Palvelujen aloitussivu Toimenpideohjeet Haas Cobot 30 (HC30) – VMC – Asennus – AD0800
Last updated: 08/30/2024

Haas Cobot 30 (HC30) – VMC – Asennus

AD0800

Valmisteilla

Introduction

Nämä ohjeet näyttävät, miten Haas Cobot 30 (HC30) puretaan ja asennetaan. 

Huomautus: Haasin suunnittelema työsolu, joka koostuu CNC-koneesta ja robotista, on arvioitu CE-vaatimusten mukaiseksi. Muutokset Haasin solurakenteeseen on arvioitava sovellettavien standardien mukaisuuden osalta, ja ne ovat käyttäjän/integraattorin vastuulla.

Koneen vaatimukset:

Työkaluvaatimukset:

  • Talttapäinen miniruuvimeisseli

Kiinnitysvaatimukset

  • Haas-kobottipaketti-30 kg (HC30) on Haasin kokoonpanema ja myymä, ja siinä on jalusta/pöytä, joka on riittävän vakaa Haasin määrittelemien osakoko- ja painorajojen mukaisesti käytettäessä.  

Haas Cobot 30 -paketti 08-1971 / 08-1975 (EU:n ulkopuolinen) tai 08-XXXX / 08-XXXX (EU) Sisältää seuraavat osat:

  • Muu kuin Eurooppa:
    • 09-0761 HC30 Cobot (sisältää robotin, sähköohjausrasian ja ohjaustaulun)
  • Eurooppa:
    • 09-XXXX HC30 Cobot (sisältää robotin, sähköohjausrasian ja ohjaustaulun)
  • 09-0624Valoverhon lähetin ja vastaanotin
  • 09-0623 Valoverhopeilit (2 peiliä)
  • 09-0638 Valoverhon lähetinkaapeli
  • 09-0639 Valoverhon vastaanotinkaapeli
  • 09-0773 HC30 Cobot -teline
  • 09-0771 Kaksi pneumaattista HC30-tarttujaa
  • 09-0942 Osataulukko
  • 09-0958 – Osankääntöasema
  • 09-0766 – 5/8" harjallinen kiinnitinpora
  • 09-0767 Drop-in-kiinnikkeet

HUOMAUTUS:  Vaikka valoverho sisältyy HC30-pakettiin, muita robotin turvalaitteita voidaan käyttää sen sijaan.

TÄRKEÄÄ: Lisätietoja suoraan Hans Cobot -robotista on Elfin-ohjelmiston Hans Robot -käyttöoppaassa.

Haasin 30 Kg:n kobottipakkaus tarvitsee seuraavat komponentit, jotta se voidaan integroida Haas-koneeseen:

OSANUMERO KUVAUS

08-1939 (EU:n ulkopuolinen)  HC30 EU:n ulkopuolinen jälkiasennussarja

ajan, tai

08-XXXX (EU) HC30-EU-jälkiasennussarja

Cobot-sarja, muu kuin Eurooppa

 

Cobot-sarja Eurooppa

Yksi näistä Cobot-integraatiopakkauksista ja turvaparametri:

93-XXXXXXX Cobot-integraatiosarja, MED VF:n edestä ladattava

Vain93-1000997   etuautomaation turvaparametri

ajan, tai

93-XXXXXXX Cobot-integraatiosarja sivulataukseen SML/MED VMC

93-1000996   Vain sivuautomaation turvallisuusparametri

 Cobot-integrointisarja ja turvaparametri

Jokin näistä robotin turvalaitteista:

93-1000712   Aitasarja HRP-1 CE

08-1897   Laseralueskannerisarja 

08-1899   Monipuolinen valoverho HRP-sarja

 Robotin turvalaite

Mill Setup

1

Suorita seuraavat asiat oven molemmin puolin:

Irrota automaattioven moottorisuojus [1] ja automaattioven moottorikokoonpano [2].

Asenna uusi lähestymiskytkimen kiinnike [3] olemassa olevaan lähestymiskytkinlohkoon [5].

Asenna ovi aina auki -lähestymiskytkin [4] kiinnikkeeseen [3].

Asenna porasapluuna [7] ovi auki -merkkiä [6] varten ja poraa ja kierteitä 2 x 10-32-reiät oven metallilevyn läpi.

  • Poran koko: #21 tai 5/32"
  • Kierteytä 10-32 NF

Poista malli ja asenna ovi auki -merkki käyttäen kahta tasapäistä koneruuvia. Asenna automaattioven moottorikokoonpano, kiinnike ja kansi takaisin paikoilleen.

Säädä lähestymiskytkimen ja ovi auki -merkin välinen korkeus käyttämällä mukana toimitettuja korotuspaloja.

2

Poista työkalulaatikko ja työkalupöytä koneesta.

Siirrä paineilmasuuttimen letkukiinnike [1] työkalutelineen vastakkaiselle puolelle. Poraa reiät työkalutelineeseen 1/4"-20-ruuveja varten. Käytä H (17/64") -poraa välysreikien tekemiseen.

Siirrä kauko-ohjain (RJH) ohjauspaneelin vastakkaiselle puolelle ja reititä kaapeli.

3

Edestä täytettävä robotti:

Vedä ovi täysin auki -kaapelit ohjauskaappiin kuvan osoittamalla tavalla.

Yhdistä 32-0807 PROX NO LEFT DOOR FULLY OPEN SIO P27 -piirilevyliittimeen.

Yhdistä 32-0856 PROX NO RIGHT DOOR FULLY OPEN SIO P72 -liittimeen.

Käynnistä koneen virta.

4

Sivulataava robotti:

Poista kansi [1] ja sen kiinnitysosat [2], jotta automaatti-ikkunan ilmasylinteri [4] tulee näkyviin. Nosta ilmasylinteriä [4] niin, että kiinnikkeet [3] ja ilmasylinteri on kiinnitetty kuvan mukaisesti.

Harmaa ja keltainen paineilmalinjan letku on liitettävä automaatti-ikkunan ilmasylinteriin. Ilmasylinterin porteissa on harmaat ja keltaiset nippusiteet, jotka osoittavat, mihin kukin letku liitetään.

Asenna kansi [2] automaatti-ikkunan ilmasylinterin päälle.

5

  • APL-jousityöntäjässä on varsi, joka sopii joko 25 mm tai 1" työkalunpitimeen
  • Tämän työkalun on nostettava työkalunpidin työkalukaruselliin.
  • Ohjelmoi seuraavat vaiheet kaikkienohjelmien alkuun varmistaaksesi, että kappale on kunnolla kiinni istukassa: 
    • Etsi kappaleen yläosan jousityöntäjä
    • Siirrä Z-akselia puristaaksesi jousta noin 0,50 tuumaa tai 12,7 mm
    • Avaa puristin yhden sekunnin viiveellä
    • Sulje puristin yhden sekunnin viiveellä

Huomautus: Jousityöntäjän osanumero on: 

  • 30-12642 JOUSITYÖNTÄJÄ-APL.  25 mm:n tai 1,0 tuuman pidike myydään erikseen.

Cobot Installation

1

Varmista, että Cobot  ja sen ohjausruutu ovat samasta yhteensopivasta sarjasta vastaavilla sarjanumeroilla.

Haas sarjanumerolla [1] on valkoinen tarra. Varmista, että nämä ovat samat molemmissa rasioissa.

Laitteessa on keltainen ympyrätarra, jonka tunnistenumero on [2]. Varmista, että nämä ovat samat molemmissa rasioissa.

2

Mittaa tämä mitta koneen alareunasta pöydän sivupaneeleihin.

 Huomautus: Seuraavat mitat ovat suositeltuja etäisyyksiä. Sijainti voi vaihdella käyttäjän sovelluksesta riippuen. Katso Cobotin sijoitustiedot Cobotin koneen asettelupiirustuksesta. 

Haas Cobot 30:n pariliittämistä Haas Cobotin jalustaan suositellaan. Jalusta on riittävän vakaa Haasin määrittelemien osakoko- ja painorajojen mukaisesti käytettäessä. 

3

Edestä täytettävä:

Sijoita jalusta ja osapöytä seuraavaan paikkaan koneeseen nähden:

Mitat Brittiläinen mittajärjestelmä (tuumaa) Metrijärjestelmä (cm)
Koneen etuosasta jalustan etupuolelle [1] – tuumaa – cm
Koneen vasemmalta puolelta jalustan vasemmalle puolelle [2] – tuumaa – cm
koneen etuosasta osapöydän etupuolelle [3] – tuumaa – cm
koneen vasemmalta puolelta osataulukon vasemmalle puolelle [4] – tuumaa – cm

4

Sivusta ladattava:

Sijoita jalusta ja osapöytä seuraavaan paikkaan koneeseen nähden:

Mitat Brittiläinen mittajärjestelmä (tuumaa) Metrijärjestelmä (cm)
Koneen etuosasta jalustan vasemmalle puolelle [1] – tuumaa – cm
Koneen oikea puoli jalustan etupuolelle [2] – tuumaa – cm
Koneen etuosasta osapöydän vasemmalle puolelle [3] – tuumaa – cm
koneen oikea puoli osapöydän etupuolelle [4] – tuumaa – cm

5

Kiinnitä jalusta maahan. Tasaa pöytä vatupassin avulla. 

HUOMAUTUS: Säädettävää jalustaa varten aseta haluttu korkeus löysäämällä pidätinruuveja [1] ja säätämällä sitten haarukkatappia [2]. Kiristä pidätinruuvit [1] uudelleen ennen robotin asentamista. Aseta vatupassi jalustan päälle käyttäen (x4) kuusiopultteja alustassa X- ja Y-tasojen tason asettamiseen.

Aseta Cobot-ohjausrasia [3] suoraan jalustan viereen varmistaaksesi, että kaapelit ovat riittävän löysällä. 

6

Poista Cobot kuljetuslaatikosta. 

 HUOMAA: Asenna adapterilevy tarvittaessa jalustan ja robotin väliin. 

Asenna Cobot jalustan  päälle (x6) ruuveilla.

HUOM: Varmista, että cobot-kaapelin liitin [1] on kohtisuorassa kone etuosaan nähden. 

TÄRKEÄÄ: Cobot painaa noin 45 lbs ja on nostettava laitteella, jolla voi turvallisesti nostaa kyseisen painon.

7

Cobot-pakkauksen sisällä on pieni pussi [1], joka on täynnä varaosia, mukaan lukien: 

  • Sulake
  • Ruuvit (x2)
  • Ohjausrasian avaimet

Keskikokoinen pussi [2] on täytetty ylimääräisellä M12-liittimellä. Tätä kaapelia voidaan käyttää pääty-I/O-moduulin tulojen ja lähtöjen määrittämiseen. 

Suurikokoinen laukku [3] on täynnä papereita ja siinä on USB-muistitikku, jossa on ladattu Cobot-ohjelmisto.

Varmista, että pidät nämä varaosat turvallisessa paikassa tulevaa käyttöä varten. 

Robot Electrical & Air - Installation

 Varoitus: CNC-koneita ja niiden komponentteja huollettaessa tai korjattaessa on aina noudatettava turvallisuusohjeita. Tämä vähentää loukkaantumisvaaraa ja mekaanisia vahinkoja.

  • Aseta pääpiirikatkaisija asentoon  [OFF] .

 Vaara: Ennen kuin aloitat työtä ohjauskaapissa, korkeajännitteen merkkivalon kohdassa 320V Power Supply / Vector Drive on oltava ollut pois päältä vähintään 5 minuuttia.

Huoltomenettelyt voivat olla vaarallisia tai jopa hengenvaarallisia. ÄLÄ yritä tehdä menettelyä, jota et ymmärrä täysin. Jos sinulla on epäilyksiä jonkin toimenpiteen suorittamisesta, ota yhteyttä Haas Factory Outletiisi (HFO) ja varaa huoltokäynti.

1

Liitä liitäntärasia Haas-koneeseen:

Robotin turvalaitteiden käyttöliittymärasiassa 32-9018 on magneettikiinnikkeet kiinnitettäviksi koneen metallilevyyn. Asenna robotin sähkökytkentärasia [1] kuvan osoittamalla tavalla.

Reititä robotin käyttöliittymän sähkökaapelit [2] koteloa pitkin magneettikiinnikkeiden ja nippusiteiden avulla. Reititä kaapeli sähkökaapin pohjan läpi.

HUOM: Lisätietoja liitäntärasian päivittämisestä robotin turvalaitteiden liitäntärasiaan on julkaisussa Robotin turvalaitteiden liitäntärasia – Asennus – AD0703. 

2

Liitä liitäntärasia Haas-ohjauskaappiin:

Liitä kaapeli 33-8562CE-STOP-riviliitin TB-1B[1]-liittimeen ja kytke asetustilan riviliitin SIO-piirikortin liittimeenTB-3B[1].  

Kytke käyttäjäreleet kohtiin K9 ja K10[2].

Varmista, että hyppyjohdin on asennettu SIO-piirilevyn liitäntään JP1

Liitä kaapeli, jossa on merkintä P1 SIO, SIO-piirilevyn P1-liittimeen[3].

Huom: Jos koneessa on regeneroitu vektorikäyttö, irrota kaapeli 33-0634 SUODATTIMEN OV IOPCB P1:tä varten P1 SIO:sta ja kytke se liittimen SUODATTIMEN OV-SIIRROKSEEN kaapelissa 33-8562C. Jos koneessa ei ole Regen-vektorikäyttöä, älä kytke mitään liittimen SUODATTIMEN OV-SIIRROKSEEN.

Liitä RJ-45-kaapeli [4] Ethernet–USB-adapteriin [5] (osanro 33-0636).  Liitä USB-liittimen pää Maincon-piirilevyn J8-yläporttiin. Lisää ferriittisuodatin [6] USB-adapteriin.

Kiinnitä 24VDC-virtalähde[7] ohjauskaapin vasemmalle puolelle ja kytke se liitäntään 24V PS kaapelissa 33-8562C. Liitä kaapeli 33-1281 [8] 24VDC-virtalähteeseen [7] ja kytke P3-kohtaan PSUP-piirilevyssä. 

3

For MM/SMM machines 

If P3 is occupied by a jumper connected from P3 [10] to P7 [9] on the PSUP PCB, a splitter cable is needed to allow the 24VDC power supply [7] to be connected to the 120VAC connectors on the PSUP. Connect the male connector of the splitter cable to P3 [10] and then connect the jumper from that cable to P7 [9] and also cable 33-1281 [8].

Note: Make sure that the jumper cable is connected where the red lines up with the red from the splitter cable.

4

Asenna osa robotin signaalikaapelista Cobotin ohjausrasian sisälle (33-1272 tai 33-1351).  Tämä tehdään poistamalla turvaliitin [1] Cobotin  ohjausrasiasta, jotta eriväriset johdot voidaan asentaa niiden kunkin sijaintiin

33-1272 / 33-1351-kaapelit [2], jotka menevät turvaliittimeen:

  • Harmaa johto ylimpään 24V
  • Punainen johto pohjaan 24V
  • Vihreä johto EI0:een
  • Ruskea johto EI1:een
  • Hyppyjohdin [3] kohdasta SA0 – SA1
  • Hyppyjohdin  [4] kohdasta SB0   kohtaan SB1

 HUOMAA: Muita tämän kaapelin johtoja ei käytetä. Laita jokaiseen johtoon hieman sähköteippiä ja sido jäljelle jääneet käyttämättömät johdot nippusiteellä. 

5

Tärkeää: Kun olet asentanut kaikki kaapelit robotin signaalikaapelista, varmista, että sulake [1] pysyy aina asennettuna Cobotin ohjausrasian suojaamiseksi.

6

Liitä Cobot  liitäntärasiaan:

Kytke RJ45-Ethernet-kaapeli [1] Cobotin  ohjausrasiasta liitäntärasiaan. Lisää ferriittisuodatin [2] RJ-45-kaapeliin.

Liitä robotin signaalikaapeli [3] Cobotin ohjausrasiasta liitäntärasiaan. 

Liitä 120 VAC:n Cobot-virtakaapeli [4] ulkoiseen virtalähteeseen.  

Liitä robotin virtajohto [5] ohjausrasiasta Cobotiin.

Liitä ohjaustaulun kaapeli [6] ohjausrasiata ohjaustauluun. 

HUOM: Lisätietoja lukitusaidan, alueskannerin tai valoverhon asennuksesta on alla olevassa Robotin turvalaite -osiossa.

7

Varmista, että kauko-ohjain on asennettu koneeseen.

HUOMAUTUS: Lisätietoja RJH-XL-asennuksesta on kohdassa Etätyökahva – Suuri kosketusnäyttö (RJH-XL) – Asennus – AD0533. 

8

Vaiheet 7–10 ovat pneumaattisten tarttujien johdotus- ja letkureititysohjeita. Katso mekaanisen asennuksen ohjeet tarttujien asennusosiosta, joka on alempana tällä sivulla.

Asenna kaksoisilmasolenoidi kokoonpanojalustan sivulle ja anna samalla paineilmalinjoille riittävästi löysää. Varmista, että se ei ole tiellä. Reititä koneen alla oleva paineilmalinja [1] takaisin kohti CALM-kaappia kuvan osoittamalla tavalla.

9

Irrota tulppa CALM-kaapin sisältä yhdestä CALM-jakotukkiportista ja asenna takaiskuventtiili [1] (58-1863) portin liittimeen. Reititä tulopaineilmalinja [2] kaksoisilmasolenoidikokoonpanosta (edellisestä vaiheesta) CALM-kaappiin ja liitä paineilmalinja takaiskuventtiiliin.

Kytke koneen ilmansyöttö päälle.

10

Varmista, että ohjausrasian [1] virta sammutetaan.

Liitä kaksoisilmasolenoidikokoonpanon [2] solenoidikaapeli Cobotin ohjausrasian digitaaliseen ulostuloon [1]. Irrota liitin Cobotin ohjausrasiasta.

11

Liitä tarttujan solenoidin virtakaapeli (33-1276 / 33-1341) digitaaliulostuloliittimeen  ohjausrasian sisällä. Asenna eriväriset johdot kohtiinsa:

  • Musta/valkoinen kaapeli kohtaan 0V
  • Musta kaapeli kohtaan DO0
  • Oranssi/valkoinen johto liitäntään 0V
  • Oranssi kaapeli DO1:een
  • Punainen/valkoinen johto liitäntään 0V
  • Punainen kaapeli DO2:een
  • Ruskea/valkoinen johto liitäntään 0V
  • Ruskea kaapeli DO3:een

Käynnistä ohjausrasian virta.

Robot Safety Device

TÄRKEÄÄ: ÄLÄ KÄYTÄ ROBOTTIA, ENNEN KUIN OLET MÄÄRITTÄNYT TURVALAITTEEN ASETUKSET JA TESTANNUT SEN TOIMINNAN.

Valoverho:

Cobot-laitteet toimitetaan oletusturvalaitteena käytettävien valoverhon lähettimen ja vastaanottimen kanssa. Noudata alla olevia valoverhon asennusohjeita: 

Valoverhon asennus

HUOM: Jos tilattiin alueskanneri tai HC10-konevalmis sarja, käytössä on myös 1M-valoverhovastaanotin ja -lähetin. Nämä toimitetaan kaikkien Cobot-robottien mukana. 

Robottiaita:

Jos kone on varustettu aidalla, robottiaita ja oven lukituskokoonpano on asennettava koneeseen. Noudata alla olevia asennusohjeita:

Robotin aidan asennus

Kun aita on asennettu, asenna sen jälkeen aitapaneeli koneen ja robotin aidan väliin.

Alueskanneri:

Jos koneessa on alueskannerivaihtoehto, alueskanneri on asennettava ja määritettävä tilaan. Noudata alla olevia asennusohjeita: 

Alueskannerin asennus

Security Risk Level

1

TÄRKEÄÄ: Ennen asennusta on suoritettava asianmukainen riskinarviointi ja täytettävä asianmukaiset turvallisuusvaatimukset. 

2

Aseta asianmukainen turvallisuusriskitaso Cobotin ohjaustauluun riskiarvioinnin perusteella. Siirry kohtaan Konfigurointi > Yleiset rajoitukset ja napauta haluamaasi turvallisuusriskitasoa [1] 0–5. 

HUOMAUTUS: Kun turvallisuusriskitaso on pienempi, robotin enimmäisnopeus, voima jne. on pienempi. Kun turvallisuusriskitaso on suurempi, robotin enimmäisnopeus, voima jne. on suurempi.

Tämä turvallisuusriskitaso laskee suurimman sallitun voiman, nopeuden, tehon, momentin, kulmayhteen nopeuden ja kulmayhteen voiman [2], jonka Cobot kestää ennen hälytyksen 9150.10017 törmäyksenestovirheen laukeamista. 

TÄRKEÄÄ: Robotin ohjelmoitu nopeus ei voi olla suurempi kuin sallittu nopeus turvallisuusriskitasolta. 

HUOM: Lisätietoja hälytyksistä on Haas Cobot -vianmääritysoppaassa. 

Activation

1

Mene HAAS SERVICE -portaaliin ja lataa uusimmat määritystiedostot.

Lataa turva-automaatiovaihtoehdon etu-/sivukokoonpanotiedostot.

Lataa ohjaukseen asetuskokoonpanon korjaustiedosto. Katso SEUR. SUKUPOLVEN OHJAUS – KOKOONPANOTIEDOSTO – LATAA/LATAA -menettely.

2

Siirry kohtaan Parametrit > Ominaisuudet > Robotti ja varmista, että robotin ominaisuus on näkynyt alareunassa.

3

Paina [CURRENT COMMANDS].

Siirry Laitteet>Robotti>Asetukset -välilehdelle [1].

Paina [E-STOP]-hätäpysäytyspainiketta.

Paina [F1] robotin yhdistämiseksi [2].

Kun robotti liitetään koneeseen ensimmäistä kertaa, robottiominaisuuden lukitus on avattava. Tämä ponnahdusikkuna näyttää koneen nykyisen ohjelmistoversion, robotin mac-osoitteen ja luodun koodin. Syötä nämä tiedot HBC:hen saadaksesi lukituksen avauskoodin.

4

Siirry HBC:ssä Huolto-välilehteen [1].

Napsauta näytön vasemmalla puolella Aktivoinnit [2] ja valitse sitten Cobotin asennus [3] aloittaaksesi prosessin, jotta saat cobotin lukituksen avauskoodin.

Ensimmäinen vaihe on syöttää koneen sarjanumero [4] ja Cobotin sarjanumero [5] HBC:n kenttiin.

Kun olet syöttänyt oikeat tiedot, paina oikeassa alakulmassa Seuraava [6] ja jatka vaiheiden läpi, kunnes saat avauskoodin.

Huomautus: Varmista, että olet Cobotin asennus -välilehdellä [3] etkä robotin asennus -välilehdellä. Robottiasennusta käytetään vain Haas-robottipakkauksille. Robottiasennuksen käyttö Haas Cobot -robottien kanssa johtaa virheelliseen avauskoodiin.

5

Syötä cobotin Haas-sarjanumero[1] ja lukituksen avauskoodi robotin liittämiseksi koneeseen. 

 Huomautus: Vain HFO-huoltoteknikko voi suorittaa tämän vaiheen.

 Huom: Kone on aktivoitava ennen kobotin aktivointia. Noudata koneen aktivointi / ajan pidennys – NGC -toimintamenettelyä.

Kun robotti on yhdistetty koneeseen, Haas-näytön alareunaan pitäisi ilmestyä keltainen viesti, jossa sanotaan, että  robotin aktivointi onnistui.

6

Vapauta hätäpysäytyspainike [E-STOP] ja paina RESET (Nollaus) poistaaksesi hälytyksen.

Paina [HANDLE JOG] -painiketta. 

Paina [CURRENT COMMANDS] ja siirry Devices > Robot > Jogging-välilehdelle.

 Huom: Robottia voidaan käyttää nykäyssyötöllä asetustilassa vain, kun  F2 -näppäintä RJH painetaan. Katso kohtaa Asetus/käyttötila jäljempänä.

Paina kosketusnäyttöisen kauko-ohjaimen Joint-painiketta nivelkoordinaatteihin siirtymiseksi.

Siirrä robotti helppopääsyiseen paikkaan, jotta voit asentaa tarttujat.

Nykäyssyötä J6 asemaan 0,0000. Paikoitusreikä on keskitettävä päälle.

Huomaa: Paina [E-STOP] ennen robotin käsittelyä.

Gripper Installation

1

Katkaise koneen ilmansyöttö kääntämällä ilma-/voiteluainekaapin venttiiliä ja vetämällä paineenalennusventtiiliä järjestelmän ilman vapauttamiseksi. 

2

HC30-kaksoistarttujat (09-0771):

Nykäyssyötä cobotia niin, että voit asentaa tarttujat. Käytä varren [3] nivelen 6 sähköliitintä tarttujan kohdistamiseen kiinnityslevyyn [1] asianmukaisesti.

Sähköliitin [3] on kohdistettava kahden ylimmän kiinnittimen [4] väliin siten, että tarttuja 1 on vasemmalla ja tarttuja 2 oikealla kuvan mukaisesti.

Kiinnitä tarttujan kiinnityslevy [1] cobotin päähän 7 SHCS-ruuvilla [2].

3

Asenna kaksoistarttujakokoonpano kiinnityslevyyn. Kiinnitä tarttujat kiinnityslevyyn käyttämällä kahdeksaa SHCS [1] -kiinnikettä ja aluslevyä kuvan mukaisesti. 

Huomautus: Varmista, että tarttujakokoonpanossa [2] olevat merkinnät ”1” ja ”2” ovat kohdakkain kiinnityslevyn vastaavien merkintöjen kanssa.

4

HC30-yksittäistarttujille (09-0772):

Nykäyssyötä cobotia niin, että voit asentaa tarttujat.

Kiinnitä tarttujan kiinnityslevy [1] cobotin päähän 7 kuusiokantaruuvilla [2] ja aluslevyillä.  Suuntaus on tarkistettava kiinnityslevyä asennettaessa.

Tarkista suuntaus varmistamalla, että sähköliitin [3] on kahden yläkiinnitysreiän [4] välissä kuvan mukaisesti.

5

Kiinnitä yksittäisen tarttujan kokoonpano [1] kiinnitystelineeseen [3] neljällä SHCS-ruuvilla ja aluslevyllä [2]. Varmista, että tarttujakokoonpano on suunnattu niin, että paineilmaletkun liittimet [4] ovat kiinnityslevyn yläosaa kohti.

6

Määritä pneumaattisissa tarttujissa käytettävä kaksoispaineilmasolenoidikokoonpano sen mukaan, onko kyseessä yhden [1] vai kahden [2] tarttujan kokoonpano. 

Jos käytössä on yksi tarttuja [1], liitä tuleva ilma liittimeen [2] ja pidä tulppa liittimen [3] toisessa päässä kuvan mukaisesti.

Jos käytössä on kaksi tarttujaa [4], irrota liittimen [3] tulppa ja kiinnitä pieni paineilmaletku toiseen solenoidiiin [5]. Liitä sitten tuleva paineilmaletku liittimeen [2] niin, että molemmat solenoidit vastaanottavat ilmaa.

7

Yksittäistarttuja

Reititä (x2) paineilmalinjat tarttujasta samaan värikoodattuun liittimeen kaksoisilmasolenoidikokoonpanossa. 

Kiinnitä paineilmalinjat kietomalla ne kaapelikanavaan. Kiinnitä kaapelikanava cobotiin tarranauhalla. Varmista, että kaapeleissa on riittävästi löysyyttä, jotta ne eivät rasitu, kun cobot on täysin ulkona.

Aseta paineilmaletku käytetyn solenoidin liittimeen [1]. 

Varmista, että tulppa on asennettu käyttämättömän solenoidin liittimeen [2]. 

8

Kaksoistarttuja:

Reititä (x2) paineilmalinjat tarttujasta nro 1 samaan värikoodattuun liittimeen kaksoisilmasolenoidikokoonpanossa. 

Reititä (x2) paineilmalinjat tarttujasta nro 2 samaan värikoodattuun liittimeen kaksoisilmasolenoidikokoonpanossa. 

Kiinnitä paineilmalinjat kietomalla ne kaapelikanavaan. Kiinnitä kaapelikanava cobotiin tarranauhalla. Varmista, että kaapeleissa on riittävästi löysyyttä, jotta ne eivät rasitu, kun cobot on täysin ulkona.

Aseta lyhyt paineilmalinja [1], joka yhdistää ensimmäisen solenoidin toiseen. 

Aseta tuloilman paineilmaletku liittimeen [2]. 

Parts Table Assembly

Jos osapöytä on tilattu, noudata alla olevaa asennusohjeita:

Haas-robotti – Osapöytäkokoonpano

Verification

Hätäpysäytyksen testaus:

  • Paina jokaista Haas ohjaustaulun, RJH-XL:ssä ja Cobotin ohjaustaulussa olevaa HÄTÄ-SEIS-painiketta (E-STOP). Varmista, että kone tuottaa107 HÄTÄPYSÄYTYS-hälytyksen (EMERGENCY STOP).  Jos E-STOP / HÄTÄPYSÄYTYS-painike ei anna 107 HÄTÄPYSÄYTYS -hälytystä, tarkista johdotus. Lataa uusimmat konfiguraatiotiedostot ottaaksesi RJH-XL:n käyttöön.

Testaa robotin turvalaite:

Varmista, että Haasin ohjaustaulu on HÄTÄ-SEIS-painikkeella tai valoverholla laukaistava kuvake, kun robotin turvalaite laukeaa. 

  • Aita – Aseta avain lukitukseen ja varmista, että lukituksen edessä olevat kaksi punaista LED-valoa ovat POIS PÄÄLTÄ. Irrota avain lukituksesta ja varmista, että kaksi punaista LED-valoa ovat PÄÄLLÄ. 
  • Alueskanneri – Astu suojakentän sisälle ja varmista, että alueskannerin punainen LED-valo syttyy. Siirry suojakentän ulkopuolelle ja varmista, että vihreä LED-valo syttyy.
  • Valoverho – Häiritse valoverhon säteitä ja varmista, että valoverholla käynnistettävä kuvake näkyy Haas-ohjaustaulussa. Paina [RESET]-painiketta. Astu valoverhon palkkien ulkopuolelle ja varmista, ettei Haas-ohjaustaulussa näy kuvakkeita. 

HUOM:Jos valoverhon laukaisema kuvake ei tule näkyviin, tarkista johdotus, suuntaus ja että tehdasasetus:2191 [694:] VALOVERHON TYYPPIon asetettu arvoonLC_TYPE_1.

Testaa tarttujien toiminta:

  • Varmista, että molemmat tarttujat lukittuvat ja avautuvat oikein.
  • Paina [CURRENT COMMANDS] ja siirry välilehdelle Laitteet > Robotti > Nykäyssyöttö.
  • Paina [F2] viimeistelytarttujan lukitsemiseksi/avaamiseksi.
  • Paina [F3] kiinnittääksesi/vapauttaaksesi Raw-tarttujan.

Testaa kauko-ohjain.

  • Poista kauko-ohjain telineestä
  • Paina [HANDLE JOG] -painiketta. 
  • Paina [CURRENT COMMANDS] ja siirry välilehdelle Laitteet > Robotti > Nykäyssyöttö.
  • Paina kauko-ohjaimen Joint-painiketta nivelkoordinaatteihin siirtymiseksi.
  • Siirrä robotti turvalliseen paikkaan.

TÄRKEÄÄ: Jos näkyviin tulee keltainen varoitusilmoitus ”Ota valoverho tai kennon turvalaite käyttöön” robotin työnhaun aikana, varmista, että turvaparametria käytettiin lataamalla määritystiedostot uudelleen HBC:stä. 

Turva-/käyttötilan käytön varmistaminen

Kaikki Haasin CNC-jyrsinkoneet on varustettu ohjauspaneelin sivussa olevalla avainkytkimellä, jonka avulla asetustapa voidaan lukita ja vapauttaa. Robotilla on seuraavat toiminnot valitun tilan mukaan. 

  • Kun Haas-ohjaus on suoritustavalla, tila 1, robotin turvalaitteen liipaisu pysäyttää kaiken liikkeen. Tätä liikettä ei voi käynnistää, ennen kuin robotin turvalaite ei enää käynnisty.
  • Kun Haas-ohjaus on asetustilassa (tila 2), rajallisen nopeuden liikkeitä, kuten robotin akselin nykäyssyöttöä, voidaan suorittaa robotin liikeradan ja poiminta-aseman ohjelmoimiseksi, robotin työkalun keskipisteen (korjain) määrittämiseksi ja osien lataamiseksi ja poimimiseksi karasta tai koneen osapidikkeestä tms. Ohjelmoitua reittiä voidaan myös käyttää hitaasti robotin ohjelmoidun reitin osoittamiseksi. Asetustilassa olevaa robottia voidaan käyttää nykäyssyötöllä vain, kun F2-painiketta RJH painetaan.

Haas Robot - Quick Start Guide

Kun olet asentanut robotin, määritä työ alla olevien ohjeiden mukaisesti.

Haas-robotti – Pikaopas

Disable the Robot

Robotin kytkeminen pois päältä koneen käyttämiseksi itsenäisessä tilassa. Paina [SETTING]. Muuta seuraavia asetuksia:

  • 372 Kappaleen lataajan tyyppi arvoon 0: Ei ole
  • 376 Valoverho käytössä arvoon Off