Prezentare

Această procedură vă va arăta cum să instalaţi brațul robotului Haas din pachetul 1.

Notă: Celula de lucru proiectată Haas a fost alcătuită dintr-o maşină CNC şi un robot a fost evaluat pentru respectarea cerinţelor CE. Modificările sau variaţiile de design al celulelor Haas trebuie evaluate pentru respectarea standardelor aplicabile şi sunt responsabilitatea utilizatorului/integratorului.

Cerințe privind mașina:

  • Versiune software 100.20.000.1200 sau ulterioară
  • Capac din tablă reinițializat ST-10/15/20/25 (față plată)
  • Ușă automată
  • Manetă de comandă avans rapid de la distanţă - Tactilă
  • Placă I/O actualizată la 34-349xB sau o versiune ulterioară
  • UȘĂ CU BALAMA PCB I/O. ANSAMBLU UȘĂ CU BALAMALE I/O 93-1000297

Notă: Dacă maşina are instalată opţiunea de recuperator de piese. Tava de prindere va interfera cu robotul şi va trebui eliminată. Va trebui realizat un panou personalizat din tablă pentru a acoperi și etanșa deschiderea.

Cerințe de fixare/ancorare

  • Pachetul de roboți Haas 1 este configurat şi vândut de Haas cu un pedestal/masă care este suficient de stabilă atunci când este utilizată în conformitate cu dimensiunea pieselor şi limitele de greutate definite de Haas. 

Pachetul de roboți Haas include următoarele componente:

  • 30-13007    Trusă parapet robot PKG-1 (îngrădire cu poartă pentru închiderea stației de operatori)
  • 32-0911     Dispozitiv de blocare a ușii
  • 32-8581A   Ansamblu oprire de urgență de la distanță (include toc și cablu de 25' pentru avansul manual de la distanță)
  • 32-8580A   HRP-1 Ansamblu casetă de interfață electrică (include semnale robot și cabluri de alimentare)

Notă:  Părţile de mai sus pot fi modificate şi vor exista variaţii în funcţie de data construcţiei. 

Setarea strungului

1

Îndepărtați capacul de protecție al ușii automate [1].

2

Utilizați ghidajul de găurire prevăzut [1] pentru a perfora orificiile de montare pentru DOOR FULLY OPEN comutatorul de stare.

Aliniați orificiul cel mai îndepărtat din partea dreaptă din partea superioară a ghidajului de găurire care este marcat cu o fantă [2] cu orificiul de montare a capacului de protecție al uşii automate din partea stângă a motorului uşii auto şi fixaţi-l cu BHCS.

ST-10/15:

  • Perforați cele două orificii de montare de  Ø 3/16" (4,7 mm) prin ghidajul de găurire, care sunt marcate cu o fantă [3].

ST-20/25:

  • Perforați cele două orificii de montare de  Ø 3/16" (4,7 mm) prin orificiile ghidajului de găurire, care sunt marcate cu două fante pe ambele laturi [4].

Folosind șuruburile autofiletante furnizate, instalați DOOR FULLY OPEN ansamblul de comutare [5] şi DOOR FULLY OPEN indicatorul de declanşare [6].

3

Conectați comutatorul UȘII DESCHISE COMPLET conform etichetării:

  • BLK <COM> la borna superioară [1].
  • RED <NO> la borna din mijloc [2].

Dirijați cablul în compartimentul de comandă așa cum este ilustrat în imagine.

NOTĂ: asigurați-vă că instalați clema magnetică furnizată [3] și clemele cablului [4] pentru a menține cablul în afara razei de mișcare a motorului ușii automate [5].

Conectați celălalt capăt al cablului la intrarea ușii deschide P27 RRI de pe SIO. 

Instalaţi capacul de protecție al uşii automate.

4

Îndepărtați suportul tăvii de scule care este prins de partea inferioară a consolei.

ST-10/15:

  • Poziționați ghidajul de găurire [1] pe panoul frontal, la o distanță de 8 inci (203 mm) față de colțul din dreapta al carcasei.

ST-20/25:

  • Poziționați ghidajul de găurire [1] pe panoul frontal, la o distanță de 17,75 inci (450 mm) față de colțul din dreapta al carcasei.

Perforați cele patru orificii de montare de  Ø 3/16" (4,7 mm) prin orificiile ghidajului de găurire [2], care sunt marcate cu două fante.

Îndepărtați ghidajul de găurire şi prindeți tava de scule [3] pe panoul frontal folosind patru şuruburi autofiletante [4].  

5

  • Ejectorul cu arc al APL este fabricat cu o coadă pentru a se potrivi fie unui suport de scule de 25 mm, fie de 1”
  • Această unealtă trebuie să accepte un dispozitiv portscule pe capul revolver
  • Dacă mașina este un model ST-10/15, veți avea nevoie de două dispozitive portscule goale pentru a avea spațiu suficient pentru dispozitivul de prindere
  • Programaţi ca paşii următori să fie la începutul oricărui  program pentru a vă asigura că piesa este aşezată în mod corespunzător în mandrină:
    • Localizați ejectorul cu arc în fața piesei
    • Deplasaţi axa Z pentru a comprima arcul cu aproximativ 0,50 inci sau 12,7 mm
    • Deschideţi mandrina cu o oprire temporizată de o secundă
    • Închideți mandrina cu o oprire temporizată de o secundă
    • Retrageți capul revolver în cea mai sigură poziție posibilă

Ridicarea robotului

Utilizaţi aceste informaţii pentru ridicarea/deplasarea pachetului de roboţi 1.

 

Instalarea robotului

1

ST-10/15

Aşezaţi masa robotului lângă partea frontală stângă a maşinii. Partea dreaptă a mesei trebuie să fie aliniată cu marginea uşii atunci când este deschisă.

Instalaţi tampoanele de nivelare şi ridicaţi şuruburile de nivelare până când roţile sunt ridicate de la podea.

Nivelaţi masa folosind o nivelă cu bulă de aer.

ST-20/25

Aşezaţi masa robotului lângă partea frontală stângă a maşinii. Masa trebuie să se afle la o distanță de 0,75 inchi față de partea frontală a mașinii. Masa trebuie să se afle la o distanță de 10,25 inchi față de partea stângă a mașinii. Măsurați această dimensiune de la mantaua mașinii la panourile laterale ale mesei.

Instalaţi tampoanele de nivelare şi ridicaţi şuruburile de nivelare până când roţile sunt ridicate de la podea.

Nivelaţi masa folosind o nivelă cu bulă de aer.

2

Scoateți robotul din locația de expediere și puneți-l deoparte. Nu reutilizați echipamentul de expediere [1,2].

Scoateți montajul robotului din locația de expediere [3].

Deplasați montajul robotului în cele patru orificii din mijloc.

Montați robotul pe montajul robotului cu conectorul cablului în spatele mesei. Utilizați echipamentul care este montat pe montajul robotului.

Îndepărtați suporturile de ridicare ale robotului [4] și componentele după montarea robotului.

3

OPRIŢI alimentarea cu aer a maşinii.

În interiorul compartimentului CALM, îndepărtați o fișă NPT din unul dintre porturile colectorului CALM

Direcționați linia de aer din partea dreaptă a regulatorului către compartimentul CALM și montați fitingul de conectare.

Direcționați linia de aer din partea stângă a regulatorului cătreportul Aer 2 al robotului și montați racordul de conectare prin împingere.

PORNIȚI alimentarea cu aer a maşinii.

Instalare parapet

1

Parapetul robotului, ansamblul de interblocare a uşii şi sistemul Oprire de urgență la distanţă trebuie instalate împreună cu robotul şi maşina. Urmați procedura de mai jos pentru instalare.

Instalarea parapetului robotului

2

Instalaţi panoul parapetului la maşină şi parapetul robotului.

Componentele electrice ale robotului - Instalare

 Atenție: Atunci când efectuaţi lucrări de întreţinere sau reparaţii asupra maşinilor CNC şi componentelor acestora, trebuie să respectaţi întotdeauna precauţiile de bază privind siguranţa. Acest lucru scade riscul de accidentare şi deteriorare mecanică.

  • Setaţi întrerupătorul circuitului principal în [OFF] poziție.

 Pericol: Înainte de a începe orice lucrare în interiorul compartimentului de comandă, ledul Indicatorulului de înaltă tensiune de pe 320V Power Supply / Vector Drive trebuie să fi fost oprit timp de cel puţin 5 minute.

Unele proceduri de service pot fi periculoase sau pot pune viața în pericol. NU încercați o procedură pe care nu o înțelegeți pe deplin. Dacă aveți neclarități cu privire la o procedură, contactați Reprezentanța Haas (HFO) și programați o vizită pentru servisare.

1

Locaţia de montare a interfeței robotului ST-10/15

Compartimentul electric pentru interfața robotului  are 4 cupe magnetice.

Montaţi compartimentul electric pentru interfața robotului [1] aşa cum este ilustrat în imagine.

Dirijați cablurile electrice ale interfeţei robotului [2] prin partea inferioară a compartimentului electric.

2

Transformator principal
  • Conectați cablul [1], nr. piesă 33-8580, la transformatorul principal, respectând etichetele pentru bornele 77 şi 78,  conectaţi borna de împământare la cadru.

PCB-ul I/O și PCB-ul Manicon

Cablul [2] P/N 33-8560A are conexiuni multiple:

  • Conectați conexiunile plăcii cu borne pentru oprirea de urgență la PCB-ul SIO TB-1B (consultați diagrama).
  • Îndepărtaţi elementul de legătură JP1.
  • Conectați conexiunile plăcii cu borne pentru modul Setare la SIO PCB TB-3B (consultați diagrama).
  • Conectați cablul RJ-45 [3] la adaptorul Ethernet [6] – USB (Nr. piesă 33-0636).  Conectaţi capătul conectorului USB la portul superior al PCB-ului Manicon J8 (consultați diagrama).
  • Conectați cablul etichetat P1 SIO la PCB-ul SIO la P1.
  • Instalaţi cele două relee la K9 și K10.

Montați transformator 24 VCC în partea stângă a panoului de comandă.  Conectați ștecherul la transformator la P3 pe PCB-ul PSUP.  Conectați celălalt capăt la cablul care are o etichetă 24 V c.c..

Consolă

  • Îndepărtați capacul posterior al consolei şi montați contactorul Normal închis [4],  nr. piesă 61-0047A, pe butonul de Oprire de urgenţă.
  • Conectaţi conectorul mamă molex al cablului de oprire de urgență al consolei la conectorul tată molex al cablului prelungitor de oprire de urgență al consolei [5], nr. piesă 33-8580.  Conectați capătul conectorilor în formă de U la contactele Normal închis ale opririi de urgență.

Robot cu interblocare parapet

1

Compartimentul electric al robotului pentru controlul robotului
  • Conectaţi cablul pentru oprirea de urgență [1] P/N 33-8550A , comportamentul electric de interfaţă al robotului  la panoul de oprire de urgență extern al robotului.
  • Conectaţi cablurile de semnal ale unității de comandă a robotului [2] P/N 33-8590A la compartimentul electric pentru interfața robotului.

Puterea robotului

  • Conectaţi cablul de alimentare de 230VCA [3] P/N 33-8530 la compartimentul electric pentru interfața robotului.

Interblocare parapet

  • Conectaţi cablul de interblocare a uşii parapetului [4] la compartimentul electric pentru interfață.

Maneta de comandă avans rapid de la distanţă

  • Conectați RJ12 (cablul telefon) [5] de la panoul oprire de urgență extern la SKIBF PCB P9.
  • Conectați cablul [6] de la unitatea RJH la suportul RJH.

Brațul robotului

  • Conectaţi cablul de comandă al robotului [7] la braţul robotului.

Cablul de împământare

  • Conectaţi cablul de împământare [8] de la cadrul unității de comandă a robotului la suportul robotului.

Prima pornire

1

Localizați comutatorul modului pe panoul de operare al controlerului. Utilizați cheia recuperată în etapa anterioară și comutați la modul automat [1].

Asigurați-vă că butonul [E-STOP] [2] nu este apăsat.

Porniți unitatea de comandă a robotului rotind întrerupătorul în sensul acelor de ceasornic în poziția Pornit [3].

2

Porniți mașina CNC Haas.

Aduceți toate axele în poziția de zero.

Introduceți cheia USB de service.  Intrați în modul de service.

Accesați fila Parametri> Fabrică.  Modificați următoarele:

  • 1278 [1278:] Oprire de urgență robot activată la ADEVĂRAT
  • 2191 [694:] TIP BARIERĂ LUMINOASĂ la LC_TYPE_1
  • 2194 [:] Activare întrerupător ușă față deschisă complet la ADEVĂRAT

Notă: pentru mașinile cu versiune software 100.20.000.1010 sau o versiune ulterioară, va trebui modificat următorul parametru:

  • 2192 [:] Prag declanșare barieră luminoasă la 0

Apăsați [SETARE].

Stabiliți setările:

  • 372 Tip încărcător de piese la 3: Robot.
  • 376 Activare barieră luminoasă la Pornită

 

3

Apăsați [CURRENT COMMANDS].

Accesați fila Dispozitive>Robot>Avans rapid.  Modificați următoarele:

  • Viteză maximă avans rapid la 9,8 inch/sec.

Accesați fila Configurare . Modificați următoarele:

  • Viteză maximă robot la 156,969 inch/sec.
  • Masă netă dispozitiv de prindere la 7,0 lbs.
  • Număr de dispozitive de prindere la numărul de dispozitive de prindere.
  • Ieșire fixare dispozitiv de prindere brut la 4.
  • Ieșire desprindere dispozitiv de prindere brut la 3.
  • Întârziere fixare dispozitiv de prindere brut la durata de fixare/desprindere în sec.
  • Tip fixare dispozitiv de prindere brut la diametru exterior/diametru interior.
  • Ieșire fixare dispozitiv de prindere finisat la 2.
  • Ieșire desprindere dispozitiv de prindere finisat la 1.
  • Întârziere fixare dispozitiv de prindere finisat la durata de fixare/desprindere în sec.
  • Tip fixare dispozitiv de prindere brut la diametru exterior/diametru interior.

4

Apăsați [CURRENT COMMANDS].

Accesați fila Dispozitive>Robot>Configurare [1].

Apăsați [E-Stop].

Apăsați [F1] pentru a conecta robotul [2].

Prima dată când conectați un robot la o mașină, va apărea o fereastră de activare a robotului. Această fereastră pop-up prezintă versiunea software a mașinii[3], adresa MAC a robotului[4] și codul generat al mașinii[5] utilizat pentru extensia orei mașinii pe portal.

Pentru a activa robotul, introduceți numărul F[6] și codul de deblocare[7].

Numărul F poate fi găsit pe eticheta de identificare a robotului care se află pe ușa panoului de comandă sau pe brațul robotului.

Codul de deblocare este generat după finalizarea instalării robotului pe portalul de service Haas.

Pentru activarea serviciului. În modul Serviciu, apăsaţi [INSERT] pentru a conecta robotul. Acesta va fi dezactivat după o oprire și pornire.

Notă: Acest pas poate fi finalizat numai de către un tehnician de service HFO.

Notă: Butonul verde de pe cutia unității de comandă se va aprinde.

5

Apăsați [HANDLE JOG] butonul. 

Apăsați [CURRENT COMMANDS] și accesați fila Dispozitive > Robot > Avans rapid.

Apăsați maneta de comandă cu avans rapid de la distanță, apoi butonul Articular pentru a accesa coordonatele articulare.

Mutați robotul într-o locație accesibilă pentru a instala dispozitivele de prindere.

Realizați avansul rapid al J6 în poziția 0,0000. Orificiul locației trebuie să fie centrat în partea superioară.

Notă: Apăsați [Emergency Stop] înainte de a lucra pe robot.

Notă: Opriți aerul mașinii rotind supapa din compartimentul Aer/Lubrifiant și trageți supapa de eliberare a presiunii pentru a elibera aerul în sistem.

Instalarea dispozitivului de prindere

1

Orificiul locației trebuie să fie centrat în partea superioară.

Dacă aveți dispozitivul de prindere dublu, instalați-l la capătul brațului robotului îndepărtând adaptorul de prindere [1] din ansamblul dispozitivului de prindere.

Montaţi adaptorul la capătul braţului robotului.

Montați ansamblul dispozitivului de prindere pe adaptorul dispozitivului de prindere cu dispozitivul de prindere 1 în partea superioară. Dispozitivul de prindere 1 trebuie să aibă colierele de plastic de culoare portocalie și violet [2] pe armături.

2

Orificiul locației trebuie să fie centrat în partea superioară.

Dacă aveți dispozitivul de prindere simplu, instalați-l la capătul brațului robotului îndepărtând placa adaptoare de prindere [1] din ansamblul dispozitivului de prindere.

Montaţi placa adaptorului [1] la capătul braţului robotului cu locașele mari în partea superioară şi inferioară. 

Montați ansamblul dispozitivului de prindere pe placa adaptoare de prindere.

3

În cazul în care sunt instalate dispozitive de prindere de tip bară, scoateți plăcile dispozitivului de prindere de pe corpurile acestuia.

Instalați plăcile cu șuruburi ale dispozitivului de prindere a barei [3] utilizând următoarele organe de asamblare: 8 x SHCS M6[4]

  • Strângeți la cuplu la 10 ft-lbs.

Instalați bolțurile dispozitivului de prindere a barei [2] utilizând următoarele organe de asamblare: 8 x SHCS 1/4-20[1]

  • Strângeți la cuplu la 13 ft-lbs.

4

Montați fitingurile dispozitivului de prindere pe brațul robotului.

Violet → 2A    (Deschidere dispozitiv de prindere 1)

Portocaliu → 2B    (Închidere dispozitiv de prindere 1)

Gri → 1A    (Deschidere dispozitiv de prindere 2)

Albastru → 1B    (Închidere dispozitiv de prindere 2)

5

Direcţionaţi liniile de aer printre braţul robotului şi dispozitivul de prindere, conectând la racordurile cu aceleași coduri de culoare.

Instalați conductta la fiecare pereche de linii de aer.

 Notă: porniți aerul mașinii rotind supapa din compartimentul CALM.

Verificare

Testaţi Oprirea de urgență:

  • Apăsaţi butoanele de pe consolă și Oprire de urgență extern şi asiguraţi-vă că maşina generează alarma107 OPRIRE DE URGENŢĂ.  Dacă butonul OPRIRE DE URGENȚĂ nu generează o alarmă 107 OPRIRE DE URGENŢĂ verificați cablajul şi asigurați-vă că setarea din fabrică: 1278 [1278:] Oprire de urgență robot activată este setată la  ADEVĂRAT.  

Testaţi bariera luminoasă:

  • Mișcați mâna pe bariera luminoasă şi urmăriţi pictograma barieră luminoasă care apare pe ecran.  Dacă pictograma nu apare,  verificaţi cablajul, poziționarea şi setarea din fabrică: 2191 [694:] TIP BARIERĂ LUMINOASĂ este setată la LC_TYPE_1.

Testaţi dispozitivul de blocare de pe parapet:

  • Cu cheia introdusă în sistemul de interblocare, cele două LED-uri roşii din partea frontală a sistemului de interblocare trebuie să fie stinse. 
  • Pe consola Haas, nu trebuie să existe nicio Oprire de urgență sau alarme pentru bariera luminoasă/parapet sau pictograme declanșate.
  • Scoateţi cheia din sistemul de blocare. Cele două leduri LED roşii trebuie să se aprindă şi trebuie să apară un avertisment pe consola Haas pentru bariera luminoasă/parapet.

Testaţi funcţionarea dispozitivelor de prindere:

  • Verificați dacă dispozitivele de prindere prind și desprind corect.
  • Apăsați [CURRENT COMMANDS] și accesați fila Dispozitive>Robot>Avans rapid .
  • Apăsați [F2] pentru a fixa/desprinde dispozitivul de prindere finisare.
  • Apăsați [F3] pentru a fixa/desprinde dispozitivul de prindere.

Testaţi maneta de comandă avans rapid de la distanță:

  • Desprindeți maneta de comandă avans rapid de la distanță
  • Apăsați [HANDLE JOG] butonul. 
  • Apăsați [CURRENT COMMANDS] și accesați fila Dispozitive>Robot>Avans rapid .
  • Pe maneta de comandă cu avans rapid de la distanță, apăsați butonul Articular pentru a accesa coordonatele articulare.
  • Mutaţi robotul într-o locaţie sigură.

Verificare funcţionare în modul Siguranţă/Rulare

Toate maşinile CNC Haas sunt prevăzute cu un comutator cu cheie pe latura consolei de comandă pentru blocarea şi deblocarea modului Setare. Robotul va avea următoarele comportamente în funcţie de modul selectat. 

  • Atunci când unitatea de comandă Haas este în modul Rulare, modul 1, deblocarea interblocării şi deschiderea porții opreşte toată mişcarea, iar mișcarea nu poate fi reluată până când aceasta nu este închisă și blcată.
  • Atunci când unitatea de comandă Haas este în modul de configurare, modul 2, mişcarea limitată de viteză, cum ar fi deplasarea unei axe a robotului poate fi efectuată pentru a programa calea de mişcare a robotului, poziția de preluare, setarea punctului central al sculei robotului, (un decalaj), încărcarea și preluarea pieselor de la arborele principal sau suportul de piese la mașină, etc. Calea programată va putea fi, de asemenea, rulată lent pentru a testa calea programată a robotului.

Siguranță verificare dublă (DCS) FANUC – Configurare

Fiecare robot Haas este furnizat împreună cu sistemul DCS al FANUC. Acest lucru îi permite utilizatorului să definească limitele de viteză și de poziționare pentru robot. Dacă robotul se află în afara acestor limite, DCS va opri robotul și alimentarea motoarelor.

Această procedură vă va arăta cum să configurați Siguranță verificare dublă (DCS) Fanuc.

Siguranță verificare dublă (DCS) FANUC – Configurare

Robotul Haas – Ghid de pornire rapidă

După montarea robotului, configurați o lucrare urmând procedura de mai jos.

Robotul Haas – Ghid de pornire rapidă

Dezactivarea robotului

Pentru a dezactiva robotul pentru a rula maşina în modul autonom. Apăsați [SETTING]. Modificaţi următoarele Setări:

  • 372 Tip încărcător de piese la0: Niciuna
  • 376 Activare barieră luminoasă la Oprit

 

Diagrame electrice

Compartiment electric

Compartiment electric pentru interfața robotului