Service Home Instructieprocedure Haas Cobot 5 (HC5) - CM - installatie - AD0762

Haas Cobot 5 (HC5) - CM - installatie - AD0762

4.3 CM Installatie

Last updated: 04/04/2024

Haas Cobot 5 (HC5) - CM - installatie

AD0762

Revisie C - 09/2025

Introduction

Deze procedure laat zien hoe u de Haas Cobot 5 (HC5) installeert.

  Opmerking: de door Haas ontworpen werkmodule, bestaande uit een CNC-machine en een robot, is beoordeeld op naleving van de CE-vereisten. Wijzigingen of variaties in het ontwerp van de Haas-cel moeten worden beoordeeld op naleving van de toepasselijke normen en vallen onder de verantwoordelijkheid van de gebruiker / integrator.

Machinevereisten:

Opmerking: De CM-1 machines zijn alleen compatibel met voorste laadcobots.

Gereedschapsvereisten:

  • Kleine platte schroevendraaier
BELANGRIJK:  Voor meer informatie rechtstreeks over de Haas Cobot raadpleegt u de handleiding van de Hans Robot voor Elfin-software.

Er zijn 3 scenario's waarin de cobot-optie op een Haas-machine geïnstalleerd kan worden:

  1. De cobot-optie werd tegelijk met de machine besteld. Zowel de cobot als de machine worden samen geïnstalleerd.
  2. De cobot-optie wordt besteld zodat deze kan worden geïnstalleerd op een eerder geïnstalleerde machine.
  3. De cobot-optie was eerder geïnstalleerd op een machine, maar wordt nu naar een andere Haas-machine overgezet.

In scenario 2 en 3 moeten extra onderdelen worden besteld onder het serienummer van de Haas-machine. Zie de tabellen hieronder voor welke werkstukken nodig zijn in de verschillende scenario's.

Scenario 1 - Cobot en machine worden samen besteld en geïnstalleerd

Onderdeel: Artikelnummer Beschrijving
ER HOEVEN GEEN EXTRA ONDERDELEN TE WORDEN BESTELD ALS COBOT EN MACHINE SAMEN WORDEN BESTELD

Scenario 2 - Cobot wordt ter plaatse geïnstalleerd op bestaande Haas-machine

Onderdeel: Artikelnummer Beschrijving
CONTROLEER OF DE HAAS-MACHINE AL OVER DEZE FUNCTIES EN PARAMETERS BESCHIKT VOORDAT U BESTELT
Parameter robotfunctie ontgrendelen 93-1001031 Set activeert de robotfunctie op de Haas-machine. Om te controleren of u deze kit nodig heeft, gaat u naar het tabblad Functies op de Haas-besturing en controleert u of de optie Robot gemarkeerd is. Deze set bevat geen fysieke onderdelen werkstukken.
Parameters belasting type Veiligheid 93-1000997 Front Automation Safety Parameters - Kit is nodig als de cobot onderdelen via de deur aan de voorkant van de Haas-machine gaat laden. Deze set bevat geen fysieke werkstukken en de optionele automatische deur moet apart worden gekocht en geïnstalleerd.
OF  
93-1000996 Side Automation Safetly Parameters - Kit is nodig als de cobot onderdelen via het zijvenster van de Haas-machine gaat laden. Deze set bevat geen fysieke werkstukken en het optionele automatisch venster moet apart worden gekocht en geïnstalleerd.

Scenario 3 - Cobot wordt van de ene machine naar een andere Haas-machine overgezet

Onderdeel: Artikelnummer Beschrijving
Cobot-integratieset Zie schema Compatibiliteit integratieset Er is een set nodig om werkstukken op de Haas-machine te installeren voor de interface met de cobot. Deze omvat de interfacebox, deurschakelaars, enz... evenals de parameter Robot Unlock Feature. Deze kit hoeft alleen te worden aangeschaft als een cobot naar een nieuwe Haas-machine wordt overgezet, omdat deze onderdelen normaal gesproken worden meegeleverd als een cobot wordt besteld. 
Parameters belasting type Veiligheid 93-1000997 Front Automation Safety Parameters - Kit is nodig als de cobot onderdelen via de deur aan de voorkant van de Haas-machine gaat laden. Deze set bevat geen fysieke werkstukken en de optionele automatische deur moet apart worden gekocht en geïnstalleerd.
OF  
93-1000996 Side Automation Safetly Parameters - Kit is nodig als de cobot onderdelen via het zijvenster van de Haas-machine gaat laden. Deze set bevat geen fysieke werkstukken en het optionele automatisch venster moet apart worden gekocht en geïnstalleerd.
Veiligheidsvoorziening 08-1899 Kit voor meerzijdig lichtgordijn - Kit is nodig als de veiligheidsvoorziening NIET van de eerste machine wordt overgebracht en de tweede Haas-machine zijn eigen veiligheidsapparaat nodig heeft. Deze set maakt een 4-zijdige beschermende barrière.
OF  
08-1948 Kit voor 5-zijdig lichtgordijn - Kit is nodig als het veiligheidsapparaat NIET van de eerste machine wordt overgebracht en de tweede Haas-machine zijn eigen veiligheidsapparaat nodig heeft. Deze set maakt een 5-zijdige beschermende barrière.
OF  
08-1987 Laser Area Scanner Kit - Kit is nodig als het veiligheidsapparaat NIET van de eerste machine wordt overgebracht en de tweede Haas-machine zijn eigen veiligheidsapparaat nodig heeft. Deze gebiedsscanner heeft een detectieafstand van 4 meter.

Machine Setup

1

Verwijder de afdekking van de automatische deur om de benaderingssensor voor volledig geopende deur te installeren.

Knip het paneel [1] uit dat nodig is om de sensor te laten struikelen. 

 

 

 

2

Installeer met behulp van de meegeleverde montagehardware de deur volledig open benaderingssensor door deze te bevestigen aan de PEM-bouten onder de afdekking zoals weergegeven in [1].

 

 

3

Installeer de activeringsvlag zoals weergegeven in de afbeelding om de nabijheidssensor te activeren wanneer de deur volledig open is.

Installeer met de meegeleverde hardware de activeringsvlag op de PEM-moeren op het deurpaneel.

 

 

 

4

Leid de sensorkabel van de volledig geopende deur zoals afgebeeld [1] naar de schakelkast.

Sluit de nabijheidssensorkabel aan op P27 van de IO PCB.

Cobot Installation

1

Controleer of de cobot  en zijn besturingskast van dezelfde overeenkomende set met overeenkomende serienummers zijn.

Er is een witte sticker met het serienummer van Haas [1]. Zorg ervoor dat deze op beide dozen hetzelfde zijn.

Er is een gele cirkel sticker met een identificatienummer [2]. Zorg ervoor dat deze op beide dozen hetzelfde zijn.

2

Installeer de basis montagebeugel op de behuizing van de machine met behulp van de meegeleverde schroeven van de knoopskop.

Steek 2 cilinderkopschroeven in de getapte gaten [1] op de behuizing van de machine.

 Opmerking: Open de deur van de machine en bevestig de schroeven van de knoopskop met de meegeleverde borgmoeren, zoals weergegeven in [3].

Installeer de onderste twee schroeven van de knoopskop, die in twee PEM-moeren [2] worden bevestigd.

3

Installeer de gehoekte montagebeugel [1] met de 4 schroeven van de knoopkopdop uit de integratiekit.

Let op: Zorg ervoor dat de hoekmontagebeugel is georiënteerd zoals weergegeven in de afbeelding. 

Installeer de steunpoot met behulp van 3 schroeven van de knoopkop [2].

4

Bevestig de werkstuktafelbeugel [1] aan de montagebeugel die in de vorige stap is geïnstalleerd met behulp van de 4 FBHCS [2].

Gebruik een waterpas om te controleren of de onderdelentafel ruwweg waterpas staat.

Bevestig de onderdelensjabloon [3] aan de onderdelentafelbeugel met de 4 FBHCS [4].

Verlaag de instelbare voet [5] totdat deze de vloer bereikt. Deze ondersteuning houdt de cobot stabiel tijdens bewegingen.

5

Verwijder de cobot uit de verzenddoos. 

Installeer de cobot  bovenop de schuine montagebeugel met de 6 SHCS [1].

BELANGRIJK: De cobot weegt ongeveer 35 lbs en moet worden opgetild met een apparaat dat dat gewicht veilig kan optillen.

6

Plaats de cobot besturingskast [1] direct onder de montagebeugel [2] en de onderdelentafel [3]. Dit zorgt ervoor dat er voldoende speling in de kabels is voor de elektrische installatie.

7

In de cobotverpakking zit een kleine zak [1] gevuld met reserveonderdelen, inclusief: 

  • Zekering
  • Schroeven (x2)
  • Toetsen besturingskast

Er is een medium zak [2] gevuld met een extra M12-connector. Deze kabel kan worden gebruikt om in- en uitgangen voor de eind-I/O-module te configureren. 

Er is een grote zak [3] gevuld met papier en een USB-stick gedownload met de cobotsoftware.

Zorg ervoor dat u deze reserveonderdelen ergens veilig houdt voor toekomstig gebruik. 

Robot Electrical & Air - Installation

 GEVAAR: Het werken met de elektrische services die nodig zijn voor CNC-machines is zeer gevaarlijk en kan leiden tot ernstig letsel of de dood.

Voordat u lijndraden aansluit op de CNC:

  • Schakel alle stroom naar de machine uit bij de bron.
  • Voer een Lockout-Tagout (LOTO) procedure uit om ervoor te zorgen dat de stroom uitgeschakeld blijft tijdens het onderhoud.
  • Controleer of de stroom is losgekoppeld met behulp van een AC-spanningsdetector op alle inkomende leidingen.

Als u niet zeker weet hoe u de stroom veilig kunt loskoppelen of de LOTO-procedures moet uitvoeren:

  • Ga niet verder.
  • Neem contact op met gekwalificeerd personeel of vraag om de deskundige hulp voordat u verder gaat.

Het niet opvolgen van deze voorzorgsmaatregelen kan leiden tot elektrische schokken, schade aan de apparatuur of fataal letsel.

 Gevaar: Voordat u met een activiteit in de schakelkast begint, moet het hoogspanningsindicatielampje op de 320V-voedingsspanning/vectoraandrijving minstens 5 minuten uitgeschakeld zijn geweest. Deze wachttijd zorgt ervoor dat de restspanning is afgevoerd en vermindert het risico op elektrische schokken.

Bepaalde serviceprocedures betreffen elektrische componenten met een hoog risico en kunnen leiden tot ernstig letsel of dodelijke ongevallen. Technici mogen geen enkele procedure proberen, tenzij ze een volledig begrip hebben van de betrokken stappen en de bijbehorende risico's.

Als er enige twijfel is over een procedure, neem dan contact op met uw Haas Factory Outlet (HFO) om een gekwalificeerde servicetechnicus te regelen.

1

Sluit de interfacekast aan op de Haas machine:

De interfacebox voor robotbeveiligingen 32-9018 heeft magnetische bevestigingen voor bevestiging aan het machineplaatwerk. Monteer de interfacebox [1] in de buurt van de schakelkast, zodat de kabels kunnen bereiken.

Leid de elektrische kabels door de onderkant van de schakelkast.

OPMERKING: Voor informatie over het upgraden van de interfacebox naar de interfacebox van de robotveiligheidsapparatuur raadpleegt u de interfacebox van de robotveiligheidsapparatuur - Installatie - AD0703. 

2

Sluit de interfacekast aan op de Haas-bedieningskast:

Sluit kabel 33-8562CNOODSTOP-klemmenblok aan op TB-1B[1] en sluit het instellen-klemmenblok aan opTB-3B[1] op de SIO PCB.  

Sluit de gebruikersrelais aan op: K9enK10 [2].

Controleer of de jumper is geïnstalleerd op de SIO-printplaat op JP1

Sluit de kabel met label P1 SIO aan op de SIO-PCB op P1[3].

 OPMERKING: Als de machine een Regen Vectoraandrijving heeft, ontkoppel de kabel 33-0634 FILTER OV TO IOPCB P1 van P1 SIO en sluit hem aan in de connector FILTER OV FAULT op kabel 33-8562C. Als de machine geen Regen Vectoraandrijving heeft, steek dan niets in de connector FILTER OV FAULT.

Sluit de RJ-45 kabel [4] aan op de Ethernet-naar-USB-adapter [5] (art.nr. 33-0636).  Verbind de USB-aansluiting aan de Maincon PCB J8 bovenste poort (zie diagram). Voeg een ferrietfilter [6] toe aan de USB-adapter.

Monteer de 24VDC-voedingsspanning [7] aan de linkerkant van de schakelkast en sluit deze aan op de connector met het label 24V PS op kabel 33-8562C. Kabel 33-1281[8] aansluiten op de 24VDC voedingsspanning [7] en steek de stekker in P3 op de PSUP-printplaat. 

3

In de cobot-besturingskast installeert u een deel van de robotsignaalkabel 33-1272. Om dit te doen, verwijdert u de veiligheidsconnector [1] uit de cobot besturingskast om de verschillende gekleurde draden op hun respectievelijke  locatie te installeren

33-1272 kabels [2] naar veiligheidsconnector gaan:

  • Grijze draad naar top 24V
  • Rode draad naar beneden 24V
  • Groene draad naar EI0
  • Bruine draad naar EI1
  • Hulpdraad [3]  vanSA0 naar SA1
  • Hulpdraad  [4]  vanSB0 naar SB1

 Let op: De rest van de kabels worden niet gebruikt. Zorg ervoor dat u de overgebleven ongebruikte draden vast ritst. 

4

Belangrijk: Na het installeren van alle kabels van de robotsignaalkabel 33-1272. Zorg ervoor dat de zekering [1] te allen tijde geïnstalleerd blijft om de cobot-besturingskast te beschermen.

5

Sluit de cobot  aan op de interfacekast:

Sluit de RJ45-ethernetkabel [1] van de cobot besturingskast aan op de interfacedoos. Voeg een ferrietfilter [2] toe aan de RJ-45-kabel.

Sluit de robotsignaalkabel [3] van de cobotbesturingskast aan op de interfacekast. 

Sluit de 120 VAC- cobotvoedingskabel [4] aan op de externe voedingsbron. 

Sluit de voedingskabel van de robot [5] van de besturingskast aan op de cobot.

Sluit de kabel van het teach-paneel [6] van de besturingskast aan op het teach-paneel. 

OPMERKING: Raadpleeg de sectie Robotveiligheidsapparaat hieronder voor meer informatie over de installatie van een vergrendelingshek, een gebiedsscanner of lichtgordijn.

6

Zorg ervoor dat het joghandwiel met afstandsbediening op de machine is geïnstalleerd.

OPMERKING: Voor meer informatie over de RJH-XL-installatie raadpleegt u Extern taakhandvat - Touch Large (RJH-XL) - Installatie - AD0533. 

7

Stappen 7 t/m 9 zijn bedradings- en slanggeleidingsinstructies voor de pneumatische grijpers. Raadpleeg de installatiesectie van de grijpers onder op deze pagina voor de mechanische installatie.

Installeer de dubbele ventieleenheid [1] in de zijkant van de bevestigingsbeugel [2] terwijl u de luchtleidingen voldoende speling geeft.

Zorg ervoor dat deze zich in een positie bevindt waarin deze de cobot of operators die rond de machine werken niet in de weg staat.

Leid de luchtleiding [3] onder de machine terug naar de CALM-kast [4] zoals afgebeeld.

8

In de CALM kast verwijdert u een stekker uit een van de CALM verdeelstukpoorten en installeert u de terugslagklep [1] (58-1863) op de fitting van de poort.

Leid de invoerluchtleiding [2] van de dubbele lucht ventiel-eenheid (van de vorige stap) naar de CALM kast en sluit de luchtleiding aan op de terugslagklep.

Zet de machine luchttoevoer AAN.

9

Zorg ervoor dat u de schakelkast [1] uitschakelt.

Sluit de ventielkabel van de dubbele luchtventieleenheid [2] aan op de digitale uitgang op de Cobot- besturingskast [3]. Verwijder de connector uit de Cobot-besturingskast.

10

Installeer de verschillende gekleurde draden op hun respectievelijke locatie:

  • Zwart/witte kabel in 0V
  • Zwarte kabel in DO0
  • Oranje/witte kabel in 0V
  • Oranje kabel in DO1
  • Rood/witte kabel in 0V
  • Rode kabel in DO2
  • Bruin/witte kabel in 0V
  • Bruine kabel in DO3

Schakel de besturingskast in.

Robot Safety Device

BELANGRIJK: BEDIEN DE ROBOT NIET TOTDAT U DE WERKING VAN DE VEILIGHEIDSINRICHTING CORRECT HEBT GECONFIGUREERD EN GETEST.

Lichtgordijn:

cobotverpakkingen worden geleverd met de lichtgordijnzender en ontvanger als standaard veiligheidsvoorziening. Volg de onderstaande procedure voor installatie van het lichtgordijn: 

Installatie lichtgordijn

OPMERKING: Als de gebiedsscanner of de HC10 machine Ready-kit is besteld, is er ook een 1M lichtgordijnontvanger en zender. Deze worden geleverd met alle cobots. 

Gebiedsscanner:

Als de machine is uitgerust met de optie gebiedsscanner, moet de gebiedsscanner worden geïnstalleerd en geconfigureerd voor de ruimte. Volg de onderstaande procedure voor installatie: 

Installatie van de gebiedsscanner

First Power-UP

1

Schakel de Haas-machine in.

Schakel de cobot in  door de aan/uit-schakelaar [1] om te draaien.

Schakel de cobot-teachpaneel in door op de cirkel [2] te drukken. 

Zorg ervoor dat NOODSTOP [3] op het cobot-teachpaneel is losgelaten. 

Om de taal te wijzigen, klikt u op het taalkeuzemenu. Kies EN voor Engels. Om deze wijziging van de instelling te bevestigen, zal het cobot-teachpaneel een pop-up hebben met de vraag om de gebruikersnaam en het wachtwoord in te wisselplaat. 

Voer "admin" in voor zowel de gebruikersnaam als het wachtwoord. 

2

Opmerking: Het cobot-teachpaneel heeft een pop-up met de vraag om de gebruikersnaam en het wachtwoord in te wisselplaat. Om in te loggen op de teachpaneel gebruikt u deze referenties:

  • Gebruikersnaam: admin
  • Wachtwoord: admin

Ga naar de Uitvoer-modus. Druk op Inschakelen. 

Ga naar de Jog-modus [1].

Verplaats elke verbinding naar zijn nullocatie met de knoppen Nul verplaatsen [2]. 

3

Zodra de robot zich op zijn nullocatie bevindt, controleert u of de hash-lijnen [1] zijn uitgelijnd aan weerszijden van elk gewricht op de cobot. 

 BELANGRIJK: Als eventuele hash-lijnen [1] niet zijn uitgelijnd, jog het specifieke gewricht dienovereenkomstig totdat alle hash-lijnen [1] zijn uitgelijnd. Deze positie wordt in de volgende stap ingesteld als de nieuwe nulpositie van de cobot.  

Sluit een ethernetkabel [2] van de cobotbesturingskast aan op een computer.

Wijzig op de computer de adapterinstelling om de ethernetpoort in te schakelen. 

Let op: Zie de volgende stappen voor hulp bij het wijzigen van de adapterinstellingen.

4

Als u de adapterinstellingen wilt wijzigen, opent u de instellingenpagina [1] op de computer en klikt u vervolgens op Netwerk en internet [2] waarmee de netwerkstatuspagina wordt weergegeven.

Klik op Adapteropties wijzigen [3] en klik vervolgens met de rechtermuisknop op Ethernet [4] en open het venster Eigenschappen [5]. Selecteer van daaruit de optie Internet Protocol versie 4 (TCP/IPv4) [6] en klik op OK . 

 

5

De ethernet-instellingen zijn nu correct. Open een webbrowservenster en typ het IP-adres van de cobot[1]. 

Let op: Dit is hetzelfde proces als bij het aansluiten van een laptop op een HRP-1/2/3. Voor meer informatie over het verbinden met de cobot via ethernet, raadpleegt u de video op de HRP-Troubleshooting -pagina die zich in het gedeelte Connect en Jog Haas Robot bevindt. 

6

Download HRTool  viaHBC. Navigeer in het servicegedeelte van HBC naar Hulpprogramma's > Documenten en software > 01 besturingssoftware > 01 Besturing van de volgende generatie > 10 cobotsoftware > HRTool. zip.

Pak de map uit en navigeer naar HRToolsMaind. exe.

Voer het cobot IP-adres in dat u onder het tabblad Systemen vindt.  Klik op Instelling.

Ga naar het tabblad Config op HRTool.

Klik op "krijgen" om de werkelijke versus theoretische encoderwaarden te zien. 

Klik op "instellen" om de theoretische waarde in te stellen op de werkelijke encoderwaarden. Deze stap stelt de huidige positie van de cobot in als zijn nieuwe uitgangspositie. 

7

Zorg ervoor dat de werkelijke en theoretische encoderwaarden van elk gewricht overeenkomen. 

OPMERKING: Als de waarden niet overeenkomen, drukt u opnieuw op "Instellen". 

8

Navigeer op het teach-paneel naar Systeem [1] en vervolgens naar Systeem bijwerken. 

Controleer of de Cobot-firmware [2] ofwel:

  • HR5.51H.16.beta.20231213.zip
  • HR6.4.9.tmp.20240919.zip

OPMERKING: Firmwareversie HR6.4.9.tmp.20240919. zip is compatibel met cobots van elke grootte.

Raadpleeg de  sectie Haas Cobot - Onderhoud voor de firmware-updateprocedure. 

9

Schakel de Haas CNC in.

Laat alle assen teruglopen naar het nulpunt.

Plaats de USB-onderhoudssleutel.  Ga in Onderhoudsmodus.

Ga naar het tabblad Parameters> Factory.  Verander het volgende:

  • 1278 [1278:] Robot gereed Noodstop ingeschakeld op WAAR
  • 2191 [694:] LICHTGORDIJN TYPE naar LC_TYPE_1
  • 2194 [:] Schakelaar voordeur volledig open inschakelen naar WAAR

Opmerking: op machines met softwareversie 100.20.000.1010 of hoger moet de volgende parameter worden gewijzigd:

  • 2192 [:] Activeerder drempel lichtgordijn naar 0

Druk op [SETTING].

Stel de instellingen in:

  • 372 Parts Loader Type in op 3: Robot.
  • 376 Lichtgordijn ingeschakeld naar Aan

 

10

Druk op het Haas paneel op [CURRENT COMMANDS].

Ga naar het tabblad  Devices (apparaten)>Robot>Jogging (tornen) . Wijzig het volgende:

  • Maximale tornsnelheid in 7,9  inch/sec

 Opmerking: de joggingstappen op de RJH zijn een percentage van deze maximumsnelheid. Om de afstand die de robot aflegt bij elke jogwielklik te verkleinen, moet de maximale jogsnelheid in een lagere waarde worden gewijzigd.

Ga naar het tabblad Setup (instellen) . Wijzig het volgende:

WAARSCHUWING: Als deze waarde verkeerd wordt ingesteld, kan dit ertoe leiden dat de robotarm niet correct beweegt.
 
  • Number of Grippers (aantal grijpers) in het aantal grijpers.
  • Grijper onbewerkte stukken klemmen uitgang naar1.
  • Grijper onbewerkte stukken ontklemmen uitgang naar2.
  • Raw Gripper Clamp Delay (grijper onbewerkt klemvertraging) in de tijd voor het klemmen/lossen in seconden.
  • Raw Gripper Clamp Type  (grijper onbewerkt klemtype) in OD (uitwendig) / ID (inwendig.
  • Nafreesgrijper klemmen uitgang naar3.
  • Nafreesgrijper ontklemmen uitgang naar 4.
  • Finish Gripper Clamp Delay (grijper bewerkt klemvertraging) voor de duur van het klemmen/lossen in  seconden.
  • Raw Gripper Clamp Type (grijper onbewerkt klemtype) in  OD (uitwendig)/ID (inwendig).

Security Risk Level

1

BELANGRIJK: Zorg ervoor dat u een passende risicobeoordeling uitvoert en voldoet aan alle toepasselijke veiligheidsvereisten. 

2

Stel op basis van de risicobeoordeling het juiste beveiligingsrisiconiveau in op het Cobot teach-paneel. Navigeer naar Configuratie > Algemene beperkingen en tik op het gewenste beveiligingsrisiconiveau [1] van 0 - 5.

Gebruik de  "admin"-code in de veiligheidsverificatie om het beveiligingsniveau te wijzigen.

OPMERKING: Wanneer het veiligheidsrisiconiveau lager is, heeft de robot een lagere maximale snelheid, kracht, enz. Wanneer het veiligheidsrisiconiveau hoger is, heeft de robot een hogere maximale snelheid, kracht, enz. 

Dit beveiligingsrisiconiveau berekent de maximaal toegestane kracht, snelheid, voeding, momentum, elleboogsnelheid en elleboogkracht [2] die de cobot zal weerstaan voordat alarm 9150.10017 Botsingstopfout wordt geactiveerd. 

BELANGRIJK: De geprogrammeerde snelheid van de robot kan niet groter zijn dan de toegestane snelheid van het beveiligingsrisiconiveau. 

OPMERKING: Voor meer informatie over alarmen raadpleegt u de Haas Cobot - Handleiding voor probleemoplossing. 

Activation

1

Download en laad de configuratiebestanden door in te loggen op het HAAS SERVICE PORTAAL.

Download de configuratiebestanden voor de optie veiligheidsautomatisering aan de voor-/zijde.

Laad het patchbestand voor de configuratie in de besturing. Zie de procedure BESTURING-/CONFIGURATIEBESTAND VAN DE VOLGENDE GENERATIE DOWNLOADEN/LADEN.

2

Ga naar Parameters > Features (Kenmerken) > Robot om te controleren of de robotfunctie onderaan is weergegeven.

3

Druk op[DIAGNOSTIC].

Ga naar het Devices (Apparaten)>Robot>Setup (Instellen) tabblad [1].

Druk op [E-Stop].

Druk op [F1]om de robot te verbinden [2].

De eerste keer dat u een robot op een machine aansluit, moet de robotfunctie worden ontgrendeld. Deze pop-up toont de huidige softwareversie van de machine, het mac-adres van de robot en een gegenereerde code. Voer deze informatie in HBCin om de ontgrendelingscode te ontvangen.

4

Ga op HBC naar het tabblad Service [1].

Klik aan de linkerkant van het scherm op Activations (Activeringen) [2] en selecteer vervolgens cobotinstallatie [3] om het proces te starten en de cobotontgrendelingscode op te halen.

De eerste stap is het invoeren van het serienummer van de machine [4] en het serienummer van de cobot [5] in de velden op HBC.

Zodra u de juiste informatie hebt ingevoerd, drukt u op Next (Volgende) [6] in de rechterbenedenhoek en gaat u door met de stappen totdat u de ontgrendelingscode ontvangt.

Opmerking: Controleer of u op het tabblad Cobot Installation (Cobotinstallatie) [3] bent en niet op het tabblad Robot Installation (Robotinstallatie). De robotinstallatie wordt alleen gebruikt voor de Haas Robot Pakketten. Het gebruik van de robotinstallatie voor de Haas-cobots zal resulteren in een ongeldige ontgrendelingscode.

5

Voer het Haas-serienummer van de cobot[1] en de ontgrendelingscode in om de robot op de machine aan te sluiten. 

 LET OP: Deze stap kan alleen worden uitgevoerd door een HFO-servicetechnicus.

 Opmerking: De machine moet worden geactiveerd voordat de cobot wordt geactiveerd. Volg de procedure Machine-activering / Tijdverlenging - NGC .

Wanneer de robot verbinding heeft gemaakt met de machine, moet er een geel bericht met de melding Robotactivering succesvol onderaan het Haas-scherm verschijnen.

6

Laat de [E-STOP] los en druk op RESET om de alarmen te wissen. 

Druk op de [HANDLE JOG] knop. 

Druk de [CURRENT COMMANDS]  en ga naar Apparaten > Robot > Joggen tabblad.

 Opmerking: De robot in de instelmodus kan alleen worden gejogd terwijl de F2 -knop de RJH is ingedrukt. Zie de sectie Instel-/uitvoermodus hieronder.

Druk op de Jog Touch op de afstandsbediening op de knop Joint om naar de Joints Coördinaten te gaan.

Verplaats de robot naar een toegankelijke locatie om de grijpers te installeren.

Jog J6 naar 0,0000 positie.

Het locatiegat moet bovenaan gecentreerd zijn.

Notitie: druk op [Emergency Stop] voordat u aan de robot gaat werken.

Gripper Installation

1

Schakel de machinelucht uit door de klep in de -kast te draaien en trek aan de drukontlastklep om de lucht in het systeem te laten ontsnappen.

2

Jog de robot zodat u gemakkelijk toegang heeft tot de eindverbinding. Dit maakt de installatie van de grijpers eenvoudiger.

Installeer de montageplaat van de grijper [1] aan de eindverbinding van de cobot met behulp van de 4 SHCS en vulringen [2]. 

Let op: Zorg er bij het installeren voor dat de montageplaat de juiste oriëntatie heeft. De montageplaat moet zo worden uitgelijnd dat de elektrische connector [3] zich aan de bovenkant van de beugel bevindt, zoals weergegeven op de afbeelding. 

Let op: Er zit een extra boring in de voorkant van de eindverbinding. Dit gat is iets groter dan de 4 bevestigingsboringen en mag niet worden gebruikt om de grijpers te bevestigen.

3

Monteer de HC5 grijperassemblage [1] op de montageplaat van de grijper met behulp van de 2 SHCS en ringen [2].

Zorg ervoor dat de luchtslangfittingen [3] naar de bovenkant van de montageplaat zijn gericht, zoals weergegeven op de afbeelding.

4

Leid de (x2) luchtleidingen van de grijper naar dezelfde kleurgecodeerde fitting op de dubbele luchtventieleenheid. 

Bevestig de luchtleidingen door ze in een kabelgoot te wikkelen. Gebruik de klittenbandriemen om de kabelgoot aan de cobot te bevestigen. Zorg ervoor dat er voldoende speling is, zodat de kabels niet worden belast wanneer de cobot volledig is uitgeschoven.

Steek de luchtslang in de fitting van het gebruikte ventiel [1]. 

Zorg ervoor dat de stekker is geïnstalleerd op de fitting van het ongebruikte ventiel [2]. 

Verification

Test de noodstop:

  • Druk op een E-STOP-knop op het Haas-paneel, RJH-XL of het Cobot teach-paneel. Zorg ervoor dat de machine 107 NOODSTOP alarm genereert.  Als de NOODSTOP-knop geen 107 NOODSTOP -alarm genereert, controleer dan de bedrading. Laad de nieuwste configuratiebestanden om de RJH-XL in te schakelen.

Test het robotveiligheidsapparaat:

Zorg ervoor dat er een door een noodstop of lichtgordijn geactiveerd pictogram op de Haas-paneel staat, wanneer het robotveiligheidsapparaat wordt geactiveerd. 

  • Omheining - steek de sleutel in de vergrendeling, controleer of de twee rode LED-lampjes aan de voorkant van de vergrendeling UIT staan. Verwijder de sleutel uit de vergrendeling, controleer of de twee rode LED-lampjes AAN staan. 
  • Area Scanner - Stap in het beschermende veld en controleer of de rode LED op de gebiedsscanner gaat branden. Stap buiten het beschermende veld en controleer of de groene LED-lampjes oplichten.
  • Lichtgordijn - interfereer de lichtgordijnbalken, controleer of het door het lichtgordijn geactiveerde pictogram op de Haas-paneel. Druk op [RESET]. Stap buiten de lichtgordijnbalken, controleer of er geen pictogram verschijnt op de Haas-paneel. 

OPMERKING:  Als het door het lichtgordijn geactiveerde pictogram niet wordt weergegeven, controleer dan de bedrading, uitlijning en fabrieksinstelling:  2191 [694:] TYPE LICHTGORDIJN  is ingesteld op  LC_TYPE_1.

Test de werking van de grijpers:

  • Controleer of beide grijpers correct klemmen en losmaken.
  • Druk de [CURRENT COMMANDS]  en ga naar Apparaten > Robot > Joggen tabblad.
  • Druk op [F2] om de nafreesgrijperte klemmen/ontspannen.
  • Druk op [F3] om de grijper onbewerkte stukken te klemmen/te lossen.

Test het joghandwiel met afstandsbediening:

  • Koppel het joghandwiel met afstandsbediening los
  • Druk op de [HANDLE JOG] knop. 
  • Druk de [CURRENT COMMANDS]  en ga naar Apparaten > Robot > Joggen tabblad.
  • Druk op het joghandwiel met afstandsbediening op de knop Joint om naar de Joints Coördinaten te gaan.
  • Verplaats de robot naar een veilige locatie.

BELANGRIJK: Als er een geel waarschuwingsbericht verschijnt met de melding "Activeer het lichtgordijn of de Cell Safe" terwijl u de robot probeert te bedienen, controleer dan of de veiligheidsparameter is toegepast door de configuratiebestanden van HBC opnieuw te uploaden. 

Controleer de werking van de veilige / run-modus

Alle CNC-machines van Haas zijn voorzien van een sleutelschakelaar aan de zijkant van het bedieningspaneel om de Instelmodus te vergrendelen en te ontgrendelen. De robot zal het volgende gedrag vertonen, afhankelijk van de geselecteerde modus. 

  • Wanneer de Haas-besturing in de Run-modus staat, stopt modus 1, waarbij het robotveiligheidsapparaat wordt geactiveerd, alle bewegingen. Deze beweging kan pas worden gestart als het robotveiligheidsapparaat niet meer wordt geactiveerd.
  • Wanneer de Haas besturing zich in de instelmodus, modus 2 bevindt, kan een beweging met beperkte snelheid, zoals het joggen van een as van de robot, worden uitgevoerd om het bewegingspad van een robot te programmeren, de positie op te pakken, het middelpunt van het gereedschap van een robot in te stellen (een offset), laad en pak onderdelen van de spil of onderdeelhouder in de machine, enz. Het geprogrammeerde pad kan ook langzaam worden afgelegd om het geprogrammeerde pad van de robot te bewijzen. De robot in de instelmodus kan alleen worden gejogd terwijl de F2-knop de RJH is ingedrukt.

Haas Robot - Quick Start Guide

Stel na het installeren van de robot een taak op volgens de onderstaande procedure.

Haas Robot - Snelstartgids

Disable the Robot

Om de robot uit te schakelen om de machine in stand-alone-modus te laten draaien. Druk op [SETTING]. Wijzig de volgende instellingen:

  • 372 Werkstuk lader type naar 0: GEEN
  • 376 Lichtgordijn ingeschakeld naar Uit