Service hjemme How-to-procedure Haas Cobot 30 (HC30) - VMC - Installation - AD0800
Last updated: 08/30/2024

Haas Cobot 30 (HC30) - VMC - Installation

AD0800

*Under opførelse

Introduction

Denne procedure viser, hvordan du monterer Haas Cobot 30(H30).

Bemærk: Den Haas-designede arbejdscelle, der består af en CNC-maskine og en robot, er blevet evalueret for overholdelse af CE-krav. Ændringer eller variationer i Haas-celledesignet skal evalueres for overholdelse af de gældende standarder, og dette er brugerens/integratorens ansvar.

Krav til maskinen:

Værktøjskrav:

  • Lille skruetrækker med fladt hoved

Krav til fastgørelse/forankring

  •  Haas Cobot 30 kg (HC30) konfigureres og sælges af Haas med et stativ/bord, der er tilstrækkeligt stabilt, når det bruges i overensstemmelse med Haas' definerede størrelses- og vægtbegrænsninger for emner 

VIGTIGT: For yderligere oplysninger direkte om Hans Cobot henvises til  BETJENINGSVEJLEDNINGEN TIL HANS ROBOT FOR ELFIN-SOFTWARE.

Der er tre scenarier, hvor kobotekstraudstyret kan installeres på en Haas-maskine:

  1. Kobotmuligheden blev bestilt på samme tid som maskinen. Både kobot og maskine installeres sammen.
  2. Kobot er bestilt, så den kan installeres på en tidligere installeret maskine.
  3. Kobotmuligheden blev tidligere installeret på en maskine, men vil nu blive flyttet til en anden Haas-maskine.

I scenarierne 2 og 3 skal yderligere emner bestilles under serienummeret på Haas-maskinen. Se tabellerne nedenfor for, hvilke dele der er behov for i de forskellige scenarier.

Scenarie 1 - Cobot og maskine bestilles og installeres sammen

Komponent: Beskrivelse
Delnummer
INGEN YDERLIGERE DELE SKAL BESTILLES, NÅR KOBOT OG MASKINE BESTILLES SAMMEN

Scenarie 2 - Cobot installeres på stedet på eksisterende Haas-maskine

Komponent: Beskrivelse
Delnummer
TJEK FOR AT SE, OM HAAS-MASKINE ALLEREDE HAR DISSE FUNKTIONER OG PARAMETRE, FØR DU BESTILLER
Parameter til oplåsning af robotfunktion 93-1001031 Sættet aktiverer robotfunktionen på Haas-maskinen. For at kontrollere, om du har brug for dette sæt, skal du gå til  fanen Funktioner på Haas-styringen og kontrollere, om robotindstillingen er fremhævet. Dette sæt indeholder ikke fysiske dele.
Sikkerhedsparametre for isætningstype 93-1000997 Sikkerhedsparametre for frontautomatisering - Kit er nødvendigt, når cobotten isætter emner gennem HaasHaasmaskine hoveddør. Dette sæt indeholder ikke fysiske dele, og automatisk dør skal købes og installeres separat.
ELLER  
93-1000996 Sikkerhedsparametre for sideautomatisering - Kit er nødvendigt, når cobot'en skal isætte emner gennem sidevinduet på Haas-maskine. Dette sæt indeholder ikke fysiske dele, og automatisk dør skal købes og installeres separat.

Scenarie 3 - Cobot overføres fra en maskine til en anden Haas-maskine

Komponent: Beskrivelse
Delnummer
Kobotintegrationssæt Se Kompatibilitetsskema for integrationssæt Sættet er nødvendigt for at installere emner på Haas-maskinen for at kommunikere med kobotten. Dette omfatter interfaceboksen, dørkontakter osv. samt parameteren Robotoplåsningsfunktion. Dette sæt skal kun købes ved overførsel af en cobot til en ny Haas-maskine, da disse dele normalt medfølger, når en cobot bestilles. 
Sikkerhedsparametre for isætningstype 93-1000997 Sikkerhedsparametre for frontautomatisering - Kit er nødvendigt, når cobotten isætter emner gennem HaasHaasmaskine hoveddør. Dette sæt indeholder ikke fysiske dele, og automatisk dør skal købes og installeres separat.
ELLER  
93-1000996 Sikkerhedsparametre for sideautomatisering - Kit er nødvendigt, når cobot'en skal isætte emner gennem sidevinduet på Haas-maskine. Dette sæt indeholder ikke fysiske dele, og automatisk dør skal købes og installeres separat.
Sikkerhedsanordning 08-1899 Multi-sidet lysgardinsæt - Kit er nødvendigt, hvis sikkerhedsanordningen IKKE  skal overføres fra den første maskine, og den anden Haas-maskine har brug for sin egen sikkerhedsanordning. Dette sæt gør en 4-sidet beskyttende barriere.
ELLER  
08-1948 5-sidet lysgardinsæt - Et sæt er nødvendigt, når sikkerhedsanordningen IKKE  skal overføres fra den første maskinemaskine og den anden Haas-maskine har brug for sin egen sikkerhedsanordning. Dette sæt gør en 5-sidet beskyttende barriere.
ELLER  
08-1987 Scannersæt til laserområde - Kit er nødvendigt, når sikkerhedsanordningen IKKE  skal overføres fra den første maskine maskine og den anden Haas-maskine har brug for sin egen sikkerhedsanordning. Scanneren i dette område har en registreringsafstand på 4 meter.

Mill Setup

1

Udfyld følgende på begge sider af døren:

Fjern motordækslet til automatisk dør [1] og beslaget til automatisk dør [2].

Installer det nye beslag til nærhedskontakt [3] på den eksisterende nærhedskontaktblok [5]

Monter nærhedskontakt for dør altid åben [4] på beslaget [3]

Monter borstyret [7] for flaget for dør åben [6] og bor og bank på 2x 10-32 huller gennem dørens pladedele.

  • Bore størrelse: #21 eller 5/32"
  • Gevind 10-32 NF

Fjern skabelonen og installer flaget for dør åben med 2x cylinderskruer med fladt hoved. Monter auto-dørens motorsamling, beslag og dæksel igen.

Brug medfølgende mellemlægsplader til at indstille højden mellem nærhedskontakten og flaget for dør åben.

2

Fjern værktøjsbakken og værktøjsbordet fra maskinen.

Flyt luftpistolens slangebeslag [1] til den modsatte side af værktøjsstativet. Bor huller i værktøjsstativet til 1/4"-20 skruer. Brug et H-bor (17/64") til at lave frigangshuller.

Flyt fjernjoghåndtaget (RJH) til den modsatte side af kontrolpanelet, og før kablet.

3

Robot til frontal isætning:

Før kablerne til dør helt åben ind i styrekabinettet som vist på billedet.

Forbind til 32-0807 NÆR INGEN VENSTRE DØR HELT ÅBEN til SIO PCB P27.

Forbind til 32-0856 NÆR INGEN HØJRE DØR HELT ÅBEN til SIO PCB P72.

Tænd for maskinen.

4

Robot til sideisætning:

Fjern dækslet [1] og dets udstyr [2] for at eksponere luftcylinderen [4] i det automatiske vindue. Løft luftcylinderen [4], så beslagene [3] og luftcylinderen er fastgjort som vist.

Forbind de medfølgende grå og gule luftledningsslanger til det automatiske vindue luftcylinder - portene på luftcylinderen vil have grå og gule kabelbånd for at vise, hvor hver slange forbindes.

Montér dækslet [2] over luftcylinderen i det automatiske vindue.

5

  • APL-springskubberen er lavet med et skaft til at passe til enten en 25 mm eller 1” værktøjsholder
  • Dette værktøj skal optage en værktøjsholder i værktøjskarrusellen.
  • Programmer de følgende trin i begyndelsen af ethvert program for at sikre, at emnet er sat korrekt i drejepatronen:
    • Lokaliser springskubberen foran emnet
    • Flyt Z-aksen for at kompressere fjedren cirka 0,50 tomme eller 12,7 mm
    • Åbn skruestikket med en forsinkelse på et sekund
    • Luk skruestikket med en forsinkelse på et sekund

Bemærk: Fjederskubberens varenr. er: 

  • 30-12642 FJEDERSKUBBER APL.  Holderen på 25 mm eller 1,0” sælges særskilt.

Cobot Installation

1

Kontrollér, at kobotten og dens kontrolboks er fra det samme tilsvarende sæt med tilsvarende serienumre.

Der er en hvid mærkat med Haas-serienummeret [1]. Sørg for, at disse er de samme på begge bokse.

Der er en gul cirkelmærkat med et identifikationsnummer [2]. Sørg for, at disse er de samme på begge bokse.

2

Mål disse dimensioner fra maskinens skørt til sidepanelerne på soklen.

 Bemærk: Følgende mål er anbefalede afstande. Positionen kan variere afhængigt af brugerens applikation. For oplysninger om placering af robot henvises til Cobot-maskine layouttegning. 

Det anbefales at parre Haas Cobot 30 med Haas Cobot sokkel. Denne sokkel er konfigureret til at tilstrækkelig stabilt, når den bruges i overensstemmelse med Haas' definerede størrelses- og vægtbegrænsninger for emner. 

3

Frontal isætning:

Placer sokkel og emnebord på følgende sted i forhold til maskinen:

Dimensioner Imperial (tommer) Metrisk (cm)
Forsiden af maskine til forsiden af soklen [1] -- tommer -- cm
Venstre side af maskine til venstre side af soklen[2] -- tommer -- cm
Forsiden af maskine til forsiden af emnebordet [3] -- tommer -- cm
Venstre side af maskine til venstre side af emnebordet [4] -- tommer -- cm

4

Sideisætning:

Placer sokkel og emnebord på følgende sted i forhold til maskinen:

Dimensioner Imperial (tommer) Metrisk (cm)
Forsiden af maskine til venstre side af soklen [1] -- tommer -- cm
Højre side af maskine til forsiden af soklen [2] -- tommer -- cm
Forsiden af maskine til venstre side af emnebordet [3] -- tommer -- cm
Højre side af maskine til forsiden af emnebordet [4] -- tommer -- cm

5

Fastgør soklen i jorden. Niveller bordet med et vaterpas.

BEMÆRK: For den justerbare sokkel skal du indstille den ønskede højde ved at løsne sætskruerne [1], og derefter justere gaffel-nålen [2]. Stram indstillingsskruerne [1], før robotten monteres. Placer et vaterpas på toppen af soklen, mens du bruger (x4) sekskantboltene ved foden til at indstille niveauet i X- og Y-planet.

Placer kobotkontrolboksen [3] direkte ved siden af soklen for at sikre tilstrækkelig slæk til kablerne. 

6

Fjern kobotten fra forsendelsesboksen.  

 BEMÆRK: Installer adapterpladen mellem soklen og robotten, hvis det er nødvendigt. 

Installer Cobotten på toppen af soklen med (x6) skruer.

BEMÆRK: Sørg for, at kobotkabelstikket [1] er vinkelret på maskinens forside. 

vigtigt: Cobotten vejer ca. 45 pund og skal løftes med en enhed, der sikkert kan løfte den vægt.

7

Inde i kobotemballagen er der en lille pose [1] fyldt med reservedele, herunder: 

  • Sikring
  • Skruer (x2)
  • Kontrolbokstaster

Der er en medium pose [2] fyldt med et ekstra M12-stik. Dette kabel kan bruges til at konfigurere indgange og udgange til I/O-modulets ende. 

Der er en stor pose [3] fyldt med papirer og en USB-nøgle med kobotsoftwaren.

Sørg for at opbevare disse reservedele et sted, hvor det er sikkert til fremtidig brug. 

Robot Electrical & Air - Installation

 DANGER: Working with the electrical services required for CNC machines is extremely hazardous and can result in serious injury or death.

Before connecting line wires to the CNC:

  • Turn off all power to the machine at the source.
  • Perform a Lockout-Tagout (LOTO) procedure to ensure the power remains off during service.
  • Verify that power has been disconnected by using an AC voltage detector on all incoming lines.

If you are uncertain about how to safely disconnect power or perform LOTO procedures:

  • Do not proceed.
  • Contact qualified personnel or obtain appropriate assistance before continuing.

Failure to follow these precautions may result in electrical shock, equipment damage, or fatal injury.

 Danger: Before beginning any work inside the control cabinet, verify that the High Voltage indicator light on the 320V Power Supply / Vector Drive has been off for a minimum of five (5) minutes. This waiting period ensures that residual voltage has dissipated and reduces the risk of electric shock.

Certain service procedures involve high-risk electrical components and may pose serious injury or fatality hazards. Technicians must not attempt any procedure unless they have a complete understanding of the steps involved and the associated risks.

If there is any uncertainty regarding a procedure, contact your Haas Factory Outlet (HFO) to arrange for a qualified service technician.

1

Tilslut interfaceboks til Haas-maskine:

Robottens interfaceboks til sikkerhedsenheder 32-9018  har magnetiske holdere til fastgørelse til maskinens pladedele. Monter interfaceboksen [1] som vist på billedet.

Før interfacets elektriske kabler [2] langs kabinettet med magnetmonteringer og strips. Før kablet gennem bunden af elskabet.

BEMÆRK: For oplysninger om opgradering af interfaceboksen til robotsikkerhedsanordningernes interfaceboks henvises der til interfaceboksen til robotsikkerhedsanordninger - Installation - AD0703. 

2

Tilslut interfaceboks til Haas-kontrolkabinet:

Tilslut kabel 33-8562C nødstopklemblokken til TB-1B [1], og tilslut opsætningsklemblokken til TB-3B [1] på SIO PCB.  

Tilslut bruger-relæet K9 og K10 [2].

Kontrollér, at jumperen er monteret på SIO PCB på JP1.

Forbind det snoede kabel med mærkatet P1 SIO til SIO PCB ved P1 [3]

BEMÆRK: Hvis maskinen har et Regen-vektordrev, skal du frakoble kablet 33-0634 FILTER OV TIL IOPCB P1 fra P1 SIO og tilslutte det til stikket FILTER OV FAULT på kabel 33-8562C. Hvis maskinen ikke har et Regen-vektordrev , skal du ikke tilslutte noget i stikketFILTER OV-FEJL.

Tilslut RJ-45-kablet [4] til ethernet til USB-adapter [5] (33-0636).  Forbind enden af  USB-stikket til den øverste port på  hovedstyringens PCB J8 .Tilføj et ferritfilter [6] til USB-adapteren.

Monter 24V DC-strømforsyningen [7] på venstre side af kontrolkabinettet, og sæt den i stikket med 24V PS på kablet 33-8562C. Tilslut kablet  33-1281 [8] til 24VDC-strømforsyning[7] og tilslut P3 på  PSUP PCB 

.

3

Til MM/SMM CM/CL-maskiner uden XMR

Hvis P3 er beboet af en jumper, der er tilsluttet fra P3 [10] til P7 [9] på PSUP PCB, er der brug for et splitterkabel for at tillade, at 24 VDC-strømforsyningen [7] tilsluttes 120 VAC-stikkene på PSUP. Tilslut hanstikket på splitterkablet til P3 [10], og tilslut derefter jumperen fra det kabel til P7 [9] og også kabel 33-1281 [8].

Bemærk: Sørg for, at jumperkablet er tilsluttet, hvor den røde er på linje med den røde fra splitterkablet.

4

Inde i kobotkontrolboksen skal du installere en del af robotsignalkablet (33-1272 eller 33-1351).  For at gøre dette skal du fjerne sikkerhedsstikket [1] fra kobotkontrolboksen for at installere de forskellige farvede ledninger på deres respektive placering

33-1272 / 33-1351 kabler [2] går til sikkerhedsstikket:

  • Grå ledning til top 24V
  • Rød ledning til bunden 24V
  • Grøn ledning til EI0
  • Brun ledning til EI1
  • Jumper [3] fra SA0 til SA1
  • Jumper  [4] fra SB0 til SB1

 BEMÆRK: Resten af ledningerne fra dette kabel bruges ikke. Sæt noget elektrisk tape på hver wireledning og kabestrip de resterende ubrugte ledninger. 

5

Vigtigt: Når du har installeret alle kablerne fra robotsignalkablet, skal du sørge for, at sikringen [1] altid er installeret for at beskytte kobotkontrolboksen.

6

Tilslut kobot til interfaceboksen:

Tilslut RJ45 ethernetkablet [1] fra kobotkontrolboksen til interfaceboksen. Tilføj et ferritfilter [2] til RJ-45-kablet.

Tilslut robottens signalkabel [3] fra kobotkontrolboksen til interfaceboksen. 

Tilslut 120 VAC kobotstrømkablet [4] til den eksterne strømkilde. 

Tilslut robottens strømkabel [5] fra kontrolboksen til kobotten.

Tilslut læringspanelkablet [6] fra kontrolboksen til læringspanelet. 

BEMÆRK: For yderligere oplysninger om låsehegn, områdeskanner eller installation af lysgardin, se afsnittet Robotsikkerhedsanordning nedenfor.

7

Sørg for, at fjernbetjeningen er installeret på maskinen.

BEMÆRK: For yderligere oplysninger om RJH-XL-installation henvises til Fjernbetjening - Touch Large (RJH-XL) - Installation - AD0533. 

8

Trin 7 til 10 er instruktioner til ledningsføring og slangeføring for de pneumatiske gribere. Se afsnittet om montering af gribere nedenfor på denne side for den mekaniske installation.

Installer den dobbelte luftsolenoide på siden af soklen, mens luftledningerne får nok slæk. Sørg for, at den er i en position, hvor den ikke er i vejen. Før luftledning [1] under maskinen tilbage mod CALM-skabet som vist.

9

I CALM-skabet skal du fjerne et stik fra en af CALM-manifoldportene og installere kontrolventilen [1] (58-1863) på portens beslag. Før luftledning [2] fra den dobbelte solenoide (fra forrige trin) ind i CALM-skabet, og forbind lufledningen til kontrolventilen.

Tænd for maskinens lufttilførsel.

10

Sørg for at slukke for kontrolboksen [1].

Tilslut solenoidekablet fra den dobbelte luftsolenoideenhed [2] til den digitale udgang på kobotkontrolboksen [1]. Fjern stikket fra kobotkontrolboksen.

11

Tilslut griberens solenoidestrømkabel (33-1276 / 33-1341) til den digitale udgangsterminal inde i styreboksen. Installer de forskellige farvede ledninger på deres respektive placering:

  • Sort/hvidt kabel til 0V
  • Sort kabel til DO0
  • Orange/hvidt kabel til 0V
  • Orange kabel til DO1
  • Rødt/hvidt kabel til 0V
  • Rødt kabel til DO2
  • Brunt/hvidt kabel til 0V
  • Brunt kabel til DO3

Tænd for kontrolboksen.

Robot Safety Device

VIGTIGT: BETJEN IKKE ROBOTTEN, FØR DU HAR KONFIGURERET OG TESTET SIKKERHEDSANORDNINGEN KORREKT.

Lysgardin:

Cobot-pakker leveres med lysgardinets sender og modtager som standard sikkerhedsenhed. Følg proceduren herunder for montering af lysgardin:

Installation af lystæppe

BEMÆRK: Hvis områdescanneren eller det HC10-bearbejdningsklare sæt blev bestilt, vil der også være en 1M lysgardinmodtager og -sender. Disse følger med alle kobotter. 

Robothegn:

Hvis maskine blev udstyret med hegnet som ekstraudstyr, skal robothegnet og dørlåssamlingen monteres på maskine. Følg proceduren herunder for montering:

Montering af robothegn

Når hegnet er installeret, skal du derefter installere hegnpanelet mellem maskine og robothegnet.

Områdescanner:

Hvis maskinen blev udstyret med ekstraudstyret til områdescanneren, skal områdescanneren installeres og konfigureres til pladsen. Følg proceduren herunder for montering: 

Områdescanner, Installation

Security Risk Level

1

VIGTIGT: Sørg for at foretage passende risikovurdering, og opfylde passende sikkerhedskrav skal opfyldes. 

2

Baseret på risikovurderingen skal du indstille det passende sikkerhedsrisikoniveau på kobottens læringspanel. Naviger til Config > General Restrictions og tryk på det ønskede sikkerhedsrisikoniveau [1] fra 0-5. 

BEMÆRK: Når sikkerhedsrisikoniveauet er lavere, vil robotten have en lavere maksimal hastighed, kraft osv. Når sikkerhedsrisikoniveauet er højere, vil robotten have en højere maksimal hastighed, kraft osv. 

Dette sikkerhedsrisikoniveau beregner den maksimalt tilladte kraft, hastighed, strøm, momentum, albuehastighed og albuekraft [2], som kobotten kan modstå, før alarm 9150.10017 “Kollisonsstopfejl” udløses. 

vigtigt: Robottens programmerede hastighed må ikke være større end den tilladte hastighed fra sikkerhedsrisikoniveauet. 

BEMÆRK: For yderligere oplysninger om alarmer henvises til Haas-kobot - fejlfindingsguide. 

Activation

1

Download og overfør konfigurationsfiler ved at logge ind på HAAS SERVICE PORTALEN.

Download konfigurationsfilerne til sikkerhedsautomatisering på forsiden/siden.

Indlæs patchfilen til konfiguration af ekstraudstyret til styringen. Der henvises til proceduren NÆSTE GENERATIONS-STYRING - KONFIGURATIONSFIL -DOWNLOAD/INDLÆS.

2

Gå til Parametre > Funktioner > Robot for at kontrollere, at robotfunktionen er dukket op nederst.

3

Tryk på[CURRENT COMMANDS].

Gå til fanenEnheder>Robot>Opsætning [1].

Tryk på .

Tryk på [F1]for at tilslutte robotten[2].

Første gang en robot sluttes til en maskine, skal robotfunktionen låses op. Dette pop op-vindue viser maskine aktuelle softwareversion, robottens Mac-adresse og en genereret kode. Indtast disse oplysninger i HBC for at modtage oplåsningskoden.

4

På HBC skal du gå til fanen “Service” [1].

I venstre side af skærmen skal du klikke på “Aktiveringer” [2] og derefter vælge Kobotinstallation [3] for at begynde processen med at få kobotoplåsningskoden.

Det første trin er at indtaste maskinens serienummer [4] og kobotserienummeret [5] i felterne på HBC.

Når du har indtastet de korrekte oplysninger, skal du trykke på Næste [6] i nederste højre hjørne og fortsætte gennem trinnene, indtil du modtager oplåsningskoden.

Bemærk: Sørg for, at du er på fanen Kobotinstallation [3] og ikke på fanen Robotinstallation. Robotinstallationen bruges kun til Haas-robotpakker. Brug af robotinstallationen til Haas-kobotter vil resultere i en ugyldig oplåsningskode.

5

Indtast kobottens Haas-serienummer[1] og oplåsningskoden for at tilslutte robotten til maskinen. 

 Bemærk: Dette trin kan kun udføres af en HFO-servicetekniker.

 Bemærk: Maskinen skal aktiveres, før cobotten aktiveres. Følg NGC-proceduren for maskineaktivering/tidsforlængelse.

Når robotten er forbundet med maskinen, vises en gul meddelelse, der siger, at robotaktivering er vellykket, nederst på Haas-skærmen.

6

Slip [E-STOP], og tryk på NULSTIL for at slette alarmen. 

Tryk på -knappen. 

Tryk på [CURRENT COMMANDS]  og gå til fanen Enheder > Robot > Jogging.

 Bemærk: Robotten i opsætningstilstand kan kun håndtag jogges, mens   F2 -knappen på RJH trykkes. Se afsnittet opsætning/lørselstilstand nedenfor.

Tryk på knappen Fælles-knappen på fjernbetjeningens touch for at gå til Fælles-koordinaterne.

Flyt robotten til et sted, hvor der er adgang til at montere griberne.

Jog J6 til position 0,0000. Placeringshullet skal være centreret øverst.

Bemærk: Tryk på [E-STOP], før du arbejder på robotten.

Gripper Installation

1

Sluk for maskinluften ved at dreje ventilen i CALM-skabet og trække i trykaflastningsventilen for at frigive luften i systemet. 

2

For HC30 dobbelte gribere (09-0771):

Jog cobotten, så du har adgang til at installere griberne. Brug det elektriske stik på led 6 i armen [3] til at justere den dobbelte griber monteringsplade korrekt [1].

Det elektriske stik [3] should be lined up in between the top two fasteners [4] med griber 1 til venstre og griber 2 til højre som vist på billedet.

Fastgør griberens monteringsplade [1] til enden af kobotten ved hjælp af de 7 SHCS [2].

3

Installer den dobbelte griber på monteringspladen. Fastgør griberne til monteringspladen ved hjælp af de 8 SHCS-[1] fastgørelseselementer og spændeskiver som vist på billedet. 

Bemærk: Sørg for, at etiketterne "1" og "2" på gribersættet [2] er ud for de tilsvarende etiketter på monteringspladen.

4

For HC30 enkeltgribere (09-0772):

Jog cobotten, så du har adgang til at installere griberne.

Fastgør griberens monteringsplade [1] til enden af cobot ved hjælp af 7 SHCS [2] og spændeskiver. Justeringen skal verificeres, når monteringspladen monteres.

For at kontrollere justeringen skal du sørge for, at det elektriske stik [3] er på linje mellem de 2 monteringshuller [4] som vist på billedet.

5

Fastgør den enkelte griber [1] til monteringsbeslaget [3] ved hjælp af de 4 cylinderskruer og spændeskiver [2]. Make sure that the gripper assembly is oriented so that the air hose fittings [4] er placeret mod toppen af monteringspladen.

6

Konfigurer den dobbelte solenoide, der bruges til pneumatiske gribere, afhængigt af konfigurationen af en enkelt [1] eller dobbelt [2] griber. 

For enkelte gribere [1] tilsluttes den indkommende luftledning til fittingen[2], og stikket holdes i den anden ende af fittingen[3] som vist på billedet.

For dobbelte gribere [4], fjern stikket i beslaget[3], og fastgør en lille luftslange til den anden solenoide[5]. Tilslut derefter den indkommende luftslange til beslaget[2], så begge solenoider modtager luft.

7

For enkeltgriberen:

Før (x2) luftledningerne fra griber til den samme farvekodede beslag på den dobbelte solenoide.

Fastgør luftledningerne ved at pakke dem ind i kabelkanalen. Brug velcro-stropperne til at fastgøre kabelkanalen til cobot. Sørg for, at der er nok slæk, så kablerne ikke belastes, når kobotten er fuldt udstrakt.

Indsæt luftslangens indgang til den anvendte solenoides beslag [1].

Sørg for, at stikket er installeret på den ikke-anvendte solenoides beslag [2].

8

For dobbeltgriberen:

Før (x2) luftledningerne fra griber nr. 1 til den samme farvekodede beslag på solenoiden med dobbelt luft.

Før (x2) luftledningerne fra griber nr. 2 til den samme farvekodede beslag på solenoiden med dobbelt luft. 

Fastgør luftledningerne ved at pakke dem ind i kabelkanalen. Brug velcro-stropperne til at fastgøre kabelkanalen til cobot. Sørg for, at der er nok slæk, så kablerne ikke belastes, når kobotten er fuldt udstrakt.

Indsæt den korte luftledning [1], der forbinder den første solenoide med den anden.

Sæt indgangsluftslangen på beslaget[2].

Parts Table Assembly

Hvis ekstraudstyret til emnebordet blev bestilt, skal du følge proceduren nedenfor for monteringsvejledning:

Haas-robot - Enhed med emnebord

Verification

Tryk på nødstoppet:

  • Tryk på hver nødstopknap, der er placeret på Haas-panel, RJH-XL og kobottens læringspanel. Sørg for, at maskine genererer107 NØDSTOP alarm.  Hvis NØDSTOP-knappen ikke genererer en 107 NØDSTOP-alarm , skal du kontrollere ledningsføringen.Indlæs de seneste konfigurationsfiler for at aktivere RJH-XL.

Test robottens sikkerhedsanordning:

Sørg for, at der er et ikon for nødstop- eller lysgardin udløst på Haas-panelet, når robotsikkerhedsenheden udløses. 

  • Hegn- Indsæt nøglen i interlock, verificer, at de to røde LED-lamper foran interlock er SLUKKET. Fjern nøglen fra interlocken, og kontroller, at de to røde LED-lamper er TÆNDT.
  • Områdescanner- Træd ind i beskyttelsesfeltet, og kontroller, at den røde LED lyser på områdescanneren. Træd uden for beskyttelsesfeltet, og kontroller, at den grønne LED lyser.
  • Lysgardin- Forstyr lysgardinets stråler, verificer, at lysgardinet udløste ikonet, der vises på Haas-panelet. Tryk på[RESET]. Træd uden for lysgardinbjælkerne, og kontroller, at der ikke vises noget ikon på Haas-panel. 

BEMÆRK: Hvis det ikon, som lysgardinet udløste, ikke vises, skal du kontrollere ledningsføring, justering og fabriksindstilling: 2191 [694:] TYPE LYSGARDINer angivet til LC_TYPE_1.

Test gribeanordningernes funktion:

  • Kontrollér, at begge gribeanordninger fastspænder og frigør korrekt.
  • Tryk på [CURRENT COMMANDS] og gå til fanen Enheder > Robot > Jogging.
  • Tryk på [F2] for at fastspænde/frigøre sletgriber.
  • Tryk på [F3] for at fastspænde/frigøre denrågriber.

Test fjernjoghåndtaget:

  • Frigiv fjernjoghåndtaget
    • Tryk på -knappen.
  • Tryk på [CURRENT COMMANDS] og gå til fanen Enheder > Robot > Jogging.
  • På den eksterne håndtagsjog skal du trykke på knappen Fælles for at gå til Fælles koordinaterne.
  • Flyt robotten til et sikkert sted.
vigtigt: Hvis der vises en gul advarselsmeddelelse med teksten "Aktivér lysgardin eller celleskab", mens du forsøger at jobbe robotten, skal du kontrollere, at sikkerhedsparameteret blev anvendt ved at uploade konfigurationsfilerne fra HBC.

Kontroller driften af sikker/kørselstilstand

Alle Haas CNC-maskiner er udstyret med en nøglekontakt på kontrolpanelet til at låse og oplåse opsætningstilstand. Robotten vil have følgende adfærd afhængigt af, hvilken tilstand der vælges.

  • Når Haas-styringen er i kør-tilstand, tilstand 1, stopper aktivering af robotsikkerhedsenheden al bevægelse. Denne bevægelse kan ikke startes, før robotsikkerhedsenheden ikke længere udløses.
  • Når Haas-styringen er i opsætningstilstand 2, kan der udføres en hastighedsbegrænset bevægelse som f.eks. jogging af en robots akse, for at programmere en robots bevægelsesbane, opsamlingsposition, indstille en robots værktøjscentrum, (en forskydning), isætte og opsamle emner fra spindlen eller emneholderen i maskinen osv. Den programmerede sti kan også køres langsomt for at bevise robottens programmerede sti. Robotten i opsætningstilstand kan kun håndtag jogges, mens F2-knappen på RJH trykkes.

Haas Robot - Quick Start Guide

Når robotten er installeret, skal du oprette et job efter nedenstående procedure.

Haas robot - Vejledning til hurtig start

Disable the Robot

For at deaktivere robotten for at køre maskinen i uafhængig tilstand. Tryk på [SETTING]. Skift følgende indstillinger:

  • 372 Type af emneisætter til 0: Ingen
  • 376 Lysgardin aktiveret til Fra