Início da Assistência Procedimento como fazer Haas Cobot 30 (HC30) – VMC – Instalação – AD0800
Last updated: 08/30/2024

Haas Cobot 30 (HC30) – VMC – Instalação

AD0800

Em construção

Introduction

Este procedimento irá mostrar-lhe como instalar o Haas Cobot 30 (HC30).

Nota: A célula de trabalho concebida pela Haas, constituída por uma máquina CNC e um robô, foi avaliada quanto à conformidade com os requisitos CE. As alterações ou variações ao design da célula Haas devem ser avaliadas quanto à conformidade com as normas aplicáveis e são da responsabilidade do utilizador/integrador.

Requisitos da máquina:

Requisitos da ferramenta:

  • Mini chave de fendas de cabeça plana

Requisitos de fixação/ancoragem

  • O Haas Cobot 30 (HC30) é configurado e vendido pela Haas com um pedestal/mesa que é suficientemente estável quando utilizado de acordo com os limites de tamanho e peso das peças definidos pela Haas.

O pacote Haas Cobot 30 08-1971/08-1975 (não UE) ou 08-XXXX/08-XXXX (UE) inclui os seguintes componentes:

  • Para não-Europa:
    • 09-0761 HC30 Cobot (incluindo o robô, caixa de controlo elétrico e anexo de aprendizagem)
  • Para a Europa:
    • 09-XXXX Cobot HC30 (incluindo o robô, caixa de controlo elétrico e anexo de aprendizagem)
  • 09-0624 Emissor e Recetor da Cortina de Luz
  • 09-0623 Espelhos da cortina de luz (2 espelhos)
  • 09-0638 Cabo emissor de cortina de luz
  • 09-0639 Cabo recetor da cortina de luz
  • 09-0773 HC30 Suporte do Cobot
  • 09-0771 HC30 Pinças pneumáticas duplas
  • 09-0942 Tabela de peças
  • 09-0958 Estação de Viragem de Peças
  • 09-0766 Broca de ancoragem de 5/8" com escovas
  • 09-0767 Âncoras Drop-In

NOTA:  Enquanto a cortina de luz estiver incluída no pacote HC30, podem ser utilizados outros dispositivos de segurança do robô.

IMPORTANTE: Para mais informações diretamente sobre o Haas Cobot, consulte o MANUAL DE OPERAÇÃO DO ROBÔ HAAS PARA O SOFTWARE ELFIN.

O pacote Haas Cobot 30 necessita dos seguintes componentes para ser integrado na máquina Haas:

Número da peça Descrição

08-1939 (não-UE)  HC30-Kit de instalação de campo não UE

ou

08-XXXX (UE) HC30-UE Kit de instalação no terreno

Kit Cobot não-Europa

 

Kit Cobot Europa

Um destes Kits de Integração e Parâmetro de Segurança do Cobot:

93-XXXXXXX Kit de integração do Cobot Carga frontal média VF

93-1000997   Apenas parâmetro de segurança de automação dianteira

ou

93-XXXXXXX Kit de integração do Cobot VMC lado pequeno/médio

93-1000996   Apenas parâmetros de segurança da automatização lateral

 Kit de integração e parâmetro de segurança do Cobot

Um destes dispositivos de segurança do robô:

93-1000712   Kit da barreira HRP-1 CE

08-1897   Kit de digitalizador laser de área 

08-1899   Kit HRP de cortina de luz multifacetada

 Dispositivo de segurança do robô

Mill Setup

1

Complete o seguinte em ambos os lados da porta:

Remova a tampa do motor da porta automática [1] e o conjunto do motor da porta automática [2].

Instale o novo suporte do interruptor de proximidade [3] no bloco de proximidade existente [5].

Instale o interruptor de proximidade sempre aberto da porta [4] no suporte [3].

Instale o guia de broca [7] para a porta aberta [6] e perfure e rosqueie 2x 10-32 orifícios através da chapa metálica da porta.

  • Tamanho da broca: #21 ou 5/32"
  • Toque em 10-32 NF

Remova o template e instale a bandeira de porta aberta com os 2x parafusos de cabeça lisa. Reinstale o conjunto do motor da porta automática, o suporte e a tampa.

Use os calços fornecidos para ajustar a altura entre o interruptor de proximidade e a bandeira de porta aberta.

2

Retire a bandeja de ferramentas e a mesa de ferramentas da máquina.

Mova o suporte da pistola de ar comprimido [1] para o lado oposto da prateleira de ferramentas Perfure furos na prateleira de ferramentas para os parafusos de 1/4"-20. Use uma broca H (17/64") para fazer furos de folga.

Mova o manípulo de deslocamento remoto (RJH) para o lado oposto do controlador e redirecione o cabo.

3

Robô de carregamento frontal:

Encaminhe os cabos de porta totalmente aberta para o armário de controlo como mostrado na imagem.

Ligue a 32-0807 PROX SEM PORTA ESQUERDA TOTALMENTE ABERTA para SIO P27.

Ligue a 32-0856 PROX SEM PORTA DIREITA TOTALMENTE ABERTA para SIO PCB P72.

Ligue a máquina.

4

Robô de carregamento lateral:

Retire a tampa [1] e o seu hardware [2] para expor o cilindro de ar [4] da janela automática. Levante o cilindro de ar [4] de modo a que os suportes [3] e o cilindro de ar sejam fixados como mostrado.

Ligue as linhas de ar cinzentas e amarelas fornecidas ao cilindro de ar da janela automática — as portas no cilindro de ar terão braçadeiras de plástico cinzento e amarelas para mostrar onde cada tubo se liga.

Instale o macho [2] sobre o cilindro de ar da janela automática.

5

  • O empurrador da mola de APL é feito com um shank para caber um suporte da ferramenta de 25mm ou 1"
  • Esta ferramenta deve ocupar um suporte da ferramenta no carrossel de ferramentas.
  • Programe os passos seguintes para o início de qualquer  programa para garantir que a peça esteja devidamente encaixada na bucha:
    • Localizar o empurrador da mola acima da peça
    • Mova o veio Z para comprimir a primavera cerca de 0,50 polegadas ou 12,7 mm
    • Abra a prensa com um habitar de um segundo
    • Feche a prensa com um habitar de um segundo

Nota: O número de peça do empurrador da mola é: 

  • 30-12642 APL EMPURRADOR DE MOLA.  O suporte de 25 mm ou 1,0” é vendido separadamente.

Cobot Installation

1

Verifique se o Cobot e a sua caixa de controlo são do mesmo conjunto correspondente com números de série correspondentes.

Há um autocolante branco com o número de série Haas [1]. Certifique-se de que estes são os mesmos em ambas as caixas.

Há um autocolante de círculo amarelo com um número de identificação [2]. Certifique-se de que estes são os mesmos em ambas as caixas.

2

Meça estas dimensões desde a saia da máquina até à lateral do pedestal.

 Nota: As seguintes dimensões são distâncias recomendadas. A posição pode variar dependendo da aplicação do utilizador. Para informações sobre a colocação do Cobot, consulte o Desenho de Esquema da máquina do Cobot. 

Recomenda-se que o Cobot 30 da Haas seja emparelhado com o pedestal do Cobot da Haas. Este pedestal está configurado para ser suficientemente estável quando utilizado de acordo com os limites de tamanho e peso das peças definidos pela Haas.

3

Carregamento frontal:

Posicione o pedestal e a mesa de peças no seguinte local em relação à máquina:

Dimensão Imperial (polegadas) Métrico (cm)
Frente da máquina para a frente do pedestal [1] -- pol. -- cm
Esquerda da máquina para o lado esquerdo do pedestal [2] -- pol. -- cm
Frente da máquina para a frente da mesa de peças [3] -- pol. -- cm
Esquerda da máquina para o lado esquerdo da mesa de peças [4] -- pol. -- cm

4

Carregamento lateral:

Posicione o pedestal e a mesa de peças no seguinte local em relação à máquina:

Dimensão Imperial (polegadas) Métrico (cm)
Frente da máquina para o lado esquerdo do pedestal [1] -- pol. -- cm
Direita da máquina para a frente do pedestal [2] -- pol. -- cm
Frente da máquina para o lado esquerdo da mesa de peças [3] -- pol. -- cm
Direita da máquina para a parte frontal da mesa de peças [4] -- pol. -- cm

5

Fixe o pedestal ao chão. Nivele o pedestal utilizando um nível de bolha. 

 NOTA: Para o pedestal ajustável, ajuste a altura desejada desapertando os parafusos de fixação [1] e ajustando o perno de fixação [2]. Volte a apertar os pernos roscados [1] antes de instalar o robô. Coloque um nível de bolha na parte superior do pedestal enquanto usa os parafusos sextavados (x4) na base para definir o nível no plano X e Y.

Coloque a caixa de controlo do Cobot [3] diretamente ao lado do pedestal para garantir folga suficiente para os cabos. 

6

Retire o Cobot da caixa de envio. 

 NOTA: Instale a placa do adaptador entre o pedestal e o robô, se necessário. 

Instale o Cobot na parte superior do pedestal com (x6) parafusos.

NOTA: Certifique-se de que o conector do cabo do cobot [1] está perpendicular à frente da máquina. 

IMPORTANTE: O Cobot tem cerca de 45 lbs e deve ser levantado com um dispositivo que possa levantar esse peso em segurança.

7

Dentro da embalagem do Cobot, há um pequeno saco [1] preenchido com peças sobressalentes, incluindo: 

  • Fusível
  • Parafusos (x2)
  • Teclas da caixa de controlo

Há um saco médio [2] preenchido com um conector M12 extra. Este cabo pode ser usado para configurar entradas e saídas para o módulo de E/S final. 

Há um saco de tamanho grande [3] preenchido com papel e uma pen USB descarregada com o software Cobot.

Certifique-se de que mantém estas peças sobressalentes num local seguro para utilização futura. 

Robot Electrical & Air - Installation

 Cuidado: Quando faz a manutenção ou a reparação em máquinas CNC e nos seus componentes, deve sempre seguir precauções de segurança básicas. Isto diminui o risco de ferimentos e danos mecânicos.

  • Defina o disjuntor principal para a [OFF] posição.

 Perigo: Antes de iniciar qualquer trabalho dentro do armário de controlo, a luz indicadora de alta tensão 320V Power Supply / Vector Drive deve ter sido desligada por pelo menos 5 minutos.

Alguns procedimentos de serviço podem ser perigosos ou ameaçadores de vida. Não tente um procedimento que você não entenda totalmente. Se tiver dúvidas sobre como fazer um procedimento, entre em contacto com o seu Haas Factory Outlet (HFO) e agende uma visita de serviço.

1

Ligue a caixa de interface à máquina Haas:

A caixa de interface de dispositivos de segurança do robô 32-9018 possui suportes magnéticos para fixação à chapa metálica da máquina. Monte a caixa de interface [1] conforme apresentado na imagem.

Encaminhe os cabos elétricos da interface [2] ao longo da estrutura com os suportes magnéticos e as braçadeiras. Encaminhe o cabo através do fundo do armário elétrico.

NOTA: Para obter informações sobre a atualização da caixa de interface para a caixa de interface de dispositivos de segurança do robô, consulte Caixa de interface de dispositivos de segurança do robô - Instalação - AD0703. 

2

Ligue a caixa de interface ao armário de controlador Haas:

Ligue o cabo 33-8562C de paragem de emergência ao TB-1B[1] e ligue o bloco de terminais do modo de configuração ao TB-3B [1] no PCB SIO.  

Ligue o relé do utilizador em K9 e K10 [2].

Verifique se o jumper está instalado no PCB SIO em JP1.

Ligar o cabo pigtail etiquetado P1 SIO ao PCB SIO em P1[3].

NOTA: Se a máquina tiver um vector drive Regen, desligue o cabo 33-0634 FILTRO OV PARA IOPCB P1 de P1 SIO e ligue-o ao conector FALHA DO FILTRO OV no cabo 33-8562C. Se a máquina não tiver um Vector Drive Regen, não ligar nada ao conector FALHA DO FILTRO OV.

Ligue o cabo RJ-45 [4] ao adaptador Ethernet para USB [5] (33-0636).  Ligue a extremidade do conector USB à porta superior J8 do PCB Maincon. Adicione um filtro de ferrite [6] ao adaptador USB.

Montar a fonte de alimentação de 24 V CC [7] no lado esquerdo da cabine de controlo e ligar ao conector com a etiqueta 24 V PS no cabo 33-8562C. Ligue o cabo 33-1281  [8] à fonte de alimentação de 24 VCC [7] e ligue em P3 ao PCB PSUP. 

3

For MM/SMM machines 

If P3 is occupied by a jumper connected from P3 [10] to P7 [9] on the PSUP PCB, a splitter cable is needed to allow the 24VDC power supply [7] to be connected to the 120VAC connectors on the PSUP. Connect the male connector of the splitter cable to P3 [10] and then connect the jumper from that cable to P7 [9] and also cable 33-1281 [8].

Note: Make sure that the jumper cable is connected where the red lines up with the red from the splitter cable.

4

No interior da caixa de controlo do Cobot, instale parte do cabo de sinais do robô (33-1272 ou 33-1351).  Para o fazer, retire o conector de segurança [1] da caixa de controlo do Cobot para instalar os fios coloridos diferentes na sua respetiva localização

Cabos 33-1272/33-1351 [2] que vão para o conector de segurança:

  • Fio cinzento para cima 24V
  • Fio vermelho para baixo 24V
  • Fio verde para EI0
  • Fio castanho para EI1
  • Jumper [3] de SA0 para SA1
  • Jumper  [4] de SB0 para SB1

 NOTA: Os restantes fios deste cabo não são utilizados. Coloque fita isoladora em cada fio e fixe com Zip Tie os restantes fios não utilizados.

5

Importante: Depois de instalar todos os cabos do cabo de sinal do robô, certifique-se de que o fusível [1] permanece sempre instalado para proteger a caixa de controlo do Cobot.

6

Ligue o Cobot à caixa de interface:

Ligue o cabo Ethernet RJ45 [1] da caixa de controlo do Cobot à caixa de interface. Adicione um filtro de ferrite [2] ao cabo RJ-45.

Ligue o cabo de sinais do robô [3] da caixa de controlo do Cobot à caixa de interface. 

Ligue o cabo de alimentação do Cobot de 120 VCA [4] à fonte de alimentação externa. 

Ligue o cabo de alimentação do robô [5] da caixa de controlo ao Cobot.

Ligue o cabo do anexo de aprendizagem [6] da caixa de controlador ao anexo de aprendizagem. 

NOTA: Para obter mais informações sobre a barreira de interbloqueio, o digitalizador de área ou a instalação da cortina de luz, consulte a secção Dispositivo de segurança do robô abaixo.

7

Certifique-se de que o manípulo de deslocamento remoto está instalado na máquina.

NOTA: Para obter mais informações sobre a instalação do RJH-XL, consulte Manípulo de deslocamento remoto - Ecrã tátil grande (RJH-XL) - Instalação - AD0533. 

8

Os passos 7 a 10 são instruções de cablagem e encaminhamento da mangueira para as pinças pneumáticas. Consulte a secção de instalação de pinças mais abaixo nesta página para a instalação mecânica.

Instale o conjunto de solenoide de ar duplo no lado do pedestal enquanto dá folga suficiente às linhas de ar. Certifique-se de que está numa posição tal que não fique no caminho. Encaminhe a linha de ar [1] debaixo da máquina de volta para o armário CALM, como mostrado.

9

No interior do armário CALM, retire uma ficha de uma das portas do coletor CALM e instale a válvula de retenção [1] (58-1863) no encaixe da porta. Encaminhe a linha de ar de entrada [2] do conjunto do solenoide de ar duplo (da etapa anterior) para o armário CALM e ligue a linha de ar à válvula de retenção.

Ligue o suprimento de ar da máquina.

10

Certifique-se de que desligou a caixa de controlo [1].

Ligue o cabo de solenoide do conjunto de solenoide de ar duplo [2] à saída digital na caixa de controlo do Cobot [1]. Retire o conector da caixa de controlo do Cobot.

11

Ligue o cabo de alimentação do solenoide da pinça (33-1276/33-1341) ao terminal de saída digital dentro da caixa de controlo. Instale os vários fios coloridos na sua respetiva localização:

  • Cabo preto/branco em 0V
  • Cabo preto em DO0
  • Cabo laranja/branco em 0V
  • Cabo laranja em DO1
  • Cabo vermelho/branco em 0V
  • Cabo vermelho em DO2
  • Cabo castanho/branco em 0V
  • Cabo castanho em DO3

Ligue a caixa de controlo.

Robot Safety Device

IMPORTANTE: NÃO OPERE O ROBÔ ANTES DE TER CONFIGURADO E TESTADO CORRETAMENTE O FUNCIONAMENTO DO DISPOSITIVO DE SEGURANÇA.

Cortina de luz

Os pacotes Cobot vêm com o emissor e o recetor da cortina de luz como o dispositivo de segurança padrão. Siga o procedimento abaixo para a instalação da cortina de luz: 

Instalação da cortina de luz

NOTA: Se o digitalizador de área ou o kit HC10 máquina pronta tiver sido encomendado, também haverá um recetor e emissor de cortina de luz 1M. Estes vêm com todos os Cobots. 

Cerca do robô:

Se a máquina veio equipada com a opção de barreira, a barreira do robô e o conjunto de interbloqueio da porta precisam de ser instalados para a máquina. Siga o procedimento abaixo para a instalação:

Instalação da barreira do robô

Depois de a barreira ser instalada, instale em seguida o painel da barreira entre a máquina e a barreira do robô.

Digitalizador de área:

Se a máquina veio equipada com a opção de digitalizador de área, o digitalizador de área precisa de ser instalado e configurado para o espaço. Siga o procedimento abaixo para a instalação: 

Instalação do digitalizador de área

Security Risk Level

1

IMPORTANTE: Certifique-se de que realiza uma avaliação de risco adequada e de que cumpre todos os requisitos de segurança apropriados. 

2

Com base na avaliação de risco, defina o nível de risco de segurança apropriado no anexo de aprendizagem do Cobot. Navegue até Config > Restrições gerais e toque no nível de risco de segurança desejado [1] de 0 a 5. 

NOTA: Quando o nível de risco de segurança for mais baixo, o robô terá uma velocidade máxima, força, etc. mais baixos. Quando o nível de risco de segurança for mais elevado, o robô terá uma velocidade máxima, força, etc. mais elevadas. 

Este nível de risco de segurança irá calcular a força máxima permitida, velocidade, potência, dinâmica, velocidade do cotovelo e força do cotovelo [2] que o Cobot irá suportar antes do Alarme 9150.10017 Erro de paragem de colisão ser acionado. 

IMPORTANTE: A velocidade programada do robô não pode ser superior à velocidade permitida do nível de risco de segurança. 

NOTA: Para obter mais informações sobre alarmes, consulte o Guia de Resolução de Problemas do Cobot Haas. 

Activation

1

Transfira e carregue os ficheiros de configuração iniciando sessão no PORTAL HAAS SERVICE.

Transfira os ficheiros de configuração frontal/lateral da opção de automatização de segurança.

Carregue o ficheiro de patch de configuração de opção para o controlo. Consulte o procedimento CONTROLO DE PRÓXIMA GERAÇÃO - FICHEIRO DE CONFIGURAÇÃO - DOWNLOAD/LOAD.

2

Vá a Parâmetros > Funcionalidades > Robô para verificar se a funcionalidade do robô apareceu na parte inferior.

3

Prima [CURRENT COMMANDS].

Vá para o separador Dispositivos>Robô>Configuração [1].

Prima [E-STOP].

Prima [F1] para ligar o robô[2].

Da primeira vez que ligar um robô a uma máquina, a funcionalidade do robô terá de ser desbloqueada. Esta janela pop-up mostra a versão atual do software da máquina, o endereço mac do robô e um código gerado. Introduza esta informação no HBC para receber o código de desbloqueio.

4

No HBC, vá para o separador Serviço [1].

No lado esquerdo do ecrã, clique em Ativações [2] e, em seguida, selecione Instalação do Cobot [3] para iniciar o processo para obter o código de desbloqueio do cobot.

O primeiro passo é introduzir o número de série da máquina [4] e o número de série do Cobot [5] nos campos na HBC.

Depois de inserir as informações corretas, pressione Próximo [6] no canto inferior direito e continue pelos passos até receber o código de desbloqueio.

Nota: Certifique-se de que está no separador Instalação do Cobot [3] e não no separador Instalação do robô. A instalação do robô só é utilizada para os Pacotes de Robô Haas. A utilização da instalação do robô para os Cobots Haas resultará num código de desbloqueio inválido.

5

Introduza o número de série Haas do cobot[1] e o código de desbloqueio para ligar o robô à máquina. 

 Nota: Este passo só pode ser concluído por um técnico de assistência HFO.

 Nota: a máquina precisa de ser ativada antes de o cobot ser ativado. Siga o procedimento Ativação da máquina/Extensão de tempo - NGC .

Quando o robô tiver estado ligado à máquina, deverá aparecer uma mensagem a amarelo a dizer  “Ativação do robô bem sucedida” na parte inferior do ecrã da Haas.

6

Liberte o botão de [E-STOP] e prima RESET para desligar os alarmes.

Prima o botão [HANDLE JOG]. 

Prima o botão [CURRENT COMMANDS]  e vá para o separador Dispositivos > Robô > Deslocamento.

   Nota: O robô no modo de configuração só pode ser deslocado enquanto  F2  RJH é pressionado. Veja a secção Modo Configuração/Execução abaixo.

No manípulo de deslocamento manual toque no botão Articulação para entrar nas Coordenadas das Articulações.

Desloque o robô para uma localização acessível para instalar os dispositivos da pinça.

Desloque J6 para a posição 0.0000. O orifício de localização deve estar centrado no topo.

Nota: Prima [E-STOP] antes de trabalhar no robô.

Gripper Installation

1

Desligue o ar da máquina rodando a válvula no armário Ar/Lubrificação e puxe a válvula de alívio de pressão para libertar o ar do sistema. 

2

Para pinças duplas HC30 (09-0771):

Faça o deslocamento manual do cobot para poder ter acesso e instalar as pinças. Use o conector elétrico na junta 6 do braço [3] para alinhar corretamente a placa de montagem da pinça dupla [1].

O conector elétrico [3] deve ser alinhado entre os dois fixadores superiores [4] com a pinça 1 à esquerda e a pinça 2 à direita, como mostrado na imagem.

Aperte a placa de montagem da pinça [1] à extremidade do cobot utilizando os 7 SHCS [2].

3

Instale o conjunto da pinça dupla na placa de montagem. Fixe as pinças à placa de montagem utilizando os 8 fixadores e anilhas SHCS [1], conforme ilustrado na imagem. 

Nota: Certifique-se de que as etiquetas "1" e "2" no conjunto da pinça [2] estão alinhadas com as etiquetas correspondentes na placa de montagem.

4

Para pinças únicas HC30 (09-0772):

Faça o deslocamento manual do cobot para poder ter acesso e instalar as pinças.

Fixe a placa de montagem da pinça [1] à extremidade do cobot utilizando os 7 SHCS [2] e anilhas. O alinhamento tem de ser verificado ao instalar a placa de montagem.

Para verificar o alinhamento, certifique-se de que o conector elétrico [3] está alinhado entre os 2 orifícios de montagem superiores [4] como mostrado na imagem.

5

Fixe o conjunto da pinça única [1] ao suporte de montagem [3] usando os 4 SHCS e anilhas [2]. Certifique-se de que o conjunto da pinça está orientado de modo a que os encaixes do tubo de ar [4] estejam localizados em direção à parte superior da placa de montagem.

6

Configure o conjunto de solenoide de ar duplo usado para pinças pneumáticas dependendo da configuração de pinça única [1] ou dupla [2]. 

Para pinças simples [1], ligue o ar de entrada ao encaixe [2] e mantenha a ficha na outra extremidade do encaixe [3] como mostrado na imagem.

Para pinças duplas [4], retire a ficha do encaixe [3] e fixe um tubo de ar pequeno ao segundo solenoide [5]. Em seguida, ligue o tubo de ar ao encaixe [2] para que ambos os solenoides estejam a receber ar.

7

Para a pinça única:

Encaminhe as linhas de ar (x2) da pinça para o encaixe com o mesmo código de cor no conjunto do solenoide de ar duplo. 

Fixe as linhas de ar enrolando-as na conduta do cabo. Utilize as correias de velcro para fixar a conduta do cabo ao cobot. Certifique-se de que existe folga suficiente para que os cabos não sejam distendidos quando o cobot estiver totalmente estendido.

Insira o tubo de ar de entrada no encaixe do solenoide usado [1]. 

Certifique-se de que a ficha está instalada no encaixe do solenoide não utilizado [2]. 

8

Para a pinça dupla:

Encaminhe as linhas de ar (x2) da pinça No. 1 para o encaixe com o mesmo código de cor no conjunto do solenoide de ar duplo. 

Encaminhe as linhas de ar (x2) da pinça No. 2 para o encaixe com o mesmo código de cor no conjunto do solenoide de ar duplo. 

Fixe as linhas de ar enrolando-as na conduta do cabo. Utilize as correias de velcro para fixar a conduta do cabo ao cobot. Certifique-se de que existe folga suficiente para que os cabos não sejam distendidos quando o cobot estiver totalmente estendido.

Insira a linha de ar curta [1] ligando o primeiro solenoide com o segundo. 

Insira o tubo de ar de entrada no encaixe [2]. 

Parts Table Assembly

Se a opção da mesa de peças tiver sido encomendada, siga o procedimento abaixo para instruções de montagem:

Robô Haas - Conjunto da mesa de peças

Verification

Teste a paragem de emergência:

  • Prima cada botão de PARAGEM DE EMERGÊNCIA localizado no anexo Haas, RJH-XL e anexo de aprendizagem do Cobot. Certifique-se de que a máquina gera o alarme 107 PARAGEM DE EMERGÊNCIA.  Se o botão de paragem de emergência não gerar um alarme 107 PARAGEM DE EMERGÊNCIA, verifique a cablagem. Carregue os ficheiros de configuração mais recentes para ativar o RJH-XL.

Teste o dispositivo de segurança do robô:

Certifique-se de que existe uma paragem de emergência ou ícone acionado por cortina de luz no anexo Haas quando o dispositivo de segurança do robô é acionado. 

  • Barreira - Insira a chave no interbloqueio e verifique se as duas luzes LED vermelhas na frente do interbloqueio estão DESLIGADAS. Retire a chave do interbloqueio, verifique se as duas luzes LED vermelhas estão LIGADAS. 
  • Digitalizador de área - Entre no campo de proteção, verifique se o LED vermelho se acende no digitalizador de área. Saia do campo de proteção, verifique se o LED verde se acende.
  • Cortina de luz - Interfira com os feixes da cortina de luz, verifique se o ícone acionado da cortina de luz aparece no anexo Haas. Prima[RESET]. Saia dos feixes da cortina de luz e verifique se nenhum ícone aparece no anexo Haas. 

NOTA: Se o ícone acionado pela cortina de luz não aparecer, verifique a fiação, alinhamento e definição de fábrica: 2191 [694:] O TIPO DE CORTINA DE LUZ está definido para LC_TYPE_1.

Testar o funcionamento das pinças:

  • Verifique se ambas as pinças fixam e desapertam corretamente.
  • Prima [CURRENT COMMANDS] e vá para o separador Dispositivos > Robô > Deslocamento manual.
  • Prima[F2]para fixar/libertar a Pinça de acabamento.
  • Prima[F3]para fixar/libertar aGarra.

Testar o manípulo de deslocamento.

  • Desbloqueie o manípulo de deslocamento remoto
  • Prima o botão [HANDLE JOG]. 
  • Prima [CURRENT COMMANDS] e vá para o separador Dispositivos > Robô > Deslocamento manual.
  • No manípulo de deslocamento manual, prima o botão Articulação para entrar nas Coordenadas das Articulações.
  • Desloque o robô para um local seguro.

IMPORTANTE: Se aparecer uma mensagem de aviso amarela a dizer "Ative a cortina de luz ou a segurança da célula" ao tentar deslocar o robô, verifique se o parâmetro de segurança foi aplicado recarregando os ficheiros de configuração do HBC. 

Verificar o modo de execução segura

Todas as máquinas CNC Haas estão equipadas com um interruptor de chave na lateral do controlador para bloquear e desbloquear o modo de configuração. O robô terá os seguintes comportamentos, dependendo do modo selecionado. 

  • Quando o controlador Haas está no modo de Execução, o modo 1, acionar o dispositivo de segurança do robô interrompe todo o movimento. Este movimento não pode ser iniciado até que o dispositivo de segurança do robô já não seja acionado.
  • Quando o controlador Haas está no modo de Configuração, modo 2, movimento limitado de velocidade, tal como o deslocamento de um eixo do robô pode ser executado para programar o percurso de movimento de um robô, recolher a posição, definir o ponto central da ferramenta de um robô, (um desvio), carregar e recolher peças do spindle ou suporte de peças na máquina, etc. O percurso programado também poderá ser executado lentamente para provar o percurso programado do robô. O robô no modo de configuração só pode ser deslocado enquanto o botão F2 RJH estiver premido.

Haas Robot - Quick Start Guide

Depois de instalar o robô, configure um trabalho seguindo o procedimento abaixo.

Robô Haas - Guia de iniciação rápida

Disable the Robot

Para desativar o robot para operar a máquina em modo autónomo. Prima [DEFINIÇÃO]. Altere as seguintes definições:

  • 372 Tipo de carregador de peças para 0: NENHUM
  • 376 Cortina de luz ativada para Desligado