Servis Ana Sayfa Nasıl Prosedürü Haas Cobot 30 (HC30) - VMC - Kurulum - AD0800
Last updated: 08/30/2024

Haas Cobot 30 (HC30) - VMC - Kurulum

AD0800

Yapım Aşamasında

Introduction

Bu prosedür size Haas Cobot 30’un (HC30) nasıl kurulacağını gösterecektir.

Not: Haas’ın CNC makinesi ve robottan oluşan tasarımlı çalışma hücresi, CE gerekliliklerine uygunluk açısından değerlendirilmiştir. Haas hücre tasarımındaki değişiklikler veya varyasyonlar, geçerli standartlara uygunluk açısından değerlendirilmelidir ve kullanıcının/entegre edenin sorumluluğundadır.

Makine gereksinimleri:

Takım Gereksinimleri:

  • Mini Düz Kafa Tornavida

Sabitleme/Sabitleme Gereklilikleri

  • Haas Cobot 30 (HC30), Haas tarafından tanımlanan parça boyutu ve ağırlık sınırlarına göre kullanıldığında yeterince sabit olan bir stand/tabla ile yapılandırılır ve satılır. 

Haas Cobot 30 Paketi 08-1971 / 08-1975 (AB Dışı) veya 08-XXXX / 08-XXXX (AB) Şu Bileşenleri İçerir:

  • Avrupa Dışı için:
    • 09-0761 HC30 Cobot (robot, elektrik kontrol kutusu ve öğretici asılı kumanda)
  • Avrupa için:
    • 09-XXXX HC30 Cobot (robot, elektrik kontrol kutusu ve öğretici asılı kumanda)
  • 09-0624 Işık Perdesi Verici ve Alıcı
  • 09-0623 Işık Perdesi Aynaları (2 ayna)
  • 09-0638 Işık Perdesi Verici Kablosu
  • 09-0639 Işık Perdesi Alıcı Kablosu
  • 09-0773 HC30 Cobot Standı
  • 09-0771 HC30 Çift Pnömatik Kıskaç
  • 09-0942 Parça Tablosu
  • 09-0958 Parça Çevirme İstasyonu
  • 09-0766 5/8" Fırçalı Dübel Matkabı
  • 09-0767 Çakma Çelik Dübeller

NOT:  Işık perdesi HC30 paketine dahil olsa da, bunun yerine diğer robot güvenlik cihazları kullanılabilir.

ÖNEMLİ: Hans Cobot hakkında doğrudan daha fazla bilgi için bkz. ELFIN YAZILIMI İÇİN HANS ROBOT ÇALIŞTIRMA KILAVUZU.

Haas Cobot 30 Paketinin, Haas Makinesiyle Entegre Edilecek aşağıdaki Bileşenlere ihtiyacı olacaktır:

PARÇA NUMARASIı Açıklama

08-1939 (AB Dışı)  HC30 AB Dışı Sahada Monte Etme Kiti

veya

08-XXXX (AB) HC30 AB Sahada Monte Etme Kiti

Cobot Kiti Avrupa Dışı

 

Cobot Kiti Avrupa

Bu Cobot Entegrasyon Kiti ve Güvenlik Parametresinden biri:

93-XXXXXXX Cobot Entegrasyon Kiti Ön Yük ORTA VF

93-1000997   Front Automation Safety Par Only

veya

93-XXXXXXX Cobot Entegrasyon Kiti Yan KÜÇ/ORTA VMC

93-1000996   Sadece Yan Otomasyon Emniyet Par

 Cobot Entegrasyon Kiti ve Güvenlik Parametresi

Bu Robot Güvenlik Cihazlarından biri:

93-1000712   Fence Kit HRP-1 CE

08-1897   Laser Area Scanner Kit 

08-1899   Multi-sided Light Curtain HRP Kit

 Robot Güvenlik Cihazı

Mill Setup

1

Kapının her iki tarafında aşağıdakileri tamamlayın:

Otomatik kapı motor kapağını [1] ve otomatik kapı motor grubunu [2] çıkarın.

Yeni yakınlık anahtarı braketini [3] varolan yakınlık anahtarı bloğuna takın [5].

Kapıyı her zaman brakete [3] açık yakınlık anahtarı [4] yükleyin

Kapı açık bayrağı [6] için matkap kılavuzunu [7] takın ve kapının sacına 2x 10-32 delik açın ve kılavuz çekin.

  • Matkap boyutu: #21 veya 5/32"
  • 10-32 NF'ye dokunun

Şablonu çıkarın ve 2x düz baş kapağı vidaları ile kapı açık bayrak yükleyin Otomatik kapı motor tertibatını, braketini ve kapağını yeniden kurun.

Yakınlık anahtarı ile kapı açık bayrağı arasındaki yüksekliği ayarlamak için sağlanan şimleri kullanın.

2

Takım tepsisini ve takım tablasını makineden çıkarın.

Hava tabancası hortumu tertibatını [1] takım rafının karşı tarafına taşıyın. 1/4”-20 vidalar için takım rafında delik açın. Açıklık delikleri açmak için bir H (17/64") matkap kullanın.

Uzaktan El Kumandasının (RJH) asılı kumandanın karşı tarafına taşıyın ve kabloyu yönlendirin.

3

Önden Yüklemeli Robot:

Kapı tamamen açıkken kabloları resimde gösterildiği gibi kontrol kabinine yönlendirin.

32-0807 PROKS SOL KAPI TAMAMEN AÇIK DEĞİL SIO PCBP27'ye bağlanın.

32-0856 PROKS SAĞ KAPI TAMAMEN AÇIK DEĞİL SIO PCB P72’ye bağlanın.

Makiney açık konuma getirin.

4

Yandan Yüklemeli Robot:

Otomatik Pencerenin hava silindirini [4] açığa çıkarmak için kapağı [1] ve donanımını [2] çıkarın. Hava silindirini [4], braketler [3] ve hava silindiri gösterildiği gibi takılacak şekilde yükseltin.

Verilen gri ve sarı hava kanallarını Otomatik Pencere hava silindirine bağlayın; hava silindirindeki bağlantı noktalarında, her borunun nereye bağlandığını gösteren gri ve sarı kablo bağları olacaktır.

Kapağı [2] Otomatik Pencerenin hava silindirine takın.

5

  • Otomatik Parça Yükleyici yaylı itici ya 25mm veya 1" takım tutucu sığacak bir sap ile yapılır
  • Bu takım, takım karuselinde bir takım tutucuyu doldurmalıdır.
  • Parçanın aynaya düzgün bir biçimde oturmuş olduğundan emin olmak için herhangi  bir programın başlangıcına aşağıdaki adımları programlayın:
    • Parçanın üstündeki yay iticisini bulun
    • Yay'ı yaklaşık 0,50 inç veya 12,7 mm sıkıştırmak için Z eksenini hareket ettirin
    • Mengeneyi bir saniyeliğine açın.
    • Mengeneyi bir saniyeliğine kapatın

Not: Yay itici Parça Numarası: 

  • 30-12642 YAY İTİCİ OTOMATİK PARÇA YÜKLEYİCİ.  25mm ve 1.0” tutucu ayrı satılır.

Cobot Installation

1

Cobot ve kontrol kutusunun eşleşen seri numaralarıyla aynı eşleşen setten olduğunu doğrulayın.

Haas seri numarasının [1] yer aldığı bir çıkartma vardır. Bunların her iki kutuda da aynı olduğundan emin olun.

Tanımlama numarası [2] olan sarı bir daire çıkartma vardır. Bunların her iki kutuda da aynı olduğundan emin olun.

2

Bu boyutları makinenin eteğinden kaidenin yan tarafına kadar ölçün.

 Not: Aşağıdaki boyutlar önerilen mesafelerdir. Pozisyon, kullanıcı uygulamasına bağlı olarak değişebilir. Cobot yerleştirme bilgileri için bkz. Cobot Makine Yerleşimi Çizimi. 

Haas Cobot 30’un Haas Cobot kaidesi ile eşleştirilmesi önerilir. Bu kaide, Haas tarafından tanımlanan parça boyutu ve ağırlık limitlerine göre kullanıldığında yeterince sabit olacak şekilde yapılandırılmıştır. 

3

Önden Yükleme:

Kaide ve parça tablasını makineye göre aşağıdaki konuma yerleştirin:

Boyut İngiliz (İnç) Metrik (cm)
Makinenin önünden kaidenin ön tarafına [1] -- inç -- cm
Makinenin solundan kaidenin sol tarafına [2] -- inç -- cm
Makinenin önünden parça tablasının ön tarafına [3] -- inç -- cm
Makinenin solundan parça tablasının sol tarafına [4] -- inç -- cm

4

Yandan Yükleme:

Kaide ve parça tablasını makineye göre aşağıdaki konuma yerleştirin:

Boyut İngiliz (İnç) Metrik (cm)
Makinenin solundan kaidenin sol tarafına [1] -- inç -- cm
Makinenin sağından kaidenin ön tarafına [2] -- inç -- cm
Makinenin önünden parça tablasının sol tarafına [3] -- inç -- cm
Makinenin sağından parça tablasının ön tarafına [4] -- inç -- cm

5

Kaideyi zemine sabitleyin. Su terazisini kullanarak tablayı tesviye edin. 

NOT:Ayarlanabilir kaide için, ayar vidalarını [1] gevşeterek ve ardından kenetleme pimini [2] ayarlayarak istediğiniz yüksekliği ayarlayın. Robotu kurmadan önce ayar vidalarını [1] yeniden sıkın. Kaide üzerine bir su terazisi yerleştirin ve tabandaki (x4) altıgen cıvatayı kullanarak su terazisini X ve Y düzleminde ayarlayın.

Kabloların yeterince gevşek olmasını sağlamak için Cobot kontrol kutusunu [3] doğrudan kaidenin yanına yerleştirin. 

6

Cobot'u taşıma kutusundan çıkarın. 

 NOT: Gerekirse adaptör plakasını kaideyle robot arasına takın. 

Cobot'u (x6) vidalarla kaidenin üzerine takın.

NOT:  Cobot kablo konektörünün [1] makinenin ön tarafına dik olduğundan emin olun.

ÖNEMLİ: Cobot yaklaşık 45 lb'dir ve bu ağırlığı güvenli bir şekilde kaldırabilen bir cihazla kaldırılmalıdır.

7

Cobot ambalajının içinde, aşağıdakiler de dahil olmak üzere yedek parçalarla doldurulmuş küçük bir torba [1] vardır: 

  • Sigorta
  • Vidalar (x2)
  • Kontrol Kutusu Anahtarları

Ekstra M12 konektörüyle doldurulmuş orta boy bir torba [2] vardır. Bu kablo, Uç I/O Modülü için girişleri ve çıkışları yapılandırmak için kullanılabilir. 

Kâğıtlarla doldurulmuş ve Cobot yazılımının indirilmiş olduğu bir USB bellek bulunan büyük bir çanta [3] vardır.

Bu yedek parçaları ileride kullanmak üzere güvenli bir yerde sakladığınızdan emin olun. 

Robot Electrical & Air - Installation

 Dikkat: CNC makineleri ve onların bileşenleri üzerinde bakım veya onarım yaptığınızda, her zaman temel güvenlik önlemlerini izlemeniz gerekir. Bu yaralanma ve mekanik hasar riskini azaltır.

  • Ana şalteri [OFF] konuma ayarlayın.

 Tehlike: Kontrol kabininin içinde herhangi bir çalışmaya başlamadan önce, yüksek gerilim göstergesi ışığı 320V Power Supply / Vector Drive en az 5 dakika kapalı olmalı.

Bazı servis prosedürleri tehlikeli veya yaşam tehdidi altında olabilir. Tam olarak anlamıyorsunuz bir yordam çalışmayın. Eğer bir prosedür hakkında herhangi bir şüpheniz varsa Haas Fabrika Satış Mağazası (HFO) ile temasa geçin ve bir hizmet ziyareti planlayın.

1

Arayüz Kutusunu Haas Makineye bağlama:

Robot güvenlik cihazları arayüz kutusunda 32-9018 , makine sacına takılması için manyetik bağlantılar bulunur. Arayüz kutusunu [1] şekilde gösterildiği gibi bağlayın.

Arayüz elektrik kablolarını [2] manyetik montaj parçaları ve fermuarlar ile muhafaza boyunca yönlendirin. Kabloyu elektrik dolabının altından geçirin.

NOT:  Arayüz kutusunun Robot Güvenlik Cihazları Arayüz Kutusuna yükseltilmesi hakkında bilgi için bkz. Robot Güvenlik Cihazları Arayüz Kutusu - Kurulum - AD0703. 

2

Arayüz Kutusunu Haas Kontrol Kabinine Bağlama:

33-8562CE-STOP terminal bloğu kablosunu TB-1B [1] konumuna bağlayın ve Kurulum modu terminal bloğunu SIO PCB'de TB-3B [1] konumuna bağlayın.  

Kullanıcı Rölelerini K9 ve K10 [2] takın.

Atlama parçasının JP1’de SIO PCB’ye takılı olduğunu doğrulayın.

P1 SIO etiketli kabloyu P1'deki [3] SIO PCB'ye bağlayın.

NOTE: Makinede Regen vektör sürücü varsa, 33-0634 FILTER OV TO IOPCB P1 kablosunu P1 SIO’dan çıkarıp kablo 33-8562C üzerindeki FILTER OV FAULT konektörüne takın. Makinede bir Regen Vektör Sürücü yoksa  FILTER OV FAULT konektörüne hiçbir şey takmayın.

RJ-45 kablosunu [4] (33-0636) Ethernet - USB adaptörüne [5] bağlayın.  USB konektör ucunu Maincon PCB J8 üst portuna bağlayın. USB adaptörüne bir ferrit filtre [6] ekleyin.

24VDC Güç Kaynağını [7] kontrol kabininin sol tarafına takın ve 33-8562C kablosundaki 24V PS etiketli konektöre bağlayın. 33-1281 [8] kablosunu 24VDC Güç Kaynağına [7] bağlayın ve PSUP PCB üzerindeki P3’e takın. 

3

For MM/SMM machines 

If P3 is occupied by a jumper connected from P3 [10] to P7 [9] on the PSUP PCB, a splitter cable is needed to allow the 24VDC power supply [7] to be connected to the 120VAC connectors on the PSUP. Connect the male connector of the splitter cable to P3 [10] and then connect the jumper from that cable to P7 [9] and also cable 33-1281 [8].

Note: Make sure that the jumper cable is connected where the red lines up with the red from the splitter cable.

4

Cobot kontrol kutusunun içine, robot sinyal kablosunun parçasını (33-1272 veya 33-1351) takın. Bunu yapmak için, farklı renkli kabloları ilgili konumlarına takmak için güvenlik konektörünü [1] Cobot kontrol kutusundan çıkarın

Güvenlik konektörüne giden 33-1272 / 33-1351 kabloları [2]:

  • Üst 24V'ye gri kablo
  • Alt 24V’ye kırmızı kablo
  • EI0'a yeşil kablo
  • EI1'e kahverengi kablo
  • SA0'dan SA1'e atlama parçası [3]
  • SB0’dan SB1’e atlama parçası [4]

 NOT: Bu kablodan arta kalan kablolar kullanılmaz. Her kablo ucuna bir miktar elektrik bandı takın ve kalan kullanılmamış kabloları Kablo Bağıyla bağlayın. 

5

Önemli: Robot sinyal kablosuna ait tüm kabloları taktıktan sonra, Cobot kontrol kutusunu korumak için sigortanın [1] her zaman takılı olduğundan emin olun.

6

Cobot'u Arayüz Kutusuna Bağlayın:

RJ45 ethernet kablosunu [1] Cobot  Kontrol Kutusundan arayüz kutusuna bağlayın. RJ-45 kablosuna bir ferrit filtresi [2] ekleyin.

Robot sinyal kablosunu [3] Cobot Kontrol Kutusundan arayüz kutusuna bağlayın. 

120 VAC Cobot Güç Kablosunu [4] harici güç kaynağına bağlayın. 

Robot güç kablosunu [5] kontrol kutusundan Cobot'a bağlayın.

Kontrol kutusundan öğretici asılı kumanda kablosunu [6] öğretici asılı kumandaya bağlayın. 

NOT:  Kilitleme siperi, alan tarayıcısı veya ışık perdesi kurulumu hakkında daha fazla bilgi için bkz. aşağıdaki Robot Güvenlik Cihazı bölümü.

7

Uzaktan El Kumandasının makineye takılı olduğundan emin olun.

NOT: RJH-XL kurulumu hakkında daha fazla bilgi için bkz. Uzaktan İş Kolu - Dokunmatik Büyük (RJH-XL) - Kurulum - AD0533. 

8

Adım 7 ila 10 arası, pnömatik kıskaçlar için kablo ve hortum yönlendirme talimatlarıdır. Mekanik kurulum için bu sayfanın alt kısmındaki kıskaç kurulumu bölümüne bakın.

Çift hava solenoid grubunu, havayollarına yeterli gevşeklik sağlarken kaidenin yan tarafına takın. Yola çıkmayacağı bir konumda olduğundan emin olun. Hava hattını [1] gösterildiği gibi makinenin altından CALM kabinine doğru geri yönlendirin.

9

CALM kabininin içinde, CALM manifold portlarından birinden bir tapayı sökün ve çek valfi [1] (58-1863) portun bağlantı elemanına takın. Giriş hava hattını [2] çift hava solenoid grubundan (önceki adımdan) CALM kabinine yönlendirin ve hava hattını çek valfe bağlayın.

Makinenin hava kaynağını ON durumuna getirin.

10

Kontrol kutusunu [1] KAPATTIĞINIZDAN emin olun.

Çift hava solenoid grubundan [2] gelen solenoid kablosunu Cobot kontrol kutusundaki [1] Dijital Çıkışa bağlayın. Konnektörü Cobot kontrol kutusundan sökün.

11

Kıskaç solenoidi güç kablosunu (33-1276 / 33-1341) kontrol kutusu içindeki Dijital Çıkış  terminaline bağlayın. Farklı renkli kabloları ilgili konumlarına takın:

  • 0V içine siyah/beyaz kablo
  • DO0 içine siyah kablo
  • 0V içine turuncu/beyaz kablo
  • DO1 içine turuncu kablo
  • 0V içine kırmızı/beyaz kablo
  • DO2 içine kırmızı kablo
  • 0V içine kahverengi/beyaz kablo
  • DO3 içine kahverengi kablo

Kontrol kutusunu AÇIN.

Robot Safety Device

ÖNEMLI: GÜVENLİK CİHAZININ ÇALIŞMASINI DOĞRU ŞEKİLDE YAPILANDIRIP TEST EDENE KADAR ROBOTU ÇALIŞTIRMAYIN.

Işık Perdesi:

Cobot paketleri, varsayılan güvenlik cihazı olarak ışık perdesi vericisi ve alıcısı ile birlikte verilir. Işık perdesi kurulumu için aşağıdaki prosedürü izleyin: 

Işık Perdesi Kurulumu

NOT:  Alan tarayıcısı veya HC10 Makine Hazır kiti sipariş edilmişse, 1M ışık perdesi alıcısı ve vericisi de olacaktır. Bunlar tüm Cobot'larla birlikte verilir. 

Robot Siperi:

Makine siper seçeneği ile donatılmış olarak geldiyse, robot siper ve kapı kilitleme tertibatının makineye takılması gerekir. Kurulum için aşağıdaki prosedürü izleyin:

Robot Siperi Kurulumu

Siper takıldıktan sonra, siper panelini makine ve robot siperi arasına takın.

Alan Tarayıcısı:

Makine alan tarayıcı seçeneğiyle donatılmış olarak geldiyse, alan tarayıcısının kurulması ve alana yapılandırılması gerekir. Kurulum için aşağıdaki prosedürü izleyin: 

Alan Tarayıcı Kurulumu

Security Risk Level

1

ÖNEMLİ: Herhangi bir kurulumdan önce uygun bir risk değerlendirmesi yapılmalı ve uygun güvenlik gereklilikleri karşılanmalıdır. 

2

Risk değerlendirmesine dayanarak, Cobot öğretici asılı kumandasında uygun güvenlik riski seviyesini ayarlayın. Yapılandırma > Genel Kısıtlamalar öğesine gidin ve 0 - 5 arasında istenen güvenlik risk düzeyine [1] dokunun. 

NOT: Güvenlik risk seviyesi daha düşük olduğunda, robot daha düşük bir maksimum hıza, kuvvete, vb. sahip olacaktır. Güvenlik risk seviyesi daha yüksek olduğunda, robot daha yüksek bir maksimum hıza, kuvvete, vb. sahip olacaktır. 

Bu güvenlik risk seviyesi, Cobot'un Alarm 9150.10017 Çarpışma Durdurma Hatası tetiklenmeden önce dayanabileceği maksimum izin verilen kuvveti, hızı, gücü, momentumu, dirsek hızını ve dirsek kuvvetini [2] hesaplayacaktır. 

ÖNEMLİ: Robotun programlanmış hızı, güvenlik riski seviyesinden izin verilen hızdan daha büyük olamaz. 

NOT:  Alarmlar hakkında daha fazla bilgi için bkz. Haas Cobot - Sorun Giderme Kılavuzu. 

Activation

1

HAAS SERVICE PORTALI'na giriş yaparak yapılandırma dosyalarını indirip yükleyin.

Güvenlik otomasyonu seçeneği ön/yan konfigürasyon dosyalarını indirin.

Opsiyon konfigürasyon yama dosyasını kontrole yükleyin. Bkz. YENİ NESİL KONTROL - KONFİGÜRASYON DOSYASI - İNDİRME/YÜKLEME prosedürü.

2

Robot özelliğinin altta göründüğünü doğrulamak için Parametreler > Özellikler > Robot öğesine gidin.

3

[MEVCUT KOMUTLAR] düğmesine basın.

Cihazlar>Robot>Kurulum sekmesine gidin [1].

[Acil Durdurma]düğmesine basın

Robotu [2] bağlamak için [F1] tuşuna basın.

Bir robotu bir makineye ilk kez bağlamak için robot özelliğinin kilidinin açılması gerekecektir. Bu açılır pencere makinenin mevcut makine sürümünü, robot mac adresini ve oluşturulan kodu gösterir. Kilit açma kodunu almak için bu bilgileri HBC'ye girin.

4

HBC'de, Servis sekmesine [1] gidin.

Ekranın sol tarafında, Etkinleştirmeler [2] üzerine tıklayın ve ardından cobot kilit açma kodunu almak için işlemi başlatmak amacıyla Cobot Kurulumu [3] öğesini seçin.

İlk adım, HBC'deki alanlara Makine Seri Numarasını [4] ve Cobot Seri Numarasını [5] girmektir.

Doğru bilgileri girdikten sonra, sağ alt köşedeki İleri [6] düğmesine basın ve kilit açma kodunu alana kadar adımlarla devam edin.

Not: Robot Kurulumu sekmesinde değil, Cobot Kurulumu sekmesinde [3] olduğunuzdan emin olun. Robot Kurulumu sadece Haas Robot Paketleri için kullanılır. Haas Cobot’lar için Robot Kurulumunun kullanılması geçersiz bir kilit açma koduna neden olacaktır.

5

Robotu makineye bağlamak için cobot'un Haas Seri Numarasını [1] ve kilit açma kodunu girin. 

 Not: Bu adım yalnızca bir HFO Servis Teknisyeni tarafından tamamlanabilir.

 Not: Cobot etkinleştirilmeden önce makinenin etkinleştirilmesi gerekir. Makine Etkinleştirme / Süre Uzatma - NGC prosedürünü izleyin.

Robot makineye bağlandığında, Haas ekranının alt kısmında Robot Etkinleştirme Başarılı yazan sarı bir mesaj görünmelidir.

6

Alarmı kaldırmak için [E-STOP] düğmesini bırakın ve RESET düğmesine basın.

[HANDLE JOG] düğmesine basın. 

[CURRENT COMMANDS]  düğmesine basın ve Cihazlar > Robot > Elle Kumanda sekmesine gidin.

 Not: Ayar modundaki robota sadece  F2  tuşu RJH’a basıldığında elle kumanda edilebilir. Aşağıdaki Kurulum/Çalıştırma modu bölümüne bakın.

Uzaktan Kumanda Kolu Jog Touch üzerinde, Eklem Koordinatlarına gitmek için Eklem düğmesine basın.

Kıskaçları takmak için robotu erişilebilir bir yere taşıyın.

J6’yı elle kumanda ile 0.0000 pozisyonuna getirin. Yerleştirme deliği üste ortalanmalıdır.

Not: Robot üzerinde çalışmadan önce [E-STOP] düğmesine basın.

Gripper Installation

1

Hava/Yağ kabinindeki vanayı çevirerek makine havasını kapatın ve sistemdeki havayı boşaltmak için basınç tahliye vanasını çekin. 

2

HC 30 Çift Kıskaçlar (09-0771) için:

Kıskaçları takmak üzere erişebilmeniz için cobotu elle kumanda edin. Çift kıskaç montaj plakasını [1] düzgün şekilde hizalamak için kolun 6. eklemindeki[3] elektrik konektörünü kullanın.

Elektrik konektörü [3] , resimde gösterildiği gibi kıskaç 1 solda ve kıskaç 2 sağda olacak şekilde üstteki iki bağlantı elemanı [4] arasında hizalanmalıdır.

Kıskaç bağlama plakasını [1] 7 SHCS [2] kullanarak cobotun ucuna bağlayın.

3

Çift kıskaç grubunu bağlama plakasına takın. Resimde gösterildiği gibi 8 SHCS [1] bağlantı elemanlarını ve rondelaları kullanarak kıskaçları bağlantı plakasına bağlayın. 

Not: Kıskaç grubu [2] üzerindeki "1" ve "2" etiketlerinin bağlama plakası üzerindeki ilgili etiketlerle aynı hizada olduğundan emin olun.

4

HC 30 Tek Kıskaçlar (09-0772) için:

Kıskaçları takmak üzere erişebilmeniz için cobotu elle kumanda edin.

Kıskacın Bağlama Plakasını [1] 7 SHCS [2] ve rondelaları kullanarak cobotun ucuna bağlayın. Bağlama plakası takılırken hizalamanın doğrulanması gerekir.

Hizalamayı doğrulamak için, elektrik konektörünün [3] resimde gösterildiği gibi 2 üst bağlama deliği [4] arasında hizalandığından emin olun.

5

Tek kıskaç grubunu [1] 4 SHCS ve rondelaları [2] kullanarak bağlama braketine [3] bağlayın.Kıskaç grubunun hava hortumu bağlantı elemanları[4] montaj plakasının üstüne doğru konumlanacak şekilde yönlendirildiğinden emin olun.

6

Tek [1] veya solenoid [2] kıskaç konfigürasyonuna bağlı olarak pnömatik kıskaçlar için kullanılan çift hava solenoidini yapılandırın. 

Tekli kıskaçlar [1] için, gelen havayı bağlantı parçasına [2] bağlayın ve fişi resimde gösterildiği gibi bağlantı parçasının [3] diğer ucunda tutun.

Çift kıskaçlar [4] için, bağlantı elemanındaki [3] tapayı sökün ve ikinci solenoide [5] küçük bir hava hortumu takın. Daha sonra gelen hava hortumunu bağlantı elemanına [2] bağlayın, böylece her iki solenoid de hava alır.

7

Tek Kıskaç için:

Kıskaçtan (x2) hava hatlarını çift hava solenoid grubu üzerindeki aynı renk kodlu rakora yönlendirin. 

Hava hatlarını kablo kanalına sararak sabitleyin. Kablo kanalını cobota bağlamak için cırt cırtlı kayışları kullanın. Cobot tamamen uzatıldığında kabloların gerilmemesi için yeterli gevşeklik olduğundan emin olun.

Giriş hava hortumunu kullanılan solenoidin bağlantı elemanına [1] takın. 

Tapanın kullanılmayan solenoidin bağlantı noktasına [2] takılı olduğundan emin olun. 

8

Çift Kıskaç için:

(x2) hava hatlarını kıskaç #1 çift hava solenoid grubu üzerindeki aynı renk kodlu rakora yönlendirin. 

(x2) hava hatlarını kıskaç #2 çift hava solenoid grubu üzerindeki aynı renk kodlu rakora yönlendirin. 

Hava hatlarını kablo kanalına sararak sabitleyin. Kablo kanalını cobota bağlamak için cırt cırtlı kayışları kullanın. Cobot tamamen uzatıldığında kabloların gerilmemesi için yeterli gevşeklik olduğundan emin olun.

Birinci solenoidi ikincisine bağlayan kısa hava hattını [1] takın. 

Giriş hava hortumunu bağlantı elemanına takın [2]. 

Parts Table Assembly

Parça tablası seçeneği sipariş edilmişse, montaj talimatları için aşağıdaki prosedürü izleyin:

Haas Robot - Parça Tablası Montajı

Verification

Acil durdurmayı test edin:

  • Haas Asılı Kumanda, RJH-XL ve Cobot Öğretici Asılı Kumandada bulunan her E-STOP düğmesine basın. Makinenin 107 ACİL DURDURMA alarmı ürettiğinden emin olun.  E-STOP düğmesi 107 ACİL DURDURMA alarmını üretmediği takdirde, kablo tesisatını kontrol edin. RJH-XL’yi etkinleştirmek için en son konfigürasyon dosyalarını yükleyin.

Robot Güvenlik Cihazını Test Edin:

Robot güvenlik cihazı tetiklendiğinde Haas asılı kumanda butonunda bir E-STOP veya ışık perdesi tetiklendi simgesi olduğundan emin olun. 

  • Siper- Anahtarı kilitde takın, kilidin önündeki iki kırmızı LED ışığının KAPALI olduğunu doğrulayın. Anahtarı kilitten çıkarın, iki kırmızı LED ışığının AÇIK olduğunu doğrulayın. 
  • Alan Tarayıcısı - Koruyucu alanın içine adım atın, alan tarayıcısında kırmızı LED'in yandığını doğrulayın. Koruyucu alanın dışına çıkın, yeşil LED'in yandığını doğrulayın.
  • Işık Perdesi- Işık perdesi ışınlarına müdahale edin, Haas asılı kumanda butonunda ışık perdesi tetiklendi simgesinin göründüğünü doğrulayın. [RESET] düğmesine basın. Işık perdesi ışınlarının dışına adım atın, Haas asılı kumandada hiçbir simgenin olmadığını doğrulayın. 

NOT: Işık perdesi tetiklendi simgesi gösterilmiyorsa, kablo tesisatını, hizalamayı ve şu fabrika ayarını doğrulayın: 2191 [694:] LIGHT CURTAIN TYPE, LC_TYPE_1 olarak ayarlanmış.

Kıskaçların Çalışmasını Test Edin:

  • Kıskaçların her ikisinin de doğru şekilde klamplendiğini ve ayrıldığını doğrulayın.
  • [CURRENT COMMANDS] düğmesine basın ve Cihazlar > Robot > Elle Kumanda sekmesine gidin.
  • Finiş Kıskacı’nı klamplemek/ayırmak için [F2] düğmesine basın.
  • Ham Malzeme Kıskacı’nı klamplemek/ayırmak için [F3] düğmesine basın.

Uzaktan El Kumandasını test edin.

  • Uzaktan El Kumandasını Çıkarın
  • [HANDLE JOG] düğmesine basın. 
  • [CURRENT COMMANDS] düğmesine basın ve Cihazlar > Robot > Elle Kumanda sekmesine gidin.
  • Uzaktan Kumanda Kolu üzerinde, Eklem Koordinatlarına gitmek için Eklem düğmesine basın.
  • Robotu güvenli bir konuma taşıyın.

ÖNEMLİ: Robotu çalıştırmaya çalışırken "Lütfen Işık Perdesini veya Hücre Güvenliğini" etkinleştirin yazan sarı bir uyarı mesajı görünürse, HBC'den konfigürasyon dosyalarını yeniden yükleyerek güvenlik parametresinin uygulandığını doğrulayın. 

Güvenli/Çalıştırma Modunun Çalıştırıldığını Doğrulayın

Tüm Haas CNC makineleri kurulum modunu kilitlemek ve kilidini açmak için asılı kumanda butonunun yan tarafında bir şaltere sahiptir. Robot, hangi modun seçildiğine bağlı olarak aşağıdaki davranışlara sahip olacaktır. 

  • Haas kontrol ünitesi Çalıştırma modundayken, mod 1, robot güvenlik cihazının tetiklenmesi tüm hareketi durdurur. Robot güvenlik cihazı tetikleninceye kadar bu hareket başlatılamaz.
  • Haas kumandası Kurulum modundayken, mod 2, robotun hareket yolunu programlamak, pozisyonu almak, bir robotun takım merkezi noktasını ayarlamak, (bir ofset), tezgahtaki iş milinden veya parça tutucudan parçaları yüklemek ve almak vb. için robotun bir eksenini elle kumanda etmek gibi sınırlı hız hareketi gerçekleştirilebilir. Programlanan yol, robotun programlanan yolunu kanıtlamak için yavaş çalışabilecektir. Ayar modundaki robota sadece F2 düğmesi RJH’a basıldığında elle kumanda edilebilir.

Haas Robot - Quick Start Guide

Robotu kurduktan sonra, aşağıdaki prosedürü izleyerek bir iş ayarlayın.

Haas Robot - Hızlı Başlangıç Kılavuzu

Disable the Robot

Makineyi bağımsız modda çalıştırmak amacıyla robotu devre dışı bırakmak için. [SETTING] (AYAR) düğmesine basın. Aşağıdaki Ayarları değiştirin:

  • 372 Parts Loader Type (Parça Yükleyici Türü), 0 olarak: YOK
  • 376 - Işık Perdesi Etkin ,  Kapalı olarak