Service hjemme How-to-procedure Haas Cobot 5 (HC5) - CM - Installation - AD0762

Haas Cobot 5 (HC5) - CM - Installation - AD0762

4.3 CM - Installation

Last updated: 04/04/2024

Haas Cobot 5 (HC5) - CM - Installation

AD0762

Revision A - 05/2025

Introduction

Denne procedure viser, hvordan du monterer Haas Cobot 5 (HC5).

 Bemærk: Den Haas-designede arbejdscelle, der består af en CNC-maskine og en robot, er blevet evalueret for overholdelse af CE-krav. Ændringer eller variationer i Haas-celledesignet skal evalueres for overholdelse af de gældende standarder, og dette er brugerens/integratorens ansvar.

Krav til maskinen:

Bemærk: CM-1-maskinerne er kun kompatible med cobots til frontisætning.

Krav til værktøj:

  • Skruetrækker med fladt hoved

 Bemærk: Se salgsordren for hvilke komponenter, der er inkluderet i ordren. Bestillinger vil variere afhængigt af de muligheder, der blev købt.

VIGTIGT:  For yderligere oplysninger direkte om Hans Cobot henvises til betjeningsvejledningen til Hans Robot for Elfin-software.

 

Haas Cobot 5-pakke skal bruge følgende komponenter til at blive installeret på stedet på en Haas-maskine:

EMNENUMMER Beskrivelse

Et af disse cobotintegrationssæt og sikkerhedsparametre:

93-1001056  Cobot-integrationssæt CM-1 til isætning fra front

93-1000997   Kun sikkerhedspar til front-automatisering

 Cobot-integrationssæt og sikkerhedsparameter

Et af disse robotsikkerhedsanordninger:

08-1899 Flersidet lysgardin HRP-sæt

08-1948  5-sidet lysgardin HRP-sæt

08-1897 Scannersæt til laserområde

 Robotsikkerhedsanordning

Machine Setup

1

Fjern dækslet til den automatiske dør for at montere nærhedssensoren til døren helt åben. 

Skær panelet [1], som er nødvendigt for, at sensoren kan blive udløst. 

 

 

 

2

Brug den medfølgende monteringshardware til at montere nærhedssensoren til døren helt åben ved at fastgøre den til PEM-knopperne, der er placeret under dækslet som vist i [1].

 

 

3

Installer udløserflaget som vist på illustrationen for at aktivere nærhedssensoren, når døren er helt åben.

Med den medfølgende hardware, installere Trip flag til PEM møtrikker placeret på dørpanelet.

 

 

 

4

Før kablerne til dør helt åben ind i styrekabinettet som vist på [1] billedet.

Tilslut nærheds sensorkablet til P27 af IO PCB.

Cobot Installation

1

Kontroller, at Cobot  og dens kontrolboks er fra det samme matchende sæt med matchende serienumre.

Der er en hvid mærkat med Haas-serienummeret [1]. Sørg for, at disse er de samme på begge bokse.

Der er en gul cirkelmærkat med et identifikationsnummer [2]. Sørg for, at disse er de samme på begge bokse.

2

Monter bundbeslaget på maskine kabinet ved hjælp af de medfølgende knaphovedskruer.

Sæt 2 knaphovedskruer i de gevindskårne huller [1] på maskinens kabinet. 

 Bemærk: Åbn maskinens låge, og fastgør knaphovedskruerne med de medfølgende låsemøtrikker, som vist på [3].

Installer de nederste to knaphovedskruer, der vil fastgøre i to PEM-møtrikker [2].

3

Installer det vinklede monteringsbeslag [1] med de 4 knaphovedskruer fra integrationssættet.

Bemærk: Sørg for, at vinkelmonteringsbeslaget vender som vist på billedet. 

Installer støttebenet ved hjælp af 3 knaphovedskruer [2].

4

Fastgør emnebordbeslaget [1] til monteringsbeslaget, der blev installeret i det forrige trin, ved hjælp af de 4 FBHC'ER [2].

Brug et vaterpas til at kontrollere, at emnebordet sidder omtrentligt nivelleret.

Fastgør emneskabelonen [3] til emnebordbeslaget med de 4 FBHC'ER [4].

Sænk den justerbare fod [5], indtil den når gulvet. Denne støtte vil holde cobot stabil under bevægelser.

5

Fjern Cobotten fra forsendelsesboksen.

Installer cobotten oven  på det vinklede monteringsbeslag med 6 SHCS [1].

vigtigt: Cobotten vejer ca. 35 pund og skal løftes med en enhed, der sikkert kan løfte den vægt.

6

Placer Cobot- kontrolboksen [1] direkte under monteringsbeslaget [2] og emnebordet [3]. Dette vil sikre, at der er nok slæk i kablerne til den elektriske installation.

7

Inde i Cobot-emballagen er der en lille pose [1] fyldt med reservedele, herunder: 

  • Sikring
  • Skruer (x2)
  • Kontrolbokstaster

Der er en medium pose [2] fyldt med et ekstra M12-stik. Dette kabel kan bruges til at konfigurere indgange og udgange til I/O-modulets ende. 

Der er en stor pose [3] fyldt med papirer og en USB-stick, der downloades med Cobot-softwaren.

Sørg for at opbevare disse reservedele et sted, hvor det er sikkert til fremtidig brug. 

Robot Electrical & Air - Installation

 Forsigtighed: Når du gør vedligeholdelse eller reparation på CNC-maskiner og deres komponenter, skal du altid følge de grundlæggende sikkerhedsforanstaltninger. Dette mindsker risikoen for personskader og mekaniske skader.

  • Indstil hovedafbryderen til positionen [OFF] .

 Fare: Før du påbegynder arbejdet i styre kabinettet, lyser højspændings indikatoren på 320V Power Supply / Vector Drive skal have været slukket i mindst 5 minutter.

Nogle serviceprocedurer kan være farlige eller livstruende. Forsøg ikke en procedure, som du ikke helt forstår. Hvis du er i tvivl om, hvordan du gør en procedure, skal du kontakte din Haas Factory Outlet (HFO) og planlægge et servicebesøg.

1

Tilslut interfaceboks til Haas-maskine:

Robottens interfaceboks til sikkerhedsenheder 32-9018  har magnetiske holdere til fastgørelse til maskinens pladedele. Monter interfaceboksen [1] i nærheden af styreskabet, så kablerne kan nå.

Før kablet gennem bunden af elskabet.

BEMÆRK: For oplysninger om opgradering af interfaceboksen til robotsikkerhedsanordningernes interfaceboks henvises til interfaceboksen til robotsikkerhedsanordninger - Installation - AD0703. 

2

Tilslut interfaceboks til Haas-kontrolkabinet:

Tilslut kabel 33-8562CE-STOP-klemblokken til TB-1B[1], og tilslut opsætning klemblok tilTB-3B[1] på SIO PCB.  

Tilslut bruger-relæerne K9 og K10[2].

Kontrollér, at jumperen er monteret på SIO PCB på JP1

Forbind det snoede kabel med mærkaten P1 SIO til SIO PCB ved P1[3].

BEMÆRK: Hvis maskinen har et Regen-vektordrev, skal du frakoble kablet  33-0634 FILTER OV TIL IOPCB P1 fra P1 SIO og tilslutte det til stikket FILTER OV-FEJL på kabe 33-8562C. Hvis maskinen ikke har et Regen-vektordrev , skal du ikke tilslutte noget i stikket FILTER OV-FEJL.

Slut RJ-45-kablet [4] til Ethernet til USB-adapteren [5] (33-0636)..  Forbind enden af USB-stikket til den øverste port på hovedstyringens PCB J8. Tilføj et ferritfilter [6]  til USB-adapteren.

Monter 24VDC-strømforsyningen [7] på venstre side af kontrolkabinettet, og sæt den i stikket med mærkaten 24V PS på kablet 33-8562C. Forbind kablet 33-1281 [8] til 24VDC-strømforsyningen [7] og tilslut P3på PSUP-PCB’et. 

3

Inde i robotstyringsboksen skal du installere en del af robotsignalkablet 33-1272. For at gøre dette skal du fjerne sikkerhedsstikket [1] fra Cobot- kontrolboksen for at installere de forskellige farvede ledninger på deres respektive  placering

33-1272 kabler [2] går til sikkerhedsstikket:

  • Grå ledning til top 24V
  • Rød ledning til bunden 24V
  • Grøn ledning til EI0
  • Brun ledning til EI1
  • Jumper [3] fra SA0 til SA1
  • Jumper  [4] fra SB0 til SB1

 BEMÆRK: Resten af kablerne bruges ikke. Sørg for at fastgøre de resterende ubrugte ledninger. 

4

Vigtigt: Efter installation af alle kablerne fra robotsignalkablet 33-1272. Sørg for, at sikringen [1] altid er installeret for at beskytte cobot-kontrolboksen.

5

Tilslut Cobot  til interfaceboksen:

Tilslut RJ45 ethernet-kablet [1] fra Cobot -kontrolboksen til interfaceboksen. Tilføj et ferritfilter [2] til RJ-45-kablet.

Tilslut robottens signalkabel [3] fra robotstyringsboksen til interfaceboksen. 

Tilslut 120 VAC Cobot -strømkablet [4] til den eksterne strømkilde. 

Tilslut robottens strømkabel [5] fra kontrolboksen til Cobot.

Tilslut undervisnings panel kabel [6] fra kontrolboksen til læringspanelet. 

BEMÆRK: For yderligere oplysninger om interlock-hegn, områdeskanner eller installation af lysgardin henvises til afsnittet Robotsikkerhedsanordning nedenfor.

6

Sørg for, at fjernbetjeningen er installeret på maskine.

BEMÆRK: For yderligere oplysninger om RJH-XL-installation henvises til Fjernbetjening - Touch Large (RJH-XL) - Installation - AD0533. 

7

Trin 7 til 9 er instruktioner til ledningsføring og slangeføring for de pneumatiske gribere. Se afsnittet om montering af gribere nedenfor på denne side for den mekaniske installation.

Installer den dobbelte luftsolenoide [1] på siden af monteringsbeslaget [2], mens luftledningerne får nok slæk.

Sørg for, at den er i en position, hvor den ikke vil være i vejen for den cobot eller operatører, der arbejder rundt om maskinen.

Før luftrør [3] under maskinen tilbage mod CALM-skabet [4] som vist.

8

I CALM-skabet skal du fjerne et stik fra en af CALM-manifoldportene og installere kontrolventilen [1] (58-1863) på portens fitting.

Før luftledning [2] fra den dobbelte solenoide (fra forrige trin) ind i CALM-skabet, og forbind lufledningen til kontrolventilen.

Tænd for maskinens lufttilførsel.

9

Sørg for at slukke for kontrolboksen [1].

Tilslut solenoide-kablet fra den dobbelte luftsolenoide-enhed [2] til det digitale output på Cobot- kontrolboksen [3]. Fjern stikket fra Cobot-kontrolboksen.

10

Installer de forskellige farvede ledninger på deres respektive placering:

  • Sort/hvidt kabel til 0V
  • Sort kabel til DO0
  • Orange/hvidt kabel til 0V
  • Orange kabel til DO1
  • Rødt/hvidt kabel til 0V
  • Rødt kabel til DO2
  • Brunt/hvidt kabel til 0V
  • Brunt kabel til DO3

Tænd for kontrolboksen.

Robot Safety Device

VIGTIGT: BETJEN IKKE ROBOTTEN, FØR DU HAR KONFIGURERET OG TESTET SIKKERHEDSANORDNINGEN KORREKT.

Lysgardin:

Cobot-pakker leveres med lysgardinets sender og modtager som standard sikkerhedsenhed. Følg proceduren herunder for montering af lysgardin: 

Installation af lystæppe

BEMÆRK: Hvis områdescanneren eller HC10 maskine Ready-sættet blev bestilt, vil der også være en 1M lysgardinmodtager og sender. Disse følger med alle cobotter. 

Områdescanner:

Hvis maskine blev udstyret med ekstraudstyret til områdescanneren, skal områdescanneren installeres og konfigureres til pladsen. Følg proceduren herunder for montering: 

Områdescanner, Installation

First Power-UP

1

Tænd for Haas-maskinen. 

Tænd for Cobotten  ved at vippe afbryderkontakten [1].

Tænd for Cobottesn læringspanel ved at trykke på cirklen [2]. 

Sørg for, at E-STOP [3] på cobottens læringspanel altid er frigivet. 

For at ændre sproget skal du klikke på rullemenuen Sprog. Vælg EN for engelsk. For at bekræfte denne indstillingsændring vil Cobot-panel have en pop op-boks, der beder om at indsætte brugernavn og adgangskode. 

Indtast "admin" for både brugernavn og adgangskode. 

2

Bemærk: Cobottens læringspanel vil have en popup, der beder om at indsætte brugernavnet og adgangskoden. Hvis du vil logge på undervisnings panel, skal du bruge disse loginoplysninger:

  • Brugernavn = admin
  • Adgangskode = admin

Gå til Kør-tilstand. Tryk på Aktivér. 

Gå i Jog-tilstand [1].

Flyt hvert led til nulposition med Flyt nul-knapperne [2]. 

3

Når robotten er i sin nulposition, skal du kontrollere, at hashlinjerne [1] flugter på hver side af hvert led på Cobot. 

vigtigt: Hvis nogen fælles hash linjer [1] ikke justeres, jog den specifikke fælles i overensstemmelse hermed, indtil alle hash linjer [1] justerer. Denne position vil blive indstillet i næste trin som den nye Cobot-nulposition.  

Tilslut et ethernet-kabel [2] fra cobot-kontrolboksen til en computer.

På computeren skal du ændre adapterindstillingen for at aktivere ethernet-porten. 

Bemærk: Se de næste trin for hjælp til at ændre adapterindstillingerne.

4

Hvis du vil ændre adapterindstillingerne, skal du åbne indstillingssiden [1] på computeren, og derefter klikke på Netværk og internet [2], som vil kalde netværksstatussiden frem.

Klik på Skift adapterindstillinger [3], og højreklik derefter på Ethernet [4], og åbn vinduet Egenskaber [5]. Derfra skal du vælge indstillingen Internetprotokol version 4 (TCP/IPv4) [6], og klikke på Ok. 

 

5

Ethernet-indstillingerne er nu korrekte. Åbn et browservindue, og indtast cobottens IP-adresse[1]. 

Bemærk: Dette er den samme proces som at tilslutte en bærbar computer til en HRP-1/2/3. For yderligere oplysninger om tilslutning til cobot via ethernet henvises til videoen på HRP-fejlfindingssiden , der findes i afsnittet Tilslut og jog Haas-robot. 

6

Download HRTool  gennemHBC. I serviceafsnittet på HBC skal du navigere tilUtilities > Documents and Software > 01 Control Software > 01 Next Generation Control > 10 Cobot Software > HRTool.zip.

Pak mappen ud, og naviger til HRToolsMaind.exe.

Indsæt den Cobot IP-adresse, der findes under fanen Systemer.  Klik på Set. 

Gå til fanen Config på HRTool.

Klik på "get" for at se de faktiske vs. teoretiske enkoderværdier. 

Klik på "set" for at indstille de teoretiske til faktiske enkoder-værdier. Dette trin indstiller Cobots aktuelle position, da den er ny hjemmeposition. 

7

Sørg for, at hver fælles faktiske og teoretiske enkoder værdier matcher. 

BEMÆRK: Hvis værdierne ikke stemmer overens, skal du trykke på "Set" igen. 

8

På panel skal du navigere til System [1] og derefter Opdater system. 

Bekræft, at Cobot-firmwaren [2] enten er:

  • HR5.51H.16.beta.20231213.zip
  • HR6.4.9.tmp.20240919.zip

BEMÆRK: Firmwareversion HR6.4.9.tmp.20240919.zip er kompatibel med cobots i alle størrelser.

Se afsnittet Haas Cobot - Vedligeholdelse  for proceduren for firmwareopdatering. 

9

Tænd Haas CNC.

Referencepunkt alle akser.

Indsæt service-USB-nøglen.  Gå til servicetilstand.

Gå til fanen Parametre> Fabrik.  Ret følgende:

  • 1278 [1278:] Robot klar nødstop aktiveret til TRUE
  • 2191 [694:] TYPE AF LYSGARDIN til LC_TYPE_1
  • 2194 [:] Aktivér kontakten ‘Hoveddør helt åben’ til SANDT

Bemærk: Maskiner med softwareversion 100.20.000.1010 eller højere skal ændre følgende parameter:

  • 2192 [:] Grænse for udløsning af lysgardin til 0

Tryk på [SETTING].

Indstil indstillingerne:

  • 372 parts loader type til 3: Robot.
  • 376 Lysgardin aktiveret til Tændt

 

10

På Haas-panelet skal du trykke på [CURRENT COMMANDS].

Gå til fanen Enheder>Robot>Jogging . Rediger følgende:

  • Maksimal jogging-hastighed til 7,9 tommer/sek.

Gå til fanen Opsætning . Rediger følgende:

ADVARSEL: Indstilling af denne værdi forkert kan medføre, at robotarmen ikke bevæger sig korrekt. 
 
  • Antal gribere til antallet af gribere.
  • Fastspænd udgang på rå griber til 1.
  • Frigør udgang på rå griber til 2.
  • Forsinket fastspænding af rå griber til varigheden af fastspænding/frigørelse i sekunder.
  • Type fastspænding for rå griber til OD/ID.
  • Fastspænd udgang på sletgriber til 3.
  • Frigør udgang på sletgriber til 4.
  • Afslut gribers forsinket fastspænding til varigheden af fastpænding/frigørelse i sek.
  • Type fastspænding for rå griber til OD/ID.

Security Risk Level

1

VIGTIGT: Sørg for at foretage passende risikovurdering, og opfylde passende sikkerhedskrav skal opfyldes. 

2

Baseret på risikovurderingen skal du indstille det passende sikkerhedsrisikoniveau på Cobot-panel. Gå til Config > General Restrictions og tryk på det ønskede sikkerhedsrisikoniveau [1] fra 0-5.

Brug  "admin"-koden i sikkerhedsbekræftelsen til at ændre sikkerhedsniveauet.

BEMÆRK: Når sikkerhedsrisikoniveauet er lavere, vil robotten have en lavere maksimal hastighed, kraft osv. Når sikkerhedsrisikoniveauet er højere, vil robotten have en højere maksimal hastighed, kraft osv. 

Dette sikkerhedsrisikoniveau beregner den maksimalt tilladte kraft, hastighed, strøm, momentum, albuehastighed og albuekraft [2], som cobotten kan modstå, før alarm 9150.10017 Kollisonsstopfejl udløses. 

VIGTIGT: Robottens programmerede hastighed må ikke være større end den tilladte hastighed fra sikkerhedsrisikoniveauet. 

BEMÆRK: For yderligere oplysninger om alarmer henvises til Haas Cobot - fejlfindingsguide. 

Activation

1

Download and load the configuration files by logging into the HAAS SERVICE PORTALEN.

Download konfigurationsfilerne til sikkerhedsautomatisering på forsiden/siden.

Indlæs patchfilen til konfiguration af ekstraudstyret til styringen. Se proceduren NÆSTE GENERATIONSSTYRING - KONFIGURATIONSFIL - DOWNLOAD/INDLÆS.

2

Gå til Parametre > Funktioner > Robot for at kontrollere, at robotfunktionen er dukket op nederst.

3

Tryk på [CURRENT COMMANDS].

Gå til fanen Enheder>Robot>Opsætning [1].

Tryk på [E-stop].

Tryk på [F1] for at tilslutte robotten[2].

Første gang en robot sluttes til en maskine, skal robotfunktionen låses op. Dette pop op-vindue viser maskine aktuelle softwareversion, robottens Mac-adresse og en genereret kode. Indtast disse oplysninger i HBCfor at modtage oplåsningskoden.

4

På HBC skal du gå til fanen Service [1].

I venstre side af skærmen skal du klikke på Aktiveringer [2], og derefter vælge Cobot-installation [3] for at begynde processen med at få Cobot-oplåsningskoden.

Det første trin er at indtaste maskinens serienummer [4] og cobot-serienummeret [5] i felterne på HBC.

Når du har indtastet de korrekte oplysninger, skal du trykke på Næste [6] i nederste højre hjørne og fortsætte gennem trinnene, indtil du modtager oplåsningskoden.

Bemærk: Sørg for, at du er på fanen Cobot-installation [3] og ikke på fanen Robot-installation. Robotinstallationen bruges kun til Haas-robotpakker. Brug af robotinstallationen til Haas Cobots vil resultere i en ugyldig oplåsningskode.

5

Indtast Cobot'ens Haas-serienummer[1] og oplåsningskoden for at tilslutte robotten til maskine. 

 Bemærk: Dette trin kan kun udføres af en HFO-servicetekniker.

 Bemærk: Maskinen skal aktiveres, før cobotten aktiveres. Følg maskineaktivering/tidsforlængelse - NGC -proceduren.

Når robotten er forbundet med maskine, vises en gul meddelelse, der siger, at  robotaktivering er vellykket, nederst på Haas-skærmen.

6

Slip [E-STOP] , og tryk på RESET for at rydde alarmen. 

Tryk på knappen [HANDLE JOG]. 

Tryk på [CURRENT COMMANDS]  og gå til fanen Enheder > Robot > Jogging.

 Bemærk: Robotten i opsætningstilstand kan kun håndtag jogges, mens   F2 -knappen på RJH trykkes. Se afsnittet opsætning/lørselstilstand nedenfor.

Tryk på knappen Fælles-knappen på fjernbetjeningens touch for at gå til Fælles-koordinaterne.

Flyt robotten til et sted, hvor der er adgang til at montere gribeanordningerne.

Jog J6 til position 0,0000. Placeringshullet skal være centreret øverst.

Bemærk: Tryk på [E-STOP], før du arbejder på robotten.

Gripper Installation

1

Sluk for maskinluften ved at dreje ventilen i CALM-skabet og trække i trykaflastningsventilen for at frigive luften i systemet.

2

Jog robotten, så du nemt kan få adgang til endeleddet. Dette vil gøre det nemmere at montere gribeanordninger.

Installer griberens monteringsplade [1] på cobottens endeled ved hjælp af de 4 cylinderskruer og spændeskiver [2]. 

Bemærk: Sørg for, at monteringspladen har den korrekte retning, når den installeres. Monteringspladen skal justeres, så det elektriske stik [3] er øverst på beslaget som vist på billedet. 

Bemærk: Der er en ekstra boring foran på endeleddet. Dette hul er lidt større end de 4 fastgørelsesboringer og bør ikke bruges til at montere gribeanordningerne.

3

Installer HC5-gribersamlingen [1] på griberens monteringsplade ved hjælp af de 2 cylinderskruer og spændeskiver [2].

Sørg for, at luftslange-fittings [3] er vendt mod toppen af monteringspladen som vist på billedet.

4

Før (x2) luftledningerne fra griber til den samme farvekodede fitting på den dobbelte solenoide. 

Fastgør luftledningerne ved at pakke dem ind i kabelkanalen. Brug velcro-stropperne til at fastgøre kabelkanalen til cobot. Sørg for, at der er nok slæk, så kablerne ikke belastes, når cobot er fuldt udstrakt.

Indsæt luftslange til den anvendte solenoides fitting [1]. 

Sørg for, at stikket er installeret på den ikke-anvendte solenoides fitting [2]. 

Verification

Tryk på nødstoppet:

  • Tryk på hver E-STOP-knap, der er placeret på Haas-panel, RJH-XL og Cobot-panel. Sørg for, at maskine genererer 107 NØDSTOP- alarm.  Hvis NØDSTOP-knappen ikke genererer en 107 NØDSTOP-alarm , skal du kontrollere ledningsføringen. Indlæs de seneste konfigurationsfiler for at aktivere RJH-XL.

Test robottens sikkerhedsanordning:

Sørg for, at der er et E-STOP- eller lysgardinudløst ikon på Haas-panel, når robotsikkerhedsenheden udløses. 

  • Hegn- Indsæt nøglen i interlock, verificer, at de to røde LED-lamper foran interlock er SLUKKET. Fjern nøglen fra interlocken, og kontroller, at de to røde LED-lamper er TÆNDT. 
  • Områdescanner- Træd ind i beskyttelsesfeltet, og kontroller, at den røde LED lyser på områdescanneren. Træd uden for beskyttelsesfeltet, og kontroller, at den grønne LED lyser.
  • Lysgardin- Forstyr lysgardinets stråler, verificer, at lysgardinet udløste ikonet, der vises på Haas-panelet. Tryk på[RESET]. Træd uden for lysgardinbjælkerne, og kontroller, at der ikke vises noget ikon på Haas-panel. 

BEMÆRK:Hvis det ikon, som lysgardinet udløste, ikke vises, skal du kontrollere ledningsføring, justering og fabriksindstilling: 2191 [694:] LIGHT CURTAIN TYPE er angivet til  LC_TYPE_1.

Test gribeanordningernes funktion:

  • Kontrollér, at begge gribeanordninger fastspænder og frigør korrekt.
  • Tryk på  [CURRENT COMMANDS]  og gå til fanen  Enheder > Robot > Jogging .
  • Tryk på [F2] for at fastspænde/frigøre Sletgriberen.
  • Tryk på [F3] for at fastspænde/frigøre den Rå griber.

Test fjernjoghåndtaget:

  • Frigiv fjernjoghåndtaget
  • Tryk på knappen [HANDLE JOG] . 
  • Tryk på  [CURRENT COMMANDS]  og gå til fanen  Enheder > Robot > Jogging .
  • På den eksterne håndtagsjog skal du trykke på knappen Fælles for at gå til Fælles koordinaterne.
  • Flyt robotten til et sikkert sted.

VIGTIGT: Hvis der vises en gul advarselsmeddelelse med teksten "Aktiver lysgardin eller cellesikker", mens du forsøger at jobbe robotten, skal du kontrollere, at sikkerhedsparameteret blev anvendt ved at uploade konfigurationsfilerne fra HBC. .

Kontroller driften af sikker/kørselstilstand

Alle Haas CNC-maskiner er udstyret med en nøglekontakt på kontrolpanelet til at låse og oplåse opsætningstilstand. Robotten vil have følgende adfærd afhængigt af, hvilken tilstand der vælges. 

  • Når Haas-styringen er i Kør-tilstand, tilstand 1, stopper aktivering af robotsikkerhedsenheden al bevægelse. Denne bevægelse kan ikke startes, før robotsikkerhedsenheden ikke længere udløses.
  • Når Haas-styringen er i opsætningstilstand 2, kan der udføres en hastighedsbegrænset bevægelse som f.eks. jogging af en robots akse, for at programmere en robots bevægelsesbane, opsamlingsposition, indstille en robots værktøjscentrum, (en forskydning), isætte og opsamle emner fra spindlen eller emneholderen i maskinen osv. Den programmerede sti kan også køres langsomt for at bevise robottens programmerede sti. Robotten i opsætningstilstand kan kun håndtag jogges, mens F2-knappen på RJH trykkes.

Haas Robot - Quick Start Guide

Når robotten er installeret, skal du oprette et job efter nedenstående procedure.

Haas robot - Vejledning til hurtig start

Disable the Robot

For at deaktivere robotten for at køre maskinen i uafhængig tilstand. Tryk på [SETTING] (Indstilling). Skift følgende indstillinger:

  • 372 Parts loader-type til 0: INGEN
  • 376 Lysgardin aktiveret til Fra