大サイズの袋[3]には、書類とコボットのソフトウェアがダウンロードされたUSBメモリが入っています。

これらのスペアパーツは、今後の使用に備えて安全な場所に保管してください。 

Robot Electrical & Air - Installation

 要注意： CNC 機械とそのコンポーネントの保守または修理を行うときは、常に基本的な安全上の注意に従う必要があります。これにより、怪我や機械的損傷のリスクが減少します。

  • メイン回路ブレーカーを [OFF] の位置に設定します。

 危険： 制御キャビネット内の作業を開始する前に、 320V Power Supply / Vector Drive 上の高電圧インジケーターライトは少なくとも 5 分間オフである必要があります。

一部のサービス手順は、危険または生命を脅かす可能性があります。完全に理解していない手順は試みないでください。手順について疑問をお持ちの場合は、HAAS ファクトリーアウトレット（HFO）にご連絡の上、サービス技術者の訪問を手配してください。

1

インターフェースボックスをHaas機械に接続します。

ロボット安全装置インターフェースボックス32-9018 には、機械のシートメタルに取付けるための磁気マウントがあります。ケーブルが届くように、インターフェースボックス[1]を制御キャビネットの近くに取り付けます。

電気キャビネットの下部に通してケーブルを配線します。

注記：インターフェースボックスをロボット安全装置インターフェースボックスにアップグレードする方法については、ロボット安全装置インターフェースボックス - 取り付け - AD0703を参照してください。 

2

インターフェースボックスをHaas制御キャビネットに接続します。

ケーブル33-8562CE-STOP端子ブロックをTB-1B[1]に接続し、セットアップモード端子ブロックをSIO PCBのTB-3B[1]に接続します。  

ユーザーリレーをK9とK10[2]に接続します。

ジャンパーがSIO PCBでJP1に取り付けられていることを確認します。

P1 SIOのラベルが付いたケーブルをP1[3]のSIO PCBに接続します。

注： 機械に再生ベクトル駆動がある場合は、P1SIOからケーブル33-0634 FILTER OV TO IOPCB P1を取り外し、ケーブル33-8562CのコネクタFILTER OV FAULTに差し込みます。Regenベクトル駆動を備えない機械の場合、FILTER OV FAULTのコネクタには何も接続しないでください。

RJ-45ケーブル[4]を、イーサネット-USBアダプター[5] (33-0636)に接続します。  USBコネクターの端部をMaincon PCB J8のトップポートに接続します。USBアダプターにフェライトフィルター[6] を追加します。

24VDC電源[7]を制御キャビネットの左側に取り付け、33-8562Cケーブルの24V PSのラベルが付いたコネクターに差し込みます。33-1281 [8]ケーブルを24VDC電源[7]に接続し、PSUP PCBのP3に差し込みます。 

3

コボット制御ボックス内に、ロボット信号ケーブル33-1272の一部を取り付けます。これを行うには、安全コネクタ[1]をコボット制御ボックスから取り外し、異なる色のワイヤーをそれぞれの位置に取り付けます

安全コネクタに接続する33-1272ケーブル[2]：

  • 上部24Vへの灰色のワイヤー
  • 下部 24Vへの赤色のワイヤー
  • EI0への緑色の線
  • EI1への茶色のワイヤー
  • SA0からSA1へのジャンパー[3]
  • SB0 からSB1へのジャンパー [4]

 注記：残りのケーブルは使用しません。残った未使用のワイヤーはジップタイで留めてください。 

4

重要： ロボット信号ケーブル33-1272からすべてのケーブルを取り付けた後、コボット制御ボックスを保護するために、ヒューズ[1]が常に取り付けられていることを確認してください。

5

コボットをインターフェースボックスに接続します。

RJ45イーサネットケーブル[1]を、コボット制御ボックスからインターフェースボックスに接続します。RJ-45ケーブルにフェライトフィルター[2]を追加します。

ロボット信号ケーブル[3]を、コボット制御ボックスからインターフェースボックスに接続します。 

120 VACのコボット電源ケーブル[4]を外部電源に接続します。 

ロボットの電源ケーブル[5]を制御ボックスからコボットに接続します。

ティーチペンダントケーブル[6]を制御ボックスからティーチペンダントに接続します 

注記：インターロックフェンス、エリアスキャナー、またはライトカーテンの取り付けの詳細については、以下のロボット安全装置セクションを参照してください。

6

リモートジョグハンドルが機械に取り付けられていることを確認してください。

注意： RJH-XLの取り付けの詳細については、リモートジョブハンドル - タッチ大（RJH-XL） - 取り付け - AD0533を参照してください。 

7

ステップ7～9は、空圧式グリッパーとホースの配線手順です。グリッパーの機械的な取り付けについては、このページの下部にあるグリッパーの取り付けのセクションを参照してください。

エアラインに十分なゆるみをもたせながら、取り付け用ブラケット[2]の側面にデュアルエアソレノイドアセンブリ[1]を取り付けます。

機械の周りを動くコボットやオペレーターの邪魔にならない位置にあることを確認します。

画像に示すように、エアライン[3]はCALMキャビネット[4]に向けて機械の下を通します。

8

CALMキャビネット内で、CALMマニホールドポートの1つからプラグを取り外して、チェック弁[1](58-1863) をポートの取付金具に取り付けます。

吸気エアライン[2]をデュアルエアソレノイドアセンブリ（前の手順）からCALMキャビネットに配線し、エアラインをチェック弁に接続します。

機械の空気供給をオンにします。

9

必ず制御ボックス[1]の電源をオフにしてください。

デュアルエアソレノイドアセンブリ[2]のソレノイドケーブルを、コボット制御ボックス[3]のデジタル出力に接続します。コボット制御ボックスからコネクタを取り外します。

10

異なる色のワイヤーをそれぞれの位置に取り付けます。

  • 黒/白のケーブルは0Vへ
  • 黒のケーブルはDO0へ
  • オレンジ/白のケーブルは0Vへ
  • オレンジのケーブルはDO1へ
  • 赤/白のケーブルは0Vへ
  • 赤のケーブルはDO2へ
  • 茶/白のケーブルは0Vへ
  • 茶色のケーブルはDO3へ

制御装置の電源を入れます。

Robot Safety Device

重要： 安全装置の動作を適切に設定してテストするまで、ロボットを操作しないでください。

ライトカーテン：

コボットパッケージには、デフォルトの安全装置としてライトカーテンのエミッタとレシーバーが付属しています。以下の手順でライトカーテンを取付けてください。 

ライトカーテンの設置

注記：エリアスキャナーまたはHC10機械準備完了キットを注文した場合、1Mライトカーテン受信機と投光器も含まれています。これらはすべてのコボットに付属しています。 

エリアスキャナー：

機械にエリアスキャナーオプションが装備されている場合は、エリアスキャナーをスペースに取付けて構成する必要があります。以下の手順で取付けてください： 

エリアスキャナーの取付け

First Power-UP

1

Haas機械の電源をオンにします。

電源スイッチ[1]を切り替えて、コボットの電源を入れます。

円形[2]を押して、コボットのティーチペンダントの電源を入れます。 

コボットのティーチペンダントでE-STOP[3]が解除されていることを確認してください。

言語を変更するには、言語ドロップダウンメニューをクリックします。英語の場合はENを選択します。この設定の変更を確認するため、ユーザー名とパスワードを入力するように求めるポップアップがコボットのティーチペンダントに表示されます。 

ユーザー名とパスワードの両方に"admin"と入力します。 

2

注意： コボットのティーチペンダントには、ユーザー名とパスワードを挿入するように求めるポップアップが表示されます。ティーチペンダントにサインインするには、次の認証情報を使用します。

  • ユーザー名：admin
  • パスワード：admin

実行モードに移行します。Enable（有効化）を押します。 

ジョグモード[1]に移行します。

ゼロ移動ボタン[2]を使用して、各ジョイントをゼロ位置に移動します。 

3

ロボットがゼロ位置に到達したら、コボットの各ジョイントの両側にハッシュライン[1]が整列していることを確認します。 

 重要：ジョイントのハッシュライン[1]が整列しない場合は、すべてのハッシュライン[1]が整列するまで、必要に応じて特定のジョイントをジョグします。この位置は、次のステップでコボットの新しいゼロ位置として設定されます。  

イーサネットケーブル[2]をコボット制御ボックスからコンピュータに接続します。

コンピュータで、アダプター設定を変更し、イーサネットポートを有効にします。

注記：アダプター設定の変更については、次のステップを参照してください。

4

アダプターの設定を変更するには、コンピュータの設定ページ[1]を開き、次にネットワークとインターネット[2]をクリックすると、ネットワークステータスページが表示されます。

アダプターオプションの変更[3]をクリックし、次にイーサネット[4]を右クリックして、プロパティウィンドウ[5]を開きます。そこからインターネットプロトコルバージョン4（TCP/IPv4）[6]オプションを選択し、OKをクリックします。

 

5

これでイーサネットが正しく設定されました。ウェブブラウザウィンドウを開き、コボット[1]のIPアドレスを入力します。 

注記：これは、ノートパソコンをHRP-1/2/3に接続するのと同じプロセスです。イーサネット経由でコボットに接続する方法の詳細については、Haasロボットへの接続とジョグセクションにあるHRP -トラブルシューティング ページの動画を参照してください。 

6

HBCからHRToolをダウンロードします。HBCのサービスセクションで、Utilities (ユーティリティ) > Documents and Software (ドキュメントとソフトウェア) > 01 Control Software (コントロールソフトウェア) > 01 NextGeneration Control (次世代制御) > 10 Cobot Software (コボットソフトウェア) > HRTool.zipの順に移動します。

フォルダーを解凍し、HRToolsMaind.exeに移動します。

Systems（システム）タブにあるコボットのIPアドレスを挿入します。 Set（設定）をクリックします。

HRToolのConfig（構成）タブに移動します。

実際のエンコーダー値と理論的なエンコーダー値を確認するには、[get (取得する)]をクリックします。

理論的なエンコーダー値を実際のエンコーダー値に設定するには、[set (設定する)]をクリックします。このステップは、コボットの現在位置を新しい原点として設定します。 

7

各ジョイントの実際のエンコーダー値と理論上のエンコーダー値が一致することを確認してください。 

注記：値が一致しない場合は、再度[Set (設定)]を押します。 

8

ティーチペンダントで、システム[1]に移動してから、システムを更新します。 

コボットのファームウェア[2]が、次のいずれかであることを確認します。

  • HR5.51H.16.beta.20231213.zip
  • HR6.4.9.tmp.20240919.zip

注記：ファームウェアバージョンHR6.4.9.tmp.20240919.zipは、すべてのサイズのコボットと互換性があります。

Haasコボット - メンテナンス セクションを参照して、ファームウェアの更新手順を確認してください。 

9

Haas CNCをオンにします。

すべての軸をゼロリターンします。

サービスUSBキーを挿入します。 サービスモードにします。

「パラメータ」> 「ファクトリー」 タブに移動します。 以下を変更してください。

  • 1278 [1278:] Robot Ready E-Stop Enabled（ロボット対応の非常停止が有効）をTRUE（真）に変更
  • 2191 [694:] LIGHT CUTAIN TYPE（ライトカーテンタイプ）をLC_TYPE_1に変更
  • 2194 [:] Enable Front Door Fully Open Switch（前面ドア全開スイッチを有効にする）を TRUE（真）に変更

注意： ソフトウェアバージョン 100.20.000.1010以上を備える機械については、次のパラメータを変更する必要があります。

  • 2192 [:] Light Curtain Trigger Threshold (ライトカーテントリガしきい値) を 0に変更

[SETTING]を押します。

次の設定を設定します。

  • 372 パーツローダーのタイプを 3: ロボット：
  • 376 Light Curtain Enabled（ライトカーテンは有効です）をOnに設定

 

10

Haasペンダントで、[CURRENT COMMANDS]を押します。

 Devices> Robot> Jogging タブの順に移動し、 以下を変更します。

  • 最大ジョグ速度を7.9 インチ／秒に変更

「セットアップ」 タブに移動し、 以下を変更します。

警告：この値を正しく設定しないと、ロボットアームが正しく動作しない場合があります。 
 
  • Number of Grippers（グリッパーの数）をグリッパーの数に変更。
  • Raw Gripper Clamp Output（グリッパー素材のクランプ出力）を1に変更。
  • Raw Gripper Unclamp Output（グリッパー素材のクランプ解除出力） を2に変更。
  • Raw Gripper Clamp Delay をクランプ/クランプ解除の持続時間 （秒）に変更します。
  • Raw Gripper Clamp Type（グリッパー素材のクランプタイプ） をOD/IDに変更。
  • Finish Gripper Clamp Output（仕上げグリッパークランプ出力） を3に変更。
  • Finish Gripper Clamp Output（仕上げグリッパークランプ解除出力） を4に変更。
  • Finish Gripper Clamp Delay（仕上げグリッパーのクランプ遅延） をクランプ／クランプ解除の持続時間 （秒）に変更。
  • Raw Gripper Clamp Type（グリッパー素材のクランプタイプ） を OD/IDに変更。

Security Risk Level

1

重要： 適切なリスク評価を実行し、すべての適切な安全要件を満たしてください。 

2

リスク評価に基づいて、コボットのティーチペンダントに適切なセキュリティリスクレベルを設定します。Config（設定）> General Restrictions（一般制限）に移動し、0〜5の中から希望のセキュリティリスクレベル[1]をタップします。

安全確認で、「admin」コードを使用して、セキュリティレベルを変更します。

注意： セキュリティリスクレベルが低い場合、ロボットの最大速度、力などは低くなります。セキュリティリスクレベルが高いと、ロボットの最大速度、力などが大きくなります。 

このセキュリティリスクレベルは、アラーム9150.10017衝突停止エラーがトリガされる前に、コボットが耐える最大許容力、速度、力、運動量、エルボ速度、エルボ力[2]を計算します。 

重要：ロボットのプログラミング速度は、セキュリティリスクレベルからの許容速度を超えることはできません。 

注記：アラームの詳細については、Haasコボット - トラブルシューティングガイドを参照してください。 

Activation

1

HAAS SERVICEポータルに移動し、最新の設定ファイルをダウンロードします。

安全自動化オプションのフロント/サイド設定ファイルをダウンロードします。

オプション設定パッチファイルを、制御にロードします。次世代制御 - 設定ファイル - ダウンロード/ロード手順を参照してください。

2

Parameters (パラメータ) > Features (機能) > Robot (ロボット)の順に進み、ロボットの機能が下部に表示されていることを確認します。

3

[CURRENT COMMANDS]を押します。

Devices (デバイス) > Robot (ロボット) > Setup (セットアップ) タブ[1]の順に移動します。

[E-Stop]を押します。

[F1]を押して、ロボット[2]を接続します。

ロボットを機械に初めて接続する際は、ロボット機能のロックを解除する必要があります。このポップアップには、機械の現在のソフトウェアバージョン、ロボットのMACアドレス、および生成されたコードが表示されます。ロック解除コードを受け取るには、HBCにこの情報を入力します。

4

HBCで、サービスタブ[1]に移動します。

画面の左側で、Activations (アクティベーション) [2]をクリックしてから、Cobot Installation (コボットのインストール) [3]を選択して、コボットのロック解除コードを取得するプロセスを開始します。

最初のステップでは、HBCのフィールドに機械のシリアル番号[4]とコボットのシリアル番号[5]を入力します。

正しい情報を入力したら、右下隅にあるNext (次へ) [6]を押して、ロック解除コードを受け取るまでステップを続けます。

注記：Robot Installation (ロボットの設置) タブではなく、Cobot Installation (コボットの設置) タブ[3]を使用していることを確認してください。Robot Installation (ロボットの設置) は、Haasロボットパッケージでのみ使用されます。HaasコボットにRobot Installation (ロボットの設置) を使用すると、無効なロック解除コードが発生します。

5

ロボットを機械に接続するには、コボットのHaasシリアル番号[1]とロック解除コードを入力します。 

 注記: このステップを実行できるのは、HFOサービス技術者に限られています。

 注意： コボットをアクティブにする前に、機械をアクティブにする必要があります。 機械アクティベーション/時間延長  - NGC 手順に従ってください。

ロボットが機械に接続されている場合、Robot Activation Successful (ロボットのアクティベーション成功) という黄色のメッセージがHaas画面の下部に表示されます。

6

[E-STOP]を解除し、RESETを押してアラームをクリアします。

[HANDLE JOG]ボタンを押します。 

 [CURRENT COMMANDS]を押して、「デバイス」>「ロボット」> 「ジョグ」タブの順に移動します。

 注意： セットアップモードのロボットは、RJHの F2 ボタンが押されている間のみジョギングを処理できます。以下のセットアップ/実行モードのセクションを参照してください。

リモートハンドルのジョグタッチで、ジョイントボタンを押して、ジョイント座標に移動します。

ロボットをアクセス可能な場所に移動して、グリッパーを取り付けます。

J6を0.0000の位置にジョグします。ロケーション穴は上部の中央に配置する必要があります。

注意： ロボットに作業を行う前に[E-STOP]を押してください。

Gripper Installation

1

空気／潤滑キャビネットのバルブを回して機械の空気をオフにし、圧力解除弁を引いてシステム内の空気を放出します。

2

ロボットをジョグして、エンドジョイントに簡単にアクセスできるようにします。これにより、グリッパーアセンブリの設置が容易になります。

SHCS 4本とワッシャ4つ[2]を使用して、コボットのエンドジョイントにグリッパーの取付け用プレート[1]を取り付けます。

注記：取り付け時、取り付け用プレートの向きが正しいことを確認してください。画像に示すように、電気コネクタ[3]がブラケットの上部になるように、取り付け用プレートの位置を合わせる必要があります。

注記：エンドジョイントの面に特別な穴があります。この穴は4本のファスナーボアよりもわずかに大きいため、グリッパーの取り付けには使用しないでください。

3

SHCS 2本とワッシャ2つ[2]を使用して、HC5グリッパーアセンブリ[1]をグリッパー取付け用プレートに取り付けます。

図に示すように、エアホースのフィッティング[3]が取付け用プレートの上面方向に向いていることを確認してください。

4

2本のエアラインを、グリッパーからデュアルエアソレノイドアセンブリの同じ色分けされた取付金具に配線します。

エアラインをケーブルコンジットに巻き付けて固定します。ベルクロストラップを使用して、ケーブルコンジットをコボットに取り付けます。コボットが完全に伸びているときにケーブルがピンと張った状態にならないように、十分なたるみがあることを確認してください。

使用済みのソレノイドの取付金具[1]に吸気エアホースを挿入します。

プラグが未使用のソレノイドの取付金具 [2] に取り付けられていることを確認します。

Verification

非常停止をテストします。

  • Haasペンダント、RJH-XL、およびコボットのティーチペンダントにある各E-STOPボタンを押します。機械が 107 EMERGENCY STOP アラームを生成していることを確認してください。 非常停止ボタンが 107 EMERGENCY STOP アラームを生成しない場合、配線を確認してください。 RJH-XLを有効にするには、最新の設定ファイルをロードしてください。

ロボット安全装置をテストします：

ロボットの安全装置がトリガされたときに、Haasペンダントに非常停止またはライトカーテンがトリガしたアイコンがあることを確認してください。 

  • フェンス- キーをインターロックに差し込み、インターロック前面にある2つの赤色LEDライトが消灯していることを確認します。インターロックからキーを取り外し、2つの赤いLEDライトが点灯していることを確認します。 
  • エリアスキャナー- 保護フィールド内に入り、エリアスキャナーの赤色LEDが点灯していることを確認します。保護フィールドの外に立ち、緑色のLEDが点灯していることを確認します。
  • ライトカーテン- ライトカーテンビームを干渉し、ライトカーテンのトリガされたアイコンがHaasペンダントに表示されることを確認します。[RESET]を押します。ライトカーテンビームの外に立ち、Haasペンダントにアイコンが表示されないことを確認します。 

注記： Iライトカーテンのトリガされたアイコンが表示されない場合は、配線・整列・工場出荷時の設定： 2191 [694:] LIGHT CURTAIN TYPE が、 LC_TYPE_1に設定されていることを確認します。

グリッパーの動作をテストします。

  • 両方のグリッパーが正しくクランプおよびクランプ解除することを確認します。
  •  [CURRENT COMMANDS] を押して、Devices  >Robot>Jogging タブの順に移動します。
  • 仕上げグリッパーをクランプ／クランプ解除するには [F2] を押します。
  •  グリッパー 素材をクランプ／クランプ解除するには [F3] を押します。

リモートジョグハンドルをテストします。

  • リモートジョグハンドルのドッキング解除
  •  [HANDLE JOG] ボタンを押します。 
  •  [CURRENT COMMANDS] を押して、Devices  >Robot>Jogging タブの順に移動します。
  • リモートハンドルジョグで、ジョイントボタンを押して、ジョイント座標に移動します。
  • ロボットを安全な位置に移動します。

重要：ロボットをジョブ操作する際に、"Please activate Light Curtain or Cell Safe（ライトカーテンまたはセルセーフをアクティブにしてください）"という黄色の警告メッセージが表示される場合は、HBCから設定ファイルを再アップロードして、安全パラメータが適用されていることを確認してください。 

安全／ランモードの動作確認

すべてのHaas CNC機械には、コントロールペンダントの横に、セットアップモードをロックまたはロック解除するためのキースイッチが装備されています。選択したモードに応じて、ロボットの動作は次のようになります。

  • Haas制御が実行モード（モード1）の場合、ロボット安全装置をトリガするとすべての動作が停止します。この動作は、ロボットの安全装置がトリガされなくなるまで開始できません。
  • Haasコントロールがセットアップモード（モード2）の場合、ロボットの動作経路のプログラム、位置のピックアップ、ロボットの工具中心点、（オフセット）、機械のスピンドルまたはパーツホルダーなどからのパーツのロードとピックアップをプログラミングするため、ロボット軸のジョグなど限定的な速度での動作を実行できます。ロボットのプログラミング済みの経路を証明するために、プログラミング済みの経路をゆっくりと実行することもできます。セットアップモードのロボットは、RJHのF2ボタンが押されている間のみジョギングを処理できます。

Haas Robot - Quick Start Guide

ロボット設置後、以下の手順に従ってジョブをセットアップします。

Haasロボット - クイックスタートガイド

Disable the Robot

ロボットを無効にして、機械をスタンドアロンモードで動作させるには： [SETTING]（設定）を押します。次の 設定を変更します。

  • 372 Parts Loader Type（パーツローダーのタイプ） を0:にします 無し
  • 376 Light Curtain Enabled（ライトカーテンが有効） を Offにします