Siga este video para conectarse al controlador de aprendizaje virtual en una computadora portátil.

Vaya a Navigate iPendent para verificar que la opción Master/Cal esté habilitada.

Haga clic en MENÚ > SIGUIENTE > SISTEMA > Maestro/Cal, aparecerá en la lista en la pantalla como se muestra.

Omita este paso si la opción Maestro/Cal ya está habilitada.

Si no está habilitada, siga estos pasos:

•  Vaya a la pantalla System Variables: MENÚ > SIGUIENTE > SISTEMA > Variables
• Desplácese hacia abajo hasta $MASTER_ENB
• Para configurar $MASTER_ENB en 1, presione 1 y presione Enter

Restablecer alarma del codificador de impulsos

Vaya a la pantalla Master/Cal: MENÚ > SIGUIENTE > SISTEMA > Maestro/Cal

Haga clic en RES_PCA [1], el controlador mostrará un mensaje que le preguntará si desea restablecer las alarmas del codificador de impulsos.

Haga clic en Yes [2], aparecerá un mensaje como se muestra que dice “Pulsecoder alarm reset!” [3]

Después de que se haya restablecido la alarma del codificador de impulsos, desconecte y vuelva a conectar la alimentación eléctrica del robot. NO apague y vuelva a encender la máquina.

Restablecer el impulso para cada eje

Cuando los ejes pierden potencia, es necesario restablecer el impulso en cada eje. Esto se realiza haciendo avanzar cada articulación por lo menos de 10 a 20 grados en cada dirección.

Siga estos pasos para hacer esto:

• Ingrese a Jogging iPendent desde la página de inicio del robot.
• Haga clic en el botón Jog Panel [1] para abrir el Jog Panel, asegúrese de que la E-Stop (Parada de emergencia) de la máquina esté liberada.
• Haga clic en Reset [2] para restablecer todos los fallos
• Haga clic en el interruptor [3] para encenderlo
• Haga clic en Shift [4] y luego mueva las articulaciones

Nota: Si aparece una alarma mientras se desplaza, restablezca la alarma y baje la velocidad de desplazamiento [5] hasta que el brazo pueda desplazarse nuevamente. Esto sucederá una vez que el brazo haya salido de la zona del DCS y deberá moverse a una velocidad más lenta.

Copiar el recuento maestro al recuento de referencia y verificación de la posición de referencia cero

Vuelva a la pantalla Navigate iPendent.

Copie los valores del Master Count (Conteo maestro) a los valores del Reference Count (Conteo de referencia) de la siguiente manera:

• Vaya a la pantalla System Variables: MENÚ > SIGUIENTE > SISTEMA > TIPO > Variables
• Desplácese hacia abajo hasta $DMR_GRP (debe ser el número 199) y, una vez que esté resaltado, presione ENTER dos veces y las variables que se muestran en [1] deben estar en la pantalla.
• Desplácese hacia $MASTER_COUNT y haga clic en DETAIL cuando esté resaltado. Tome nota de estos valores.
• Presione PREV para volver a la lista de variables y luego vaya a $REF_COUNT presionando DETAIL cuando esté resaltado. Copie los valores de $MASTER_COUNT escribiéndolos y presionando Enter para cambiar los valores.
• Presione PREV para volver a la lista de variables y configure $REF_DONE en TRUE

Mientras se encuentre dentro de las variables del sistema $DMR_GRP[1], vaya a $REF_POS y asegúrese de que los valores del eje estén establecidos en un valor de 0 como se muestra en [2].

Alineación de marcas testigos

Vuelva a Jogging iPendent, abra el panel de desplazamiento y encienda el interruptor.

Desplace cada articulación para que las marcas testigo se alineen, use la imagen que se muestra para ubicar las posiciones de las marcas testigo en HRP-1.

Para ver las ubicaciones de marca testigo de HRP-1, consulte la página 76 del manual del operador de la unidad mecánica HRP-1 en el siguiente enlace.

Para ver las ubicaciones de marca testigo de HRP-2, consulte la página 82 del manual del operador de la unidad mecánica HRP-2 en el siguiente enlace.

Para ver las ubicaciones de marca testigo de HRP-3, consulte las páginas 117-118 del manual del operador de la unidad mecánica HRP-3 en el siguiente enlace.

Nota: Las marcas testigo en la junta 6 pueden no ser visibles; retire el sujetador y asegúrese de que el orificio de la clavija de espiga esté orientado hacia arriba.

Dominio rápido y calibración

Después de alinear las marcas testigo, el robot está en su posición cero.

Vaya a la pantalla Master/Cal: MENÚ > SIGUIENTE > SISTEMA > Maestro/Cal 

Nota: Si no aparece Maestro/Cal, vuelva al paso 2 para habilitarlo nuevamente.

Desplácese hasta QUICK MASTER y presione ENTER para seleccionar [1].

Aparecerá un mensaje que le preguntará si desea obtener un registro maestro rápido; haga clic en YES [2].

Aparecerá un mensaje que indica que el robot ha sido controlado.

Mientras se encuentre en el modo Mast/Cal, desplácese hasta CALIBRATE y presione ENTER [3].

Haga clic en YES cuando la pantalla le pregunte si desea calibrar [4].

Aparecerá un mensaje que indica que el robot ha sido calibrado y luego presione DONE.

Aplicar parámetros DCS

Después de un dominio rápido y de una calibración, el robot estará en un estado de fallo hasta que aplique los parámetros DCS.

Vaya al modo Jogging iPendent.

Vaya al menú DCS: MENÚ > SIGUIENTE > SISTEMA > DCS

Desplácese hacia abajo hasta la opción 13 - Mastering parameters.

Haga clic en APLY para aplicar los cambios y presione OK.

Introduzca 1111 para Código maestro.

Desconecte y vuelva a conectar la alimentación eléctrica del robot.

Verificar dominio rápido

Mueva todas las juntas a cero y compruebe si las líneas de ambos lados de la junta están alineadas. Si no están alineadas, repita el procedimiento.