Pagina iniziale Assistenza Procedure d’uso Haas Cobot 5 (HC5) - CM - Installazione - AD0762

Haas Cobot 5 (HC5) - CM - Installazione - AD0762

4.3 Installazione CM

Last updated: 04/04/2024

Haas Cobot 5 (HC5) - CM - Installazione

AD0762

Revisione C - 09/2025

Introduction

Questa procedura illustra come installare il Cobot Haas 5 (HC5).

 Nota: La cella di lavoro progettata da Haas costituita da una macchina CNC e un robot è stata valutata per la conformità ai requisiti CE. Le modifiche o le variazioni alla progettazione delle celle Haas devono essere valutate per la conformità agli standard applicabili e sono responsabilità dell’utente/integratore.

Requisiti della macchina:

Nota: Le macchine CM-1 sono compatibili solo con i cobot a caricamento anteriore.

Requisiti degli utensili:

  • Mini cacciavite a testa piatta
IMPORTANTE:  per ulteriori informazioni direttamente sul Cobot di Hannos, fare riferimento al Manuale d'uso del robot di Hannos per il software Elfin.

Ci sono 3 scenari in cui l’opzione cobot può essere installata su una macchina Haas:

  1. L'opzione Cobot è stata ordinata contemporaneamente alla macchina. Sia il cobot che la macchina vengono installati insieme.
  2. L'opzione Cobot viene ordinata in modo che possa essere installata su una macchina installata in precedenza.
  3. L’opzione Cobot è stata installata in precedenza su una macchina, ma ora verrà spostata su una macchina Haas diversa.

Negli scenari 2 e 3, ulteriori pezzi dovranno essere ordinati con il numero di serie della macchina Haas. Vedere le tabelle seguenti per conoscere quali pezzi sono necessari nei diversi scenari.

Scenario 1 - Cobot e macchina sono ordinati e installati insieme

Componente: Descrizione
Codice articolo
NON È NECESSARIO ORDINARE PARTI AGGIUNTIVE QUANDO COBOT E MACCHINA VENGONO ORDINATI INSIEME

Scenario 2 - Cobot installato in loco sulla macchina Haas esistente

Componente: Descrizione
Codice articolo
VERIFICARE SE LA MACCHINA HAAS HA GIÀ QUESTE CARATTERISTICHE E QUESTI PARAMETRI PRIMA DI ORDINARE
Parametro sblocco funzioni robot 93-1001031 Il kit attiva la funzione robot sulla macchina Haas. Per verificare se è necessario questo kit, andare alla scheda Funzioni  sul controllo Haas e controllare se l’opzione Robot è evidenziata. Questo kit non include parti fisiche.
Parametri di sicurezza del tipo di carico 93-1000997 Parametri di sicurezza dell’automazione anteriore - Il kit è necessario quando il cobot caricherà i pezzi attraverso lo sportello anteriore della macchina Haas. Questo kit non include parti fisiche e l'opzione porta automatica deve essere acquistata e installata separatamente.
OPPURE  
93-1000996 Parametri di sicurezza dell’automazione laterale - Il kit è necessario quando il cobot caricherà i pezzi attraverso la finestra laterale della macchina Haas. Questo kit non include parti fisiche e l'opzione di finestra automatica deve essere acquistata e installata separatamente.

Scenario 3 - Il Cobot viene trasferito da una macchina a una macchina Haas diversa

Componente: Descrizione
Codice articolo
Kit di integrazione Cobot Vedere la tabella di compatibilità dei kit di integrazione Il kit è necessario per installare pezzi sulla macchina Haas per interfacciarsi con il cobot. Ciò include la scatola di interfaccia, gli interruttori delle porte, ecc... così come il parametro Funzione sblocco robot. Questo kit deve essere acquistato solo quando si trasferisce un cobot a una nuova macchina Haas, poiché queste parti sono normalmente incluse quando viene ordinato un cobot. 
Parametri di sicurezza del tipo di carico 93-1000997 Parametri di sicurezza dell’automazione anteriore - Il kit è necessario quando il cobot caricherà i pezzi attraverso lo sportello anteriore della macchina Haas. Questo kit non include parti fisiche e l'opzione porta automatica deve essere acquistata e installata separatamente.
OPPURE  
93-1000996 Parametri di sicurezza dell’automazione laterale - Il kit è necessario quando il cobot caricherà i pezzi attraverso la finestra laterale della macchina Haas. Questo kit non include parti fisiche e l'opzione di finestra automatica deve essere acquistata e installata separatamente.
Dispositivo di sicurezza 08-1899 Kit barriera fotoelettrica multi-lato - Il kit è necessario se il dispositivo di sicurezza NON verrà trasferito dalla prima macchina e la seconda macchina Haas ha bisogno del proprio dispositivo di sicurezza. Questo kit crea una barriera protettiva a 4 lati.
OPPURE  
08-1948 Kit barriera fotoelettrica a 5 lati - Il kit è necessario se il dispositivo di sicurezza NON verrà trasferito dalla prima macchina e la seconda macchina Haas ha bisogno del proprio dispositivo di sicurezza. Questo kit crea una barriera protettiva a 5 lati.
OPPURE  
08-1987 Kit lettore area laser - Il kit è necessario quando il dispositivo di sicurezza NON verrà trasferito dalla prima macchina e la seconda macchina Haas ha bisogno del proprio dispositivo di sicurezza. Questo lettore di area ha una distanza di rilevamento di 4 metri.

Machine Setup

1

Rimuovere il coperchio della porta automatica per installare il sensore di prossimità della porta completamente aperto. 

Tagliare il pannello [1] necessario per inciampare nel sensore. 

 

 

 

2

Utilizzando la bulloneria di montaggio fornita, installare il sensore di prossimità completamente aperto della porta fissandolo ai codoli PEM situati sotto il coperchio come mostrato in [1].

 

 

3

Installare il flag di scatto come mostrato nell'illustrazione per attivare il sensore di prossimità quando la porta è completamente aperta.

Con l'hardware fornito, installare il flag di scatto sui dadi PEM situati sul pannello della porta.

 

 

 

4

Instradare il cavo del sensore di porta completamente aperta come mostrato [1] verso l'armadio di controllo.

Collegare il cavo del sensore di prossimità a P27 del PCB IO.

Cobot Installation

1

Verificare che il Cobot  e la sua scatola di controllo provengano dallo stesso set di corrispondenze con i numeri di serie corrispondenti.

C'è un adesivo bianco con il numero di serie Haas [1]. Assicurarsi che siano gli stessi su entrambe le caselle.

È presente un adesivo a cerchio giallo con un numero di identificazione [2]. Assicurarsi che siano gli stessi su entrambe le caselle.

2

Installare la staffa di montaggio della base sull'involucro della macchina utilizzando le viti a brugola fornite.

inserto 2 viti del tappo della testa del pulsante nei fori maschi [1] sull'involucro della macchina. 

 nota: Aprire lo sportello della macchina e fissare le viti del tappo della testa del bottone con i controdadi forniti, come mostrato nella [3].

Installare le due viti del tappo della testa del bottone inferiori, che si fissano in due dadi PEM [2].

3

Installare la staffa di montaggio angolata [1] con le viti del tappo della testa a 4 pulsanti del kit di integrazione.

Nota: Assicurarsi che la staffa di montaggio angolare sia orientata come mostrato nell'immagine. 

Installare la gamba di supporto utilizzando 3 viti del tappo della testa del bottone [2].

4

Fissare la staffa del tavolo delle parti [1] alla staffa di montaggio installata nel passaggio precedente utilizzando il 4 FBHCS [2].

Utilizzare una livella a bolla per verificare che il tavolo delle parti sia posizionato approssimativamente livellato.

Fissare il modello delle parti [3] alla staffa del tavolo delle parti con i 4 FBHCS [4].

Abbassare il piede regolabile [5] fino a raggiungere il pavimento. Questo supporto manterrà il cobot stabile durante i movimenti.

5

Rimuovere il Cobot dalla scatola di spedizione. 

Installare il Cobot  sulla parte superiore della staffa di montaggio angolata coni 6 SHCS [1].

IMPORTANTE: Il cobot è di circa 35 libbre e deve essere sollevato con un dispositivo in grado di sollevare quel peso in modo sicuro. 

6

Posizionare la scatola di  controllo del Cobot [1] direttamente sotto la staffa di montaggio [2] e il tavolo delle parti [3]. Ciò garantirà che vi sia abbastanza gioco nei cavi per l'installazione elettrica.

7

All’interno dell’imballaggio del Cobot, c’è una piccola borsa [1] riempita con parti di ricambio tra cui: 

  • Fusibile
  • Viti (x2)
  • Tasti della scatola di controllo

C'è una borsa media [2] riempita con un connettore M12 aggiuntivo. Questo cavo può essere utilizzato per configurare gli ingressi e le uscite per il modulo I/O finale. 

C'è una borsa di grandi dimensioni [3] riempita con carta e una chiavetta USB scaricata con il software Cobot.

Assicurarsi di conservare queste parti di ricambio in un luogo sicuro per un uso futuro. 

Robot Electrical & Air - Installation

 PERICOLO: Lavorare con i servizi elettrici necessari per le macchine CNC è estremamente pericoloso e può causare gravi lesioni o la morte.

Prima di collegare i fili di linea al CNC:

  • Spegnere l'alimentazione sulla macchina alla fonte.
  • Eseguire una procedura di Lockout-Tagout (LOTO) per assicurarsi che l'alimentazione rimanga spenta durante il servizio.
  • Verificare che l'alimentazione sia stata scollegata utilizzando un rilevatore di tensione CA su tutte le linee in entrata.

Se non si è sicuri di come scollegare in modo sicuro l'alimentazione o eseguire le procedure LOTO:

  • Non procedere.
  • Contattare il personale qualificato o ottenere l'assistenza appropriata prima di continuare.

La mancata osservanza di queste precauzioni può causare scosse elettriche, danni all'apparecchiatura o lesioni letali.

 Pericolo prima di iniziare qualsiasi lavoro all’interno dell’armadio di controllo, la spia indicatore ad alta tensione sull’alimentazione 320 V/Comando vettoriale deve essere spento per almeno 5 minuti. Questo periodo di attesa assicura che la tensione residua si sia dissipata e riduce il rischio di scosse elettriche.

Alcune procedure di assistenza prevedono componenti elettrici ad alto rischio e possono comportare gravi lesioni o pericoli di morte. I tecnici non devono tentare alcuna procedura a meno che non abbiano una conoscenza completa dei passaggi coinvolti e dei rischi associati.

In caso di dubbi su una procedura, contattare il proprio Haas Factory Outlet (HFO) per richiedere un tecnico qualificato.

1

Collegare la scatola di interfaccia alla macchina Haas:

La scatola di interfaccia dei dispisotivi di sicurezza del robot 32-9018 è dotata di supporti magnetici da fissare alla lamiera della macchina. Montare la scatola di interfaccia [1] vicino all'armadio di controllo in modo che i cavi possano raggiungere.

Instradare il cavo verso il fondo dell’armadio elettrico.

NOTA: Per informazioni sull’aggiornamento della scatola di interfaccia alla casella di interfaccia dei dispositivi di sicurezza del robot, fare riferimento alla casella di interfaccia dei dispositivi di sicurezza del robot - Installazione - AD0703. 

2

Collegare la scatola di interfaccia alla cabina di controllo Haas:

Collegare il cavo 33-8562CE-STOP morsettiera a TB-1B[1] e collegare la morsettiera della modalità predisposizione aTB-3B[1] sul PCB SIO.  

Collegare i relè utente a K9 e K10 [2].

Verificare che il ponticello sia installato sul PCB SIO su JP1.

Collegare l’etichetta del cavetto P1 SIO alla PCB SIO a P1 [3].

NOTA: Se la macchina dispone di un comando vettoriale Regen, scollegare il cavo 33-0634 FILTER OV TO IOPCB P1 da P1 SIO e collegarlo al connettore FILTER OV FAULT sul cavo 33-8562C. Se la macchina non dispone di un comando vettoriale Regen, non collegare nulla al connettore Guasto OV. FILTRO.

Collegare il cavo RJ-45 [4] all'adattatore da Ethernet a USB [5] (33-0636).  Collegare l'estremità del connettore USB alla porta superiore J8 del PCB Maincon. Aggiungere un filtro in ferrite [6] all'adattatore USB.

Montare l'alimentazione da 24 V CC [7] sul lato sinistro dell'armadio di controllo e collegare il connettore etichettato a 24 V PS sul cavo 33-8562C. Collegare il cavo 33-1281 [8] all'alimentazione da 24 V CC [7] e collegarlo a P3 sul PCB PSUP. 

3

All’interno della scatola di controllo del cobot, installare parte del cavo dei segnali del robot 33-1272. A tale scopo, rimuovere il connettore di sicurezza [1] dalla scatola di  controllo del Cobot per installare i diversi fili colorati nella rispettiva  posizione

33-1272 cavi [2] che vanno al connettore di sicurezza:

  • Filo grigio alla parte superiore 24V
  • Filo rosso verso il basso 24V
  • Filo verde a EI0
  • Filo marrone a EI1
  • Ponticello [3]  daSA0 a SA1
  • Ponticello  [4]  daSB0 a SB1

 NOTA: Il resto dei cavi non viene utilizzato. Assicurarsi di legare i fili inutilizzati rimanenti. 

4

Importante: Dopo aver installato tutti i cavi dal cavo del segnale del robot 33-1272. Assicurarsi che il fusibile [1] rimanga sempre installato per proteggere la scatola di controllo del cobot.

5

Collegare il Cobot  alla scatola di interfaccia:

Collegare il cavo Ethernet RJ45 [1] dalla scatola di  controllo Cobot alla scatola di interfaccia.  Aggiungere un filtro in ferrite [2] al cavo RJ-45.

Collegare il cavo dei segnali del robot [3] dalla scatola di controllo del Cobot alla scatola di interfaccia. 

Collegare il cavo di  alimentazione 120 VAC Cobot [4] alla fonte di alimentazione esterna. 

Collegare il cavo di alimentazione del robot [5] dalla scatola di controllo al Cobot.

Collegare il cavo del pensile di apprendimento [6] dalla scatola di controllo al pensile di apprendimento. 

NOTA: Per ulteriori informazioni sull’installazione della recinzione di interblocco, dello scanner di area o della barriera fotoelettrica, fare riferimento alla sezione Dispositivo di sicurezza del robot di seguito.

6

Assicurarsi che la maniglia di avanzamento a distanza sia installata sulla macchina.

NOTA: per ulteriori informazioni sull'installazione di RJH-XL, fare riferimento a Maniglia di lavoro remota - Touch grande (RJH-XL) - Installazione - AD0533. 

7

I passaggi da 7 a 9 sono istruzioni di cablaggio e instradamento del tubo per le pinze pneumatiche. Fare riferimento alla sezione di installazione delle pinze di presa in basso in questa pagina per l'installazione meccanica.

Installare il gruppo solenoide ea doppia aria [1] sul lato della staffa di montaggio [2] lasciando alle linee aeree abbastanza margine di flessibilità.

Assicurarsi che si trovi in una posizione in cui non intralci il cobot o gli operatori che lavorano intorno alla macchina .

Instradare il condotto dell’aria [3] sotto la macchina verso l'armadio CALM [4] come mostrato.

8

All'interno dell'armadio CALM, rimuovere una spina da una delle collettore porte collettore CALM e installare la valvola di ritegno [1] (58-1863) sul raccordo della porta.

Instradare il condotto dell’aria di ingresso [2] dal gruppo solenoide ea doppia aria (dal passaggio precedente) nell'armadio CALM e collegare il condotto dell’aria alla valvola di ritegno.

Accendere l’alimentazione dell’aria della macchina.

9

Assicurarsi di spegnere la scatola di controllo [1].

Collegare il cavo solenoide edal gruppo solenoide ea doppia aria [2] all'uscita digitale sulla scatola di controllo del Cobot [3]. Rimuovere il connettore dalla scatola di controllo Cobot.

10

Installare i diversi fili colorati nella rispettiva posizione:

  • Cavo nero/bianco in 0V
  • Cavo nero in DO0
  • Cavo arancione/bianco in 0V
  • Cavo arancione in DO1
  • Cavo rosso/bianco in 0V
  • Cavo rosso in DO2
  • Cavo marrone/bianco in 0V
  • Cavo marrone in DO3

Accendere la scatola di controllo.

Robot Safety Device

IMPORTANTE: NON AZIONARE IL ROBOT FINO A QUANDO NON È STATO CONFIGURATO E TESTATO CORRETTAMENTE IL FUNZIONAMENTO DEL DISPOSITIVO DI SICUREZZA.

Barriera fotoelettrica:

I pacchetti Cobot vengono forniti con l'emettitore e il ricevitore della barriera fotoelettrica come dispositivo di sicurezza predefinito. Seguire la procedura seguente per l’installazione delle barriere fotoelettriche: 

Installazione barriera fotoelettrica

NOTA: Se è stato ordinato il lettore di zona o il kit HC10 macchina Ready, ci sarà anche un ricevitore ed emettitore di barriera fotoelettrica 1M. Questi vengono forniti con tutti i Cobot. 

Scanner di area:

Se la macchina è stata fornita con l'opzione di scanner di area, lo scanner di area deve essere installato e configurato in base allo spazio. Seguire la procedura seguente per l’installazione: 

Installazione dello scanner di area

First Power-UP

1

Accendere la macchina Haas. 

Accendere il Cobot  capovolgendo l'interruttore di alimentazione [1].

Accendere il pensile di apprendimento Cobot premendo il cerchio [2]. 

Assicurarsi che l'ARRESTO D'EMERGENZA [3] sul pensile di addestramento del Cobot sia rilasciato. 

Per cambiare la lingua, fare clic sul menu a discesa della lingua. Scegliere EN per l’inglese. Per confermare questa modifica dell'impostazione, il pensile di apprendimento del Cobot avrà un popup che chiederà di inserto il nome utente e la password. 

Immettere "admin" sia per il nome utente che per la password. 

2

Nota: il pensile di apprendimento Cobot avrà un popup che chiede di inserto il nome utente e la password. Per accedere al pensile di apprendimento, utilizzare queste credenziali:

  • Nome utente = admin
  • Password = admin

Passare alla modalità Esecuzione. Premere Abilita. 

Andare in modalità avanzamento a intermittenza [1].

Spostare ogni giunto nella posizione zero con i pulsanti Sposta zero [2]. 

3

Una volta che il robot si trova nella sua posizione zero, verificare che le linee hash [1] si allineino su entrambi i lati di ciascun giunto sul Cobot. 

 IMPORTANTE: Se le linee hash dell’articolazione [1] non si allineano, far avanzare a intermittenza l’articolazione specifica di conseguenza fino a quando tutte le linee hash [1] non si allineano. Questa posizione verrà impostata nel passaggio successivo come nuova posizione zero Cobot.  

Collegare un cavo Ethernet [2] dalla scatola di controllo Cobot a un computer.

Sul computer, modificare l'impostazione dell'adattatore per abilitare la porta Ethernet. 

Nota: Vedere i passaggi successivi per assistenza sulla modifica delle impostazioni dell'adattatore.

4

Per modificare le impostazioni dell'adattatore, aprire la pagina delle impostazioni [1] sul computer, quindi fare clic su Rete e Internet [2] che visualizzerà la pagina dello stato della rete.

Fare clic su Modifica opzioni adattatore [3], quindi fare clic con il pulsante destro del mouse su Ethernet [4] e aprire la finestra delle proprietà [5]. Da lì selezionare l'opzione Internet Protocol Versione 4 (TCP/IPv4) [6] e fare clic su Ok . 

 

5

Le impostazioni Ethernet saranno ora corrette. Aprire una finestra del browser Web e digitare l'indirizzo IP del cobot [1]. 

Nota: Questo è lo stesso processo della connessione di un laptop a un HRP-1/2/3. Per ulteriori informazioni sulla connessione al cobot tramite Ethernet, fare riferimento al video nella pagina HRP-Risoluzione dei problemi che si trova nella sezione Connessione e avanzamento con il robot Haas. 

6

Scaricare HRTool  tramiteHBC. Nella sezione Servizio di HBC, andare a Utilità > Documenti e software > 01 software di controllo > 01 Controllo di nuova generazione > 10 Software Cobot > HRTool.zip.

Decomprimere la cartella e andare a HRToolsMaind.exe.

inserto l'indirizzo IP del Cobot nella scheda Sistemi.  Fare clic su Imposta. 

Andare alla scheda Config su HRTool.

Fare clic su "Ottieni" per visualizzare i valori effettivi rispetto a quelli teorici dell'encoder. 

Fare clic su "imposta" per impostare il teorico sui valori effettivi dell'encoder. Questo passaggio imposta la posizione corrente del Cobot come nuova posizione iniziale. 

7

Assicurarsi che i valori effettivi e teorici dell'encoder di ogni giunto corrispondano. 

NOTA: Se i valori non corrispondono, premere nuovamente "Imposta". 

8

Sul pensile di apprendimento, passare a Sistema [1] e quindi aggiornare il sistema. 

Verificare che il firmware del Cobot [2] sia:

  • HR5.51H.16.beta.20231213.zip
  • HR6.4.9.tmp.20240919.zip

NOTA: La versione firmware HR6.4.9.tmp.20240919.zip è compatibile con cobot di tutte le dimensioni.

In caso contrario, fare riferimento al capitolo Cobot Haas - Manutenzione per la procedura di aggiornamento del firmware. 

9

Accendere l’Haas CNC.

Il valore zero restituisce tutti gli assi.

Inserire il tasto USB Service.  Entra in Modalità di servizio.

Vai alla scheda Parametri> Fabbrica.  Verificare quanto segue:

  • 1278 [1278:] Arresto d'emergenza robot pronto a TRUE
  • 2191 [694:] TIPO TAGLIO LEGGERO a LC_TIPO_1
  • 2194 [:] Abilita interruttore apertura sportello anteriore su TRUE

Nota: Macchine con versione software 100.20.000.1010 o superiore dovrà modificare il seguente parametro:

  • 2192 [:] Soglia trigger barriera fotoelettrica a 0

Premere [SETTING].

Impostare le impostazioni:

  • 372 Tipo di caricatore pezzi su  3: Robot.
  • 376 Abil. barr. fotoel. su On

 

10

Sul pensile Haas, premere [COMANDI CORRENTI] pensile.

Andare alla scheda Dispositivi>Robot>Avanzamento a intermittenza.  Modificare quanto segue:

  • Massima velocità di avanzamento a intermittenza a 7,9 pollice/sec

 Nota: Gli incrementi di avanzamento sul RJH sono una percentuale di questo valore di velocità massima. Per ridurre la distanza percorsa dal robot a ogni impulso della rotellina, è necessario modificare la velocità massima di avanzamento a intermittenza  impostando un valore inferiore.

Andare alla scheda Predisposizione . Modificare quanto segue:

ATTENZIONE: Impostando questo valore in modo errato, il braccio del robot non si muove correttamente. 
 
  • Numero di pinze di presa al numero di pinze di presa.
  • Uscita morsetto pinza di presa pezzo grezzo a 1.
  • Uscita sbloccaggio pinza di presa pezzo grezzo a 2.
  • Ritardo morsetto pinza di presa pezzo grezzo alla durata morsetto/sbloccaggio in sec.
  • Tipo morsetto pinza di presa pezzo grezzo a diametro esterno/diametro interno.
  • Uscita morsetto pinza di presa pezzo grezzo a 3.
  • Uscita di sbloccaggio della pinza di presa di finitura a 4.
  • Ritardo morsetto pinza di presa di finitura alla durata di bloccaggio/sbloccaggio in sec.
  • Tipo morsetto pinza di presa pezzo grezzo a diametro esterno/diametro interno.

Security Risk Level

1

IMPORTANTE: Assicurarsi di effettuare un'adeguata valutazione dei rischi e di soddisfare tutti i requisiti di sicurezza appropriati. 

2

Sulla base della valutazione del rischio, impostare il livello di rischio di sicurezza appropriato sul pensile di apprendimento Cobot. Passare a Configurazione > Limitazioni generali e toccare il livello di rischio di sicurezza desiderato [1] da 0 a 5.

Utilizzare il codice "admin" nella verifica della sicurezza per modificare il livello di sicurezza.

NOTA: quando il livello di rischio per la sicurezza è inferiore, il robot avrà una velocità massima, una forza, ecc. inferiori. Quando il livello di rischio della sicurezza è superiore, il robot avrà una velocità massima, una forza, ecc. più alti. 

Questo livello di rischio di sicurezza calcolerà la forza massima consentita, velocità, potenza, momento, velocità del gomito e forza del gomito [2] che il Cobot sopporterà prima che venga attivato l’allarme 9150.10017 Errore di arresto collisione. 

IMPORTANTE: La velocità programmata del robot non può essere superiore alla velocità consentita dal livello di rischio di sicurezza. 

NOTA: Per ulteriori informazioni sugli allarmi, fare riferimento alla Guida alla risoluzione dei problemi del Cobot Haas. 

Activation

1

Scaricare e caricare i file di configurazione effettuando l'accesso al PORTALE DI HAAS SERVICE.

Scaricare i file di configurazione anteriore/laterale dell'opzione di automazione di sicurezza.

Caricare il file patch di configurazione dell'opzione nel controllo. Fare riferimento alla procedura CONTROLLO DI NUOVA GENERAZIONE - FILE DI CONFIGURAZIONE - SCARICAMENTO/CARICAMENTO.

2

Andare a Parametri > Funzioni > Robot per verificare che la funzione robot sia apparsa in basso.

3

Premere [CURRENT COMMANDS].

Andare alla scheda Dispositivi>Robot>Predisposizione [1].

Premere[E-Stop].

Premere [F1]per collegare il robot[2].

La prima volta che si collega un robot a una macchina, la funzione robot dovrà essere sbloccata. Questo popup mostra la versione corrente del software della macchina, l'indirizzo mac del robot e un codice generato. Immettere queste informazioni in HBC per ricevere il codice di sblocco.

4

Su HBC, andare alla scheda Servizio [1].

Sul lato sinistro dello schermo, fare clic su Attivazioni [2], quindi selezionare Installazione Cobot [3] per iniziare il processo e ottenere il codice di sblocco Cobot.

Il primo passaggio consiste nell’inserire il numero di serie della macchina [4] e il numero di serie del cobot [5] nei campi su HBC.

Una volta inserite le informazioni corrette, premere Avanti [6] nell’angolo in basso a destra e continuare i passaggi fino a ricevere il codice di sblocco.

Nota: Assicurarsi di trovarsi nella scheda Installazione Cobot [3] e non nella scheda Installazione robot. L’installazione del robot viene utilizzata solo per i pacchetti robot Haas. L’uso dell’installazione del robot per i cobot Haas comporterà un codice di sblocco non valido.

5

Immettere il numero di serie Haas del Cobot[1] e il codice di sblocco per collegare il robot alla macchina. 

 NOTA: Questo passaggio può essere completato solo da un tecnico di assistenza HFO.

 Nota: la macchina deve essere attivata prima di attivare il cobot. Seguire la procedura Attivazione macchina / Estensione del tempo  - NGC. 

Quando il robot è collegato alla macchina, nella parte inferiore dello schermo Haas dovrebbe essere visualizzato un messaggio giallo che indica Attivazione robot riuscita.

6

Rilasciare il pulsante di Arresto d'emergenza [E-STOP] e premere RESET per annullare l’allarme. 

Premere il tasto .

Premere il pulsante [CURRENT COMMANDS]  e andare a Dispositivi > Robot > avanzare scheda.

 Nota: il robot in modalità di predisposizione può essere fatto avanzare a intermittenza solo quando viene premuto il pulsante  F2  RJH. Vedere la sezione Modalità di predisposizione/funzionamento di seguito.

Sulla maniglia del telecomando, premere il pulsante Articolato per accedere alle coordinate dei giunti.

Spostare il robot in una posizione accessibile per installare le pinze di presa.

Avanzamento J6 a posizione 0.0000. Il foro di posizione deve essere centrato in alto.

Nota: premere [E-STOP] prima di lavorare sul robot.

Gripper Installation

1

Spegnere l’aria della macchina girando la valvola nell’armadio Aria/Lubrificante e tirare la valvola di scarico della pressione per rilasciare l’aria nel sistema.

2

Far avanzare il robot in modo da poter accedere facilmente al giunto finale. Ciò consentirà una più facile installazione del gruppo pinze.

Installare la piastra di montaggio della pinza di presa [1] sul giunto finale del cobot utilizzando i 4 SHCS e le rondelle [2]. 

Nota: Assicurarsi che la piastra di montaggio abbia l'orientamento corretto durante l'installazione. La piastra di montaggio deve essere allineata in modo che il connettore elettrico [3] si trovi nella parte superiore della staffa, come mostrato nell'immagine. 

Nota: C'è un foro extra nella faccia del giunto finale. Questo foro è leggermente più grande dei 4 fori di fissaggio e non deve essere utilizzato per montare le pinze.

3

Installare il gruppo pinze di presa singole HC5 [1] sulla piastra di montaggio delle pinze di presa utilizzando i 2 SHCS e le rondelle [2].

Assicurarsi che i raccordi del manicotto pneumatico [3] siano orientati verso la parte superiore della piastra di montaggio, come mostrato nell'immagine.

4

Instradare i condotti dell’aria (x2) dalla pinza di presa allo stesso raccordo codificato a colori sul gruppo solenoide e a doppia aria. 

Fissare i condotti dell'aria avvolgendoli in un condotto del cavo. Utilizzare le cinghie in velcro per fissare il condotto del cavo al cobot. Assicurarsi che ci sia abbastanza gioco in modo che i cavi non siano tesi quando il cobot è completamente esteso.

Inserire il manicotto pneumatico di ingresso nel raccordo del solenoide usato [1]. 

Assicurarsi che la spina sia installata sul raccordo del solenoide inutilizzato [2]. 

Verification

Testare l’arresto di emergenza:

  • Premere ogni pulsante di Arresto d'emergenza situato sul pensile Haas, RJH-XL e sul pensile Cobot Teach. Assicurarsi che la macchina generi l’allarme 107 ARRESTO DI EMERGENZA .  Se il pulsante E-STOP non genera un  allarme107 EMERGENCY STOP  (ARRESTO DI EMERGENZA), verificare il  cablaggio.Caricare i file di configurazione più recenti per abilitare RJH-XL.

Testare il dispositivo di sicurezza del robot:

Assicurarsi che sul pensile Haas sia attivata un’icona di arresto d’emergenza o di attivazione della barriera fotoelettrica quando viene attivato il dispositivo di sicurezza del robot. 

  • Recinzione- Inserire la chiave nell'interblocco, verificare che le due luci LED rosse nella parte anteriore dell'interblocco siano spente (OFF). Rimuovere la chiave dall'interblocco, verificare che le due luci LED rosse siano accese (ON). 
  • Scanner di area - Entrare nel campo di protezione, verificare che il LED rosso si illumini sullo scanner di area. Uscire dal campo di protezione, verificare che il LED verde si illumini.
  • Barriera fotoelettrica - Interferire con i raggi della barriera fotoelettrica, verificare che l'icona della barriera fotoelettrica attivata appaia sul pensile Haas. Premere [RESET]. Uscire dai raggi della barriera fotoelettrica, verificare che non appaia alcuna icona sul pensile Haas. 

NOTA: se l'icona attivata dalla barriera fotoelettrica non viene visualizzata, verificare il cablaggio, l'allineamento e l'impostazione di fabbrica: 2191 [694:] TIPO DI BARRIERA FOTOELETTRICA è impostato su LC_TYPE_1.

Verificare il funzionamento delle pinze di presa:

  • Verificare che entrambe le pinze siano bloccate e sbloccate correttamente.
  • Premere il pulsante [CURRENT COMMANDS]  e andare alla scheda Dispositivi > Robot > Avanzare .
  • Premere [F2] per bloccare/sbloccare la pinza di presa di finitura.
  • Premere [F3] bloccare/sbloccare la pinza di presa pezzo grezzo.

Testare la maniglia di avanzamento a distanza

  • Disancoraggio del volantino a distanza
  • Premere il tasto [HANDLE JOG] . 
  • Premere il pulsante [CURRENT COMMANDS]  e andare alla scheda Dispositivi > Robot > Avanzare .
  • Sulla maniglia del telecomando, premere il pulsante Articolato per accedere alle coordinate dei giunti.
  • Spostare il robot in un luogo sicuro.

IMPORTANTE: Se viene visualizzato un messaggio di avviso giallo che indica "Attivare la barriera fotoelettrica o la cella sicura" durante il tentativo di eseguire il robot, verificare che il parametro di sicurezza sia stato applicato ricaricando i file di configurazione da HBC. 

Funzionamento della modalità di verifica sicura/funzionamento

Tutte le macchine CNC Haas sono munite di serratura sulle porte del pannello di comando, e di un pulsante sul lato del pensile per bloccare e sbloccare la modalità di predisposizione. Il robot avrà i seguenti comportamenti a seconda della modalità selezionata. 

  • Quando il controllo Haas è in modalità Esecuzione, la modalità 1, attivando il dispositivo di sicurezza del robot, interrompe tutti i movimenti. Questo movimento non può essere avviato fino a quando il dispositivo di sicurezza del robot non viene più attivato.
  • Quando il controllo Haas è in modalità di impostazione, modalità 2, movimento limitato di velocità come avanzamento a intermittenza è possibile eseguire un asse del robot per programmare il percorso di movimento di un robot, la posizione di ritiro, impostare il punto centrale dell’utensile di un robot, (un offset), caricare e prelevare pezzi dal mandrino o dal portapezzo nella macchina, ecc. Il percorso programmato sarà anche in grado di funzionare lentamente per dimostrare il percorso programmato del robot. Il robot in modalità di predisposizione può essere fatto avanzare a intermittenza solo quando viene premuto il pulsante F2 RJH.

Haas Robot - Quick Start Guide

Dopo aver installato il robot, impostare un lavoro seguendo la procedura seguente.

Robot Haas - Guida rapida

Disable the Robot

Per disabilitare il robot per eseguire la macchina in modalità autonoma. Premere [SETTING]. Modificare le seguenti impostazioni:

  • 372 Tipo di caricatore pezzi su 0: Nessuno
  • 376 barriera fotoelettrica abilitata su Off