6.1 تركيب VMC

روبوت Haas Cobot 15 (HC15) ‏- VMC - التركيب

AD0751

Revision A - 05/2025

Introduction

سيوضّح لك هذا الإجراء كيفية تثبيتHaas 15KG Cobot (HC15).

ملحوظة: تم تقييم خلية العمل المصممة من Haas والمكونة من ماكينة CNC وروبوت من حيث الامتثال لمتطلبات CE. يجب تقييم التغييرات أو الاختلافات في تصميم خلية Haas للتحقق من الامتثال للمعايير المعمول بها، وهي مسؤولية المستخدم/المُدمج.

المتطلبات الخاصة بالماكينة:

  • الإصدار 100.24.000.1001  أو أعلى
  • البرامج الثابتة ذات الإصدار HR5.51H.16.beta.20231213.zipأو الإصدار  HR6.4.9.tmp20240919.zip .
  • VF-1/2/SS/YT وVM-2/3
  • VF-3/SS وVF-4/SS وجميع ماكينات VF-5 باستثناء VF-5TR
  • DT-3 وDM-3
  •  المصنوعة حسب التاريخ:  (انظر متطلبات الماكينة في في أي من الإجراءات)
  • لوحة الإدخال/الإخراج الإصدار 34-349xB أو أعلى
  • 93-1000610 شاشة تعمل باللمس LCD لمقبض وظيفة الابتعاد عن بعد مقبض وظيفة الابتعاد عن بعد - XL

متطلبات الأداة:

  • مفك صغير ذو رأس مسطح

متطلبات التركيب/التثبيت

  • تتم تهيئة روبوت Haas 15KG Cobot (HC15) وبيعها بواسطة Haas مع قاعدة/طاولة مستقرة بشكل كافٍ عند استخدامها وفقًا لحدود حجم الجزء والوزن المحددة من Haas.

ملاحظة: راجع أمر البيع لمعرفة المكونات المضمنة في الأمر. ستختلف الطلبات حسب الخيارات التي تم شراؤها.

مهم:  لمزيد من المعلومات مباشرةً عن روبوت Hans Cobot، ارجع إلى دليل تشغيل روبوت Hans Cobot لبرنامج Elfin.

 

تحتاج حزمة روبوت Haas 15KG Cobot إلى تركيب المكوّنات التالية ميدانيًا على ماكينة Haas:

رقم الجزء الوصف

واحدة من طقم دمج الروبوت التعاوني ومعلمة السلامة هذه:

93-1001050 طقم دمج الروبوت التعاوني لماكينات VF صغيرة التحميل الأمامي

93-1000997 - معلمة سلامة التشغيل الآلي الأمامي فقط

أو

93-1001049 طقم دمج الروبوت التعاوني لماكينات VF متوسطة التحميل الأمامي

93-1000997   معلمة السلامة الأمامي للأتمتة فقط

أو

93-1001051 طقم دمج النافذة الجانبية للروبوت التعاوني لماكينة VMC صغيرة/متوسطة

93-1000996 -  معلمة سلامة التشغيل الآلي الجانبي فقط

أو

93-1001053 طقم دمج الباب الجانبي للروبوت التعاوني DT/DM

93-1000996 معلمة سلامة التشغيل الآلي الجانبي فقط

 طقم دمج الروبوت التعاوني ومعلمة السلامة

أحد أجهزة سلامة الروبوت ما يلي:

08-1899 طقم HRP للستارة الضوئية متعددة الجوانب

08-1948 طقم HRP للستارة الضوئية خماسية الجوانب

08-1897 طقم الماسح الضوئي الليزر للمنطقة

 جهاز أمان الروبوت

Mill Setup

1

Complete the following on both sides of the door:

Remove the autodoor motor cover [1] and the autodoor motor assembly [2].

Install the new proximity switch bracket [3] to the existing proximity switch block [5].

Install the door always open proximity switch [4] to the bracket [3].

 Important: There are 2 drill templates inlcuded in the VMC kit. There is a VF template [8] and a unique template [9] specific for DC-2 machines. The DC-2 template should be used instead of the standard VF template on DC-2 machines.

Install the drill guide [7] for the door open flag [6] and drill and tap 2x 10-32 holes through the sheet metal of the door.

  • Drill size: #21 or 5/32"
  • Tap 10-32 NF

Remove the template and install the door open flag with 2x flat head cap screws. Re-install the autodoor motor assembly, bracket, and cover.

Use provided shims to set the height between the proximity switch and the door open flag.

2

قم بإزالة صينية الأدوات وطاولة الأدوات من الماكينة.

حرك حامل خرطوم مسدس الهواء [1] إلى الجانب المقابل لحامل الأدوات. اثقب فتحات في حامل الأدوات للبراغي 1/4"-20. استخدم مثقابًا بارتفاع (17/64") لعمل فتحات الخلوص.

حرك مقبض التحريك عن بُعد (RJH) إلى الجانب المقابل من وحدة التحكم المتحركة وقم بتوجيه الكابل.

3

روبوت التحميل الأمامي:

قم بتوجيه كابلات فتح الباب بالكامل في مقصورة التحكم كما هو موضح في الصورة.

وَصّل بـ 32-0807 PROX NO LEFT DOOR FULLY OPEN إلى SIO PCBP27

وَصّل بـ 32-0856 PROX NO RIGHT DOOR FULLY OPEN إلى SIO PCBP72.

شغّل ماكينة.

4

روبوت التحميل الجانبي:

قم بإزالة الغطاء [1] وأجهزته [2] لكشف أسطوانة الهواء [4] للنافذة الآلية. ارفع أسطوانة الهواء [4] بحيث يتم ربط الكتيفات [3] وأسطوانة الهواء كما هو موضح.

قُم بتوصيل مواسير الهواء الرمادية والصفراء المقدمة بأسطوانة هواء النافذة الآلية—ستحتوي المنافذ الموجودة على أسطوانة الهواء على أربطة سحّاب باللونين الرمادي والأصفر لإظهار مكان توصيل كل أنبوب.

ركّب الغطاء [2] على أسطوانة هواء النافذة الآلية.

5

  • دافع نابض APL مزود بجذع ليناسب حامل عِدَّة مقاس 25 مم أو 1 بوصة
  • يجب أن تأخذ هذه الأداة حامل أدوات في القرص الدائري للأداة.
  • برمّج الخطوات التالية في بداية أي برنامج للتأكد من تثبيت الجزء في الظرف بشكل صحيح: 
    • حدد موضع دافع النابض أعلى الجزء
    • حرِك المحور Z لضغط النابض حوالي 0.50 بوصة أو 12.7 مم
    • افتح الملزمة مع السكون لمدة ثانية واحدة
    • أغلِق الملزمة مع السكون لمدة ثانية واحدة

ملاحظة: رقم القطعة لدافع النابض هو: 

  • 30-12642 SPRING PUSHER APL.  يُباع الحامل 25 مم أو 1.0 بوصة بشكل منفصل.

Cobot Installation

1

تحقق من أن الروبوت التعاوني وصندوق التحكم الخاص به من نفس المجموعة المطابقة مع الأرقام التسلسلية المطابقة.

يوجد ملصق أبيض يحمل الرقم التسلسلي من Haas [1]. تأكد من تطابقهما على كلا المربعين.

يوجد ملصق على شكل دائرة صفراء يحمل رقم تعريف [2]. تأكد من تطابقهما على كلا المربعين.

2

قم بقياس هذه الأبعاد من وزرة الماكينة إلى جانب القاعدة

 ملاحظة: الأبعاد التالية هي المسافات الموصى بها. قد يختلف الموضع حسب تطبيق المستخدم. للحصول على معلومات حول وضع الروبوت التعاوني، راجع الرسم التخطيطي لماكينة الروبوت التعاوني. 

يوصى بإقران الروبوت Haas Cobot 15 مع  قاعدة الروبوت Haas Cobot. تتم تهيئة هذه القاعدة بشكل كافٍ عند استخدامها وفقًا لحدود حجم الجزء والوزن المحددة من Haas. 

3

التحميل الأمامي:

ضع القاعدة وطاولة الأجزاء في الموقع التالي بالنسبة للماكينة:

البُعد إمبراطوري (بالبوصة) متري (سم)
من أمام الماكينة إلى الجانب الأمامي من القاعدة [1] 8 بوصات 20.3 سم
يسار الماكينة إلى الجانب الأيسر من القاعدة [2] 45.0 بوصة 114.3 سم
الجزء الخلفي من القاعدة إلى الجزء الأمامي من طاولة القطع [3] 8.5 بوصة 21.6 سم
الجزء الأيسر من القاعدة إلى الجانب الأيسر من طاولة القطع [4] 15.7 بوصة 39.9 سم

4

التحميل الجانبي:

ضع القاعدة وطاولة الأجزاء في الموقع التالي بالنسبة للماكينة:

البُعد إمبراطوري (بالبوصة) متري (سم)
من أمام الماكينة إلى الجانب الأيسر من القاعدة [1] 32.0 بوصة 81.3 سم
يمين الماكينة إلى الجانب الأمامي من القاعدة [2] 9 بوصة 22.9 سم
الجزء الأيسر من القاعدة إلى الجانب الأيسر من طاولة القطع [3] 15.7 بوصة 39.9 سم
الجزء الخلفي من القاعدة إلى الجانب الأمامي من طاولة القطع [4] 8.5 بوصة 21.6 سم

5

ثبت القاعدة في الأرض. قُم بتسوية القاعدة باستخدام مسواة بفقاعة. 

ملاحظة:بالنسبة للقاعدة القابلة للتعديل، قُم بتعديل الارتفاع المطلوب عن طريق فك براغي الضغط [1] ثم تعديل المسمار الخطافي [2]. أعد ربط براغي الضغط [1] قبل تركيب الروبوت. ضع مسواة بفقاعة على الجزء العلوي من القاعدة أثناء استخدام المسامير السداسية (x4) في القاعدة لتعيين المستوى في المستوى X وY.

ضع صندوق التحكم في الروبوت التعاوني [3] بجوار القاعدة مباشرة لضمان ارتخاء الكابلات بالقدر الكافي. 

6

قم بإزالة الروبوت التعاوني من صندوق الشحن. 

قم بتركيب الروبوت التعاوني أعلى القاعدة باستخدام البراغي (x6).

ملاحظة: بالنسبة لروبوتات HC15 التعاونية، سيكون الموصل الكهربائي مائلًا بمقدار حوالي 15 درجة عن كونه موازياً للماكينة. يجب إنشاء إطار مستخدم جديد لمطابقة حركة الروبوت التعاوني مع الطاولة. يجب القيام بذلك بمجرد اكتمال التثبيت. راجع القسم 11.1 إعداد الروبوت المشترك لمزيد من المعلومات حول إعداد إطار المستخدم.

هام: يبلغ وزن الروبوت التعاوني حوالي 45 رطلاً ويجب رفعه بجهاز يمكنه رفع هذا الوزن بأمان.

7

داخل عبوة الروبوت التعاوني، توجد حقيبة صغيرة [1] مملوءة بقطع الغيار بما في ذلك: 

  • المصهر
  • البراغي (x2)
  • مفاتيح صندوق التحكم

توجد حقيبة متوسطة [2] ممتلئة بموصل M12 إضافي. يمكن استخدام هذا الكابل لتكوين المدخلات والمخرجات لوحدة الإدخال/الإخراج الطرفية. 

توجد حقيبة كبيرة الحجم [3] ممتلئة بالأوراق ووحدة ذاكرة USB تم تنزيله باستخدام برنامج الروبوت التعاوني.

تأكد من إبقاء قطع الغيار هذه في مكان آمن للاستخدام المستقبلي. 

Robot Electrical & Air - Installation

 تنبيه: عند القيام بصيانة ماكينات التحكم الرقمي CNC ومكوناتها أو إصلاحها، يجب عليك دائمًا اتباع احتياطات السلامة الأساسية. فهذا يقلل من خطر الإصابة والأضرار الميكانيكية.

  • عيّن قاطع الدارة الرئيسي على الوضع [OFF] .

 خطر: قبل بدء أي عمل داخل مقصورة التحكم، يجب إطفاء مصباح المؤشر العالي الجهد على 320V Power Supply / Vector Drive لمدة 5 دقائق على الأقل.

يمكن أن تكون بعض إجراءات الصيانة خطيرة أو مهددة للحياة. لا تحاول القيام بإجراء لا تفهمه جيدًا. إذا كانت لديك أي شكوك حول القيام بإجراء ما، فاتصل بمنفذ بيع مصنع Haas (HFO)‎ وقم بجدولة زيارة للصيانة.

1

توصيل صندوق الواجهة بماكينة Haas:

يحتوي صندوق واجهة أجهزة أمان الروبوت32-9018  على أدوات تركيب مغناطيسية يتم ربطها باللوحة المعدنية للماكينة. قم بتركيب صندوق الواجهة [1] كما هو موضح في الصورة.

قم بتوجيه الكابلات الكهربائية للواجهة [2] على طول الضميمة مع الحوامل المغناطيسية والأربطة المزودة بسحّاب. قم بتوجيه الكابل عبر الجزء السفلي للمقصورة الكهربائية.

ملاحظة: للحصول على معلومات حول ترقية صندوق الواجهة إلى صندوق واجهة أجهزة أمان الروبوت، راجع صندوق واجهة أجهزة أمان الروبوت - التركيب - AD0703. 

2

توصيل صندوق الواجهة بخزانة تحكم Haas:

قم بتوصيل مجموعة أطراف توصيل كابل مفتاح الإيقاف في حالات الطوارئ 33-8562C بـ TB-1B[1] وقم بتوصيل مجموعة أطراف توصيل وضع الإعداد بـ TB-3B [1] على SIO PCB.  

وَصّل مرحل المستخدم في K9 و K10 [2].

تحقق من تركيب وصلة العبور على SIO PCB علىJP1.

وَصّل كابل الضفيرة الذي يحمل العلامة P1 SIO بلوحة SIO PCB في P1 ‏[3].

ملاحظة: إذا كانت الماكينة تحتوي على محرك ناقل موجه Regen، فافصل الكابل 33-0634 FILTER OV TO IOPCB P1 من P1 SIO ووَصّله في الموصل FILTER OV FAULT بالكابل 33-8562C. إذا لم تكن الماكينة تحتوي على محرك ناقل موجه Regen، فلا تقم بتوصيل أي شيء بالموصل FILTER OV FAULT.

وَصّل الكابل RJ-45 ‏[4] بالإيثرنت إلى مهايئ USB ‏[5]  (33-0636).  وَصّل طرف موصل USB بالمنفذ العلوي للوحة Maincon PCB J8. أضف مرشّح فيريت [6] إلى مهايئ USB.

ركّب مصدر الطاقة قدرة 24 فولت تيار مستمر [7] على الجانب الأيسر من كابينة التحكم ووَصّله بالموصل الموسوم بـ 24V PS على كابل 33-8562C. وَصّل الكابل 33-1281 [8] بمصدر الطاقة قدرة 24 فولت تيار مستمر [7] ووَصّله بـ P3 بلوحة PSUP PCB. 

3

For MM/SMM machines 

If P3 is occupied by a jumper connected from P3 [10] to P7 [9] on the PSUP PCB, a splitter cable is needed to allow the 24VDC power supply [7] to be connected to the 120VAC connectors on the PSUP. Connect the male connector of the splitter cable to P3 [10] and then connect the jumper from that cable to P7 [9] and also cable 33-1281 [8].

Note: Make sure that the jumper cable is connected where the red lines up with the red from the splitter cable.

4

داخل صندوق التحكم في الروبوت التعاوني، قم بتركيب جزء من كابل إشارات الروبوت (33-1272 أو 33-1351).  للقيام بذلك، قم بإزالة موصل السلامة [1] من صندوق  التحكم في الروبوت التعاوني من أجل تركيب الأسلاك الملونة المختلفة في  موقعها ذي الصلة

الكابلات 33-1272 / 33-1351 [2] المتجهة إلى موصل السلامة:

  • السلك الرمادي لأعلى 24 فولت
  • السلك الأحمر إلى أسفل 24 فولت
  • السلك الأخضر إلى EI0
  • السلك البني إلى EI1
  • الوصلة [3] من SA0 إلى SA1
  • الوصلة  [4] من SB0 إلى SB1

 ملاحظة:لا يتم استخدام بقية الأسلاك من هذا الكابل. ضع بعض الأشرطة الكهربائية على كل سلك توصيل وقُم بربط الأسلاك المتبقية غير المستخدمة. 

5

هام: بعد تركيب جميع الكابلات من كابل إشارة الروبوت، تأكد من أن المصهر [1] يظل مثبتًا في جميع الأوقات لحماية صندوق التحكم في الروبوت التعاوني.

6

توصيل الروبوت التعاوني بصندوق الواجهة:

قم بتوصيل كابل إيثرنت RJ45 [1] من صندوق  التحكم في الروبوت التعاوني إلى صندوق الواجهة.  أضف مرشح الفريت [2] إلى كابل RJ-45.

قم بتوصيل كابل إشارات الروبوت [3] من صندوق التحكم في الروبوت التعاوني إلى صندوق الواجهة. 

قم بتوصيل كابل  طاقة الروبوت التعاوني [4] 120 فولت تيار متردد بمصدر الطاقة الخارجي. 

قم بتوصيل كابل طاقة الروبوت [5] من صندوق التحكم إلى الروبوت التعاوني.

قم بتوصيل كابل جهاز التحكم عن بعد (teach pendant) [6] من صندوق التحكم إلى وحدة جهاز التحكم عن بعد المتنقلة. 

ملاحظة: لمزيد من المعلومات حول سياج التعشيق أو ماسحة المنطقة أو تركيب الستارة الضوئية، راجع قسم جهاز أمان الروبوت أدناه.

7

تأكد من تركيب مقبض الابتعاد عن بُعد على الماكينة.

ملاحظة: لمزيد من المعلومات حول تركيب RJH-XL، راجع مقبض المهمة عن بُعد - كبير باللمس (RJH-XL) - التركيب - AD0533. 

8

الخطوات من 7 إلى 10 هي تعليمات توجيه الأسلاك والخراطيم للقوابض الهوائية. ارجع إلى قسم تركيب القوابض الموجود أسفل هذه الصفحة للتركيب الميكانيكي.

ركّب مجموعة الملف اللولبي الهوائي المزدوج على جانب القاعدة مع السماح بوجود ارتخاء كافي لأنابيب الهواء. واحرص على وضعه في مكان لا يعيق الحركة. وجّه أنبوب الهواء [1] أسفل الماكينة مرةً أخرى نحو كابينة CALM كما هو موضّح.

9

داخل كابينة CALM، أزل سدادة من أحد منافذ متشعب CALM وركّب الصمام اللا ارتدادي [1] (58-1863) على وصلة المنفذ. وَجّه أنبوب الهواء الداخل [2] من مجموعة الملف اللولبي للهواء المزدوج (من الخطوة السابقة) إلى كابينة CALM ووَصّل أنبوب الهواء بالصمام اللا ارتدادي.

قم بتشغيل مصدر إمداد هواء الماكينة.

10

تأكد من إيقاف تشغيل صندوق التحكم [1].

وَصّل كابل الملف اللولبي من مجموعة الملف اللولبي للهواء المزدوج [2] في المخرج الرقمي بصندوق التحكم للروبوت التعاوني ‏[1]. أزل المُوصِل من صندوق التحكم للروبوت Cobot.

11

قم بتوصيل كابل طاقة الملف اللولبي للقابض (33-1276 / 33-1341) بطرف الإخراج الرقمي داخل صندوق  التحكم. ركّب الأسلاك الملوّنة المختلفة في أماكنها:

  • كابل أسود/أبيض في 0V
  • كابل أسود في DO0
  • كابل برتقالي/أبيض في 0V
  • كابل برتقالي في DO1
  • كابل أحمر/أبيض في 0V
  • كابل أحمر في DO2
  • كابل بني/أبيض في 0V
  • كابل بني في DO3

شغّل صندوق التحكم.

Robot Safety Device

مهم: لا تشغّل الروبوت حتى تقوم بتكوين واختبار تشغيل جهاز الأمان بشكل صحيح.

الستارة الضوئية:

تأتي حزم الروبوت التعاوني مع باعث ومستقبل ستارة ضوئية كجهاز أمان افتراضي. اتبع الإجراء أدناه لتركيب الستارة الضوئية: 

تركيب الستارة الخفيفة

ملاحظة: إذا تم طلب الماسح الضوئي للمنطقة أو طقم الروبوت التعاوني الجاهز لماكينة HC10، فسيكون هناك أيضًا مستقبل وباعث ستارة ضوئية 1M. تأتي هذه مع جميع الروبوتات التعاونية. 

سياج الروبوت:

إذا كانت الماكينة مزودة بخيار السياج، فيجب تركيب سياج الروبوت ومجموعة قفل الباب على الماكينة. اتبع الإجراء أدناه للتركيب:

تركيب سياج الروبوت

بمجرد تركيب السياج، قم بعد ذلك بتركيب لوحة السياج بين الماكينة وسياج الروبوت.

ماسح المنطقة الضوئي:

إذا كانت الماكينة مزودة بخيار ماسح المنطقة الضوئي، فيجب تركيب ماسح المنطقة الضوئي وتكوينه حسب المساحة. اتبع الإجراء أدناه للتركيب: 

تركيب ماسح المنطقة الضوئي

First Power-UP

1

قُم بتركيب حامل جهاز التحكم عن بعد (teach pendant) [1] على الجزء الأمامي من صندوق التحكم في الروبوت التعاوني. 

قم بتشغيل ماكينة Haas. 

قم بتشغيل صندوق التحكم في الروبوت التعاوني عن طريق قلب مفتاح الطاقة [2].

شغل جهاز التحكم (Teach Pendant) للروبوت التعاوني عن طريق الضغط على الدائرة [3]. 

تأكد من تحرير مفتاح إيقاف الطوارئ [4] على teach pendant في جميع الأوقات. 

2

ملاحظة: سيظهر على جهاز التحكم (Teach Pendant) للروبوت التعاوني نافذة منبثقة تطلب إدخال اسم المستخدم وكلمة المرور. لتسجيل الدخول إلى جهاز التحكم (Teach Pendant)، استخدم بيانات الاعتماد هذه:

  • اسم المستخدم = admin
  • كلمة المرور = admin

انتقل إلى وضع التشغيل. اضغط على تمكين. 

انتقل إلى وضع الاهتزاز [1].

حرّك كل وصلة إلى موقعها صفر باستخدام أزرار تحريك الصفر [2]. 

3

بمجرد أن يصبح الروبوت في موقع الصفر، تحقق من محاذاة خطوط التجزئة [1] على جانبي كل وصلة على الروبوت التعاوني. 

 تنبيه مهم: إذا لم تتم محاذاة أي من خطوط تجزئة الوصلة [1]، فقم بتحريك الوصلة المحددة وفقًا لذلك حتى تتم محاذاة جميع خطوط التجزئة [1]. سيتم تعيين هذا الموضع في الخطوة التالية كموضع صفري للروبوت التعاوني الجديد.  

وَصّل كابل إيثرنت [2] من صندوق التحكم في الروبوت الروبوت التعاوني في جهاز كمبيوتر.

على جهاز الكمبيوتر، غيّر إعداد المُهايئ لتمكين منفذ الإيثرنت. 

ملاحظة: راجع الخطوات التالية للمساعدة في تغيير إعدادات المُهايئ.

4

لتغيير إعدادات المُهايئ، افتح صفحة الإعدادات [1] على الكمبيوتر، ثم انقر فوق Network & Internet (الشبكة والإنترنت) [2] الذي سيعرض صفحة حالة الشبكة.

انقر فوق تغيير خيارات المُهايئ (Change adapter options)‏[3]‏ ثم انقر بزر الماوس الأيمن فوق Ethernet (إيثرنت) [4] وافتح نافذة الخصائص [5]. من هناك حدد الخيار الإصدار 4 لبروتوكول الإنترنت (TCP/IPv4) ‏[6] وانقر فوق Ok (موافق). 

 

5

ستكون إعدادات إيثرنت الآن صحيحة. افتح نافذة متصفح الويب واكتب عنوان IP للروبوت التعاوني‏[1]. 

ملاحظة: هذه هي نفس عملية توصيل كمبيوتر محمول بـ HRP-1/2/3. لمزيد من المعلومات حول الاتصال بالروبوت التعاوني عبر كابل إيثرنت، راجع الفيديو الموجود على صفحة استكشاف أعطال HRP وإصلاحها الموجودة في قسم توصيل وتحريك روبوت Haas. 

6

قم بتنزيل HRTool من  خلالHBC. في قسم الصيانة في HBC، انتقل إلى الأدوات المساعدة > المستندات والبرامج > 01 برنامج التحكم > 01 تحكم الجيل التالي > 10 برامج الروبوت التعاوني > HRTool.zip.

قم بفك ضغط المجلد وانتقل إلى HRToolsMaind.exe.

أدخل عنوان IP الخاص بالروبوت التعاوني الموجود تحت علامة التبويب Systems (الأنظمة).  انقر فوق Set (إعداد). .

انتقل إلى علامة التبويب Config (تهيئة) على HRTool.

انقر فوق "get" (احصل) لرؤية قيم آلة التشفير الفعلية مقابل قيم آلة التشفير النظرية. 

انقر فوق "تعيين" (set) لتعيين القيم النظرية لقيم آلة التشفير الفعلية. تقوم هذه الخطوة بتعيين الموضع الحالي للروبوت التعاوني لأنه الموضع الرئيسي الجديد. 

7

تأكد من تطابق قيم آلة التشفير الفعلية والنظرية لكل وصلة. 

ملاحظة: إذا لم تتطابق القيم، فاضغط على "Set" (إعداد) مرة أخرى. 

8

على جهاز التحكم (teach pendant)، انتقل إلى النظام [1] ثم تحديث النظام. 

تأكد من أن البرنامج الثابت للروبوت Cobot [2] إما:

  • HR5.51H.16.beta.20231213.zip
  • HR6.4.9.tmp.20240919.zip

ملاحظة: يتوافق إصدار البرنامج الثابت HR6.4.9.tmp.20240919.zip مع جميع الروبوتات التعاونية من جميع الأحجام.

ارجع إلى فصل روبوت Haas Cobot - الصيانة لمعرفة إجراء تحديث البرنامج الثابت. 

9

على وحدة جهاز التحكم عن بعد من Haas، عودة جميع المحاور إلى صفر.

أدخل مفتاح USB للخدمة.  انتقل إلى وضع الخدمة.

انتقل إلى علامة التبويب Parameters (المعلّمات) > Factory (المصنع).  قم بتغيير ما يلي:

  • 1278 [1278:] Robot Ready E-Stop Enabled إلى TRUE
  • 2191 [694:] LIGHT CUTAIN TYPE إلى LC_TYPE_1
  • 2195 [:] تمكين مفتاح فتاح الباب الأيمن بالكامل إلى  TRUE
  • 2196 [:] تمكين مفتاح فتح الباب الأيسر بالكامل إلى TRUE
  • 2192 [:] Light Curtain Trigger Threshold إلى 0

اضغط على[SETTING].

ضبط الإعدادات:

  • 372 نوع محمل القطع إلى 3: الروبوت.
  • 376 Light Curtain Enabled إلى On

10

على وحدة تحكم Haas المتنقلة، اضغط على [CURRENT COMMANDS].

انتقل إلى علامة التبويب Devices (الأجهزة) > Robot (الربوت) > Jogging (التنقل) .غيرّ ما يلي:

  • Maximum Jogging Speed إلى 7.9 inch/sec

انتقل إلى علامة التبويب Setup (الإعداد). وغيّر ما يلي:

  • سرعة الروبوت القصوى إلى 118 بوصة/ثانية (2000 مم/ثانية). 
  • أدخل صافي كتلة القابض. راجع الرسومات التخطيطية على موقعنا الإلكتروني (الرسم التخطيطي للقابض الفردي أو الرسم التخطيطي للقابض المزدوج) للحصول على القيمة الصحيحة لهذا الإعداد
تحذير: قد يؤدي تعيين هذه القيمة بشكل غير صحيح إلى عدم تحرك ذراع الروبوت بشكل صحيح. 
 
  • Number of Grippersإلى عدد القوابض.
  • Raw Gripper Clamp Output على 1.
  • Raw Gripper Unclamp Output إلى 2.
  • Raw Gripper Clamp Delay إلى مدة التشبيك/فك التشبيك بالثواني. 
  • Raw Gripper Clamp Type إلى OD/ID.
  • Finish Gripper Clamp Output إلى 3.
  • Finish Gripper Unclamp Output إلى 4.
  • Finish Gripper Clamp Delay إلى مدة التشبيك/فك التشبيك بالثواني.
  • Raw Gripper Clamp Type إلى OD/ID.

إغلاق جهاز التحكم عن بعد (Teach Pendant)

تحذير: لا تستخدم زر الطاقة [1] الموجود على جهاز التحكم عن بعد (Teach Pendant) لإيقاف تشغيله. يمكن أن يتسبب ذلك في فقدان ملفات النظام داخل صندوق التحكم في الروبوت التعاوني.

لإيقاف تشغيل جهاز التحكم عن بعد (Teach Pendant)، اضغط على الخطوط الثلاثة في الزاوية العلوية اليمنى [2] لعرض قائمة الخيارات على الجانب الأيمن.

حدد خيار إيقاف التشغيل [3] لبدء تسلسل إيقاف تشغيل الطاقة لصندوق التحكم في الروبوت التعاوني.

مهم: قد يؤدي إيقاف تشغيل جهاز التحكم عن بعد (teach pendant) بشكل غير صحيح إلى تلف الملفات الهامة في صندوق التحكم في الروبوت التعاوني. قد يؤدي ذلك إلى عدم إمكانية استخدام الروبوت التعاوني حتى تتم إعادة تثبيت ملفات النظام في صندوق التحكم.

 

Security Risk Level

1

هام: تأكد من إجراء تقييم مخاطر مناسب والامتثال لجميع متطلبات السلامة المناسبة. 

2

استنادًا إلى تقييم المخاطر، قُم بتعيين مستوى المخاطر الأمنية المناسب على جهاز التحكم عن بعد (teach pendant) للروبوت التعاوني. انتقل إلى Config (تكوين) > General Restrictions (قيود عامة) وانقر فوق مستوى مخاطر الأمان المطلوب [1] من 0 إلى 5. 

ملاحظة: عندما يكون مستوى المخاطر الأمنية أقل، سيكون للروبوت سرعة وقوة قصوى أقل، إلخ. عندما يكون مستوى المخاطر الأمنية أعلى، سيكون للروبوت سرعة قصوى وقوة أعلى، إلخ. 

سيحسب مستوى المخاطر الأمنية هذا الحد الأقصى للقوة المسموح بها والسرعة والطاقة والقوة الدافعة وسرعة المرفق وقوة المرفق [2] التي سيتحملها الروبوت التعاوني قبل أن يتم تفعيل خطأ توقف التصادم Alarm 9150.10017 . 

هام: لا يمكن أن تكون السرعة المبرمجة للروبوت أكبر من السرعة المسموح بها من مستوى مخاطر الأمان. 

ملاحظة: لمزيد من المعلومات حول الإنذارات، راجع الروبوت التعاوني Haas - دليل استكشاف الأعطال وإصلاحها. 

Activation

1

قُم بتنزيل وتحميل ملفات التكوين عن طريق تسجيل الدخول إلى HAAS SERVICE PORTAL.

قم بتنزيل ملفات التكوين الأمامية/الجانبية لخيار التشغيل الآلي للسلامة.

حمِّل ملف تصحيح تهيئة الخيارات إلى وحدة التحكم. راجع الإجراء التحكم من الجيل التالي - ملف التهيئة - تنزيل/تحميل.

2

انتقل إلى Parameters (المعلمات) > Features (الميزات) > Robot (الروبوت) للتحقق من ظهور ميزة الروبوت في الأسفل.

3

اضغط على [CURRENT COMMANDS].

انتقل إلى علامة التبويب Devices (الأجهزة) > Robot (الروبوت) > Setup (الإعداد) ‏[1].

اضغط على [E-Stop].

اضغط على [F1] لتوصيل الروبوت [2].

في المرة الأولى التي تقوم فيها بتوصيل روبوت بماكينة، يجب إلغاء قفل ميزة الروبوت. تعرض هذه النافذة المنبثقة إصدار البرنامج الحالي للماكينة وعنوان mac الخاص بالروبوت ورمز تم إنشاؤه. أدخل هذه المعلومات في HBCلاستلام رمز إلغاء القفل.

4

في HBC، انتقل إلى علامة التبويب Service (الخدمات) [1].

على الجانب الأيسر من الشاشة، انقر فوق Activations (عمليات التفعيل) [2]، ثم حدد Cobot Installation (تثبيت الروبوت التعاوني) [3] لبدء عملية الحصول على رمز إلغاء قفل الروبوت التعاوني.

الخطوة الأولى هي إدخال الرقم التسلسلي للماكينة [4] والرقم التسلسلي للروبوت التعاوني [5] في الحقول على HBC.

بمجرد إدخال المعلومات الصحيحة، اضغط على Next (التالي) [6] في الزاوية السفلية اليمنى وواصل الخطوات حتى تتلقى رمز إلغاء القفل.

ملاحظة: تأكد من أنك على علامة التبويب Cobot Installation (تثبيت الروبوت) [3] وليس علامة التبويب Robot Installation (تثبيت الروبوت). لا يُستخدم تركيب الروبوت إلا لحزم روبوت Haas. سيؤدي استخدام تثبيت الروبوت لروبوتات Haas إلى رمز إلغاء قفل غير صالح.

5

أدخل الرقم التسلسلي للروبوت التعاوني من Haas [1] ورمز إلغاء القفل لتوصيل الروبوت بالماكينة. 

 ملاحظة: لا يمكن إكمال هذه الخطوة إلا بواسطة فني خدمة منفذ بيع المصنع (HFO).

 ملاحظة: يجب تنشيط الماكينة قبل تنشيط الروبوت التعاوني. اتبع الإجراء تنشيط الماكينة/تمديد الوقت - NGC. 

عندما يتصل الروبوت بالماكينة، يجب أن تظهر رسالة صفراء تفيد بنجاح تنشيط  الروبوت في أسفل شاشة Haas.

6

حرر زرّ E-Stop (إيقاف الطوارئ) واضغط على RESET (إعادة تعيين) لمسح الإنذار. 

اضغط على زر [HANDLE JOG]. 

اضغط على [CURRENT COMMANDS] ثم انتقل إلى علامة التبويب Devices (الأجهزة) > Robot (الروبوت) > Jogging (التنقل).

 ملاحظة: لا يمكن تثبيت المحرك بعائق في وضع الإعداد إلا أثناء الضغط على الزر F2 في RJH. راجع قسم وضع الإعداد/التشغيل أدناه.

على مقبض التحريك عن بُعد، اضغط على زر الوصلة للانتقال إلى إحداثيات الوصلات.

انقل الروبوت إلى موقع يسهل الوصول إليه لتركيب القوابض.

حرك J6 إلى الوضع 0.0000. يجب أن تكون فتحة الموقع في المنتصف بالأعلى.

ملاحظة:  اضغط على [E-STOP] قبل العمل على الروبوت.

Gripper Installation

1

أوقف تشغيل هواء الماكينة عن طريق تدوير الصمام في كابينة الهواء/التشحيم واسحب صمام تخفيف الضغط لتحرير الهواء في النظام. 

2

بالنسبة إلى القوابض المزدوجة HC15 ‏(09-0726):

حرّك الروبوت Cobot ببطء بحيث يمكنك الوصول إلى تركيب القوابض. استخدم المُوصل الكهربائي الموجود على الوصلة 6 للذراع [3] لمحاذاة لوحة تركيب القابض المزدوج [1] بشكل صحيح.

يجب محاذاة المُوصل الكهربائي [3] بين المثبتين العلويين [4] مع القابض 1 على اليسار والقابض 2 على اليمين كما هو موضّح في الصورة.

ثبّت لوحة تركيب القابض [1] في طرف الروبوت Cobot باستخدام 7 براغي SHCS ‏[2].

3

ركّب مجموعة القابض المزدوج على لوحة التركيب. ثبّت القوابض بلوحة التركيب باستخدام 8 براغي SHCS ‏[1] والحلقات المعدنية كما هو موضّح في الصورة. 

ملاحظة: تأكّد من محاذاة الملصقات "1" و"2" على مجموعة القابض [2] مع الملصقات المقابلة على لوحة التركيب.

4

بالنسبة إلى القوابض الفردية HC15 ‏(09-0727):

حرّك الروبوت Cobot ببطء بحيث يمكنك الوصول إلى تركيب القوابض.

ثبّت لوحة تركيب القابض [1] في طرف الروبوت باستخدام 7 براغي SHCS ‏[2] والحلقات المعدنية. يجب التحقق من المحاذاة عند تركيب لوحة التركيب.

للتحقق من المحاذاة، تأكد من محاذاة المُوصل الكهربائي [3] بين فتحتي التركيب العلويتين [4] كما هو موضّح في الصورة.

5

ثبّت مجموعة القابض الفردي [1] بكتيفة التثبيت [3] باستخدام 4 براغي SHCS والحلقات المعدنية [2]. تأكّد من توجيه مجموعة القابض بحيث يتم وضع وصلات خرطوم هواء [4] في اتجاه الجزء العلوي من لوحة التركيب.

6

قم بتكوين مجموعة الملف اللولبي للهواء المزدوج المستخدمة للقوابض الهوائية بناءً على تهيئة القابض الفردي [1] أو المزدوج [2]. 

بالنسبة للقوابض الفردية [1]، وَصّل الهواء الداخل بالوصلة [2] وأبقِ السدادة في الطرف الآخر من الوصلة [3] كما هو موضّح في الصورة.

بالنسبة للقوابض المزدوجة [4]، أزل السدادة الموجودة في الوصلة [3] ووَصّل خرطوم هواء صغير بالملف اللولبي الثاني [5]. ثم وَصّل خرطوم هواء الوارد بالوصلة [2] بحيث يتلقى كلا الملفين اللولبيين الهواء.

7

بالنسبة للقابض الفردي:

وَجّه أنابيب الهواء (x2) من القابض إلى الوصلة ذات اللون المطابق على مجموعة الملف اللولبي للهواء المزدوج. 

ثبّت أنابيب الهواء عن طريق لفها في أنبوب الكابل. استخدم أشرطة فيلكرو لتوصيل أنبوب الكابل بالروبوت cobot. احرص على وجود ارتخاء كافٍ بحيث لا تتعرض الكابلات للشدّ عند امتداد الروبوت cobot بالكامل.

أدخل خرطوم هواء في وصلة الملف اللولبي المستخدمة [1]. 

تأكد من تركيب السدادة على وصلة الملف اللولبي غير المستخدمة [2]. 

8

بالنسبة للقابض المزدوج:

وَجّه أنابيب الهواء (x2) من القابض رقم #1 إلى الوصلة ذات اللون المطابق على مجموعة الملف اللولبي للهواء المزدوج. 

وَجّه أنابيب الهواء (x2) من القابض رقم #2 إلى الوصلة ذات اللون المطابق على مجموعة الملف اللولبي للهواء المزدوج. 

ثبّت أنابيب الهواء عن طريق لفها في أنبوب الكابل. استخدم أشرطة فيلكرو لتوصيل أنبوب الكابل بالروبوت cobot. احرص على وجود ارتخاء كافٍ بحيث لا تتعرض الكابلات للشدّ عند امتداد الروبوت cobot بالكامل.

أدخل أنبوب الهواء القصير [1] الذي يربط الملف اللولبي الأول بالثاني. 

أدخل خرطوم هواء في الوصلة [2]. 

Parts Table Assembly

إذا تم طلب خيار طاولة القطع، فاتبع الإجراء أدناه للحصول على تعليمات التجميع:

روبوت Haas - مجموعة طاولة القِطع

ملاحظة: إذا تم شراء HC15 MACHINE READY KIT، فليست هناك حاجة إلى تركيب العجلات في حالة تركيب طاولة القطع مباشرةً في المنصة الخشبية.

Verification

اختبار زر الإيقاف في حالات الطوارئ:

  • اضغط على كل زر من أزرار E-STOP (إيقاف الطوارئ) الموجودة على جهاز التحكم عن بعد Haas وRJH-XL وجهاز التحكم عن بعد (Teach Pendant) للروبوت التعاوني. تأكد من أن الماكينة تصدر إنذار107 EMERGENCY STOP.  إذا لم يقم زر E-STOP (الإيقاف الطارئ) بإنشاء إنذار 107 EMERGENCY STOP، فتحقق من الأسلاك. قم بتحميل أحدث ملفات التكوين لتمكين RJH-XL.

اختبر جهاز أمان الروبوت:

تأكد من وجود رمز إيقاف الطوارئ أو رمز تشغيل الستارة الضوئية على جهاز التحكم عن بعد من Haas عند تشغيل جهاز أمان الروبوت. 

  • السياج - أدخل المفتاح في جهاز التعشيق، وتحقق من إيقاف تشغيل مصباحي LED الأحمرين في مقدمة جهاز التعشيق. أزل المفتاح من جهاز التعشيق، وتحقق من إضاءة مصباحي LED الأحمرين. 
  • الماسح الضوئي للمنطقة - ادخُل داخل المجال الواقي، وتحقق من أن مصباح LED الأحمر يضيء على الماسح الضوئي للمنطقة. اخرج خارج المجال الواقي، وتحقق من أن مصباح LED الأخضر يضيء.
  • الستارة الضوئية - تداخل شعاعات الستارة الضوئية، تحقق من ظهور رمز الستارة الضوئية المشغّلة على جهاز التحكم عن بعد Haas. اضغط على [RESET]. ابتعد عن شعاعات الستارة الضوئية، وتحقق من عدم ظهور أي رمز على جهاز التحكم عن بعد Haas. 

ملاحظة: إذا لم يظهر رمز تشغيل الستارة الضوئية، فتحقق من الأسلاك والمحاذاة وإعداد المصنع:2191 [694:] LIGHT CURTAIN TYPE مضبوط على LC_TYPE_1.

اختبار تشغيل القوابض:

  • تحقق من تشبيك وفك تشبيك كلا القابضين بشكل صحيح.
  • اضغط على [CURRENT COMMANDS] ثم انتقل إلى علامة التبويب Devices (الأجهزة) > Robot (الروبوت) > Jogging (التحريك).
  • اضغط على [F2] لتشبيك/فك تشبيك قابض الإنهاء.
  • اضغط على [F3] لتشبيك/فك تشبيك القابض الخام.

اختبار مقبض التحريك عن بُعد:

  • فصل مقبض التحريك عن بُعد
  • اضغط على زر [HANDLE JOG]. 
  • اضغط على [CURRENT COMMANDS] ثم انتقل إلى علامة التبويب Devices (الأجهزة) > Robot (الروبوت) > Jogging (التحريك).
  • على مقبض التحريك عن بُعد، اضغط على زر الوصلة للانتقال إلى إحداثيات الوصلات.
  • انقل الروبوت إلى موقع آمن.

هام: في حالة ظهور رسالة تحذير صفراء تفيد Please activate Light Curtain or Cell Safe (يُرجى تنشيط الستارة الضوئية أو Cell Safe) في أثناء محاولة تشغيل الروبوت، تحقق من تطبيق معالم السلامة عن طريق إعادة تحميل ملفات التكوين من HBC. 

التحقق من تشغيل وضع الأمان / التشغيل

تم تزويد جميع ماكينات Haas CNC بمفتاح تشغيل على جانب وحدة التحكم المتحركة لقفل وإلغاء قفل وضع الإعداد. سيكون للروبوت السلوكيات التالية بناءً على الوضع الذي تم تحديده. 

  • عندما تكون وحدة تحكم Haas في وضع التشغيل، الوضع 1، يؤدي تشغيل جهاز أمان الروبوت إلى إيقاف الحركة بالكامل. لا يمكن بدء هذه الحركة حتى لا يتم تشغيل جهاز أمان الروبوت.
  • عندما تكون وحدة تحكم Haas في وضع الإعداد، الوضع 2، يمكن إجراء حركة محدودة السرعة مثل تحريك محور الروبوت من أجل برمجة مسار حركة الروبوت، ووضع الالتقاط، وتعيين نقطة مركز أدوات الروبوت، (إزاحة)، وتحميل الأجزاء والتقاطها من عمود الدوران أو حامل الأجزاء في الماكينة، إلخ. كما يمكن تشغيل المسار المبرمج ببطء لإثبات المسار المبرمج للروبوت. لا يمكن تثبيت المحرك بعائق في وضع الإعداد إلا أثناء الضغط على الزر F2 في RJH.

Haas Robot - Quick Start Guide

بعد تركيب الروبوت، قم بإعداد مهمة باتباع الإجراء أدناه.

روبوت Haas - دليل البدء السريع

Disable the Robot

لتعطيل الروبوت لتشغيل الماكينة في وضع مستقل. اضغط على [SETTING]. غيّر الإعدادات التالية: 

  • 372 Parts Loader Type إلى 0: غير متوفرة
  • 376 تمكين الستارة الخفيفة  على  إيقاف

6.2 تركيب المخرطة

Haas Cobot 15 (HC15) - المخرطة - التركيب

AD0752

Revision A - 05/2025

Introduction

سيوضّح لك هذا الإجراء كيفية تثبيت الروبوت Haas Cobot 15 (HC15).

ملحوظة: تم تقييم خلية العمل المصممة من Haas والمكونة من ماكينة CNC وروبوت من حيث الامتثال لمتطلبات CE. يجب تقييم التغييرات أو الاختلافات في تصميم خلية Haas للتحقق من الامتثال للمعايير المعمول بها، وهي مسؤولية المستخدم/المُدمج.

المتطلبات الخاصة بالماكينة:

 ملاحظة: إذا كانت الماكينة مزودة بخيار ماسك القطع مُركّبًا. سيتداخل درج الالتقاط مع الروبوت وسيلزم إزالته. سيلزم عمل لوح معدني مخصص لتغطية الفتحة وإحكام إغلاقها.

متطلبات الأداة:

  • مفك صغير ذو رأس مسطح

متطلبات التركيب/التثبيت

  • تتم تهيئة روبوت Haas 15KG Cobot (HC15) وبيعها بواسطة Haas مع قاعدة/طاولة مستقرة بشكل كافٍ عند استخدامها وفقًا لحدود حجم الجزء والوزن المحددة من Haas.
مهم:  لمزيد من المعلومات مباشرةً عن روبوت Hans Cobot، ارجع إلى دليل تشغيل روبوت Hans Cobot لبرنامج Elfin.

 

تحتاج حزمة روبوت Haas 15KG Cobot إلى تركيب المكوّنات التالية ميدانيًا على ماكينة Haas:

رقم الجزء الوصف

واحدة من طقم دمج الروبوت التعاوني ومعلمة السلامة هذه:

93-1001052 طقم دمج الروبوت التعاوني ST-10 و15 و20 و25 و28 و30 و35 الأمامي

93-1000997 معلمة السلامة الأمامي للأتمتة فقط

أو

93-1001048 طقم دمج الروبوت التعاوني ST-20L-35L

93-1000997 - معلمة سلامة التشغيل الآلي الأمامي فقط

 طقم دمج الروبوت التعاوني ومعلمة السلامة

أحد أجهزة سلامة الروبوت ما يلي:

08-1899 طقم HRP للستارة الضوئية متعددة الجوانب

08-1948 طقم HRP للستارة الضوئية خماسية الجوانب

08-1897 طقم الماسح الضوئي الليزر للمنطقة

 جهاز أمان الروبوت

Lathe Setup

1

أوقف تشغيل الماكينة. 

أزِل غطاء الباب الآلي [1].

2

بالنسبة للماكينات التي تحتوي على فتحات كتيفة المفتاح على لوحة السقف. ركّب كتيفة المفتاح في الزوج الأيمن من الفتحات[1].

3

بالنسبة للماكينات التي لا تحتوي على فتحات كتيفة المفتاح بلوحة السقف. استخدم دليل الثقب المقدم [1] لثقب فتحات التثبيت الخاصة بمفتاح الحالة DOOR FULLY OPEN .

قم بمحاذاة الثقب الموجود أقصى اليمين في الجزء العلوي من دليل الحفر المميز بفتحة واحدة [2] مع ثقب تثبيت غطاء الباب التلقائي الموجود يسار محرك الباب الآلي، وأحكِم تثبيته باستخدام BHCS.

ST-20/25/28/30/35:

  • اثقب فتحتي تركيب بقطر 3/16" (4.7 مم) عبر فتحات توجيه المثقاب المميزة بفتحتين على كلا الجانبين [4].

باستخدام المسامير اللولبية، ثبت مجموعة مفاتيح DOOR FULLY OPEN [5] وعلامة فشل الدائرة الكهربية DOOR FULLY OPEN [6].

ملاحظة: بالنسبة للماكينات الطويلة (من ST-20L إلى ST-35L)، قم بهذه الخطوة لكل من الباب الأيسر والأيمن.

4

قم بتوصيل مفتاح فتح الباب بالكامل على النحو المميز:

  • BLK (أسود) <COM> بطرف التوصيل العلوي [1].
  • RED (أحمر) <NO> بطرف التوصيل الأوسط [2].

قم بتوجيه الكابل نحو كابينة التحكم وفقًا لما هو موضح في الصورة.

ملاحظة: تحقق من تثبيت المشبك الممغنط المرفق [3] ومشابك الكابلات [4] لإبعاد الكابل عن محرك الباب الآلي المتحرك [5].

5

وَصّل الطرف الآخر من الكابل بمدخل فتح الباب SIO PCB P27 RRI. 

ملاحظة: تأكد من إيقاف تشغيل الماكينة. 

قم بتثبيت غطاء الباب التلقائي.

6

  • دافع نابض مزود بجذع ليناسب حامل عِدَّة مقاس 25 مم أو بوصة واحدة
  • يجب أن تضم هذه الأداة حامل العِدَّة على البرج الدوّار.
  • برمّج الخطوات التالية في بداية أي برنامج للتأكد من تثبيت الجزء في الظرف بشكل صحيح: 
    • حدد موضع دافع النابض في الجزء الامامي للجزء
    • حرِك المحور Z لضغط النابض حوالي 0.50 بوصة أو 12.7 مم
    • افتح الظرف مع السكون لمدة ثانية واحدة
    • أغلِق الظرف مع السكون لمدة ثانية واحدة
    • اسحب البرج الدوّار إلى أسلم وضع ممكن

ملاحظة: رقم القطعة لدافع النابض هو: 

  • 30-12642 SPRING PUSHER.  يُباع الحامل 25 مم أو 1.0 بوصة بشكل منفصل.

Cobot Installation

1

تحقق من أن الروبوت التعاوني وصندوق التحكم الخاص به من نفس المجموعة المطابقة مع الأرقام التسلسلية المطابقة.

يوجد ملصق أبيض يحمل الرقم التسلسلي من Haas [1]. تأكد من تطابقهما على كلا المربعين.

يوجد ملصق على شكل دائرة صفراء يحمل رقم تعريف [2]. تأكد من تطابقهما على كلا المربعين.

2

قم بقياس هذه الأبعاد من وزرة الماكينة إلى جانب القاعدة

 ملاحظة: الأبعاد التالية هي المسافات الموصى بها. قد يختلف الموضع حسب تطبيق المستخدم. للحصول على معلومات حول وضع الروبوت التعاوني، راجع الرسم التخطيطي لماكينة الروبوت التعاوني. 

يوصى بإقران الروبوت Haas Cobot 15 مع  قاعدة الروبوت Haas Cobot. تتم تهيئة هذه القاعدة بشكل كافٍ عند استخدامها وفقًا لحدود حجم الجزء والوزن المحددة من Haas. 

3

بالنسبة لماكينات ST-20 إلى ST-28:

ضع القاعدة وطاولة الأجزاء في الموقع التالي بالنسبة للماكينة:

البُعد إمبراطوري (بالبوصة) متري (سم)
من أمام الماكينة إلى الجانب الأمامي من القاعدة [1] 22 بوصة 56 سم
يسار الماكينة إلى الجانب الأيسر من القاعدة [2] 30 بوصة 76.5 سم
الجزء الخلفي من القاعدة إلى الجانب الأمامي من طاولة القطع [3] 8.5 بوصة 21.6 سم
الجزء الأيسر من القاعدة إلى الجانب الأيسر من طاولة القطع [4] 24 بوصة 61 سم

4

بالنسبة لماكينات ST-30 إلى ST-35:

ضع القاعدة وطاولة الأجزاء في الموقع التالي بالنسبة للماكينة:

البُعد إمبراطوري (بالبوصة) متري (سم)
من أمام الماكينة إلى الجانب الأمامي من القاعدة [1] 22 بوصة 56 سم
يسار الماكينة إلى الجانب الأيسر من القاعدة [2] 30 بوصة 76.2 سم
الجزء الخلفي من القاعدة إلى الجانب الأمامي من طاولة القطع [3] 8.5 بوصة 21.6 سم
الجزء الأيسر من القاعدة إلى الجانب الأيسر من طاولة القطع [4] 15.7 بوصة 39.9 سم

5

ثبت القاعدة في الأرض. قُم بتسوية القاعدة باستخدام مسواة بفقاعة. 

ملاحظة:بالنسبة للقاعدة القابلة للتعديل، قُم بتعديل الارتفاع المطلوب عن طريق فك براغي الضغط [1] ثم تعديل المسمار الخطافي [2]. أعد ربط براغي الضغط [1] قبل تركيب الروبوت. ضع مسواة بفقاعة على الجزء العلوي من القاعدة أثناء استخدام المسامير السداسية (x4) في القاعدة لتعيين المستوى في المستوى X وY.

ضع صندوق التحكم في الروبوت التعاوني [3] بجوار القاعدة مباشرة لضمان ارتخاء الكابلات بالقدر الكافي. 

6

قم بإزالة الروبوت التعاوني من صندوق الشحن. 

قم بتركيب الروبوت التعاوني أعلى القاعدة باستخدام البراغي (x6).

ملاحظة: بالنسبة لروبوتات HC15 التعاونية، سيكون الموصل الكهربائي مائلًا بمقدار حوالي 15 درجة عن كونه موازياً للماكينة. يجب إنشاء إطار مستخدم جديد لمطابقة حركة الروبوت التعاوني مع الطاولة. يجب القيام بذلك بمجرد اكتمال التثبيت. راجع القسم 11.1 إعداد الروبوت المشترك لمزيد من المعلومات حول إعداد إطار المستخدم.

هام: يبلغ وزن الروبوت التعاوني حوالي 45 رطلاً ويجب رفعه بجهاز يمكنه رفع هذا الوزن بأمان.

7

داخل عبوة الروبوت التعاوني، توجد حقيبة صغيرة [1] مملوءة بقطع الغيار بما في ذلك: 

  • المصهر
  • البراغي (x2)
  • مفاتيح صندوق التحكم

توجد حقيبة متوسطة [2] ممتلئة بموصل M12 إضافي. يمكن استخدام هذا الكابل لتكوين المدخلات والمخرجات لوحدة الإدخال/الإخراج الطرفية. 

توجد حقيبة كبيرة الحجم [3] ممتلئة بالأوراق ووحدة ذاكرة USB تم تنزيله باستخدام برنامج الروبوت التعاوني.

تأكد من إبقاء قطع الغيار هذه في مكان آمن للاستخدام المستقبلي. 

Robot Electrical & Air - Installation

1

توصيل صندوق الواجهة بماكينة Haas:

يحتوي صندوق واجهة أجهزة أمان الروبوت32-9018  على أدوات تركيب مغناطيسية يتم ربطها باللوحة المعدنية للماكينة. قم بتركيب صندوق الواجهة [1] كما هو موضح في الصورة.

قم بتوجيه الكابلات الكهربائية للواجهة [2] على طول الضميمة مع الحوامل المغناطيسية والأربطة المزودة بسحّاب. قم بتوجيه الكابل عبر الجزء السفلي للمقصورة الكهربائية.

ملاحظة: للحصول على معلومات حول ترقية صندوق الواجهة إلى صندوق واجهة أجهزة أمان الروبوت، راجع صندوق واجهة أجهزة أمان الروبوت - التركيب - AD0703. 

2

توصيل صندوق الواجهة بخزانة تحكم Haas:

قم بتوصيل مجموعة أطراف توصيل كابل مفتاح الإيقاف في حالات الطوارئ 33-8562C بـ TB-1B[1] وقم بتوصيل مجموعة أطراف توصيل وضع الإعداد بـ TB-3B [1] على SIO PCB.  

وَصّل مرحل المستخدم في K9 و K10 [2].

تحقق من تركيب وصلة العبور على SIO PCB علىJP1.

وَصّل كابل الضفيرة الذي يحمل العلامة P1 SIO بلوحة SIO PCB في P1 ‏[3].

ملاحظة: إذا كانت الماكينة تحتوي على محرك ناقل موجه Regen، فافصل الكابل 33-0634 FILTER OV TO IOPCB P1 من P1 SIO ووَصّله في الموصل FILTER OV FAULT بالكابل 33-8562C. إذا لم تكن الماكينة تحتوي على محرك ناقل موجه Regen، فلا تقم بتوصيل أي شيء بالموصل FILTER OV FAULT.

وَصّل الكابل RJ-45 ‏[4] بالإيثرنت إلى مهايئ USB ‏[5]  (33-0636).  وَصّل طرف موصل USB بالمنفذ العلوي للوحة Maincon PCB J8. أضف مرشّح فيريت [6] إلى مهايئ USB.

ركّب مصدر الطاقة قدرة 24 فولت تيار مستمر [7] على الجانب الأيسر من كابينة التحكم ووَصّله بالموصل الموسوم بـ 24V PS على كابل 33-8562C. وَصّل الكابل 33-1281 [8] بمصدر الطاقة قدرة 24 فولت تيار مستمر [7] ووَصّله بـ P3 بلوحة PSUP PCB. 

3

For MM/SMM machines 

If P3 is occupied by a jumper connected from P3 [10] to P7 [9] on the PSUP PCB, a splitter cable is needed to allow the 24VDC power supply [7] to be connected to the 120VAC connectors on the PSUP. Connect the male connector of the splitter cable to P3 [10] and then connect the jumper from that cable to P7 [9] and also cable 33-1281 [8].

Note: Make sure that the jumper cable is connected where the red lines up with the red from the splitter cable.

4

داخل صندوق التحكم في الروبوت التعاوني، قم بتركيب جزء من كابل إشارات الروبوت (33-1272 أو 33-1351).  للقيام بذلك، قم بإزالة موصل السلامة [1] من صندوق  التحكم في الروبوت التعاوني من أجل تركيب الأسلاك الملونة المختلفة في  موقعها ذي الصلة

الكابلات 33-1272 / 33-1351 [2] المتجهة إلى موصل السلامة:

  • السلك الرمادي لأعلى 24 فولت
  • السلك الأحمر إلى أسفل 24 فولت
  • السلك الأخضر إلى EI0
  • السلك البني إلى EI1
  • الوصلة [3] من SA0 إلى SA1
  • الوصلة  [4] من SB0 إلى SB1

 ملاحظة:لا يتم استخدام بقية الأسلاك من هذا الكابل. ضع بعض الأشرطة الكهربائية على كل سلك توصيل وقُم بربط الأسلاك المتبقية غير المستخدمة. 

5

هام: بعد تركيب جميع الكابلات من كابل إشارة الروبوت، تأكد من أن المصهر [1] يظل مثبتًا في جميع الأوقات لحماية صندوق التحكم في الروبوت التعاوني.

6

توصيل الروبوت التعاوني بصندوق الواجهة:

قم بتوصيل كابل إيثرنت RJ45 [1] من صندوق  التحكم في الروبوت التعاوني إلى صندوق الواجهة.  أضف مرشح الفريت [2] إلى كابل RJ-45.

قم بتوصيل كابل إشارات الروبوت [3] من صندوق التحكم في الروبوت التعاوني إلى صندوق الواجهة. 

قم بتوصيل كابل  طاقة الروبوت التعاوني [4] 120 فولت تيار متردد بمصدر الطاقة الخارجي. 

قم بتوصيل كابل طاقة الروبوت [5] من صندوق التحكم إلى الروبوت التعاوني.

قم بتوصيل كابل جهاز التحكم عن بعد (teach pendant) [6] من صندوق التحكم إلى وحدة جهاز التحكم عن بعد المتنقلة. 

ملاحظة: لمزيد من المعلومات حول سياج التعشيق أو ماسحة المنطقة أو تركيب الستارة الضوئية، راجع قسم جهاز أمان الروبوت أدناه.

7

تأكد من تركيب مقبض الابتعاد عن بُعد على الماكينة.

ملاحظة: لمزيد من المعلومات حول تركيب RJH-XL، راجع مقبض المهمة عن بُعد - كبير باللمس (RJH-XL) - التركيب - AD0533. 

8

الخطوات من 7 إلى 10 هي تعليمات توجيه الأسلاك والخراطيم للقوابض الهوائية. ارجع إلى قسم تركيب القوابض الموجود أسفل هذه الصفحة للتركيب الميكانيكي.

ركّب مجموعة الملف اللولبي الهوائي المزدوج على جانب القاعدة مع السماح بوجود ارتخاء كافي لأنابيب الهواء. واحرص على وضعه في مكان لا يعيق الحركة. وجّه أنبوب الهواء [1] أسفل الماكينة مرةً أخرى نحو كابينة CALM كما هو موضّح.

9

داخل كابينة CALM، أزل سدادة من أحد منافذ متشعب CALM وركّب الصمام اللا ارتدادي [1] (58-1863) على وصلة المنفذ. وَجّه أنبوب الهواء الداخل [2] من مجموعة الملف اللولبي للهواء المزدوج (من الخطوة السابقة) إلى كابينة CALM ووَصّل أنبوب الهواء بالصمام اللا ارتدادي.

قم بتشغيل مصدر إمداد هواء الماكينة.

10

تأكد من إيقاف تشغيل صندوق التحكم [1].

وَصّل كابل الملف اللولبي من مجموعة الملف اللولبي للهواء المزدوج [2] في المخرج الرقمي بصندوق التحكم للروبوت التعاوني ‏[1]. أزل المُوصِل من صندوق التحكم للروبوت Cobot.

11

قم بتوصيل كابل طاقة الملف اللولبي للقابض (33-1276 / 33-1341) بطرف الإخراج الرقمي داخل صندوق  التحكم. ركّب الأسلاك الملوّنة المختلفة في أماكنها:

  • كابل أسود/أبيض في 0V
  • كابل أسود في DO0
  • كابل برتقالي/أبيض في 0V
  • كابل برتقالي في DO1
  • كابل أحمر/أبيض في 0V
  • كابل أحمر في DO2
  • كابل بني/أبيض في 0V
  • كابل بني في DO3

شغّل صندوق التحكم.

Robot Safety Device

مهم: لا تشغّل الروبوت حتى تقوم بتكوين واختبار تشغيل جهاز الأمان بشكل صحيح.

الستارة الضوئية:

تأتي حزم الروبوت التعاوني مع باعث ومستقبل ستارة ضوئية كجهاز أمان افتراضي. اتبع الإجراء أدناه لتركيب الستارة الضوئية: 

تركيب الستارة الخفيفة

ملاحظة: إذا تم طلب الماسح الضوئي للمنطقة أو طقم الروبوت التعاوني الجاهز لماكينة HC10، فسيكون هناك أيضًا مستقبل وباعث ستارة ضوئية 1M. تأتي هذه مع جميع الروبوتات التعاونية. 

سياج الروبوت:

إذا كانت الماكينة مزودة بخيار السياج، فيجب تركيب سياج الروبوت ومجموعة قفل الباب على الماكينة. اتبع الإجراء أدناه للتركيب:

تركيب سياج الروبوت

بمجرد تركيب السياج، قم بعد ذلك بتركيب لوحة السياج بين الماكينة وسياج الروبوت.

ماسح المنطقة الضوئي:

إذا كانت الماكينة مزودة بخيار ماسح المنطقة الضوئي، فيجب تركيب ماسح المنطقة الضوئي وتكوينه حسب المساحة. اتبع الإجراء أدناه للتركيب: 

تركيب ماسح المنطقة الضوئي

First Power-UP

1

قُم بتركيب حامل جهاز التحكم عن بعد (teach pendant) [1] على الجزء الأمامي من صندوق التحكم في الروبوت التعاوني. 

قم بتشغيل ماكينة Haas. 

قم بتشغيل صندوق التحكم في الروبوت التعاوني عن طريق قلب مفتاح الطاقة [2].

شغل جهاز التحكم (Teach Pendant) للروبوت التعاوني عن طريق الضغط على الدائرة [3]. 

تأكد من تحرير مفتاح إيقاف الطوارئ [4] على teach pendant في جميع الأوقات. 

2

ملاحظة: سيظهر على جهاز التحكم (Teach Pendant) للروبوت التعاوني نافذة منبثقة تطلب إدخال اسم المستخدم وكلمة المرور. لتسجيل الدخول إلى جهاز التحكم (Teach Pendant)، استخدم بيانات الاعتماد هذه:

  • اسم المستخدم = admin
  • كلمة المرور = admin

انتقل إلى وضع التشغيل. اضغط على تمكين. 

انتقل إلى وضع الاهتزاز [1].

حرّك كل وصلة إلى موقعها صفر باستخدام أزرار تحريك الصفر [2]. 

3

بمجرد أن يصبح الروبوت في موقع الصفر، تحقق من محاذاة خطوط التجزئة [1] على جانبي كل وصلة على الروبوت التعاوني. 

 تنبيه مهم: إذا لم تتم محاذاة أي من خطوط تجزئة الوصلة [1]، فقم بتحريك الوصلة المحددة وفقًا لذلك حتى تتم محاذاة جميع خطوط التجزئة [1]. سيتم تعيين هذا الموضع في الخطوة التالية كموضع صفري للروبوت التعاوني الجديد.  

وَصّل كابل إيثرنت [2] من صندوق التحكم في الروبوت الروبوت التعاوني في جهاز كمبيوتر.

على جهاز الكمبيوتر، غيّر إعداد المُهايئ لتمكين منفذ الإيثرنت. 

ملاحظة: راجع الخطوات التالية للمساعدة في تغيير إعدادات المُهايئ.

4

لتغيير إعدادات المُهايئ، افتح صفحة الإعدادات [1] على الكمبيوتر، ثم انقر فوق Network & Internet (الشبكة والإنترنت) [2] الذي سيعرض صفحة حالة الشبكة.

انقر فوق تغيير خيارات المُهايئ (Change adapter options)‏[3]‏ ثم انقر بزر الماوس الأيمن فوق Ethernet (إيثرنت) [4] وافتح نافذة الخصائص [5]. من هناك حدد الخيار الإصدار 4 لبروتوكول الإنترنت (TCP/IPv4) ‏[6] وانقر فوق Ok (موافق). 

 

5

ستكون إعدادات إيثرنت الآن صحيحة. افتح نافذة متصفح الويب واكتب عنوان IP للروبوت التعاوني‏[1]. 

ملاحظة: هذه هي نفس عملية توصيل كمبيوتر محمول بـ HRP-1/2/3. لمزيد من المعلومات حول الاتصال بالروبوت التعاوني عبر كابل إيثرنت، راجع الفيديو الموجود على صفحة استكشاف أعطال HRP وإصلاحها الموجودة في قسم توصيل وتحريك روبوت Haas. 

6

قم بتنزيل HRTool من  خلالHBC. في قسم الصيانة في HBC، انتقل إلى الأدوات المساعدة > المستندات والبرامج > 01 برنامج التحكم > 01 تحكم الجيل التالي > 10 برامج الروبوت التعاوني > HRTool.zip.

قم بفك ضغط المجلد وانتقل إلى HRToolsMaind.exe.

أدخل عنوان IP الخاص بالروبوت التعاوني الموجود تحت علامة التبويب Systems (الأنظمة).  انقر فوق Set (إعداد). .

انتقل إلى علامة التبويب Config (تهيئة) على HRTool.

انقر فوق "get" (احصل) لرؤية قيم آلة التشفير الفعلية مقابل قيم آلة التشفير النظرية. 

انقر فوق "تعيين" (set) لتعيين القيم النظرية لقيم آلة التشفير الفعلية. تقوم هذه الخطوة بتعيين الموضع الحالي للروبوت التعاوني لأنه الموضع الرئيسي الجديد. 

7

تأكد من تطابق قيم آلة التشفير الفعلية والنظرية لكل وصلة. 

ملاحظة: إذا لم تتطابق القيم، فاضغط على "Set" (إعداد) مرة أخرى. 

8

على جهاز التحكم (teach pendant)، انتقل إلى النظام [1] ثم تحديث النظام. 

تأكد من أن البرنامج الثابت للروبوت Cobot [2] إما:

  • HR5.51H.16.beta.20231213.zip
  • HR6.4.9.tmp.20240919.zip

ملاحظة: يتوافق إصدار البرنامج الثابت HR6.4.9.tmp.20240919.zip مع جميع الروبوتات التعاونية من جميع الأحجام.

ارجع إلى فصل روبوت Haas Cobot - الصيانة لمعرفة إجراء تحديث البرنامج الثابت. 

9

على وحدة جهاز التحكم عن بعد من Haas، عودة جميع المحاور إلى صفر.

أدخل مفتاح USB للخدمة.  انتقل إلى وضع الخدمة.

انتقل إلى علامة التبويب Parameters (المعلّمات) > Factory (المصنع).  قم بتغيير ما يلي:

  • 1278 [1278:] Robot Ready E-Stop Enabled إلى TRUE
  • 2191 [694:] LIGHT CUTAIN TYPE إلى LC_TYPE_1
  • 2195 [:] تمكين مفتاح فتاح الباب الأيمن بالكامل إلى TRUE*
  • 2196 [:] تمكين مفتاح فتح الباب الأيسر بالكامل إلى TRUE*
  • 2192 [:] Light Curtain Trigger Threshold إلى 0

ملاحظة*: بالنسبة للمخارط ذات الباب الواحد، تأكد من عدم تعيين مفتاحي الباب الأيسر والأيمن. قُم بتعيين مفتاح فتح الباب الأمامي بالكامل 2194 [:]على TRUE بدلاً من ذلك.

اضغط على[SETTING].

ضبط الإعدادات:

  • 372 نوع محمل القطع إلى 3: الروبوت.
  • 376 Light Curtain Enabled إلى On

10

على وحدة تحكم Haas المتنقلة، اضغط على [CURRENT COMMANDS].

انتقل إلى علامة التبويب Devices (الأجهزة) > Robot (الربوت) > Jogging (التنقل) .غيرّ ما يلي:

  • Maximum Jogging Speed إلى 7.9 inch/sec

انتقل إلى علامة التبويب Setup (الإعداد). وغيّر ما يلي:

  • سرعة الروبوت القصوى إلى 118 بوصة/ثانية (2000 مم/ثانية). 
  • أدخل صافي كتلة القابض. راجع الرسومات التخطيطية على موقعنا الإلكتروني (الرسم التخطيطي للقابض الفردي أو الرسم التخطيطي للقابض المزدوج) للحصول على القيمة الصحيحة لهذا الإعداد
تحذير: قد يؤدي تعيين هذه القيمة بشكل غير صحيح إلى عدم تحرك ذراع الروبوت بشكل صحيح. 
 
  • Number of Grippersإلى عدد القوابض.
  • Raw Gripper Clamp Output على 1.
  • Raw Gripper Unclamp Output إلى 2.
  • Raw Gripper Clamp Delay إلى مدة التشبيك/فك التشبيك بالثواني. 
  • Raw Gripper Clamp Type إلى OD/ID.
  • Finish Gripper Clamp Output إلى 3.
  • Finish Gripper Unclamp Output إلى 4.
  • Finish Gripper Clamp Delay إلى مدة التشبيك/فك التشبيك بالثواني.
  • Raw Gripper Clamp Type إلى OD/ID.

إغلاق جهاز التحكم عن بعد (Teach Pendant)

تحذير: لا تستخدم زر الطاقة [1] الموجود على جهاز التحكم عن بعد (Teach Pendant) لإيقاف تشغيله. يمكن أن يتسبب ذلك في فقدان ملفات النظام داخل صندوق التحكم في الروبوت التعاوني.

لإيقاف تشغيل جهاز التحكم عن بعد (Teach Pendant)، اضغط على الخطوط الثلاثة في الزاوية العلوية اليمنى [2] لعرض قائمة الخيارات على الجانب الأيمن.

حدد خيار إيقاف التشغيل [3] لبدء تسلسل إيقاف تشغيل الطاقة لصندوق التحكم في الروبوت التعاوني.

مهم: قد يؤدي إيقاف تشغيل جهاز التحكم عن بعد (teach pendant) بشكل غير صحيح إلى تلف الملفات الهامة في صندوق التحكم في الروبوت التعاوني. قد يؤدي ذلك إلى عدم إمكانية استخدام الروبوت التعاوني حتى تتم إعادة تثبيت ملفات النظام في صندوق التحكم.

 

First Power-UP

1

قم بتشغيل ماكينة Haas. 

قُم بتشغيل الروبوت التعاوني عن طريق قلب مفتاح الطاقة [1].

شغل جهاز التحكم (Teach Pendant) للروبوت التعاوني عن طريق الضغط على الدائرة [2]. 

تأكد من تحرير مفتاح E-STOP (إيقاف الطوارئ) [3] على جهاز التحكم عن بعد (teach pendant) للروبوت التعاوني. 

لتغيير اللغة، انقر فوق القائمة المنسدلة اللغة. اختر EN للغة الإنجليزية. لتأكيد تغيير هذا الإعداد، سيكون جهاز التحكم عن بعد (teach pendant) للروبوت التعاوني نافذة منبثقة تطلب إدخال اسم المستخدم وكلمة المرور. 

أدخل "admin" لكل من اسم المستخدم وكلمة المرور. 

2

ملاحظة: سيظهر على جهاز التحكم (Teach Pendant) للروبوت التعاوني نافذة منبثقة تطلب إدخال اسم المستخدم وكلمة المرور. لتسجيل الدخول إلى جهاز التحكم (Teach Pendant)، استخدم بيانات الاعتماد هذه:

  • اسم المستخدم = admin
  • كلمة المرور = admin

انتقل إلى وضع التشغيل. اضغط على تمكين. 

انتقل إلى وضع الاهتزاز [1].

حرّك كل وصلة إلى موقعها صفر باستخدام أزرار تحريك الصفر [2]. 

3

بمجرد أن يصبح الروبوت في موقع الصفر، تحقق من محاذاة خطوط التجزئة [1] على جانبي كل وصلة على الروبوت التعاوني. 

 تنبيه مهم: إذا لم تتم محاذاة أي من خطوط تجزئة الوصلة [1]، فقم بتحريك الوصلة المحددة وفقًا لذلك حتى تتم محاذاة جميع خطوط التجزئة [1]. سيتم تعيين هذا الموضع في الخطوة التالية كموضع صفري للروبوت التعاوني الجديد.  

وَصّل كابل إيثرنت [2] من صندوق التحكم في الروبوت الروبوت التعاوني في جهاز كمبيوتر.

على جهاز الكمبيوتر، غيّر إعداد المُهايئ لتمكين منفذ الإيثرنت. 

ملاحظة: راجع الخطوات التالية للمساعدة في تغيير إعدادات المُهايئ.

4

لتغيير إعدادات المُهايئ، افتح صفحة الإعدادات [1] على الكمبيوتر، ثم انقر فوق Network & Internet (الشبكة والإنترنت) [2] الذي سيعرض صفحة حالة الشبكة.

انقر فوق تغيير خيارات المُهايئ (Change adapter options)‏[3]‏ ثم انقر بزر الماوس الأيمن فوق Ethernet (إيثرنت) [4] وافتح نافذة الخصائص [5]. من هناك حدد الخيار الإصدار 4 لبروتوكول الإنترنت (TCP/IPv4) ‏[6] وانقر فوق Ok (موافق). 

 

5

ستكون إعدادات إيثرنت الآن صحيحة. افتح نافذة متصفح الويب واكتب عنوان IP للروبوت التعاوني‏[1]. 

ملاحظة: هذه هي نفس عملية توصيل كمبيوتر محمول بـ HRP-1/2/3. لمزيد من المعلومات حول الاتصال بالروبوت التعاوني عبر كابل إيثرنت، راجع الفيديو الموجود على صفحة استكشاف أعطال HRP وإصلاحها الموجودة في قسم توصيل وتحريك روبوت Haas. 

6

قم بتنزيل HRTool من  خلالHBC. في قسم الصيانة في HBC، انتقل إلى الأدوات المساعدة > المستندات والبرامج > 01 برنامج التحكم > 01 تحكم الجيل التالي > 10 برامج الروبوت التعاوني > HRTool.zip.

قم بفك ضغط المجلد وانتقل إلى HRToolsMaind.exe.

أدخل عنوان IP الخاص بالروبوت التعاوني الموجود تحت علامة التبويب Systems (الأنظمة).  انقر فوق Set (إعداد). .

انتقل إلى علامة التبويب Config (تهيئة) على HRTool.

انقر فوق "get" (احصل) لرؤية قيم آلة التشفير الفعلية مقابل قيم آلة التشفير النظرية. 

انقر فوق "تعيين" (set) لتعيين القيم النظرية لقيم آلة التشفير الفعلية. تقوم هذه الخطوة بتعيين الموضع الحالي للروبوت التعاوني لأنه الموضع الرئيسي الجديد. 

7

تأكد من تطابق قيم آلة التشفير الفعلية والنظرية لكل وصلة. 

ملاحظة: إذا لم تتطابق القيم، فاضغط على "Set" (إعداد) مرة أخرى. 

8

على جهاز التحكم (teach pendant)، انتقل إلى النظام [1] ثم تحديث النظام. 

تأكد من أن البرنامج الثابت للروبوت Cobot [2] إما:

  • HR5.51H.16.beta.20231213.zip
  • HR6.4.9.tmp.20240919.zip

ملاحظة: يتوافق إصدار البرنامج الثابت HR6.4.9.tmp.20240919.zip مع جميع الروبوتات التعاونية من جميع الأحجام.

ارجع إلى فصل روبوت Haas Cobot - الصيانة لمعرفة إجراء تحديث البرنامج الثابت. 

9

قم بتشغيل ماكينة Haas CNC.

قم بإعادة كل المحاور إلى الصفر.

أدخل مفتاح USB للخدمة.  انتقل إلى وضع الخدمة.

انتقل إلى علامة التبويب Parameters (المعلّمات) > Factory (المصنع).  قم بتغيير ما يلي:

  • 1278 [1278:] Robot Ready E-Stop Enabled إلى TRUE
  • 2191 [694:] LIGHT CUTAIN TYPE إلى LC_TYPE_1
  • 2194 [:] تمكين مفتاح فتح الباب الأمامي بالكامل إلى  TRUE

ملاحظة: في الماكينات المزودة بإصدار البرنامج 100.20.000.1010 أو أعلى يجب تغيير المعلّمة التالية:

  • 2192 [:] Light Curtain Trigger Threshold إلى 0

اضغط على[SETTING].

ضبط الإعدادات:

  • 372 نوع محمل القطع إلى 3: الروبوت.
  • 376 Light Curtain Enabled إلى On

 

10

على وحدة تحكم Haas المتنقلة، اضغط على [CURRENT COMMANDS].

انتقل إلى علامة التبويب Devices (الأجهزة) > Robot (الربوت) > Jogging (التنقل) .غيرّ ما يلي:

  • Maximum Jogging Speed إلى 7.9 inch/sec

انتقل إلى علامة التبويب Setup (الإعداد). وغيّر ما يلي:

  • سرعة الروبوت القصوى إلى 118 بوصة/ثانية (2000 مم/ثانية). 
  • أدخل صافي كتلة القابض. راجع الرسومات التخطيطية على موقعنا الإلكتروني (الرسم التخطيطي للقابض الفردي أو الرسم التخطيطي للقابض المزدوج) للحصول على القيمة الصحيحة لهذا الإعداد
تحذير: قد يؤدي تعيين هذه القيمة بشكل غير صحيح إلى عدم تحرك ذراع الروبوت بشكل صحيح. 
 
  • Number of Grippersإلى عدد القوابض.
  • Raw Gripper Clamp Output على 1.
  • Raw Gripper Unclamp Output إلى 2.
  • Raw Gripper Clamp Delay إلى مدة التشبيك/فك التشبيك بالثواني. 
  • Raw Gripper Clamp Type إلى OD/ID.
  • Finish Gripper Clamp Output إلى 3.
  • Finish Gripper Unclamp Output إلى 4.
  • Finish Gripper Clamp Delay إلى مدة التشبيك/فك التشبيك بالثواني.
  • Raw Gripper Clamp Type إلى OD/ID.

Security Risk Level

1

هام: تأكد من إجراء تقييم مخاطر مناسب والامتثال لجميع متطلبات السلامة المناسبة. 

2

استنادًا إلى تقييم المخاطر، قُم بتعيين مستوى المخاطر الأمنية المناسب على جهاز التحكم عن بعد (teach pendant) للروبوت التعاوني. انتقل إلى Config> (تكوين) > General Restrictions (قيود عامة) وانقر فوق مستوى مخاطر الأمان المطلوب [1] من 0 إلى 5.

استخدم رمز "admin" في التحقق من السلامة لتغيير مستوى الأمان.

ملاحظة: عندما يكون مستوى المخاطر الأمنية أقل، سيكون للروبوت سرعة وقوة قصوى أقل، إلخ. عندما يكون مستوى المخاطر الأمنية أعلى، سيكون للروبوت سرعة قصوى وقوة أعلى، إلخ. 

سيحسب مستوى المخاطر الأمنية هذا الحد الأقصى للقوة المسموح بها والسرعة والطاقة والقوة الدافعة وسرعة المرفق وقوة المرفق [2] التي سيتحملها الروبوت التعاوني قبل أن يتم تفعيل خطأ توقف التصادم Alarm 9150.10017 . 

هام: لا يمكن أن تكون السرعة المبرمجة للروبوت أكبر من السرعة المسموح بها من مستوى مخاطر الأمان. 

ملاحظة: لمزيد من المعلومات حول الإنذارات، راجع الروبوت التعاوني Haas - دليل استكشاف الأعطال وإصلاحها. 

Activation

1

قُم بتنزيل وتحميل ملفات التكوين عن طريق تسجيل الدخول إلى HAAS SERVICE PORTAL.

قم بتنزيل ملفات التكوين الأمامية/الجانبية لخيار التشغيل الآلي للسلامة.

حمِّل ملف تصحيح تهيئة الخيارات إلى وحدة التحكم. راجع الإجراء التحكم من الجيل التالي - ملف التهيئة - تنزيل/تحميل.

2

انتقل إلى Parameters (المعلمات) > Features (الميزات) > Robot (الروبوت) للتحقق من ظهور ميزة الروبوت في الأسفل.

3

اضغط على [CURRENT COMMANDS].

انتقل إلى علامة التبويب Devices (الأجهزة) > Robot (الروبوت) > Setup (الإعداد) ‏[1].

اضغط على [E-Stop].

اضغط على [F1] لتوصيل الروبوت [2].

في المرة الأولى التي تقوم فيها بتوصيل روبوت بماكينة، يجب إلغاء قفل ميزة الروبوت. تعرض هذه النافذة المنبثقة إصدار البرنامج الحالي للماكينة وعنوان mac الخاص بالروبوت ورمز تم إنشاؤه. أدخل هذه المعلومات في HBCلاستلام رمز إلغاء القفل.

4

في HBC، انتقل إلى علامة التبويب Service (الخدمات) [1].

على الجانب الأيسر من الشاشة، انقر فوق Activations (عمليات التفعيل) [2]، ثم حدد Cobot Installation (تثبيت الروبوت التعاوني) [3] لبدء عملية الحصول على رمز إلغاء قفل الروبوت التعاوني.

الخطوة الأولى هي إدخال الرقم التسلسلي للماكينة [4] والرقم التسلسلي للروبوت التعاوني [5] في الحقول على HBC.

بمجرد إدخال المعلومات الصحيحة، اضغط على Next (التالي) [6] في الزاوية السفلية اليمنى وواصل الخطوات حتى تتلقى رمز إلغاء القفل.

ملاحظة: تأكد من أنك على علامة التبويب Cobot Installation (تثبيت الروبوت) [3] وليس علامة التبويب Robot Installation (تثبيت الروبوت). لا يُستخدم تركيب الروبوت إلا لحزم روبوت Haas. سيؤدي استخدام تثبيت الروبوت لروبوتات Haas إلى رمز إلغاء قفل غير صالح.

5

أدخل الرقم التسلسلي للروبوت التعاوني من Haas [1] ورمز إلغاء القفل لتوصيل الروبوت بالماكينة. 

 ملاحظة: لا يمكن إكمال هذه الخطوة إلا بواسطة فني خدمة منفذ بيع المصنع (HFO).

 ملاحظة: يجب تنشيط الماكينة قبل تنشيط الروبوت التعاوني. اتبع الإجراء تنشيط الماكينة/تمديد الوقت - NGC. 

عندما يتصل الروبوت بالماكينة، يجب أن تظهر رسالة صفراء تفيد بنجاح تنشيط  الروبوت في أسفل شاشة Haas.

6

حرر زرّ E-Stop (إيقاف الطوارئ) واضغط على RESET (إعادة تعيين) لمسح الإنذار. 

اضغط على زر [HANDLE JOG]. 

اضغط على [CURRENT COMMANDS] ثم انتقل إلى علامة التبويب Devices (الأجهزة) > Robot (الروبوت) > Jogging (التنقل).

 ملاحظة: لا يمكن تثبيت المحرك بعائق في وضع الإعداد إلا أثناء الضغط على الزر F2 في RJH. راجع قسم وضع الإعداد/التشغيل أدناه.

على مقبض التحريك عن بُعد، اضغط على زر الوصلة للانتقال إلى إحداثيات الوصلات.

انقل الروبوت إلى موقع يسهل الوصول إليه لتركيب القوابض.

حرك J6 إلى الوضع 0.0000. يجب أن تكون فتحة الموقع في المنتصف بالأعلى.

ملاحظة:  اضغط على [E-STOP] قبل العمل على الروبوت.

Gripper Installation

1

أوقف تشغيل هواء الماكينة عن طريق تدوير الصمام في كابينة الهواء/التشحيم واسحب صمام تخفيف الضغط لتحرير الهواء في النظام. 

2

بالنسبة إلى القوابض المزدوجة HC15 ‏(09-0726):

حرّك الروبوت Cobot ببطء بحيث يمكنك الوصول إلى تركيب القوابض. استخدم المُوصل الكهربائي الموجود على الوصلة 6 للذراع [3] لمحاذاة لوحة تركيب القابض المزدوج [1] بشكل صحيح.

يجب محاذاة المُوصل الكهربائي [3] بين المثبتين العلويين [4] مع القابض 1 على اليسار والقابض 2 على اليمين كما هو موضّح في الصورة.

ثبّت لوحة تركيب القابض [1] في طرف الروبوت Cobot باستخدام 7 براغي SHCS ‏[2].

3

ركّب مجموعة القابض المزدوج على لوحة التركيب. ثبّت القوابض بلوحة التركيب باستخدام 8 براغي SHCS ‏[1] والحلقات المعدنية كما هو موضّح في الصورة. 

ملاحظة: تأكّد من محاذاة الملصقات "1" و"2" على مجموعة القابض [2] مع الملصقات المقابلة على لوحة التركيب.

4

بالنسبة إلى القوابض الفردية HC15 ‏(09-0727):

حرّك الروبوت Cobot ببطء بحيث يمكنك الوصول إلى تركيب القوابض.

ثبّت لوحة تركيب القابض [1] في طرف الروبوت باستخدام 7 براغي SHCS ‏[2] والحلقات المعدنية. يجب التحقق من المحاذاة عند تركيب لوحة التركيب.

للتحقق من المحاذاة، تأكد من محاذاة المُوصل الكهربائي [3] بين فتحتي التركيب العلويتين [4] كما هو موضّح في الصورة.

5

ثبّت مجموعة القابض الفردي [1] بكتيفة التثبيت [3] باستخدام 4 براغي SHCS والحلقات المعدنية [2]. تأكّد من توجيه مجموعة القابض بحيث يتم وضع وصلات خرطوم هواء [4] في اتجاه الجزء العلوي من لوحة التركيب.

6

قم بتكوين مجموعة الملف اللولبي للهواء المزدوج المستخدمة للقوابض الهوائية بناءً على تهيئة القابض الفردي [1] أو المزدوج [2]. 

بالنسبة للقوابض الفردية [1]، وَصّل الهواء الداخل بالوصلة [2] وأبقِ السدادة في الطرف الآخر من الوصلة [3] كما هو موضّح في الصورة.

بالنسبة للقوابض المزدوجة [4]، أزل السدادة الموجودة في الوصلة [3] ووَصّل خرطوم هواء صغير بالملف اللولبي الثاني [5]. ثم وَصّل خرطوم هواء الوارد بالوصلة [2] بحيث يتلقى كلا الملفين اللولبيين الهواء.

7

بالنسبة للقابض الفردي:

وَجّه أنابيب الهواء (x2) من القابض إلى الوصلة ذات اللون المطابق على مجموعة الملف اللولبي للهواء المزدوج. 

ثبّت أنابيب الهواء عن طريق لفها في أنبوب الكابل. استخدم أشرطة فيلكرو لتوصيل أنبوب الكابل بالروبوت cobot. احرص على وجود ارتخاء كافٍ بحيث لا تتعرض الكابلات للشدّ عند امتداد الروبوت cobot بالكامل.

أدخل خرطوم هواء في وصلة الملف اللولبي المستخدمة [1]. 

تأكد من تركيب السدادة على وصلة الملف اللولبي غير المستخدمة [2]. 

8

بالنسبة للقابض المزدوج:

وَجّه أنابيب الهواء (x2) من القابض رقم #1 إلى الوصلة ذات اللون المطابق على مجموعة الملف اللولبي للهواء المزدوج. 

وَجّه أنابيب الهواء (x2) من القابض رقم #2 إلى الوصلة ذات اللون المطابق على مجموعة الملف اللولبي للهواء المزدوج. 

ثبّت أنابيب الهواء عن طريق لفها في أنبوب الكابل. استخدم أشرطة فيلكرو لتوصيل أنبوب الكابل بالروبوت cobot. احرص على وجود ارتخاء كافٍ بحيث لا تتعرض الكابلات للشدّ عند امتداد الروبوت cobot بالكامل.

أدخل أنبوب الهواء القصير [1] الذي يربط الملف اللولبي الأول بالثاني. 

أدخل خرطوم هواء في الوصلة [2]. 

Parts Table Assembly

إذا تم طلب خيار طاولة القطع، فاتبع الإجراء أدناه للحصول على تعليمات التجميع:

روبوت Haas - مجموعة طاولة القِطع

ملاحظة: إذا تم شراء HC15 MACHINE READY KIT، فليست هناك حاجة إلى تركيب العجلات في حالة تركيب طاولة القطع مباشرةً في المنصة الخشبية.

Verification

اختبار زر الإيقاف في حالات الطوارئ:

  • اضغط على كل زر من أزرار E-STOP (إيقاف الطوارئ) الموجودة على جهاز التحكم عن بعد Haas وRJH-XL وجهاز التحكم عن بعد (Teach Pendant) للروبوت التعاوني. تأكد من أن الماكينة تصدر  تنبيه  107 EMERGENCY STOP.  إذا لم يقم زر إيقاف الطوارئ بإنشاء الإنذار 107 EMERGENCY STOP ، فتحقق من توصيل الأسلاك. وحمّل أحدث ملفات التكوين لتمكين وحدة RJH-XL.

اختبر جهاز أمان الروبوت:

تأكد من وجود رمز إيقاف الطوارئ أو رمز تشغيل الستارة الضوئية على جهاز التحكم عن بعد من Haas عند تشغيل جهاز أمان الروبوت. 

  • السياج - أدخل المفتاح في جهاز التعشيق، وتحقق من إيقاف تشغيل مصباحي LED الأحمرين في مقدمة جهاز التعشيق. أزل المفتاح من جهاز التعشيق، وتحقق من إضاءة مصباحي LED الأحمرين. 
  • الماسح الضوئي للمنطقة - ادخُل داخل المجال الواقي، وتحقق من أن مصباح LED الأحمر يضيء على الماسح الضوئي للمنطقة. اخرج خارج المجال الواقي، وتحقق من أن مصباح LED الأخضر يضيء.
  • الستارة الضوئية - تداخل شعاعات الستارة الضوئية، تحقق من ظهور رمز الستارة الضوئية المشغّلة على جهاز التحكم عن بعد Haas. اضغط على [RESET]. ابتعد عن شعاعات الستارة الضوئية، وتحقق من عدم ظهور أي رمز على جهاز التحكم عن بعد Haas. 

ملاحظة:إذا لم يظهر رمز تشغيل الستارة الضوئية، فتحقق من الأسلاك والمحاذاة وإعداد المصنع:  2191 [694:] LIGHT CURTAIN TYPE مضبوط على  LC_TYPE_1.

اختبار تشغيل القوابض:

  • تحقق من تشبيك وفك تشبيك كلا القابضين بشكل صحيح.
  • اضغط على [CURRENT COMMANDS]  ثم انتقل إلى علامة التبويب Devices (الأجهزة) > Robot (الروبوت) > Jogging (التنقل) .
  • اضغط على [F2] لتشبيك/فك تشبيك القابض النهائي.
  • اضغط على [F3] لتشبيك/فك تشبيك القابض الخام.

اختبار مقبض التحريك عن بُعد:

  • فصل مقبض التحريك عن بُعد
  • اضغط على زر [HANDLE JOG]. 
  • اضغط على [CURRENT COMMANDS]  ثم انتقل إلى علامة التبويب Devices (الأجهزة) > Robot (الروبوت) > Jogging (التنقل) .
  • على مقبض التحريك عن بُعد، اضغط على زر الوصلة للانتقال إلى إحداثيات الوصلات.
  • انقل الروبوت إلى موقع آمن.

هام: في حالة ظهور رسالة تحذير صفراء تفيد Please activate Light Curtain or Cell Safe (يُرجى تنشيط الستارة الضوئية أو Cell Safe) في أثناء محاولة تشغيل الروبوت، تحقق من تطبيق معالم السلامة عن طريق إعادة تحميل ملفات التكوين من HBC. 

التحقق من تشغيل وضع الأمان / التشغيل

تم تزويد جميع ماكينات Haas CNC بمفتاح تشغيل على جانب وحدة التحكم المتحركة لقفل وإلغاء قفل وضع الإعداد. سيكون للروبوت السلوكيات التالية بناءً على الوضع الذي تم تحديده. 

  • عندما تكون وحدة تحكم Haas في وضع التشغيل، الوضع 1، يؤدي تشغيل جهاز أمان الروبوت إلى إيقاف الحركة بالكامل. لا يمكن بدء هذه الحركة حتى لا يتم تشغيل جهاز أمان الروبوت.
  • عندما تكون وحدة تحكم Haas في وضع الإعداد، الوضع 2، يمكن إجراء حركة محدودة السرعة مثل تحريك محور الروبوت من أجل برمجة مسار حركة الروبوت، ووضع الالتقاط، وتعيين نقطة مركز أدوات الروبوت، (إزاحة)، وتحميل الأجزاء والتقاطها من عمود الدوران أو حامل الأجزاء في الماكينة، إلخ. كما يمكن تشغيل المسار المبرمج ببطء لإثبات المسار المبرمج للروبوت. لا يمكن تثبيت المحرك بعائق في وضع الإعداد إلا أثناء الضغط على الزر F2 في RJH.

Haas Robot - Quick Start Guide

بعد تركيب الروبوت، قم بإعداد مهمة باتباع الإجراء أدناه.

روبوت Haas - دليل البدء السريع

Disable the Robot

لتعطيل الروبوت لتشغيل الماكينة في وضع مستقل. اضغط على [SETTING].قم بتغيير الإعدادات التالية:

  • 372 نوع محمل القطع إلى 0: غير متوفرة
  • 376 الستارة الخفيفة مُمكّنة إلى Off

 

6.3 تركيب UMC

Haas Cobot 15 (HC15) ‏- UMC - التركيب

AD0753

Revision A - 05/2025

Introduction

سيوضّح لك هذا الإجراء كيفية تثبيت الروبوت Haas Cobot 15 (HC15).

ملحوظة: تم تقييم خلية العمل المصممة من Haas والمكونة من ماكينة CNC وروبوت من حيث الامتثال لمتطلبات CE. يجب تقييم التغييرات أو الاختلافات في تصميم خلية Haas للتحقق من الامتثال للمعايير المعمول بها، وهي مسؤولية المستخدم/المُدمج.

المتطلبات الخاصة بالماكينة:

  • الإصدار 100.24.000.1001  أو أعلى
  • البرامج الثابتة ذات الإصدار HR5.51H.16.beta.20231213.zipأو الإصدار  HR6.4.9.tmp20240919.zip .
  • UMC-400/SS أو 500/SS أو UMC-750/SS مصممة حسب التاريخ:: 3/18/2022  مع كابينة تحكم 90 درجة وجاهزة لماسك القطع من Haas
  • DT-1/2 أو DM-1/2/3 أو MM/SMM أو DC-1 مصممة حسب التاريخ: (انظر متطلبات الماكينة في أي من الإجراءين)
  • لوحة الإدخال/الإخراج الإصدار 34-349xB أو أعلى
  • 93-1000610 شاشة تعمل باللمس LCD لمقبض وظيفة الابتعاد عن بعد مقبض وظيفة الابتعاد عن بعد - XL

متطلبات الأداة:

  • مفك صغير ذو رأس مسطح

متطلبات التركيب/التثبيت

  • تتم تهيئة روبوت Haas 15KG Cobot (HC15) وبيعها بواسطة Haas مع قاعدة/طاولة مستقرة بشكل كافٍ عند استخدامها وفقًا لحدود حجم الجزء والوزن المحددة من Haas.
مهم:  لمزيد من المعلومات مباشرةً عن روبوت Hans Cobot، ارجع إلى دليل تشغيل روبوت Hans Cobot لبرنامج Elfin.

 

تحتاج حزمة روبوت Haas 15KG Cobot إلى تركيب المكوّنات التالية ميدانيًا على ماكينة Haas:

رقم الجزء الوصف

واحدة من طقم دمج الروبوت التعاوني ومعلمة السلامة هذه:

93-1001054 طقم دمج الروبوت التعاوني UMC-500, 750 أمامي

93-1000997   معلمة السلامة الأمامي للأتمتة فقط

أو

93-1001053  طقم دمج الروبوت التعاوني DT/DM, UMC جانبي

93-1000996 -    معلمة سلامة التشغيل الآلي الجانبي فقط

 طقم دمج الروبوت التعاوني ومعلمة السلامة

أحد أجهزة سلامة الروبوت ما يلي:

08-1899 طقم HRP للستارة الضوئية متعددة الجوانب

08-1948 طقم HRP للستارة الضوئية خماسية الجوانب

08-1897 طقم الماسح الضوئي الليزر للمنطقة

 جهاز أمان الروبوت

Machine Setup

1

روبوت التحميل الأمامي:

اربط دليل الثقب [1] الخاص بمستشعر القرب [2] في الجزء العلوي من الضميمة.

قُم بثقب وتسنين فتحتين بحجم 10-32 عبر جانب الضميمة.

  • حجم الثقب: #21 أو 5/32"
  • استدق بقوة 10-32 NF

قُم بإزالة دليل الثقب [1]. 

قم بتركيب مفتاح القرب لفتح الباب [2] على هذه الثقوب على جانب الضميمة.

قُم بتشغيل مستشعر القرب للعثور على موقع علامة الفصل المطلوبة [3] على الباب. بمجرد أن تصبح علامة الفصل [3] في موقع جيد لتشغيل مستشعر القرب، ضع علامة على موقع الثقب. 

قم بتركيب علامة الفصل [3] باستخدام براغي ذاتية اللولبة على جانب الباب. 

قم بتوجيه كابلات فتح الباب بالكامل في مقصورة التحكم كما هو موضح في الصورة.

وَصّل كابل مفتاح القرب في  SIO PCB P27. 

2

روبوت التحميل الجانبي:

قم بإزالة الغطاء [1] وأجهزته [2] لكشف أسطوانة الهواء [4] للنافذة الآلية. ارفع أسطوانة الهواء [4] بحيث يتم ربط الكتيفات [3] وأسطوانة الهواء كما هو موضح.

قُم بتوصيل مواسير الهواء الرمادية والصفراء المقدمة بأسطوانة هواء النافذة الآلية—ستحتوي المنافذ الموجودة على أسطوانة الهواء على أربطة سحّاب باللونين الرمادي والأصفر لإظهار مكان توصيل كل أنبوب.

ركّب الغطاء [2] على أسطوانة هواء النافذة الآلية.

3

  • دافع نابض مزود بجذع ليناسب حامل عِدَّة مقاس 25 مم أو بوصة واحدة
  • يجب أن تأخذ هذه الأداة حامل أدوات في القرص الدائري للأداة.
  • برمّج الخطوات التالية في بداية أي برنامج للتأكد من تثبيت الجزء في الملزمة بشكل صحيح: 
    • حدد موضع دافع النابض أعلى الجزء
    • حرِك المحور Z لضغط النابض حوالي 0.50 بوصة أو 12.7 مم
    • افتح الملزمة مع السكون لمدة ثانية واحدة
    • أغلِق الملزمة مع السكون لمدة ثانية واحدة

ملاحظة: رقم القطعة لدافع النابض هو: 

  • 30-12642 SPRING PUSHER.  Tيُباع الحامل مقاس 25 مم أو 1.0 بوصة بشكل منفصل.

Cobot Installation

1

تحقق من أن الروبوت التعاوني وصندوق التحكم الخاص به من نفس المجموعة المطابقة مع الأرقام التسلسلية المطابقة.

يوجد ملصق أبيض يحمل الرقم التسلسلي من Haas [1]. تأكد من تطابقهما على كلا المربعين.

يوجد ملصق على شكل دائرة صفراء يحمل رقم تعريف [2]. تأكد من تطابقهما على كلا المربعين.

2

قم بقياس هذه الأبعاد من وزرة الماكينة إلى جانب القاعدة

ملاحظة:الأبعاد التالية هي المسافات الموصى بها. قد يختلف الموضع وفقًا لتطبيق المستخدم. للحصول على معلومات وضع الروبوت التعاوني، راجع الرسم التخطيطي لماكينة الروبوت التعاوني. 

يوصى بإقران الروبوت التعاوني Cobot 10 مع قاعدة الروبوت التعاوني من Haas. تتم تهيئة هذه القاعدة بشكل كافٍ عند استخدامها وفقًا لحدود حجم الجزء والوزن المحددة من Haas. 

3

التحميل الأمامي:

ضع القاعدة وطاولة الأجزاء في الموقع التالي بالنسبة للماكينة:

البُعد إمبراطوري (بالبوصة) متري (سم)
من أمام الماكينة إلى الجانب الأمامي من القاعدة [1] 10 بوصات 25.4 سم
يسار الماكينة إلى الجانب الأيسر من القاعدة [2] 41 بوصة 104 سم
الجزء الخلفي من القاعدة إلى الجانب الأمامي من طاولة القطع  [3] 8.5 بوصة 21.6 سم
الجزء الأيسر من القاعدة إلى الجانب الأيسر من طاولة القطع  [4] 15.7 بوصة 39.9 سم

4

التحميل الجانبي:

ضع القاعدة وطاولة الأجزاء في الموقع التالي بالنسبة للماكينة:

البُعد إمبراطوري (بالبوصة) متري (سم)
من أمام الماكينة إلى الجانب الأيسر من القاعدة [1] 7 بوصة 18 سم
الجانب الأيمن من الماكينة إلى الجانب الأمامي للقاعدة [2] 19 بوصة 48.3 سم
الجزء الأيسر من القاعدة إلى الجانب الأيسر من طاولة القطع [3] 15.7 بوصة 39.9 سم
الجزء الخلفي من القاعدة إلى الجانب الأمامي من طاولة القطع [4] 8.5 بوصة 21.6 سم

5

ثبت القاعدة في الأرض. قُم بتسوية القاعدة باستخدام مسواة بفقاعة. 

 ملاحظة:بالنسبة للقاعدة القابلة للتعديل، قُم بإعداد الارتفاع المطلوب عن طريق فك براغي الضغط [1] ثم تعديل المسمار الخطافي [2]. أعد ربط براغي الضغط [1] قبل تركيب الروبوت. ضع مسواة بفقاعة على الجزء العلوي من القاعدة أثناء استخدام المسامير السداسية (x4) في القاعدة لتعيين المستوى في المستوى X وY.

ضع صندوق  التحكم في الروبوت التعاوني [3] بجوار القاعدة مباشرة لضمان ارتخاء الكابلات بالقدر الكافي. 

6

قم بإزالة الروبوت التعاوني من صندوق الشحن. 

قم بتركيب الروبوت التعاوني أعلى القاعدة باستخدام البراغي (x6).

ملاحظة: بالنسبة لروبوتات HC15 التعاونية، سيكون الموصل الكهربائي مائلًا بمقدار حوالي 15 درجة عن كونه موازياً للماكينة. يجب إنشاء إطار مستخدم جديد لمطابقة حركة الروبوت التعاوني مع الطاولة. يجب القيام بذلك بمجرد اكتمال التثبيت. راجع القسم 11.1 إعداد الروبوت المشترك لمزيد من المعلومات حول إعداد إطار المستخدم.

هام: يبلغ وزن الروبوت التعاوني حوالي 45 رطلاً ويجب رفعه بجهاز يمكنه رفع هذا الوزن بأمان.

7

داخل عبوة الروبوت التعاوني، توجد حقيبة صغيرة [1] مملوءة بقطع الغيار بما في ذلك: 

  • المصهر
  • البراغي (x2)
  • مفاتيح صندوق التحكم

توجد حقيبة متوسطة [2] ممتلئة بموصل M12 إضافي. يمكن استخدام هذا الكابل لتكوين المدخلات والمخرجات لوحدة الإدخال/الإخراج الطرفية. 

توجد حقيبة كبيرة الحجم [3] ممتلئة بالأوراق ووحدة ذاكرة USB تم تنزيله باستخدام برنامج الروبوت التعاوني.

تأكد من إبقاء قطع الغيار هذه في مكان آمن للاستخدام المستقبلي. 

Robot Electrical & Air - Installation

1

توصيل صندوق الواجهة بماكينة Haas:

يحتوي صندوق واجهة أجهزة أمان الروبوت32-9018  على أدوات تركيب مغناطيسية يتم ربطها باللوحة المعدنية للماكينة. قم بتركيب صندوق الواجهة [1] كما هو موضح في الصورة.

قم بتوجيه الكابلات الكهربائية للواجهة [2] على طول الضميمة مع الحوامل المغناطيسية والأربطة المزودة بسحّاب. قم بتوجيه الكابل عبر الجزء السفلي للمقصورة الكهربائية.

ملاحظة: للحصول على معلومات حول ترقية صندوق الواجهة إلى صندوق واجهة أجهزة أمان الروبوت، راجع صندوق واجهة أجهزة أمان الروبوت - التركيب - AD0703. 

2

توصيل صندوق الواجهة بخزانة تحكم Haas:

قم بتوصيل مجموعة أطراف توصيل كابل مفتاح الإيقاف في حالات الطوارئ 33-8562C بـ TB-1B[1] وقم بتوصيل مجموعة أطراف توصيل وضع الإعداد بـ TB-3B [1] على SIO PCB.  

وَصّل مرحل المستخدم في K9 و K10 [2].

تحقق من تركيب وصلة العبور على SIO PCB علىJP1.

وَصّل كابل الضفيرة الذي يحمل العلامة P1 SIO بلوحة SIO PCB في P1 ‏[3].

ملاحظة: إذا كانت الماكينة تحتوي على محرك ناقل موجه Regen، فافصل الكابل 33-0634 FILTER OV TO IOPCB P1 من P1 SIO ووَصّله في الموصل FILTER OV FAULT بالكابل 33-8562C. إذا لم تكن الماكينة تحتوي على محرك ناقل موجه Regen، فلا تقم بتوصيل أي شيء بالموصل FILTER OV FAULT.

وَصّل الكابل RJ-45 ‏[4] بالإيثرنت إلى مهايئ USB ‏[5]  (33-0636).  وَصّل طرف موصل USB بالمنفذ العلوي للوحة Maincon PCB J8. أضف مرشّح فيريت [6] إلى مهايئ USB.

ركّب مصدر الطاقة قدرة 24 فولت تيار مستمر [7] على الجانب الأيسر من كابينة التحكم ووَصّله بالموصل الموسوم بـ 24V PS على كابل 33-8562C. وَصّل الكابل 33-1281 [8] بمصدر الطاقة قدرة 24 فولت تيار مستمر [7] ووَصّله بـ P3 بلوحة PSUP PCB. 

3

For MM/SMM machines 

If P3 is occupied by a jumper connected from P3 [10] to P7 [9] on the PSUP PCB, a splitter cable is needed to allow the 24VDC power supply [7] to be connected to the 120VAC connectors on the PSUP. Connect the male connector of the splitter cable to P3 [10] and then connect the jumper from that cable to P7 [9] and also cable 33-1281 [8].

Note: Make sure that the jumper cable is connected where the red lines up with the red from the splitter cable.

4

داخل صندوق التحكم في الروبوت التعاوني، قم بتركيب جزء من كابل إشارات الروبوت (33-1272 أو 33-1351).  للقيام بذلك، قم بإزالة موصل السلامة [1] من صندوق  التحكم في الروبوت التعاوني من أجل تركيب الأسلاك الملونة المختلفة في  موقعها ذي الصلة

الكابلات 33-1272 / 33-1351 [2] المتجهة إلى موصل السلامة:

  • السلك الرمادي لأعلى 24 فولت
  • السلك الأحمر إلى أسفل 24 فولت
  • السلك الأخضر إلى EI0
  • السلك البني إلى EI1
  • الوصلة [3] من SA0 إلى SA1
  • الوصلة  [4] من SB0 إلى SB1

 ملاحظة:لا يتم استخدام بقية الأسلاك من هذا الكابل. ضع بعض الأشرطة الكهربائية على كل سلك توصيل وقُم بربط الأسلاك المتبقية غير المستخدمة. 

5

هام: بعد تركيب جميع الكابلات من كابل إشارة الروبوت، تأكد من أن المصهر [1] يظل مثبتًا في جميع الأوقات لحماية صندوق التحكم في الروبوت التعاوني.

6

توصيل الروبوت التعاوني بصندوق الواجهة:

قم بتوصيل كابل إيثرنت RJ45 [1] من صندوق  التحكم في الروبوت التعاوني إلى صندوق الواجهة.  أضف مرشح الفريت [2] إلى كابل RJ-45.

قم بتوصيل كابل إشارات الروبوت [3] من صندوق التحكم في الروبوت التعاوني إلى صندوق الواجهة. 

قم بتوصيل كابل  طاقة الروبوت التعاوني [4] 120 فولت تيار متردد بمصدر الطاقة الخارجي. 

قم بتوصيل كابل طاقة الروبوت [5] من صندوق التحكم إلى الروبوت التعاوني.

قم بتوصيل كابل جهاز التحكم عن بعد (teach pendant) [6] من صندوق التحكم إلى وحدة جهاز التحكم عن بعد المتنقلة. 

ملاحظة: لمزيد من المعلومات حول سياج التعشيق أو ماسحة المنطقة أو تركيب الستارة الضوئية، راجع قسم جهاز أمان الروبوت أدناه.

7

تأكد من تركيب مقبض الابتعاد عن بُعد على الماكينة.

ملاحظة: لمزيد من المعلومات حول تركيب RJH-XL، راجع مقبض المهمة عن بُعد - كبير باللمس (RJH-XL) - التركيب - AD0533. 

8

الخطوات من 7 إلى 10 هي تعليمات توجيه الأسلاك والخراطيم للقوابض الهوائية. ارجع إلى قسم تركيب القوابض الموجود أسفل هذه الصفحة للتركيب الميكانيكي.

ركّب مجموعة الملف اللولبي الهوائي المزدوج على جانب القاعدة مع السماح بوجود ارتخاء كافي لأنابيب الهواء. واحرص على وضعه في مكان لا يعيق الحركة. وجّه أنبوب الهواء [1] أسفل الماكينة مرةً أخرى نحو كابينة CALM كما هو موضّح.

9

داخل كابينة CALM، أزل سدادة من أحد منافذ متشعب CALM وركّب الصمام اللا ارتدادي [1] (58-1863) على وصلة المنفذ. وَجّه أنبوب الهواء الداخل [2] من مجموعة الملف اللولبي للهواء المزدوج (من الخطوة السابقة) إلى كابينة CALM ووَصّل أنبوب الهواء بالصمام اللا ارتدادي.

قم بتشغيل مصدر إمداد هواء الماكينة.

10

تأكد من إيقاف تشغيل صندوق التحكم [1].

وَصّل كابل الملف اللولبي من مجموعة الملف اللولبي للهواء المزدوج [2] في المخرج الرقمي بصندوق التحكم للروبوت التعاوني ‏[1]. أزل المُوصِل من صندوق التحكم للروبوت Cobot.

11

قم بتوصيل كابل طاقة الملف اللولبي للقابض (33-1276 / 33-1341) بطرف الإخراج الرقمي داخل صندوق  التحكم. ركّب الأسلاك الملوّنة المختلفة في أماكنها:

  • كابل أسود/أبيض في 0V
  • كابل أسود في DO0
  • كابل برتقالي/أبيض في 0V
  • كابل برتقالي في DO1
  • كابل أحمر/أبيض في 0V
  • كابل أحمر في DO2
  • كابل بني/أبيض في 0V
  • كابل بني في DO3

شغّل صندوق التحكم.

Robot Safety Device

مهم: لا تشغّل الروبوت حتى تقوم بتكوين واختبار تشغيل جهاز الأمان بشكل صحيح.

الستارة الضوئية:

تأتي حزم الروبوت التعاوني مع باعث ومستقبل ستارة ضوئية كجهاز أمان افتراضي. اتبع الإجراء أدناه لتركيب الستارة الضوئية: 

تركيب الستارة الخفيفة

ملاحظة: إذا تم طلب الماسح الضوئي للمنطقة أو طقم الروبوت التعاوني الجاهز لماكينة HC10، فسيكون هناك أيضًا مستقبل وباعث ستارة ضوئية 1M. تأتي هذه مع جميع الروبوتات التعاونية. 

سياج الروبوت:

إذا كانت الماكينة مزودة بخيار السياج، فيجب تركيب سياج الروبوت ومجموعة قفل الباب على الماكينة. اتبع الإجراء أدناه للتركيب:

تركيب سياج الروبوت

بمجرد تركيب السياج، قُم بعد ذلك بتركيب لوحة السياج بين الماكينة وسياج الروبوت بدءًا باللوحة التي يتم ربطها بأعلى الماكينة أولاً.

ملاحظة: يجب تركيب ألواح الجدران المعدنية التي تربط السياج بضميمة الماكينة باستخدام البراغي ذاتية اللولبة المرفقة ولن تتحاذى مع أي فتحات.

ماسح المنطقة الضوئي: 

إذا كانت الماكينة مزودة بخيار ماسح المنطقة الضوئي، فيجب تركيب ماسح المنطقة الضوئي وتكوينه حسب المساحة. اتبع الإجراء أدناه للتركيب: 

تركيب ماسح المنطقة الضوئي

First Power-UP

1

قم بتشغيل ماكينة Haas. 

قُم بتشغيل الروبوت التعاوني عن طريق قلب مفتاح الطاقة [1].

شغل جهاز التحكم (Teach Pendant) للروبوت التعاوني عن طريق الضغط على الدائرة [2]. 

تأكد من تحرير مفتاح E-STOP (إيقاف الطوارئ) [3] على جهاز التحكم عن بعد (teach pendant) للروبوت التعاوني. 

لتغيير اللغة، انقر فوق القائمة المنسدلة اللغة. اختر EN للغة الإنجليزية. لتأكيد تغيير هذا الإعداد، سيكون جهاز التحكم عن بعد (teach pendant) للروبوت التعاوني نافذة منبثقة تطلب إدخال اسم المستخدم وكلمة المرور. 

أدخل "admin" لكل من اسم المستخدم وكلمة المرور. 

2

ملاحظة: سيظهر على جهاز التحكم (Teach Pendant) للروبوت التعاوني نافذة منبثقة تطلب إدخال اسم المستخدم وكلمة المرور. لتسجيل الدخول إلى جهاز التحكم (Teach Pendant)، استخدم بيانات الاعتماد هذه:

  • اسم المستخدم = admin
  • كلمة المرور = admin

انتقل إلى وضع التشغيل. اضغط على تمكين. 

انتقل إلى وضع الاهتزاز [1].

حرّك كل وصلة إلى موقعها صفر باستخدام أزرار تحريك الصفر [2]. 

3

بمجرد أن يصبح الروبوت في موقع الصفر، تحقق من محاذاة خطوط التجزئة [1] على جانبي كل وصلة على الروبوت التعاوني. 

 تنبيه مهم: إذا لم تتم محاذاة أي من خطوط تجزئة الوصلة [1]، فقم بتحريك الوصلة المحددة وفقًا لذلك حتى تتم محاذاة جميع خطوط التجزئة [1]. سيتم تعيين هذا الموضع في الخطوة التالية كموضع صفري للروبوت التعاوني الجديد.  

وَصّل كابل إيثرنت [2] من صندوق التحكم في الروبوت الروبوت التعاوني في جهاز كمبيوتر.

على جهاز الكمبيوتر، غيّر إعداد المُهايئ لتمكين منفذ الإيثرنت. 

ملاحظة: راجع الخطوات التالية للمساعدة في تغيير إعدادات المُهايئ.

4

لتغيير إعدادات المُهايئ، افتح صفحة الإعدادات [1] على الكمبيوتر، ثم انقر فوق Network & Internet (الشبكة والإنترنت) [2] الذي سيعرض صفحة حالة الشبكة.

انقر فوق تغيير خيارات المُهايئ (Change adapter options)‏[3]‏ ثم انقر بزر الماوس الأيمن فوق Ethernet (إيثرنت) [4] وافتح نافذة الخصائص [5]. من هناك حدد الخيار الإصدار 4 لبروتوكول الإنترنت (TCP/IPv4) ‏[6] وانقر فوق Ok (موافق). 

 

5

ستكون إعدادات إيثرنت الآن صحيحة. افتح نافذة متصفح الويب واكتب عنوان IP للروبوت التعاوني‏[1]. 

ملاحظة: هذه هي نفس عملية توصيل كمبيوتر محمول بـ HRP-1/2/3. لمزيد من المعلومات حول الاتصال بالروبوت التعاوني عبر كابل إيثرنت، راجع الفيديو الموجود على صفحة استكشاف أعطال HRP وإصلاحها الموجودة في قسم توصيل وتحريك روبوت Haas. 

6

قم بتنزيل HRTool من  خلالHBC. في قسم الصيانة في HBC، انتقل إلى الأدوات المساعدة > المستندات والبرامج > 01 برنامج التحكم > 01 تحكم الجيل التالي > 10 برامج الروبوت التعاوني > HRTool.zip.

قم بفك ضغط المجلد وانتقل إلى HRToolsMaind.exe.

أدخل عنوان IP الخاص بالروبوت التعاوني الموجود تحت علامة التبويب Systems (الأنظمة).  انقر فوق Set (إعداد). .

انتقل إلى علامة التبويب Config (تهيئة) على HRTool.

انقر فوق "get" (احصل) لرؤية قيم آلة التشفير الفعلية مقابل قيم آلة التشفير النظرية. 

انقر فوق "تعيين" (set) لتعيين القيم النظرية لقيم آلة التشفير الفعلية. تقوم هذه الخطوة بتعيين الموضع الحالي للروبوت التعاوني لأنه الموضع الرئيسي الجديد. 

7

تأكد من تطابق قيم آلة التشفير الفعلية والنظرية لكل وصلة. 

ملاحظة: إذا لم تتطابق القيم، فاضغط على "Set" (إعداد) مرة أخرى. 

8

على جهاز التحكم (teach pendant)، انتقل إلى النظام [1] ثم تحديث النظام. 

تأكد من أن البرنامج الثابت للروبوت Cobot [2] إما:

  • HR5.51H.16.beta.20231213.zip
  • HR6.4.9.tmp.20240919.zip

ملاحظة: يتوافق إصدار البرنامج الثابت HR6.4.9.tmp.20240919.zip مع جميع الروبوتات التعاونية من جميع الأحجام.

ارجع إلى فصل روبوت Haas Cobot - الصيانة لمعرفة إجراء تحديث البرنامج الثابت. 

9

قم بتشغيل ماكينة Haas CNC.

قم بإعادة كل المحاور إلى الصفر.

أدخل مفتاح USB للخدمة.  انتقل إلى وضع الخدمة.

انتقل إلى علامة التبويب Parameters (المعلّمات) > Factory (المصنع).  قم بتغيير ما يلي:

  • 1278 [1278:] Robot Ready E-Stop Enabled إلى TRUE
  • 2191 [694:] LIGHT CUTAIN TYPE إلى LC_TYPE_1
  • 2194 [:] تمكين مفتاح فتح الباب الأمامي بالكامل إلى  TRUE

ملاحظة: في الماكينات المزودة بإصدار البرنامج 100.20.000.1010 أو أعلى يجب تغيير المعلّمة التالية:

  • 2192 [:] Light Curtain Trigger Threshold إلى 0

اضغط على[SETTING].

ضبط الإعدادات:

  • 372 نوع محمل القطع إلى 3: الروبوت.
  • 376 Light Curtain Enabled إلى On

 

10

على وحدة تحكم Haas المتنقلة، اضغط على [CURRENT COMMANDS].

انتقل إلى علامة التبويب Devices (الأجهزة) > Robot (الربوت) > Jogging (التنقل) .غيرّ ما يلي:

  • Maximum Jogging Speed إلى 7.9 inch/sec

انتقل إلى علامة التبويب Setup (الإعداد). وغيّر ما يلي:

  • سرعة الروبوت القصوى إلى 118 بوصة/ثانية (2000 مم/ثانية). 
  • أدخل صافي كتلة القابض. راجع الرسومات التخطيطية على موقعنا الإلكتروني (الرسم التخطيطي للقابض الفردي أو الرسم التخطيطي للقابض المزدوج) للحصول على القيمة الصحيحة لهذا الإعداد
تحذير: قد يؤدي تعيين هذه القيمة بشكل غير صحيح إلى عدم تحرك ذراع الروبوت بشكل صحيح. 
 
  • Number of Grippersإلى عدد القوابض.
  • Raw Gripper Clamp Output على 1.
  • Raw Gripper Unclamp Output إلى 2.
  • Raw Gripper Clamp Delay إلى مدة التشبيك/فك التشبيك بالثواني. 
  • Raw Gripper Clamp Type إلى OD/ID.
  • Finish Gripper Clamp Output إلى 3.
  • Finish Gripper Unclamp Output إلى 4.
  • Finish Gripper Clamp Delay إلى مدة التشبيك/فك التشبيك بالثواني.
  • Raw Gripper Clamp Type إلى OD/ID.

Security Risk Level

1

هام: تأكد من إجراء تقييم مخاطر مناسب والامتثال لجميع متطلبات السلامة المناسبة. 

2

استنادًا إلى تقييم المخاطر، قُم بتعيين مستوى المخاطر الأمنية المناسب على جهاز التحكم عن بعد (teach pendant) للروبوت التعاوني. انتقل إلى Config> (تكوين) > General Restrictions (قيود عامة) وانقر فوق مستوى مخاطر الأمان المطلوب [1] من 0 إلى 5.

استخدم رمز "admin" في التحقق من السلامة لتغيير مستوى الأمان.

ملاحظة: عندما يكون مستوى المخاطر الأمنية أقل، سيكون للروبوت سرعة وقوة قصوى أقل، إلخ. عندما يكون مستوى المخاطر الأمنية أعلى، سيكون للروبوت سرعة قصوى وقوة أعلى، إلخ. 

سيحسب مستوى المخاطر الأمنية هذا الحد الأقصى للقوة المسموح بها والسرعة والطاقة والقوة الدافعة وسرعة المرفق وقوة المرفق [2] التي سيتحملها الروبوت التعاوني قبل أن يتم تفعيل خطأ توقف التصادم Alarm 9150.10017 . 

هام: لا يمكن أن تكون السرعة المبرمجة للروبوت أكبر من السرعة المسموح بها من مستوى مخاطر الأمان. 

ملاحظة: لمزيد من المعلومات حول الإنذارات، راجع الروبوت التعاوني Haas - دليل استكشاف الأعطال وإصلاحها. 

Activation

1

قُم بتنزيل وتحميل ملفات التكوين عن طريق تسجيل الدخول إلى HAAS SERVICE PORTAL.

قم بتنزيل ملفات التكوين الأمامية/الجانبية لخيار التشغيل الآلي للسلامة.

حمِّل ملف تصحيح تهيئة الخيارات إلى وحدة التحكم. راجع الإجراء التحكم من الجيل التالي - ملف التهيئة - تنزيل/تحميل.

2

انتقل إلى Parameters (المعلمات) > Features (الميزات) > Robot (الروبوت) للتحقق من ظهور ميزة الروبوت في الأسفل.

3

اضغط على [CURRENT COMMANDS].

انتقل إلى علامة التبويب Devices (الأجهزة) > Robot (الروبوت) > Setup (الإعداد) ‏[1].

اضغط على [E-Stop].

اضغط على [F1] لتوصيل الروبوت [2].

في المرة الأولى التي تقوم فيها بتوصيل روبوت بماكينة، يجب إلغاء قفل ميزة الروبوت. تعرض هذه النافذة المنبثقة إصدار البرنامج الحالي للماكينة وعنوان mac الخاص بالروبوت ورمز تم إنشاؤه. أدخل هذه المعلومات في HBCلاستلام رمز إلغاء القفل.

4

في HBC، انتقل إلى علامة التبويب Service (الخدمات) [1].

على الجانب الأيسر من الشاشة، انقر فوق Activations (عمليات التفعيل) [2]، ثم حدد Cobot Installation (تثبيت الروبوت التعاوني) [3] لبدء عملية الحصول على رمز إلغاء قفل الروبوت التعاوني.

الخطوة الأولى هي إدخال الرقم التسلسلي للماكينة [4] والرقم التسلسلي للروبوت التعاوني [5] في الحقول على HBC.

بمجرد إدخال المعلومات الصحيحة، اضغط على Next (التالي) [6] في الزاوية السفلية اليمنى وواصل الخطوات حتى تتلقى رمز إلغاء القفل.

ملاحظة: تأكد من أنك على علامة التبويب Cobot Installation (تثبيت الروبوت) [3] وليس علامة التبويب Robot Installation (تثبيت الروبوت). لا يُستخدم تركيب الروبوت إلا لحزم روبوت Haas. سيؤدي استخدام تثبيت الروبوت لروبوتات Haas إلى رمز إلغاء قفل غير صالح.

5

أدخل الرقم التسلسلي للروبوت التعاوني من Haas [1] ورمز إلغاء القفل لتوصيل الروبوت بالماكينة. 

 ملاحظة: لا يمكن إكمال هذه الخطوة إلا بواسطة فني خدمة منفذ بيع المصنع (HFO).

 ملاحظة: يجب تنشيط الماكينة قبل تنشيط الروبوت التعاوني. اتبع الإجراء تنشيط الماكينة/تمديد الوقت - NGC. 

عندما يتصل الروبوت بالماكينة، يجب أن تظهر رسالة صفراء تفيد بنجاح تنشيط  الروبوت في أسفل شاشة Haas.

6

حرر زرّ E-Stop (إيقاف الطوارئ) واضغط على RESET (إعادة تعيين) لمسح الإنذار. 

اضغط على زر [HANDLE JOG]. 

اضغط على [CURRENT COMMANDS] ثم انتقل إلى علامة التبويب Devices (الأجهزة) > Robot (الروبوت) > Jogging (التنقل).

 ملاحظة: لا يمكن تثبيت المحرك بعائق في وضع الإعداد إلا أثناء الضغط على الزر F2 في RJH. راجع قسم وضع الإعداد/التشغيل أدناه.

على مقبض التحريك عن بُعد، اضغط على زر الوصلة للانتقال إلى إحداثيات الوصلات.

انقل الروبوت إلى موقع يسهل الوصول إليه لتركيب القوابض.

حرك J6 إلى الوضع 0.0000. يجب أن تكون فتحة الموقع في المنتصف بالأعلى.

ملاحظة:  اضغط على [E-STOP] قبل العمل على الروبوت.

Gripper Installation

1

أوقف تشغيل هواء الماكينة عن طريق تدوير الصمام في كابينة الهواء/التشحيم واسحب صمام تخفيف الضغط لتحرير الهواء في النظام. 

2

بالنسبة إلى القوابض المزدوجة HC15 ‏(09-0726):

حرّك الروبوت Cobot ببطء بحيث يمكنك الوصول إلى تركيب القوابض. استخدم المُوصل الكهربائي الموجود على الوصلة 6 للذراع [3] لمحاذاة لوحة تركيب القابض المزدوج [1] بشكل صحيح.

يجب محاذاة المُوصل الكهربائي [3] بين المثبتين العلويين [4] مع القابض 1 على اليسار والقابض 2 على اليمين كما هو موضّح في الصورة.

ثبّت لوحة تركيب القابض [1] في طرف الروبوت Cobot باستخدام 7 براغي SHCS ‏[2].

3

ركّب مجموعة القابض المزدوج على لوحة التركيب. ثبّت القوابض بلوحة التركيب باستخدام 8 براغي SHCS ‏[1] والحلقات المعدنية كما هو موضّح في الصورة. 

ملاحظة: تأكّد من محاذاة الملصقات "1" و"2" على مجموعة القابض [2] مع الملصقات المقابلة على لوحة التركيب.

4

بالنسبة إلى القوابض الفردية HC15 ‏(09-0727):

حرّك الروبوت Cobot ببطء بحيث يمكنك الوصول إلى تركيب القوابض.

ثبّت لوحة تركيب القابض [1] في طرف الروبوت باستخدام 7 براغي SHCS ‏[2] والحلقات المعدنية. يجب التحقق من المحاذاة عند تركيب لوحة التركيب.

للتحقق من المحاذاة، تأكد من محاذاة المُوصل الكهربائي [3] بين فتحتي التركيب العلويتين [4] كما هو موضّح في الصورة.

5

ثبّت مجموعة القابض الفردي [1] بكتيفة التثبيت [3] باستخدام 4 براغي SHCS والحلقات المعدنية [2]. تأكّد من توجيه مجموعة القابض بحيث يتم وضع وصلات خرطوم هواء [4] في اتجاه الجزء العلوي من لوحة التركيب.

6

قم بتكوين مجموعة الملف اللولبي للهواء المزدوج المستخدمة للقوابض الهوائية بناءً على تهيئة القابض الفردي [1] أو المزدوج [2]. 

بالنسبة للقوابض الفردية [1]، وَصّل الهواء الداخل بالوصلة [2] وأبقِ السدادة في الطرف الآخر من الوصلة [3] كما هو موضّح في الصورة.

بالنسبة للقوابض المزدوجة [4]، أزل السدادة الموجودة في الوصلة [3] ووَصّل خرطوم هواء صغير بالملف اللولبي الثاني [5]. ثم وَصّل خرطوم هواء الوارد بالوصلة [2] بحيث يتلقى كلا الملفين اللولبيين الهواء.

7

بالنسبة للقابض الفردي:

وَجّه أنابيب الهواء (x2) من القابض إلى الوصلة ذات اللون المطابق على مجموعة الملف اللولبي للهواء المزدوج. 

ثبّت أنابيب الهواء عن طريق لفها في أنبوب الكابل. استخدم أشرطة فيلكرو لتوصيل أنبوب الكابل بالروبوت cobot. احرص على وجود ارتخاء كافٍ بحيث لا تتعرض الكابلات للشدّ عند امتداد الروبوت cobot بالكامل.

أدخل خرطوم هواء في وصلة الملف اللولبي المستخدمة [1]. 

تأكد من تركيب السدادة على وصلة الملف اللولبي غير المستخدمة [2]. 

8

بالنسبة للقابض المزدوج:

وَجّه أنابيب الهواء (x2) من القابض رقم #1 إلى الوصلة ذات اللون المطابق على مجموعة الملف اللولبي للهواء المزدوج. 

وَجّه أنابيب الهواء (x2) من القابض رقم #2 إلى الوصلة ذات اللون المطابق على مجموعة الملف اللولبي للهواء المزدوج. 

ثبّت أنابيب الهواء عن طريق لفها في أنبوب الكابل. استخدم أشرطة فيلكرو لتوصيل أنبوب الكابل بالروبوت cobot. احرص على وجود ارتخاء كافٍ بحيث لا تتعرض الكابلات للشدّ عند امتداد الروبوت cobot بالكامل.

أدخل أنبوب الهواء القصير [1] الذي يربط الملف اللولبي الأول بالثاني. 

أدخل خرطوم هواء في الوصلة [2]. 

Parts Table Assembly

إذا تم طلب خيار طاولة القطع، فاتبع الإجراء أدناه للحصول على تعليمات التجميع:

روبوت Haas - مجموعة طاولة القِطع

ملاحظة: إذا تم شراء HC15 MACHINE READY KIT، فليست هناك حاجة إلى تركيب العجلات في حالة تركيب طاولة القطع مباشرةً في المنصة الخشبية.

Verification

اختبار زر الإيقاف في حالات الطوارئ:

  • اضغط على كل زر من أزرار E-STOP (إيقاف الطوارئ) الموجودة على جهاز التحكم عن بعد Haas وRJH-XL وجهاز التحكم عن بعد (Teach Pendant) للروبوت التعاوني. تأكد من أن الماكينة تصدر  تنبيه  107 EMERGENCY STOP.  إذا لم يقم زر إيقاف الطوارئ بإنشاء الإنذار 107 EMERGENCY STOP ، فتحقق من توصيل الأسلاك. وحمّل أحدث ملفات التكوين لتمكين وحدة RJH-XL.

اختبر جهاز أمان الروبوت:

تأكد من وجود رمز إيقاف الطوارئ أو رمز تشغيل الستارة الضوئية على جهاز التحكم عن بعد من Haas عند تشغيل جهاز أمان الروبوت. 

  • السياج - أدخل المفتاح في جهاز التعشيق، وتحقق من إيقاف تشغيل مصباحي LED الأحمرين في مقدمة جهاز التعشيق. أزل المفتاح من جهاز التعشيق، وتحقق من إضاءة مصباحي LED الأحمرين. 
  • الماسح الضوئي للمنطقة - ادخُل داخل المجال الواقي، وتحقق من أن مصباح LED الأحمر يضيء على الماسح الضوئي للمنطقة. اخرج خارج المجال الواقي، وتحقق من أن مصباح LED الأخضر يضيء.
  • الستارة الضوئية - تداخل شعاعات الستارة الضوئية، تحقق من ظهور رمز الستارة الضوئية المشغّلة على جهاز التحكم عن بعد Haas. اضغط على [RESET]. ابتعد عن شعاعات الستارة الضوئية، وتحقق من عدم ظهور أي رمز على جهاز التحكم عن بعد Haas. 

ملاحظة:إذا لم يظهر رمز تشغيل الستارة الضوئية، فتحقق من الأسلاك والمحاذاة وإعداد المصنع:  2191 [694:] LIGHT CURTAIN TYPE مضبوط على  LC_TYPE_1.

اختبار تشغيل القوابض:

  • تحقق من تشبيك وفك تشبيك كلا القابضين بشكل صحيح.
  • اضغط على [CURRENT COMMANDS]  ثم انتقل إلى علامة التبويب Devices (الأجهزة) > Robot (الروبوت) > Jogging (التنقل) .
  • اضغط على [F2] لتشبيك/فك تشبيك القابض النهائي.
  • اضغط على [F3] لتشبيك/فك تشبيك القابض الخام.

اختبار مقبض التحريك عن بُعد:

  • فصل مقبض التحريك عن بُعد
  • اضغط على زر [HANDLE JOG]. 
  • اضغط على [CURRENT COMMANDS]  ثم انتقل إلى علامة التبويب Devices (الأجهزة) > Robot (الروبوت) > Jogging (التنقل) .
  • على مقبض التحريك عن بُعد، اضغط على زر الوصلة للانتقال إلى إحداثيات الوصلات.
  • انقل الروبوت إلى موقع آمن.

هام: في حالة ظهور رسالة تحذير صفراء تفيد Please activate Light Curtain or Cell Safe (يُرجى تنشيط الستارة الضوئية أو Cell Safe) في أثناء محاولة تشغيل الروبوت، تحقق من تطبيق معالم السلامة عن طريق إعادة تحميل ملفات التكوين من HBC. 

التحقق من تشغيل وضع الأمان / التشغيل

تم تزويد جميع ماكينات Haas CNC بمفتاح تشغيل على جانب وحدة التحكم المتحركة لقفل وإلغاء قفل وضع الإعداد. سيكون للروبوت السلوكيات التالية بناءً على الوضع الذي تم تحديده. 

  • عندما تكون وحدة تحكم Haas في وضع التشغيل، الوضع 1، يؤدي تشغيل جهاز أمان الروبوت إلى إيقاف الحركة بالكامل. لا يمكن بدء هذه الحركة حتى لا يتم تشغيل جهاز أمان الروبوت.
  • عندما تكون وحدة تحكم Haas في وضع الإعداد، الوضع 2، يمكن إجراء حركة محدودة السرعة مثل تحريك محور الروبوت من أجل برمجة مسار حركة الروبوت، ووضع الالتقاط، وتعيين نقطة مركز أدوات الروبوت، (إزاحة)، وتحميل الأجزاء والتقاطها من عمود الدوران أو حامل الأجزاء في الماكينة، إلخ. كما يمكن تشغيل المسار المبرمج ببطء لإثبات المسار المبرمج للروبوت. لا يمكن تثبيت المحرك بعائق في وضع الإعداد إلا أثناء الضغط على الزر F2 في RJH.

Haas Robot - Quick Start Guide

بعد تركيب الروبوت، قم بإعداد مهمة باتباع الإجراء أدناه.

روبوت Haas - دليل البدء السريع

Disable the Robot

لتعطيل الروبوت لتشغيل الماكينة في وضع مستقل. اضغط على [SETTING]. غيّر الإعدادات التالية: 

  • 372 Parts Loader Type إلى 0: غير متوفرة
  • 376 تمكين الستارة الخفيفة  على  إيقاف
الملاحظات