서비스 홈 방법 절차 Haas 코봇5(HC5) - CM - 설치 - AD0762

Haas 코봇5(HC5) - CM - 설치 - AD0762

4.3 CM 설치

Last updated: 04/04/2024

Haas Cobot 5(HC5) - CM - 설치

AD0762

Revision A - 05/2025

Introduction

이 절차에서는  Haas Cobot 5 (HC5)를 설치하는 방법을 설명합니다.

 참고: CNC 기계와 로봇으로 구성된 Haas 설계 작업 셀은 CE 요건을 준수하는 것으로 평가되었습니다. Haas 셀 디자인에 대해 변경 또는 변형하는 경우 해당 표준을 준수하는지 평가해야 하며 이는 사용자/통합 회사의 책임입니다.

기계 요구 사항:

참고: CM-1 기계는 전면 로딩 코봇과만 호환됩니다.

공구 요구 사항

  • 미니 일자 드라이버

 참고: 주문에 포함된 구성 요소는 판매 주문서를 참조하십시오. 주문은 구매한 옵션에 따라 다릅니다.

중요:  Hans 코봇에 대한 자세한 내용은 Elfin 소프트웨어용 Hans 로봇 작동 설명서를 참조하십시오.

 

Haas 코봇 5 패키지를 Haas 기계에 현장 설치하려면 다음 구성품이 필요합니다:

부품 번호 설명

다음 코봇 통합 키트 및 안전 파라미터 중 하나:

93-1001056   코봇 통합 키트 전면 로드 CM-1

93-1000997   전면 자동화 안전 파라미터만 해당

 코봇 통합 키트 및 안전 파라미터

다음 로봇 안전 장치 중 하나:

08-1899 다측면 광 커튼 HRP 키트

08-1948  5면 광 커튼 HRP 키트

08-1897 레이저 영역 스캐너 키트

 로봇 안전 장치

Machine Setup

1

자동 도어 커버를 제거하여 도어 완전 개방 근접 센서를 설치합니다. 

센서가 트립되는 데 필요한 패널 [1]을 잘라냅니다. 

 

 

 

2

제공된 장착 하드웨어를 사용하여 도어 완전 개방 근접 센서를 [1]과 같이 커버 아래에 있는 PEM 스터드에 부착하여 설치합니다.

 

 

3

그림과 같이 트립 플래그를 설치하여 도어가 완전히 열렸을 때 근접 센서를 활성화하십시오.

제공된 하드웨어를 사용하여 도어 패널에 있는 PEM 너트에 트립 플래그를 설치합니다.

 

 

 

4

그림과 같이 도어 완전 개방 센서 케이블[1]을 제어 캐비닛에 배선합니다.

근접 센서 케이블을 IO PCB의 P27 에 연결합니다.

Cobot Installation

1

코봇 과 제어 박스가 일치하는 일련 번호와 일치하는 세트에서 왔는지 확인합니다.

Haas 일련 번호[1]가 있는 흰색 데칼이 있습니다. 두 상자에서 모두 동일한지 확인하십시오.

식별 번호[2]가 있는 노란색 원 데칼이 있습니다. 두 상자에서 모두 동일한지 확인하십시오.

2

제공된 버튼 헤드 캡 나사를 사용하여 베이스 마운트 브래킷을 기계 엔클로저에 설치합니다.

2개의 버튼 헤드 캡 나사를 기계 엔클로저의 탭형 구멍 [1]에 삽입합니다. 

 참고: [3]과 같이 기계 도어를 열고 제공된 잠금 너트로 버튼 헤드 캡 나사를 고정합니다.

두 개의 PEM 너트 [2]에 고정될 하단의 두 개의 버튼 헤드 캡 나사를 설치합니다.

3

통합 키트의 버튼 헤드 캡 나사 4개를 사용하여 앵글 장착 브래킷 [1]을 설치합니다.

참고:앵글 장착 브래킷의 방향이 이미지와 같은지 확인하십시오. 

3개의 버튼 헤드 캡 나사 [2]를 사용하여 지지 레그를 설치합니다.

4

4 FBHCS [2]를 사용하여 이전 단계에서 설치된 마운트 브래킷에 공작물 테이블 브래킷 [1]을 고정합니다.

기포 수준기를 사용하여 공작물 테이블이 대략적으로 수평 상태인지 확인하십시오.

4개의 FBHCS [4]를 사용하여 공작물 템플릿 [3]을 공작물 테이블 브래킷에 고정합니다.

조정 가능한 풋[5]이 바닥에 닿을 때까지 내립니다. 이 지지대는 이동 중에 코봇을 안정적으로 유지합니다.

5

배송 상자에서 코봇을 제거합니다. 

6개의 SHCS [1]를 사용하여 앵글 장착 브래킷  상단에 코봇을 설치합니다.

중요: 코봇은  약 35 lbs이며 해당 무게를 안전하게 들어 올릴 수 있는 장치로 들어 올려야 합니다. 

6

코봇  제어 박스 [1]를 장착 브래킷 [2] 및 공작물 테이블 [3] 바로 아래에 놓습니다. 이렇게 하면 전기 설치를 위해 케이블이 충분히 느슨해집니다.

7

코봇 패키징 내부에는 다음과 같은 예비 부품으로 채워진 작은 백[1]이 있습니다. 

  • 퓨즈
  • 나사 (x2)
  • 제어 박스 키

여분의 M12 커넥터로 채워진 중간 크기의 백[2]이 있습니다. 이 케이블을 사용하여 End I/O 모듈의 입력 및 출력을 구성할 수 있습니다. 

종이로 채워진 대형 백[3]과 코봇 소프트웨어로 다운로드한 USB 스틱이 있습니다.

나중에 사용할 수 있도록 이러한 예비 부품을 안전한 곳에 보관하십시오. 

Robot Electrical & Air - Installation

 주의: CNC 기계 및 해당 구성 요소에서 유지 보수 또는 수리를 수행할 때는 항상 기본 안전 예방 조치를 따라야 합니다. 이는 부상 및 기계적 손상의 위험을 줄입니다.

  • 주회로 차단기를  [OFF] 위치로 설정합니다.

 위험: 제어 캐비닛 내부에서 작업을 시작하기 전에 320V Power Supply / Vector Drive에서 고전압 표시등이 5분 이상 꺼져 있어야 합니다.

일부 서비스 절차는 위험하거나 생명까지 앗아갈 수 있습니다. 완전히 이해하지 못하는 절차는 시도하지 마십시오. 절차 이행에 대해 궁금한 점이 있으시면, Haas 직영 창고 매장(HFO)에 연락하여 서비스 기사 방문 일정을 예약하십시오.

1

인터페이스 박스를 Haas 기계에 연결합니다.

로봇 안전 장치 인터페이스 상자 32-9018 에는 기계 판금에 부착할 수 있는 마그네틱 마운트가 있습니다. 케이블이 닿을 수 있도록 제어 캐비닛 근처에 인터페이스 박스 [1]를 장착합니다.

케이블을 전기 캐비닛 하단으로 배선합니다.

참고: 인터페이스 상자를 로봇 안전 장치 인터페이스 박스로 업그레이드하는 방법에 대한 자세한 내용은 로봇 안전 장치 인터페이스 박스 - 설치 - AD0703을 참조하십시오. 

2

인터페이스 박스를 Haas 제어 캐비닛에 연결합니다.

케이블 33-8562CE-STOP 터미널 블록을 TB-1B[1]에 연결하고 설치 모드 터미널 블록을 SIO PCB의 TB-3B[1]에 연결합니다.  

사용자 릴레이를 K9 및 K10에 끼웁니다.[2]

점퍼가  JP1의 SIO PCB에 설치되어 있는지 확인하십시오

P1 SIO로 표시된 피그테일 케이블을  P1[3]의 SIO PCB에 연결합니다.

참고: 기계에 Regen 벡터 드라이브가 있는 경우, 케이블 33-0634 FILTER OV TO IOPCB P1을 P1 SIO에서 분리하고 케이블 33-8562C의 커넥터 FILTER OV FAULT에 꽂습니다. 기계에 Regen 벡터 드라이브가 없는 경우, 커넥터 FILTER OV FAULT에 아무 것도 꽂지 마십시오.

RJ-45 케이블[4]을 이더넷에 연결하고 USB 어댑터 [5] (33-0636)에 연결하십시오.   USB 커넥터를 Maincon PCB J8 상단 포트에 연결합니다. 페라이트 필터[6] 를 USB 어댑터에 추가합니다.

24VDC 전원공급장치[7]를 제어 캐비닛의 왼쪽에 장착하고, 케이블 33-8562C의 24V PS라고 표시된 커넥터에 꽂습니다. 케이블 33-1281 [8]을 24VDC 전원 공급 장치[7]에 연결하고, PSUP PCB의 P3에 꽂습니다. 

3

코봇 제어 박스 내부에 로봇 신호 케이블 33-1272의 일부를 설치합니다. 이렇게 하려면 코봇  제어 박스에서 안전 커넥터 [1]를 제거하여 다른 색상의 전선을 각각의  위치에 설치하십시오.

안전 커넥터로 가는 33-1272 케이블[2]:

  • 회색 전선부터 상단 24V까지
  • 빨간색 전선부터 하단 24V까지
  • 녹색 전선부터 EI0까지
  • 갈색 전선부터 EI1까지
  •  SA0 부터 SA1까지의 점퍼[3]
  •   SB0 부터 SB1까지의 점퍼[4]

 참고: 나머지 케이블은 사용되지 않습니다. 사용하지 않은 나머지 전선을 집타이로 묶으십시오. 

4

중요: 로봇 신호 케이블 33-1272의 모든 케이블을 설치한 후. 코봇 제어 박스를 보호하기 위해 퓨즈 [1]가 항상 설치되어 있는지 확인하십시오.

5

코봇을 인터페이스 박스 에 연결합니다.

RJ45 이더넷 케이블 [1]을 코봇  제어 박스에서 인터페이스 박스로 연결합니다. 페라이트 필터[2]를 RJ-45 케이블에 추가합니다.

로봇 신호 케이블[3]을 코봇 제어 박스에서 인터페이스 박스로 연결합니다. 

120VAC 코봇 전원 케이블[4]을 외부 전원에 연결하십시오. 

로봇 전원 케이블 [5]을 제어 박스에서 코봇으로 연결합니다.

제어 박스의 교육 펜던트 케이블 [6]을 교육 펜던트에 연결합니다. 

참고: 인터록 펜스, 영역 스캐너 또는 광 커튼 설치에 대한 자세한 내용은 아래 로봇 안전 장치섹션을 참조하십시오.

6

원격 조그 핸들이 기계에 설치되어 있는지 확인하십시오.

참고: RJH-XL 설치에 대한 자세한 내용은 원격 작업 핸들 - Touch Large(RJH-XL) - 설치 - AD0533을 참조하십시오. 

7

7 ~ 9 단계는 공압 그리퍼의 배선 및 호스 배선 지침입니다. 기계적 설치는 이 페이지의 하단에 있는 그리퍼 설치 섹션을 참조하십시오.

에어 라인이 충분히 느슨해지도록 하면서 듀얼 에어 솔레노이드 어셈블리 [1]를 장착 브래킷 [2] 측면에 설치하십시오.

코봇 또는 작업자가 기계 주변에서 작업하는 데 방해가 되지 않는 위치에 있는지 확인하십시오.

그림과 같이 기계 아래의 에어 라인 [3]을 CALM 캐비닛 [4] 쪽으로 다시 배선합니다.

8

CALM 캐비닛 내부의 CALM 매니폴드 포트 중 하나에서 플러그를 제거하고 포트의 피팅에 체크 밸브 [1] (58-1863)를 설치합니다.

듀얼 에어 솔레노이드 어셈블리(이전 단계에서)에서 CALM 캐비닛으로 입력 에어 라인 [2]을 배선하고 에어 라인을 체크 밸브에 연결합니다.

기계 공기 공급 장치를 켜십시오.

9

제어 박스 [1]의 동력을 끄십시오.

솔레노이드 케이블을 듀얼 에어 솔레노이드 어셈블리 [2]에서 Cobot 제어 박스 [3]의 디지털 출력에 연결합니다. 코봇 제어 박스에서 커넥터를 제거하십시오.

10

다른 색상의 전선을 각 위치에 설치합니다.

  • 0V에 검정색/흰색 케이블 연결
  • DO0에 검정색 케이블 연결
  • 0V에 주황색/흰색 케이블 연결
  • DO1에 주황색 케이블 연결
  • 0V에 빨간색/흰색 케이블 연결
  • DO2에 빨간색 케이블 연결
  • 0V에 갈색/흰색 케이블 연결
  • DO3에 갈색 케이블 연결

제어 박스의 동력을 켭니다.

Robot Safety Device

중요: 안전 장치의 작동을 올바르게 구성하고 테스트할 때까지 로봇을 작동하지 마십시오.

광 커튼:

코봇 패키지는 광 커튼 송신기 및 리시버와 함께 기본 안전 장치로 제공됩니다. 광 커튼은 아래 절차에 따라 설치하십시오. 

광 커튼 설치

참고: 영역 스캐너 또는 HC10 기계 준비 키트를 주문한 경우 1M 광 커튼 수신기 및 송신기도 있습니다. 모든 코봇에 함께 제공됩니다. 

영역 스캐너:

기계에 영역 스캐너 옵션이 장착된 경우, 영역 스캐너를 공간에 설치하고 구성해야 합니다. 아래 절차에 따라 설치하십시오. 

영역 스캐너 설치

First Power-UP

1

Haas 기계를 켜십시오. 

전원 스위치 [1]를  뒤집어 코봇의 전원을 켭니다.

원 [2]을 눌러 코봇 교육 펜던트의 전원을 켭니다. 

코봇 교육 펜던트의 [E-STOP][3]이 해제되어 있는지 확인합니다. 

언어를 변경하려면 언어 드롭다운 메뉴를 클릭하십시오. 영어는 EN을 선택하십시오. 이 설정 변경을 확인하기 위해, 코봇 교육 펜던트에 사용자 이름과 암호를 입력하라는 팝업이 표시됩니다. 

사용자 이름과 비밀번호 모두에 "admin"을 입력합니다. 

2

참고: 코봇 교육 펜던트에는 사용자 이름과 암호를 입력하라는 팝업이 표시됩니다. 교육 펜던트에 로그인하려면 다음 자격 증명을 사용하십시오.

  • 사용자 이름 = admin
  • 암호 = admin

실행 모드로 들어갑니다. 활성화를 누르십시오. 

Jog mode[1]로 이동하십시오.

영점 이동 버튼[2]을 사용하여 각 조인트를 영점 위치로 이동합니다. 

3

로봇이 영점 위치에 있으면 해시 라인[1]이 코봇의 각 조인트 양쪽에 정렬되었는지 확인합니다. 

 중요: 조인트 해시 라인[1]이 정렬되지 않으면 모든 해시 라인[1]이 정렬될 때까지 특정 조인트를 적절히 조그합니다. 이 위치는 다음 단계에서 새 코봇 영점 위치로 설정됩니다.  

이더넷 케이블[2]을 코봇 제어 박스에서 컴퓨터로 연결합니다.

컴퓨터에서 어댑터 설정을 변경하여 이더넷 포트를 활성화합니다. 

참고:어댑터 설정 변경에 대한 도움말은 다음 단계를 참조하십시오.

4

어댑터 설정을 변경하려면 컴퓨터에서 설정 페이지 [1]를 연 다음 네트워크 및 인터넷 [2]을 클릭하면 네트워크 상태 페이지가 나타납니다.

어댑터 옵션 변경[3]을 클릭한 다음 이더넷[4]을 마우스 오른쪽 버튼으로 클릭하고 속성 창[5]을 엽니다. 여기서 인터넷 프로토콜 버전 4(TCP/IPv4) [6] 옵션을 선택하고 확인을 클릭합니다. 

 

5

이제 이더넷 설정이 정확합니다. 웹 브라우저 창을 열고 코봇[1]의 IP 주소를 입력하십시오. 

참고:이는 노트북을 HRP-1/2/3에 연결하는 것과 동일한 프로세스입니다. 이더넷을 통한 코봇 연결에 대한 추가 정보는 Haas 로봇 연결 및 조그 섹션에 있는 HRP-문제 해결 페이지의 동영상을 참조하십시오. 

6

 HBC에서 HRTool을 다운로드합니다. HBC의 서비스 섹션에서 Utilities(유틸리티) > Documents and Software(문서 및 소프트웨어) > 01 Control Software(제어 소프트웨어) > 01 Next(다음) Generation Control(생성 컨트롤) > 10 Cobot Software(10 코봇 소프트웨어) > HRTool.zip으로 이동합니다.

폴더의 압축을 풀고 HRToolsMaind.exe로 이동합니다.

시스템 탭 아래에 있는 코봇 IP 주소를 입력합니다.  Set(설정)을 클릭합니다. 

HRTool의 Config(구성) 탭으로 이동합니다.

실제 인코더 값과 이론적 인코더 값을 보려면 "get"을 클릭하십시오. 

""set"을 클릭하여 이론적인 인코더 값을 실제 인코더 값으로 설정하십시오. 이 단계는 코봇의 현재 위치를 새 원점 위치로 설정합니다. 

7

각 조인트의 실제 인코더 값과 이론적 인코더 값이 일치하는지 확인하십시오. 

참고: 값이 일치하지 않으면 "설정"을 다시 누르십시오. 

8

교육 펜던트에서 시스템[1]으로 이동한 다음 시스템 업데이트로 이동합니다. 

코봇 펌웨어[2]가 다음 중 하나인지 확인합니다.

  • HR5.51H.16.beta.20231213.zip
  • HR6.4.9.tmp.20240919.zip

참고: 펌웨어 버전 HR6.4.9.tmp.20240919.zip은 모든 크기의 코봇과 호환됩니다.

펌웨어 업데이트 절차는 Haas 코봇 - 유지보수 장을 참조하십시오. 

9

Haas CNC를 켜십시오.

모든 축을 영점 복귀 합니다.

서비스 USB 키를 삽입하십시오.  서비스 모드로 들어갑니다.

파라미터> 공장 탭으로 이동합니다.  다음을 변경합니다.

  • 1278 [1278:] Robot Ready E-Stop Enabled를 TRUE로
  • 2191 [694 :] 광 거튼 유형을 LC_TYPE_1로
  • 2194 [:] Enable Front Door Fully Open 스위치를 TRUE로 활성화하십시오

참고: 소프트웨어 버전이 100.20.000.1010 이상인 기계는 아래 매개 변수를 변경해야 합니다.

  • 2192 [:] 광 커튼 트리거 임계치를   0으로

[SETTING]을 누릅니다.

설정을 다음과 같이 지정합니다.

  • 372 Parts Loader Type을 3: 로봇.
  • 376 Light Curtain Enabled를 On으로

 

10

Haas 펜던트에서 [CURRENT COMMANDS]를 누릅니다.

장치>로봇>조깅 탭으로 이동합니다. 다음과 같은 사항을 변경합니다.

  • Maximum Jogging Speed를 7.9 inch/sec로

설정 탭으로 이동합니다. 다음과 같은 사항을 변경합니다.

경고: 이 값을 잘못 설정하면 로봇 암이 올바르게 움직이지 않을 수 있습니다. 
 
  • Number of Grippers를 그리퍼의 수로.
  • Raw Gripper Clamp Output을 1로.
  • Raw Gripper Unclamp Output 을 2로.
  • Raw Gripper Clamp Delay 을 클램프/클램프 해제 지속시간 (초)으로.
  • Raw Gripper Clamp Type 을 OD/ID로.
  • Finish Gripper Clamp Output 을 3으로.
  • Finish Gripper Unclamp Output 을 4로.
  • Finish Gripper Clamp Delay 를 클램프/클램프 해제 지속 시간(초)로.
  • Raw Gripper Clamp Type 을 OD/ID로

Security Risk Level

1

중요: 적절한 위험 평가를 수행하고 모든 적절한 안전 요구 사항을 충족했는지 확인하십시오. 

2

위험 평가를 기반으로 코봇 교육 펜던트에서 적절한 보안 위험 수준을 설정하십시오. Config > General Restrictions로 이동하고 0~5까지 원하는 보안 위험 수준[1]을 탭하십시오.

안전 검증에서 "admin" 코드를 사용하여 보안 레벨을 변경하십시오.

참고: 보안 위험 수준이 낮으면 로봇의 최대 속도, 힘 등이 낮아집니다. 보안 위험 수준이 높으면 로봇의 최대 속도, 힘 등이 더 높아집니다. 

이 보안 위험 수준은 경보 9150.10017 충돌 정지 오류가 트리거되기 전에 코봇이 견디게 되는 최대 허용 가능 힘, 속도, 동력, 모멘텀, 엘보우 속도 및 엘보우 힘[2]을 계산합니다. 

중요: 로봇의 프로그래밍된 속도는 보안 위험 수준에서 허용 가능한 속도보다 클 수 없습니다. 

참고: 경보에 대한 자세한 내용은 Haas 코봇 - 문제 해결 안내서를 참조하십시오. 

Activation

1

Haas Service 포털로 이동하여 구성 파일을 다운로드하십시오.

안전 자동화 옵션 전면/측면 구성 파일을 다운로드합니다.

옵션 구성 패치 파일을 제어 장치에 로드하십시오. 차세대제어장치 - 구성 파일 - 다운로드/로드 절차를 참조하십시오.

2

Parameters(파라미터) > Features(기능) > Robot(로봇) 으로 이동하여 로봇 기능이 하단에 나타나는지 확인합니다.

3

[CURRENT COMMANDS]를 누르십시오.

Devices(장치)>Robot(로봇)>Setup(설정)탭[1]으로 이동합니다.

[E-Stop]을 누릅니다.

[F1]을 눌러 로봇[2]을 연결합니다.

로봇을 기계에 처음 연결하면 로봇 기능을 잠금 해제해야 합니다. 이 팝업은 기계의 현재 소프트웨어 버전, 로봇 MAC 주소 및 생성된 코드를 보여줍니다. 잠금 해제 코드를 받으려면 이 정보를 HBC에 입력하십시오.

4

HBC에서 Service 탭[1]으로 이동합니다.

화면 왼쪽에서 Activations(활성화)[2]를 클릭한 다음 Cobot Installation(코봇 설치) [3]를 선택하여 코봇 잠금 해제 코드를 얻는 프로세스를 시작하십시오.

첫 번째 단계는 HBC의 필드에 기계 일련 번호[4]와 코봇 일련 번호[5]를 입력하는 것입니다.

올바른 정보를 입력했으면 오른쪽 하단 모서리에 있는 Next [6]를 누르고 잠금 해제 코드를 받을 때까지 단계를 계속하십시오.

참고:Robot Installation(로봇 설치) 탭이 아닌 Cobot Installation(코봇 설치) 탭[3]인지 확인하십시오. 로봇 설치는 Haas 로봇 패키지에만 사용됩니다. Haas 코봇에 로봇 설치를 사용하면 유효하지 않은 잠금 해제 코드가 발생합니다.

5

코봇의 Haas 일련 번호[1]와 잠금 해제 코드를 입력하여 로봇을 기계에 연결합니다. 

 참고: 이 단계는 HFO 서비스 기술자만 완료할 수 있습니다.

 참고: 로봇이 활성화되기 전에 기계를 활성화해야 합니다.  기계 활성화/시간 연장 - NGC 절차를 따르십시오.

로봇이 기계와 연결되면 노란색의  로봇 활성화 성공 메시지가 Haas 화면 하단에 나타납니다.

6

[E-STOP] 를 해제하고 RESET 을 눌러 경보를 소거합니다. 

[HANDLE JOG] 버튼을 누르십시오. 

[CURRENT COMMANDS] 를 누르고 장치 > 로봇 > 조깅 탭으로 이동합니다.

 참고: 설정 모드의 로봇은 RJH를 누른 상태에서 F2 버튼을 누르고 있는 동안에만 조깅할 수 있습니다. 아래의 설정/실행 모드 섹션을 참조하십시오.

Remote Handle Jog Touch에서 Joint 버튼을 눌러 Joints Coordinates로 이동합니다.

그리퍼를 설치하려면 로봇을 적당한 위치로 옮기십시오.

J6를 0.0000 위치로 조그합니다. 위치 구멍은 상단 중앙에 있어야 합니다.

참고:  로봇에서 작업하기 전에 [E-STOP]을 누릅니다.

Gripper Installation

1

공기/윤활 캐비닛에서 밸브를 돌려 기계 공기를 끄고 압력 해제 밸브를 당겨 시스템에 있는 공기를 방출하십시오.

2

엔드 조인트에 쉽게 접근할 수 있도록 로봇을 조그하십시오. 이렇게 하면 그리퍼 어셈블리를 쉽게 설치할 수 있습니다.

4개의 SHCS 및 와셔 [2]를 사용하여 그리퍼의 장착 플레이트 [1]를 코봇의 엔드 조인트에 설치합니다. 

참고:설치할 때 장착 플레이트의 방향이 올바른지 확인하십시오. 그림과 같이 전기 커넥터 [3]가 브래킷 상단에 오도록 장착 플레이트를 정렬해야 합니다. 

참고:엔드 조인트의 정면에 여분의 보어가 있습니다. 이 구멍은 4개의 패스너 보어보다 약간 크므로 그리퍼를 장착하는 데 사용해서는 안 됩니다.

3

2개의 SHCS 및 와셔 [2]를 사용하여 HC5 단일 그리퍼 어셈블리 [1]를 그리퍼 장착 플레이트에 설치합니다.

그림과 같이 에어 호스 피팅 [3]이 장착 플레이트 상단을 향하고 있는지 확인하십시오.

4

그리퍼에서 듀얼 에어 솔레노이드 어셈블리의 동일한 색상 코드 피팅으로 (x2) 에어 라인을 배선합니다. 

케이블 도관에 에어 라인을 감아 고정합니다. 벨크로 스트랩을 사용하여 케이블 도관을 코봇에 부착합니다. 코봇이 완전히 확장될 때 케이블이 변형되지 않도록 충분히 느슨한지 확인하십시오.

사용한 솔레노이드 피팅[1]에 에어 주입 호스를 삽입하십시오. 

플러그가 사용하지 않는 솔레노이드 피팅 [2]에 설치되어 있는지 확인하십시오. 

Verification

비상 정지 장치 테스트 :

  • Haas 펜던트, RJH-XL 및 코봇 교육 펜던트에 있는 각 E-STOP(비상 정지) 버튼을 누르십시오. 기계가 107 EMERGENCY STOP  경보를 생성하는지 확인하십시오.  비상 정지 버튼을 눌러도 107 EMERGENCY STOP 경보가 생성되지 않으면 배선을 확인합니다. 최신 구성 파일을 로드하여 RJH-XL을 활성화하십시오.

로봇 안전 장치를 테스트하십시오.

로봇 안전 장치가 트리거될 때 Haas 펜던트에 E-STOP 또는 광 커튼 트리거 아이콘이 있는지 확인하십시오. 

  • Fence(펜스)- 인터록에 키를 삽입한 상태에서 인터록 전면에 있는 두 개의 빨간색 LED 표시등이 꺼져 있는지 확인합니다. 인터록에서 키를 제거하고 두 개의 빨간색 LED 표시등이 켜져 있는지 확인하십시오. 
  • Area Scanner(영역 스캐너)- 보호 필드 내부로 이동하여 영역 스캐너의 빨간색 LED가 켜져 있는지 확인합니다. 보호 필드 밖으로 나가 녹색 LED가 켜져 있는지 확인하십시오.
  • Light Curtain(광 커튼)- 광 커튼 빔을 간섭하고 광 커튼 트리거 아이콘이 Haas 펜던트에 나타나는지 확인합니다. [RESET]을 누르십시오. 광 커튼 빔 외부로 이동하여 Haas 펜던트에 아이콘이 표시되지 않는지 확인하십시오. 

참고: 광 커튼 트리거 아이콘이 표시되지 않으면 배선, 정렬, 공장 설정: 2191 [694:] LIGHT CURTAIN TYPE 이 LC_TYPE_1로 설정되어 있는지 확인하십시오.

그리퍼의 작동을 테스트합니다.

  • 두 그리퍼가 올바르게 고정되고 고정 해제되는지 확인합니다.
  •  [CURRENT COMMANDS] 를 누르고 장치 > 로봇 > 조깅 탭으로 이동합니다.
  •  [F2] 를 눌러 마감 그리퍼를 고정/고정 해제합니다.
  •  [F3] 을 눌러 공작물 그리퍼를 클램프/클램프 해제합니다.

원격 조그 핸들 테스트:

  • 원격 조그 핸들 도킹을 해제합니다.
  •  [HANDLE JOG] 버튼을 누르십시오. 
  •  [CURRENT COMMANDS] 를 누르고 장치 > 로봇 > 조깅 탭으로 이동합니다.
  • Remote Handle Jog에서 Joint 버튼을 눌러 Joints Coordinates로 이동합니다.
  • 로봇을 안전한 위치로 이동시킵니다.

중요: 로봇을 작업하는 동안 "라이트 커튼 또는 셀 세이프를 활성화하십시오"라는 노란색 경고 메시지가 나타나면 HBC에서 구성 파일을 다시 업로드하여 안전 파라미터가 적용되었는지 확인하십시오. 

안전/실행 모드 작동을 확인합니다.

모든 Haas CNC 기계의 조작자 도어에는 제어장치 펜던트의 측면에 설정 모드를 잠그고 잠금 해제하기 위한 키 스위치가 탑재되어 있습니다. 로봇은 선택한 모드에 따라 다음과 같은 동작을 합니다. 

  • Haas 제어가 실행 모드, 모드 1에 있을 때 로봇 안전 장치를 트리거하면 모든 동작이 중지됩니다. 로봇 안전 장치가 더 이상 트리거되지 않을 때까지 이 동작을 시작할 수 없습니다.
  • Haas 제어 장치가 설정 모드, 모드 2에 있을 때 로봇의 동작 경로, 픽업 위치를 프로그래밍하고 로봇의 툴 중심점(오프셋)을 설정하고 스핀들 또는 기계의 공작물 홀더에서 공작물을 로드하고 픽업하기 위해 로봇의 축을 조깅하는 것과 같은 속도 제한 동작을 수행할 수 있습니다. 또한, 프로그래밍된 경로는 로봇의 프로그래밍된 경로를 확인하기 위해 천천히 실행될 수 있습니다. 설정 모드의 로봇은 RJH를 누른 상태에서 F2 버튼을 누르고 있는 동안에만 조깅할 수 있습니다.

Haas Robot - Quick Start Guide

로봇을 설치 한 후 아래 절차에 따라 작업을 설정하십시오.

Haas Robot - 빠른 시작 안내서

Disable the Robot

독립 실행형 모드에서 기계를 실행하기 위해 APL을 비활성화하려면 다음과 같이 합니다. [SETTING]을 누릅니다. 설정을 다음과 같이 변경합니다.

  • 372 Parts Loader Type을 0으로: 없음
  • 376 Light Curtain Enabled 를  Off